KR101850031B1 - 스티어링 휠 정렬 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에서는, MDPS 시스템과 연동하는 SPAS 시스템을 이용하여 스티어링 휠을 센터로 정렬하기 위해, MDPS 시스템 내에 SPAS 제어 로직과 함께 휠 정렬 제어 로직을 설계함으로써, SPAS 시스템을 이용한 정차 완료시, 자동으로 스티어링 휠을 센터로 정렬함으로써, 운전자 편의성을 증대시킬 수 있다.

Description

스티어링 휠 정렬 시스템 및 그 방법{System for aligning steering wheel and method thereof}

본 발명은 스티어링 휠 정렬 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System)을 이용한 스티어링 휠 센터 정렬 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 파워 스티어링은 오일의 유압을 이용하는 방식과 전기모터의 동력을 이용하는 방식이 있다.

상기 유압식은 유압펌프가 엔진의 힘으로 유체를 펌핑하여 유압을 형성하고 있다가 운전자가 핸들을 돌릴 때 조향하는 방향으로 유압을 보내어 핸들링이 가벼워지도록 하는 것이고, 상기 전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering; 이하, 'MDPS'라 한다)은 모터를 이용해 조타력을 향상시키도록 하는 것이다.

상기 MDPS는, MDPS ECU가 스티어링 휠의 조타 시 조향각 센서와 토크 센서 및 차속 센서와 엔진 회전수 센서로부터 입력신호를 전달받아서 토크 값에 해당하는 만큼의 전류치를 튜닝된 대로 연산하여 MDPS 모터로 공급하고, 상기 MDPS 모터는 회전과 감속을 통해 파워 어시스트력을 발생하여 유니버설 조인트를 회전시키게 되며, 상기 유니버설 조인트의 회전력으로 피니언과 랙을 동작시킴으로써 타이로드를 통해 차륜의 조향을 제어한다. 이에 따라 상기 MDPS는 상기 유압식 파워 스티어링에 비해 보다 향상된 조타성능 및 조타감을 갖출 수 있게 된다.

한편, 차량의 정차 상태에서, 차륜(또는 스티어링 휠)의 센터 정렬이 이루어지지 않은 상황에서 운전자가 차량을 임의로 출발시키면 차량 추돌 가능성이 있다.

이에, MDPS를 구비한 차량에서 정차 후 조향 차륜을 운전자의 의지대로 정렬해야 하는 데, 이때 지금까지는 운전자가 직접 스티어링 휠을 회전 조작해야 했고 아울러 운전자의 의지대로 조향 차륜이 제대로 정렬되었는가를 눈으로 직접 확인해야 했기 때문에, 운전자의 번거로움이 수반된다.

따라서 본 발명의 목적은 MDPS 차량에서 정차 후, 조향 차륜의 정렬이 운전자의 간단한 스위치 조작을 통해 이루어지도록 함으로써, 불필요한 번거로움을 없앨 수 있도록 하는 전동식 파워 스티어링 차량의 스티어링 휠 정렬 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 전동식 파워 스티어링 차량의 스티어링 휠 정렬 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 스티어링 휠 정렬 시스템은, 운전자의 스티어링 휠 조작 없이 자동 주차 또는 스티어링 휠 센터 정렬을 위한 조향각 명령을 출력하는 주차 보조 전자 제어 유닛과, 상기 조향각 명령에 근거하여 주차 완료 시점을 판단하고, 상기 정차 완료 시점 이전에는 상기 자동 주차를 위한 주차 조향각을 계산하고, 상기 정차 완료 시점 이후에는 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠정렬 조향각을 계산하는 전동식 조향 전자 제어 유닛 및 상기 주차 완료 시점 이전에는 상기 계산된 주차 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠의 조향을 제어하고, 상기 정차 완료 시점 이후에는 상기 계산된 휠정렬 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠을 센터로 정렬하는 모터부를 포함한다.

본 발명의 스티어링 휠 정렬 방법은, 주차 보조 제어 유닛이 운전자의 스티어링 휠 조작 없이 수행되는 자동 주차 프로세스의 시작을 알리는 사용 입력을 수신하는 단계와, 상기 사용자 입력을 수신한 후, 전동식 조향 전자 제어 유닛이 상기 주차 보조 제어 유닛으로부터 조향각 명령을 수신하는 단계와, 상기 전동식 조향 전자 제어 유닛이 수신한 상기 조향각 명령을 분석하여 주차 완료 시점을 판단하는 단계와, 분석결과, 정차 완료 시점 이전인 경우에는 상기 조향 각 명령에 따라 상기 자동 주차를 위한 주차 조향각을 계산하고, 상기 정차 완료 시점 이후인 경우에는 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠정렬 조향각을 계산하는 단계 및 정차 완료 시점 이전에는 MDPS 모터가 상기 계산된 주차 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠의 조향을 제어하고, 상기 주차 완료 시점 이후에는 상기 계산된 휠정렬 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠을 센터로 정렬하는 단계를 포함한다.

본 발명에 의하면, MDPS를 구비한 차량의 정차 후 운전자의 의지대로 조향 차륜을 정렬하는 것이 운전자의 간단한 스위치 조작으로 가능하게 됨으로써, 운전자가 번거롭게 직접 스티어링 휠을 회전 조작하지 않아도 되고, 또한 눈으로 직접 확인하는 과정이 필요 없게 되므로, 운전자의 편의성이 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스티어링 휠 정렬 시스템의 블록도이다.
도 2는 스티어링 휠(또는 차륜)의 센터 정렬 방법을 나타내는 순서도이다.

본 발명에서는 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System, 이하, SPAS)을 이용한 스티어링 휠 정렬 시스템이 아래의 실시예를 통해 기술된다.

아래의 실시예에서는, SPAS 시스템과 전동식 조향 제어 시스템(이하, MDPS 시스템)이 상호 연동함으로써, MDPS 시스템은 SPAS 시스템으로부터 전달되는 조향각 명령에 따라 정차 완료 시점을 판단한다. MDPS 시스템은 판단된 정차 완료 시점을 기준으로 스티어링 휠 조작 없이 조향 제어 과정과 휠 정렬을 위한 휠정렬 조향 제어 과정을 서로 독립적으로 수행한다. 이때, SPAS 시스템은 하나의 입력 스위치를 통해 수신되는 사용자 입력을 통해 동작을 개시함으로써, 입력 스위치를 개별적으로 동작시키지 않고, 하나의 입력 스위치를 통해 주차 조향 제어 동작과 휠정렬 조향 제어 동작이 통합된다. 즉, 스티어링 휠 자동 정렬을 위한 시스템이 SPAS 시스템에 통합됨으로써, 하나의 SPAS 시스템을 통해 자동 주차는 물론 주차를 포함하는 정차 시에 스티어링 휠(또는 차륜)의 자동정렬을 수행함으로써, 운전 보조 기능의 편의성을 극대화할 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

또한 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 명세서에 기재된 "……부", "……기", "모듈", "로직" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이러한 용어들은 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

아울러, 아래에서는 "SPAS 동작 모드"와 "SSC 동작 모드"라는 용어가 기술된다. 여기서, "SPAS 동작 모드"는 "Smart Parking Assistance 동작 모드"의 줄임말로서, 운전자의 스티어링 휠 조작 없이, 자동 주차 위해 예상궤적으로 따라 이동하여 소정의 주차공간에 주차하는 동작 모드 및 자동 주차 이외의 소정 공간에 정차하는 모든 종류의 동작모드로 정의된다. "SSC 동작 모드"는 Smart Steering Center 동작 모드"의 줄임말로서, MDPS(Motor Driven Power Steering) 차량에 구비된 MDPS 시스템과의 협조 제어를 통해 주차 완료 또는 정차 완료 이후 스티어링 휠(또는 차륜)을 센터(중심)로 정렬시키는 동작 모드로 정의된다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스티어링 휠 정렬 시스템의 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 스티어링 휠 정렬 시스템(100)는 크게, 사용자 입력부(110), 주차 보조 전자 제어 유닛(130: SPAS ECU), 전동식 조향 전자 제어 유닛(150: MDPS ECU) 및 MDPS 모터부(170)를 포함한다.

사용자 입력부(110)는 SPAS 동작 모드 및/또는 SSC 동작 모드를 활성화시키기 위한 구성으로서, 버튼 형태의 입력 스위치일 수 있다. 이러한 사용자 입력부(110) 하나의 입력 스위치와 같이 하나의 입력 수단 형태로 설계된다. 즉, 운전자는 하나의 입력 수단을 통해 SPAS 동작 모드와 SSC 동작 모드를 모두 활성화시킬 수 있다. 운전자가 입력 스위치를 온 하면, 이에 따른 사용자 입력이 SPAS ECU(130)로 전달된다.

SPAS ECU(130)는 사용자 입력에 따라 동작을 개시하며, 조향각 토크, 차량 동작 정보 등을 포함하는 조향각 명령을 출력한다. SPAS ECU(130)에 의해 출력되는 조향각 명령은 주차 조향각 명령과 휠정렬 조향각 명령을 포함한다. 주차 조향각 명령은 주차 또는 정차 완료 시점 이전에 출력되어, 현재 위치부터 정차 공간까지 예상 이동 궤적을 따라서 차량을 이동시키기는 명령 정보로서, 이에 따른 계산된 예상 이동 궤적 정보, 조향각 토크, 차량 동작 정보 등을 포함한다. 휠 정렬 조향각 명령은 주차 또는 정차 완료 시점 이후에 출력되어, 상기 스티어링 휠의 센터 정렬을 제어하는 명령 정보로서, 이에 따른 현재 스티어링 휠(또는 차륜)이 센터를 기준으로 틀어진 각도, 이 틀어진 각도에서 센터로 정렬되기 위한 요구 각도, 이러한 각도에 대응하는 조향각 토크 및 주차 완료 시점 이후의 각종 차량 동작 정보 등을 포함할 수 있다.

MDPS ECU(150)는 SPAS ECU(130)로부터의 조향각 명령에 근거하여 정차 완료 시점 이후에는 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠정렬 조향각 및 이에 따른 조향각 속도를 계산한다. 이러한 MDPS ECU(150)는 차량의 주행과정에서 전동식 모터의 힘으로 스티어링 휠을 제어하는 로직만을 갖는 종래와는 달리 주차를 위한 조향각 제어 로직과 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠 정렬 제어 로직을 더 포함한다. 즉, 본 발명의 MDPS ECU(150)는 기존의 MDPS ECU(150) 내부에 SPAS ECU(130)와 협조 제어 가능한 로직들을 설계함으로써, MDPS ECU(150) 내의 SPAS ECU(130) 협조 제어 기능을 통해 스티어링 휠을 센터로 자동 정렬한다. 이에 대한 상세한 설명은 하기에서 기술된다.

MDPS 모터부(170)는 MDPS ECU(150)에서 계산된 조향각 및 조향각 속도에 따라 회전력을 생성하고, 차륜과 연관된 각종 기어에 생성된 회전력을 전달하여 차륜(또는 스티어링 휠)의 조향을 센터로 제어한다.

이하, MDPS ECU(150)에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.

MDPS ECU(150)는 CAN 통신과 같은 차량용 네트워크 통신을 통해 SPAS ECU(130)로부터 조향각 명령을 수신하고, 수신된 조향각 명령에 따라 주차 또는 정차 보조 제어 동작과 휠 정렬 제어 동작을 순차적으로 자동 실행한다.

구체적으로 MDPS ECU(150)는 동작 모드 결정 로직(150A)과, 주차 보조 제어 로직(150B: MDPS-SPAS 제어로직)과, 휠 정렬 제어 로직(150C) 및 MDPS 제어 로직(150D), MDPS 모터 구동 로직(150E) 및 메모리(150F)를 포함한다.

동작 모드 결정 로직(150A)은 SPAS 동작 모드와 SSC 동작 모드를 결정하는 로직으로서, 차량의 정차 과정에서 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 동작이 활성화된 경우, 사고 위험이 있으므로, SPAS 동작 구간과 SSC 동작 구간이 서로 겹치지 않게 동작 구간을 명확히 구분하여 결정한다. 즉, 동작 모드 결정 로직(150A)은 SSC 동작 모드를 활성화하기 위해, 정차 완료 시점을 판단한다.

이를 위해, 동작 모드 결정 로직(150A)은 동작 모드 판단 로직(150A-1)과 동작 모드 선택 로직(150A-2)을 포함한다. 동작 모드 판단 로직(150A-1)은 차량용 네트워크 통신을 통해 SPAS ECU(130)로부터 수신되는 조향각 명령에 포함된 차량 동작 정보를 분석하여 동작 모드를 판단한다. 여기서, 차량 동작 정보는 기어단의 위치 정보, 차속 정보 및 엔진 회전수 정보를 포함한다. 동작 모드 판단 로직(150A-1)은 현재의 기어단의 위치가 P단 또는 N단인지의 제1 동작 조건, 차속이 0인지의 제2 동작 조건 및 엔진 회전수가 500 RPM 내지 1000 RPM인지의 제3 동작 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 제1 내지 제3 동작 조건을 모두 만족하면, 차량의 정차 프로세스가 완료된 것으로 판단한다. 예컨대, 제1 내지 제3 동작 조건을 모두 만족하면, 정차 프로세스 중 주차프로세스인 경우, 자동 주차 프로세스가 완료(자동 주차 완료)된 것으로 판단하고, 이 조건들 중 하나의 조건이라도 만족하지 못한 것으로 판단한 경우, 자동 주차 프로세스가 진행중인 것으로 판단한다. 동작 모드 판단 로직(150A-1)은 주차를 포함한 정차 프로세스가 진행 중인 것으로 판단한 경우, 제1 판단 신호를, 정차 프로세스가 종료된 것으로 판단한 경우, 제2 판단 신호를 동작 모드 선태 로직(150A-2)으로 출력한다. 동작 모드 선택 로직(150A-2)은 제1 판단 신호에 따라 SPAS ECU(130)와 MDPS-SPAS 제어 로직(150B)을 연결하여, SPAS 동작 모드를 활성화하고, 정차 프로세스가 종료된 경우, 제2 판단 신호에 따라 SPAS ECU(130)와 MDPS-SPAS 제어 로직(150B) 간의 연결을 종료시키고, SPAS ECU(130)와 휠 정렬 제어 로직(150C)을 연결하여, SSC 동작 모드를 활성화한다.

MDPS-SPAS 제어로직(150B)은 상기 동작 모드 결정 로직(150A)에 따라 SPAS 동작 모드가 활성화되면, SPAS ECU를 통해 주차 조향각 명령에 따라 정차를 위한 예상 궤적에 따라 정차 조향각 및 정차 조향각 속도를 각각 계산한다.

휠 정렬 제어 로직(150C)은 상기 동작 모드 결정 로직(150A)에 따라 상기 SPAS 동작 모드가 비활성화되고, SSC 동작 모드가 활성화되면, SPAS ECU(130)로부터 전달되는 휠정렬 조향각 명령에 포함된 요구 조향각과 요구 조향각 속도를 입력 받는다. 휠 정렬 제어 로직(150C)은 스티어링 휠 또는 차륜의 틀어짐 각도와 각속도를 센싱하는 센서를 통해 실제 조향 각도를 입력받아서 상기 요구 조향각과 요구 조향각 속도와 각각 비교하여 그 비교 결과에 따라 목표 휠정렬 조향 위치 및 목표 휠정렬 조향 각속도를 각각 계산한다.

MDPS 제어 로직(150D)은 SPAS 동작 모드 및 SSC 동작 모드 이외에 실제 차량 주행 동작 모드에서, 운전자의 스티어링 휠 조작에 따른 조향 토크를 입력받아서 주행 조향각 및 주행 조향각 속도를 각각 계산한다.

MDPS 모터 구동 로직(150E)은 상기 로직들(150B, 150C, 150D)에 의해 계산된 결과들에 대응하는 목표 모터 구동 신호를 생성한다. 이후, MDPS 모터(170)는 해당 모드별로 해당 목표 모터 구동 신호에 대응하는 목표 회전력을 발생하고, 이 목표 회전력을 스티어링(또는 차륜)과 직간접적으로 연결된 각종 기어에 전달하여 차륜(또는 스티어링 휠)의 조향을 제어하게 된다. 이러한 조향 제어를 통해 주행 동작 모드, SPAS 동작 모드 및 SSC 동작 모드 별로 스티어링 휠(또는 차륜)의 조향을 제어하게 된다.

한편, 메모리(150F)는 각 로직들(150B, 150C, 150D)에서 단계별로 수행된 결과에 따라 발생한 각종 데이터 또는 정보를 저장하며, 상기한 로직들(150B, 150C, 150D)이 제어 프로그램 형태의 소프트웨어로 구현된 경우, 이를 저장하며, 일례로, 비활성 메모리(Read Only Memory; ROM)인 플래시메모리(flash memory)로 구현될 수 있다.

이하, 도 1에 도시된 스티어링 휠 정렬 시스템을 이용한 스티어링 휠(또는 차륜)의 센터 정렬방법에 설명하기로 한다.

도 2는 스티어링 휠(또는 차륜)의 센터 정렬 방법을 나타내는 순서도이다.

도 2를 참조하면, 우선 사용자 입력 단계(S210)가 수행된다. 이 단계(S210)는 MDPS 시스템과 협조 제어 관계에 있는 SPAS 시스템의 동작 개시 여부를 확인하는 단계로서, 사용자 입력 스위치가 운전자의 조작에 의해서 온 또는 오프 되었는지 여부를 확인한다. 여기서, 하나의 사용자 입력 스위치를 통해 SPAS 동작 모드와 SSC 동작 모드가 협조 제어를 통해 이루어짐을 주목해야 한다.

이어, 상기 단계(S210)에서, 사용자 입력 스위치가 온 된 것으로 판단되면, SPAS 동작 모드의 활성화 여부를 판단한다(S220). 이 단계(S220)에서는 MDPS 시스템 내의 SPAS 제어 로직이 활성화되어, 상기 정차를 위한 정차 조향각을 계산하고, 계산된 결과에 따라 MDPS 모터가 상기 계산된 정차 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠의 조향이 제어되는 SPAS 동작이 수행된다.

이어, SPAS 동작상태가 자동 조향제어가 아닌 상태로 확인되고(S230), 이 단계(S240)에서는 MDPS 시스템이 SPAS 시스템으로부터 전달받은 차량 동작 정보에 근거하여 정차 완료 여부를 판단한다. 예컨대, 차량 동작 정보에 포함된 기어단의 위치가 P단 또는 N단이고, 차속이 0이고, 엔진 회전수가 500 RPM 내지 1000 RPM인 경우, 현재 차량은 SPAS 시스템에 따른 정차가 완료된 것으로 판단한다.

이어, 상기 단계(S230)에 의해 정차가 완료된 것으로 판단되면, MDPS 시스템 내의 휠 정렬 제어 로직이 활성화되어, SSC 동작이 수행된다(S250). 이 단계(S250)에서는 MDPS 시스템 내의 활성화된 휠 정렬 제어 로직에 의해 스티어링 휠을 센터로 정렬제어하기 위한 휠정렬 조향각이 계산되고, 상기 계산된 휠정렬 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠을 센터로 정렬하게 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에서는, MDPS 시스템과 연동하는 SPAS 시스템을 이용하여 스티어링 휠을 센터로 정렬하기 위해, MDPS 시스템 내에 SPAS 제어 로직과 함께 휠 정렬 제어 로직을 설계함으로써, SPAS 시스템을 이용한 정차 완료 시, 자동으로 스티어링 휠을 센터로 정렬함으로써, 운전자 편의성을 증대시킬 수 있다.

Claims (7)

1. 운전자의 스티어링 휠 조작 없이 정차 또는 스티어링 휠 센터 정렬을 위한 조향각 명령을 출력하는 주차 보조 전자 제어 유닛;
   상기 조향각 명령에 근거하여 정차 완료 시점을 판단하고, 상기 정차 완료 시점 이전에는 상기 정차를 위한 정차 조향각을 계산하고, 상기 정차 완료 시점 이후에는 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠정렬 조향각을 계산하는 전동식 조향 전자 제어 유닛; 및
   상기 정차 완료 시점 이전에는 상기 계산된 주차 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠의 조향을 제어하고, 상기 정차 완료 시점 이후에는 상기 계산된 휠정렬 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠을 센터로 정렬하는 모터부
   를 포함하는 스티어링 휠 정렬 시스템.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 주차 보조 전자 제어 유닛은,
   상기 정차 완료 시점 이전에는 현재 위치부터 주차 공간까지 예상 이동 궤적을 따라서 차량을 이동시키기 위한 정차 조향각 명령과 상기 정차 완료 시점 이후에는 상기 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠정렬 조향각 명령을 포함하는 상기 조향각 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 정렬 시스템.
3. 제2항에 있어서, 상기 주차 보조 전자 제어 유닛은,
   하나의 사용자 입력 수단을 통해 수신된 입력 신호에 따라 상기 정차를 조향각 명령 및 상기 휠정렬 조향각 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 정렬 시스템.
   
4. 제1항에 있어서, 상기 전동식 조향 전자 제어 유닛은,
   차량의 주행과정에서 전동식 모터의 힘으로 스티어링 휠을 제어하기 위해 차량의 주행 정보를 입력받아서 주행 조향각을 계산하는 제1 전동식 조향 제어 로직;
   상기 정차 완료 시점 이전에는 상기 정차를 위한 정차 조향각을 계산하여 출력하는 제2 전동식 조향 제어 로직; 및
   상기 정차 완료 시점 이후에는 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠정렬 조향각을 계산하여 출력하는 제3 전동식 조향 제어 로직을 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 정렬 시스템.
5. 제4항에 있어서, 상기 전동식 조향 전자 제어 유닛은,
   상기 조향각 명령에 포함된 차량 동작 정보에 따라 상기 정차 완료 시점을 기준으로 상기 제2 전동식 조향 제어 로직과 상기 제3 전동식 조향 제어 로직의 동작 모드를 선택적으로 설정하는 동작 모드 설정 로직을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 정렬 시스템.
6. 제5항에 있어서, 상기 동작 모드 설정 로직은,
   상기 차량 동작 정보에 포함된 기어단의 위치가 P단 또는 N단이고, 차속이 0이고, 엔진 회전수가 500 RPM 내지 1000 RPM인 경우, 상기 제3 전동식 조향 제어 로직의 동작 모드를 활성화시키는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 정렬 시스템.
   
7. 주차 보조 제어 유닛이 운전자의 스티어링 휠 조작 없이 수행되는 자동 정차 프로세스의 시작을 알리는 사용자 입력을 수신하는 단계;
   상기 사용자 입력을 수신한 후, 전동식 조향 전자 제어 유닛이 상기 주차 보조 제어 유닛으로부터 조향각 명령을 수신하는 단계;
   상기 전동식 조향 전자 제어 유닛이 수신한 상기 조향각 명령을 분석하여 정차 완료 시점을 판단하는 단계;
   분석결과, 정차 완료 시점 이전인 경우에는 상기 조향 각 명령에 따라 상기 자동 정차를 위한 정차 조향각을 계산하고, 상기 정차 완료 시점 이후인 경우에는 스티어링 휠의 센터 정렬을 위한 휠정렬 조향각을 계산하는 단계; 및
   정차 완료 시점 이전에는 MDPS 모터가 상기 계산된 정차 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠의 조향을 제어하고, 상기 정차 완료 시점 이후에는 상기 계산된 휠정렬 조향각에 대응하는 모터 회전력을 출력하여 스티어링 휠을 센터로 정렬하는 단계
   를 포함하는 스티어링 휠 정렬 시스템.

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