KR101849137B1 - 세탁기 및 이의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

세탁기 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예들은 두 개의 독립적으로 구동되는 드럼을 사용하고 포량, 온도 등의 부하에 따라 구동모터의 회전 방향이나 회전수를 적절히 제어하여 세탁기의 드럼 내부에서 움직이는 세탁 대상물이 입체적으로, 다양하게 유동하도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 구동모터를 구성하는 두 개의 로터의 회전수를 동일하게 하거나 기동 시각을 달리함으로써 구동모터의 기동 시에 발생하는 과전류에 의한 기동 실패를 방지하고, 발열량을 최소로 유지한다.

Description

세탁기 및 이의 제어 방법{WASHING MACHINE AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 드럼 내부에서 세탁 대상물의 원주 방향 및 축 방향의 유동이 모두 가능하도록 입체적 유동을 발생하는 세탁기에 관한 것이다.
일반적으로 세탁기는 세제와 세탁수, 및 세탁 대상물이 드럼 내에 투입된 상태에서, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전하는 드럼과 세탁 대상물의 마찰력 등의 기계적인 힘을 이용하여 드럼 내의 세탁 대상물을 강제적으로 유동시킨다. 그에 따라 세탁 대상물은 마찰 또는 충격과 같은 물리적 작용을 받아 세탁이 이루어진다. 또한 세탁 대상물은 세제가 세탁 대상물에 접촉되어 발생하는 화학적인 작용에 의해 세탁이 이루어진다. 나아가, 세제의 화학적 작용은 세탁 대상물의 드럼 내부에서의 유동에 의해 촉진된다.
최근 많이 사용되는 드럼 세탁기는 드럼의 회전축이 수평방향으로 형성되어 있다. 물론 드럼의 회전축이 수평방향에 대해 소정의 각도가 되도록 형성된 드럼 세탁기도 있다. 회전축이 수평방향인 드럼 세탁기는 세탁 대상물이 드럼의 내주면을 따라 원주방향으로 유동이 이루어지도록 한다.
세탁 대상물은 드럼의 회전에 의한 원심력과 드럼 내주면과의 마찰에 의해 드럼 내주면을 따라 유동을 한다. 이러한 세탁 대상물의 유동을 보조하기 위해 리프터가 드럼 내주면 상에 구비되기도 한다. 여기서, 드럼의 회전속도에 따라 세탁 대상물은 내주면을 따라 원운동을 하기도 하고, 드럼의 상부에서 중력에 의해 낙하운동을 하기도 한다. 이러한 낙하 운동은 세탁 효과에 큰 영향을 미치는 요소가 된다.
세탁 대상물의 드럼 내부에서의 유동은 세탁 효과에 큰 영향을 미친다. 상세하게는 세탁 대상물의 다양한 유동은 드럼 내주면에 마찰되는 세탁 대상물의 접촉면을 변동시켜 고른 세탁이 이루어질 수 있도록 한다. 또한 세탁 대상물의 다양한 유동은 세탁 대상물에 작용하는 물리적인 힘을 증가시켜 세탁 효과를 증대시킨다.
일반적인 드럼 세탁기의 경우, 단일의 드럼이 회전하며 세탁 대상물을 유동시킨다. 그에 따라, 세탁 대상물은 최초의 위치에서 드럼 내주면을 따라 드럼의 원주 방향의 유동만이 이루어지고, 축 방향의 유동과 회전 유동 같은 복잡한 유동은 이루어지기 힘들다. 즉, 세탁 대상물은 평면적인 유동만이 이루어지는 것이다. 이는 세탁 대상물의 복잡한 유동을 발생시킬 별도의 외력이 작용할 여지가 없기 때문이다. 그에 따라 세탁 대상물의 유동은 한정적이 되어 세탁 효과가 제한적이 될 수밖에 없으며, 나아가 세탁 시간이 증가하고 소비전력이 증가하게 된다.
본 발명의 실시 예들은 세탁기의 드럼 내부에서 세탁 대상물이 다양한 형태로 유동 가능하도록 하는 구조의 세탁기를 제공하는 데에 일 목적이 있다.
본 발명의 실시 예들은 두 개의 드럼과 이를 독립적으로 구동할 수 있는 구동모터를 구비하여 세탁 대상물이 입체적으로 유동 가능하도록 하는 세탁기를 제공하는 데에 다른 목적이 있다.
본 발명의 실시 예들은 구동모터의 기동 시에 발생하는 과전류에 의한 기동 실패 또는 과도한 발열량을 최소로 하면서 구동모터를 기동할 수 있는 세탁기를 제공하는 데에 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 실시 예들은 포량, 온도 등의 부하에 따라 모터의 회전 방향이나 회전수를 적절히 제어하여 입체적 유동이 가능하도록 하는 세탁기를 제공하는 데에 또 다른 목적이 있다.
일 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 구동하는 제어 유닛;을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛은, 상기 구동모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 구동하는 것을 특징으로 한다.
다른 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 제어 유닛;을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛은, 상기 구동 모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들 중 토크가 큰 로터부터 순차적으로 구동하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 구동모터를 기동하는 단계; 및 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하여 구성된다.
다른 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들을 서로 비교하는 단계; 비교 결과 상기 토크가 큰 로터부터 순차적으로 기동하는 단계; 및 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하여 구성된다.
본 발명의 실시 예들은 두 개의 독립적으로 구동되는 드럼을 사용하여 세탁기의 드럼 내부에서 움직이는 세탁 대상물이 입체적으로, 다양하게 유동하도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 세탁 대상물이 입체적으로 유동 가능하도록 하여 세탁기의 세탁 성능이 향상되고, 세탁 시간을 절감하는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예들은 두 개의 드럼을 구동함에 따른 토크 배분, 세탁 대상물에 작용하는 기계력, 및 세탁 대상물의 유동성을 고려하여 세탁 대상물이 입체적으로 유동 가능하도록 함으로써 세탁 성능을 향상시킨다.
본 발명의 실시 예들은 구동모터를 구성하는 두 개의 로터의 회전수를 동일하게 하거나 기동 시각을 달리함으로써 구동모터의 기동 시에 발생하는 과전류에 의한 기동 실패를 방지하고, 발열량을 최소로 유지하여 시스템의 안정성을 제고한다.
본 발명의 실시 예들은 포량, 온도 등의 부하에 따라 구동모터의 회전 방향이나 회전수를 적절히 제어하여 입체적 유동이 가능하도록 함으로써 세탁 성능을 향상시킨다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁기를 개략적으로 보인 도;
도 2는 도 1에서의 구동모터와 메인드럼 및 서브 드럼의 연결을 보여주는 개략도;
도 3은 일 실시 예에 따른 세탁기의 구동모터 구동 장치의 구성을 개략적으로 보인 블록도;
도 4는 세탁기 내부에서의 세탁 대상물의 유동을 개략적으로 보인 도;
도 5는 도 4의 A 지점에서의 세탁 대상물의 유동을 개략적으로 보인 도;
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 세탁기를 개략적으로 보인 도;
도 7은 일 실시 예에 따라 구동모터를 기동하는 동작을 설명하기 위한 그래프;
도 8은 아우터 로터 및 이너 로터의 기동 순서에 따른 구동모터의 온도 변화를 설명하기 위한 그래프; 및
도 9 내지 도 12는 실시 예들에 따른 세탁기의 제어 방법을 개략적으로 보인 흐름도들이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체(10)와, 상기 본체(10) 내부에 구비되는 터브(40)와, 상기 터브(40) 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼(50)과, 상기 메인 드럼(50)과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼(50) 내부에 장착되는 서브 드럼(60)과, 스테이터(71), 상기 서브 드럼(60)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 외측에서 회전되는 아우터 로터(72), 및 상기 메인 드럼(50)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 내측에서 회전되는 이너 로터(73)를 포함하는 구동모터(70)와, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)를 구동하는 제어 유닛(100)을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛(100)은, 상기 구동모터(70)의 기동 시, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73) 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)를 구동하는 것을 특징으로 한다.
이하에서 회전수와 회전 속도를 혼용하여 사용한다. 이는 엄밀한 의미에서 다른 용어이나, 본 발명에 있어서 동일한 세탁기의 구동모터를 단위 시간당 회전하는 의미에서 동일시할 수 있기 때문이다. 한편, 상대 속도는 아우터 로터와 이너 로터의 회전수의 차이, 회전 속도의 차이를 의미한다.
도 1을 참조하면, 상기 세탁기는 본체에 해당하고, 기기의 외형을 구성하는 케비넷(10)을 구비한다. 상기 케비넷(10)의 전면에는 세탁 대상물인 의류를 케비넷(10) 내부로 투입하기 위한 투입구(20)가 형성된다.
상기 투입구(20)는 케비넷에 회동가능하게 고정된 도어에 의해 개폐된다. 상기 케비넷의 상측에는 세탁기를 조작하기 위한 각종 조작 버튼이 배치되어 있는 컨트롤 패널(30)이 위치하고, 상기 컨트롤 패널(30)의 일측에는 세제 등을 넣을 수 있는 세제공급장치(미도시)가 구비된다.
상기 케비넷(10)의 내부에 형성되는 수용공간에는 세탁수를 저장하는 원통형의 터브(40)와, 상기 터브 내부에 회전가능하게 설치되며 세탁대상물이 투입되는 메인 드럼(50) 및 서브 드럼(60)이 구비된다. 상기 터브의 후방부에는 상기 메인 드럼 및 서브 드럼을 구동하기 위한 구동모터(70)가 구비된다.
터브(40)는 원통형의 구성으로, 내부에 메인 드럼(50) 및 서브드럼(60)을 수용할 수 있다. 상기 터브(40)의 전면은 전술한 케비넷의 개방된 투입구(20)와 연결되도록 개방되어 있다. 따라서, 상기 터브의 전면부와 케비넷의 투입구 주변을 둘러싸는 개스킷이 터브의 전면부와 케비넷의 투입구 사이에 구비된다. 이는 터브 내부에 수용되는 세탁수가 케비넷 내부로 유입되는 것을 방지하기 위한 구성이다.
메인 드럼(50)은 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되는 원통형 구성이다. 상기 메인 드럼(50)의 측면에는 세탁수가 빠져나갈 수 있는 다수개의 통공이 형성되어 있을 수 있다.
서브 드럼(60)은 상기 메인 드럼(50)의 내부에 회전가능하게 장착되는 원통형 구성이다. 여기서 상기 서브 드럼(60)은 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 장착된다. 즉, 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼을 상호 독립적으로 구동될 수 있는 구조를 가져서, 각각의 드럼들의 회전 속도 및 회전 방향에 따라 다양한 상대 회전이 가능하다.
구동모터(70)는 상기 메인 드럼과 서브 드럼을 구동시키는 구동력을 생성하는 장치로, 상기 터브(40)의 후방면에 장착된다. 상기 구동모터(70)는 고정되어 있는 스테이터(Stator)(71)와, 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터(Outer Rotor)(72)와, 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터(Inner Rotor)(73)를 포함하여 구성된다. 이러한 두 개의 로터를 구비한 구동모터를 편의상 듀얼로터 모터(Dual-Rotor Motor)라고 칭할 수도 있다.
상기 스테이터(71)는 이너 로터(73)를 둘러싸도록 환형 구조를 가지고 있으며, 상기 터브측에 고정되도록 결합된다. 상기 스테이터는 철심이 적층된 코어에 이너 권선부와 아우터 권선부를 구비한다.
도 2를 참조하면, 상기 이너 로터(73)는 상기 스테이터의 내측에 회전가능하게 구비되며, 후술할 아우터 샤프트(81)에 연결되어 상기 메인 드럼(50)의 회전에 관여한다. 상기 아우터 로터(72)는 상기 스테이터의 외측에 회전가능하게 구비되며, 후술할 이너 샤프트(82)에 연결되어 상기 서브 드럼(60)의 회전에 관여한다. 상기 이너 로터와 아우터 로터는 마그네트를 구비하여, 상기 구동모터의 이너 및 아우터 권선부에 전류가 인가되면, 흐르는 전류에 의해 발생하는 자기장에 의해 회전하게 된다.
제어 유닛(100)은 상기 구동모터(70)의 이너 및 아우터 권선부의 전류를 각각 제어할 수 있다. 이렇게 되면, 상기 이너 로터 및 아우터 로터는 상호 독립적으로 회전하게 된다. 그에 따라, 도 2와 같이 상기 메인 드럼(50)과 서브 드럼(60)은 하나의 구동모터(70)에 의해 상호 독립적인 회전이 가능하게 된다. 즉, 상기 구동모터는 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼을 독립적으로 구동시킨다. 상기 구성의 측면은, 구동모터에 의해 메인 드럼과 서브 드럼을 독립적으로 구동시켜 드럼들 사이의 상대 회전 속도 차이에 의해 세탁 대상물에 회전을 유발할 수 있도록 하여, 세탁 대상물이 드럼 내부에서 회전되며 입체적인 유동이 발생하도록 한다.
상기 아우터 샤프트(81)는 상기 터브(40)를 관통하여 상기 이너 로터(73)와 메인 드럼(50)을 연결한다. 상기 아우터 샤프트(81)는 중공형 축에 해당하여 내부에 상기 이너 샤프트(82)가 장착된다. 상기 이너 샤프트(82)는 상기 아우터 샤프트의 내부를 관통하여 상기 아우터 로터(72)와 서브 드럼(60)을 연결한다.
상기 메인 드럼(50)과 아우터 샤프트(81)는 메인 드럼 스파이더(91)에 의해 연결된다. 상기 메인 드럼(50)은 전방과 후방이 개방되어 있다. 상기 메인 드럼 스파이더(91)는 상기 아우터 샤프트(81)에 결합되며, 상기 메인 드럼(50)에 고정되어 결합된다.
서브 드럼(60)과 이너 샤프트(82)는 서브 드럼 스파이더(95)에 의해 연결된다. 상기 서브 드럼(60)은 후방면을 형성하는 서브 드럼 백을 구비하고, 전방은 개방되어 있되 후방이 상기 서브 드럼 백에 의해 폐쇄되어 있다. 상기 서브 드럼 스파이더(95)는 상기 서브 드럼 백에 밀착되어 고정된다.
도 2를 다시 참조하면, 아우터 샤프트와 이너 샤프트는 베어링을 사이에 두고 상호 독립적으로 회전가능한 구조를 가지며, 아우터 로터와 이너 로터도 스테이터를 사이에 두고 상호 독립적으로 회전가능한 구조를 가진다. 상기 스테이터는 아우터 로터측과 이너 로터측에 별개의 권선부를 구비하여, 상기 구동모터는 상기 아우터 로터와 이너 로터를 독립적으로 구동시킬 수 있다. 상기 메인 드럼은 상기 이너 로터에 의해, 상기 서브 드럼은 상기 아우터 로터에 의해 구동되기 때문에, 상기 구동모터에 의해 상기 메인 드럼과 서브 드럼은 독립적으로 구동될 수 있다. 또한, 상기 아우터 로터와 상기 이너 로터의 독립 구동에 의해 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼이 다양하게 상대 회전될 수 있다. 즉, 상기 메인 드림과 상기 서브 드럼의 회전 방향을 서로 다르게 하거나, 동일한 회전 방향에 대해 서로 다른 속도를 부여하여 다양한 상대 회전, 즉 입체적인 유동이 발생하도록 할 수 있다.
한편, 상기 메인 드럼의 내주면과 상기 서브 드럼의 내주면의 축방향 길이가 서로 다르게 되어 있으며, 상기 서브 드럼의 외주면은 상기 메인 드럼의 내주면 중 일부와 대향하도록 구성된다. 서브 드럼은 상기 메인 드럼보다 축방향 길이가 짧은 구조를 가진다. 여기서, 상기 서브 드럼은 상기 메인 드럼의 일측 단부로부터 축방향을 따라 연장되도록 상기 메인 드럼의 내부에 장착된다. 그에 따라 상기 서브 드럼은 외주면(60a)이 상기 메인 드럼의 내주면(50b)과 대향하되, 상기 메인 드럼은 내주면(50a,50b) 중 일부(50b)만 상기 서브 드럼의 외주면(60a)과 대향하는 구조를 가지게 된다.
도 4는 세탁 대상물이 접촉될 수 있는 메인 드럼의 제1면(50a)과 서브 드럼의 내주면(60b) 만을 도시하여 드럼 내부에서의 세탁물의 유동을 보여준다. 도 5는 상기 메인 드럼의 제1면(50a)과 서브 드럼의 내주면(60b)이 나뉘어지는 경계선(A)을 확대하여 보여준다.
세탁 대상물은 드럼들 사이의 회전 속도 차이에 의해 일방으로 회전되는 유동이 발생된다. 도 4에서, 메인 드럼이 반 시계 방향으로 회전하고, 서브 드럼이 시계방향으로 회전하고 있다. 이 경우, 상기 서브 드럼의 회전 속도의 절대치가 상기 메인 드럼의 회전 속도의 절대치보다 더 큰 것이 좋다. 만약, 서브 드럼과 메인 드럼의 회전속도의 절대치가 동일하다면, 세탁 대상물은 메인 드럼과 서브 드럼의 경계선(A)에서 제자리에서 회전만 하게 된다. 따라서, 세탁대상물의 입체적인 유동을 위해서는 드럼들의 회전 속도에 차이를 두어, 일방으로 많은 회전력이 작용하도록 하는 것이 바람직하다.
도 5는 상기 서브 드럼의 회전 속도가 메인 드럼의 회전 속도보다 더 큰 경우에 드럼들의 경계선(A) 부근에서의 세탁대상물의 유동을 보여준다. 이때, 세탁 대상물의 회전 유동은 드럼의 내주면에서 봤을 때 수직한 방향의 회전축(Z)을 중심으로 시계방향(B)으로 회전하게 된다.
또한, 세탁 대상물은 드럼의 내주면과의 마찰에 의해 드럼의 원주방향 유동(C)이 이루어진다. 그에 따라 세탁 대상물은 드럼의 원주방향 유동을 하며 드럼의 내주면에 수직한 회전축을 중심으로 회전이 이루어져, 회전속도가 빠른 드럼(60)측에서 느린 드럼(50)측으로 축방향 유동(D)이 발생된다.
상기 세탁 대상물의 축방향 유동(D)은, 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼 상호 간의 상대회전에 의해 발생한다. 보다 상세하게는 상기 메인 드럼의 내주면은 상기 서브 드럼의 외주면과 대향하지 않는 제1면(50a)과 상기 서브 드럼 외주면(60a)과 대향하는 제2면(50b)으로 구분되고, 상기 메인 드럼의 내주면 중 제1면(50a)과 상기 서브 드럼의 내주면(60b) 사이의 상대운동에 의해 상기 세탁 대상물이 축방향으로 유동된다.
이를 세탁 대상물의 관점에서 보면, 상기 세탁 대상물은 상기 메인 드럼 또는 상기 서브 드럼의 회전에 의해 원주방향으로 유동하되, 상기 메인 드럼과 서브 드럼의 상대운동에 의해 축방향으로 유동된다. 여기서, 상기 세탁 대상물의 축방향 유동은 상기 메인 드럼과 서브 드럼의 상대운동에 의한 상기 세탁 대상물의 회전에 의해 이루어진다. 보다 상세하게는, 상기 축방향 유동(D)은 세탁 대상물의 드럼 내주면에 수직한 회전축(Z)을 중심으로 세탁 대상물이 회전함에 의해 유발되는 것이다. 그에 따라, 상기 세탁 대상물은 평면적인 드럼의 원주방향 유동(C)에 더하여 드럼의 축방향 유동(D)이 이루어져 입체적인 유동이 가능하게 된다.
도 4에서 드럼 내부에 화살표는 이러한 입체적 유동이 되는 세탁 대상물의 유동을 개략적으로 도시하고 있다. 도 4를 참조하면, 세탁 대상물은 개략적으로 꼬여있는 띠 형태의 유동을 보여준다. 이는 세탁 대상물이 회전됨과 동시에 원주방향 유동과 중력에 의해 낙하하는 유동을 보여주기 때문에 발생하는 유동 형태이다.
도 1에 도시된 세탁기는 드럼의 회전축이 수평방향으로 배치된 구조를 가진다. 하지만 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니고, 드럼의 회전축이 수평방향에 대해 소정의 각도를 가지도록 기울여 지도록 구성될 수도 있다. 도 6은 이러한 회전축이 기울여진 구조의 세탁기가 도시되어 있다. 이러한 경우, 메인 드럼 및 서브 드럼의 회전에 의한 세탁 대상물의 유동이 보다 다양해 지는 장점을 가진다. 즉, 메인 드럼 또는 서브 드럼의 회전에 따라 내주면을 따라 원주방향의 유동을 하는 세탁 대상물이 드럼의 상부에서 중력에 의해 낙하할 때, 기존의 원주방향의 세탁대상물의 유동경로와는 다른 위치로 낙하할 수 있기 때문에, 중력에 의해 축방향 유동이 이루어질 수 있어서, 보다 효율적이 세탁 대상물의 유동이 가능하게 된다.
전술한 것과 같은 구성의 측면은, 구동모터에 의해 메인 드럼과 서브 드럼을 독립적으로 구동시켜 드럼들 사이의 상대 회전 속도차이에 의해 세탁대상물에 회전을 유발할 수 있도록 하여, 세탁 대상물이 드럼 내부에서 회전되며 입체적인 유동이 발생하도록 한다.
또한, 상기 서브 드럼이 상기 메인 드럼보다 축방향 길이가 짧아지도록 하여, 세탁 대상물이 상기 서브 드럼과 메인 드럼의 경계면에 접촉될 수 있도록 한다. 그에 따라 세탁 대상물은 드럼들 사이의 회전속도 차이에 의해 회전되는 유동이 발생하여 입체적인 유동이 가능하게 된다. 이에 의하면 세탁 대상물에 입체적인 유동이 가능하여 세탁기의 세탁 성능이 향상되도록 하고, 세탁 시간을 절감할 수 있는 효과를 가진다.
한편, 상기 메인 드럼의 내주면에는 상기 서브 드럼의 외주면과의 사이를 밀봉하는 드럼 가이드(미도시)가 구비될 수 있다. 이는 드럼들 사이에 세탁 대상물이 끼이는 것을 방지하기 위함이다.
또한, 도 1을 참조하면, 상기 메인 드럼의 내주면 상에는 반경방향 내측을 향하도록 돌출된 복수개의 메인 드럼 리프터(51)가 구비되고, 상기 서브 드럼의 내주면 상에는 반경방향 내측을 향하도록 돌출된 복수개의 서브 드럼 리프터(61)가 구비되어, 드럼 내부에서의 세탁 대상물의 유동을 보조한다.
제어 유닛(100)은 상기 컨트롤 패널(30)의 내부에 구비되거나, 세탁기 내부 일측에 별도의 컨테이너 내부에 설치될 수 있다. 제어 유닛(100)은 일반적으로 하나 이상의 PCB의 형태를 가진다.
세탁기는 세탁기를 구동하는 구동 프로그램, 세탁, 건조, 탈수 등의 행정에 따른 정보 등을 저장하는 저장 유닛(400)을 더 포함하여 구성된다. 세탁기는, 이를 조작하기 위한 컨트럴 패널(30)에 배치된 각종 조작 버튼들을 포함하는 입력 유닛(500)을 더 포함한다. 또한, 세탁기는 시각, 온도, 상태, 에러 등을 표시하는 출력 유닛(600을 더 포함할 수 있다.
제어 유닛(100)은, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73) 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 구동모터(70)를 기동한다. 목표 회전수는 포량, 유동 방식에 따라 달라지고, 이에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 목표 회전수가 각각 설정될 수 있다. 여기서, 기동 회전수는 상기 이너 로터의 목표 회전수일 수 있다.
도 7을 참조하면, 일 예로, 세탁기의 구동모터는 이너 로터의 목표 회전수로 기동한다. 그런 다음, 아우터 로터(72)는 일정 시간이 지나면 미리 설정된 목표 회전수로 속도를 높여 회전한다. 반면, 이너 로터(73)는 최초 기동 회전수를 유지하면서 회전한다. 물론, 기동 회전수를 이너 로터의 목표 회전수가 아닌 값으로 설정할 수 있다. 다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히, 도 7에서와 같이, 고속으로 설정된 아우터 로터의 경우에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 반면, 아우터 로터 및 이너 로터의 속도 차이가 없이 구동모터를 기동하는 경우, 상대적으로 모터 부하가 작게 되고 발열량이 작아지게 되어 과전류에 의한 기동 실패의 문제가 해결될 수 있다.
도 3을 다시 참조하면, 다른 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체(10)와, 상기 본체(10) 내부에 구비되는 터브(40)와, 상기 터브(40) 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼(50)과, 상기 메인 드럼(50)과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼(50) 내부에 장착되는 서브 드럼(60)과, 스테이터(71), 상기 서브 드럼(60)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 외측에서 회전되는 아우터 로터(72), 및 상기 메인 드럼(50)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 내측에서 회전되는 이너 로터(73)를 포함하는 구동모터(70)와, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)를 각각 구동하는 제어 유닛(100)을 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 제어 유닛(100)은, 상기 구동 모터(70)의 기동 시, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)의 토크들 중 토크가 큰 로터부터 순차적으로 구동하는 것을 특징으로 한다. 일 실시 예에서 설명된 세탁기 구성에 대한 설명은 그에 갈음하고, 이하 생략한다.
도 8은 기동(재시작 포함) 후의 아우터 로터와 이너 로터의 온도 면화를 보인 그래프이다. 도 8을 참조하면, 이너 로터(73)의 온도가 시간 경과에 따라 아우터 로터(72)의 온도보다 큰 값을 갖는다. 이는 이너 로터(73)의 기동이 아우터 로터(72)의 기동보다 빨라 이너 로터(73)에 많은 양의 전류가 인가되기 때문이다.
다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히 토크가 부족한 로터에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 제어 유닛(100)은 아우터 로터(72)와 이너 로터(73)의 토크를 서로 비교하고, 토크가 큰 쪽의 로터를 먼저 기동한다. 예를 들어, 이너 로터(73)의 토크가 큰 경우에, 제어 유닛(100)은 이너 로터를 먼저 기동하여 토크가 작은 쪽의 부하를 감소시키고 과도한 발열을 저감할 수 있다. 아우터 로터 및 이너 로터의 토크는 입체적인 유동을 위해 서로 차이가 발생한다.
도 3을 참조하면, 상기 실시 예들에 따른 세탁기는, 포량을 검출하는 포량 검출 유닛(200)을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛(100)은, 상기 구동모터(70)의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 포량에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 각각 제어한다.
일 예로, 제어 유닛(100)은, 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 구동모터의 토크가 충분하므로 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 구동하여 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시킨다. 이렇게 함으로써 세탁기는 세탁 대상물이 입체적으로 유동하도록 하고 세탁 시간을 줄인다. 여기서, 기준 포량은, 4, 6Kg 등으로 설정될 수 있다. 또, 제어 유닛(100)은, 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 유지하면서 회전수의 차이, 즉 상대 속도를 이용하여 구동모터를 구동한다. 즉, 세탁기는 속도 차를 이용한 상대 운동으로 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시켜 세탁 대상물의 유동 향상을 도모한다. 또, 제어 유닛(100)은, 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시켜 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다.
다른 예로, 제어 유닛(100)은, 상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 하고, 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량 이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 하여 상기 구동모터를 구동한다. 여기서, 제1 기준 포량 및 제2 기준 포량은 실험 등에 의해 미리 설정될 수 있는데, 4, 6, 8Kg 등으로 설정될 수 있다.
제어 유닛(100)은 포량에 따라 회전 방향, 회전 속도를 달리하여 세탁 대상물의 입체적 유동이 가능하도록 함과 동시에, 구동모터의 발열량이나 토크를 고려하여 구동모터를 구동함으로써 세탁기의 안정성을 제고한다. 예를 들어, 제어 유닛(100)은 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 구동모터의 발열량 또는 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어한다. 또, 제어 유닛(100)은, 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고, 상기 포량의 증가에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다. 이에 따라 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다. 제어 유닛(100)은, 상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다.
실시 예들에 따른 세탁기는 상기 아우터 로터 또는 상기 이너 로터에 구비되고, 온도를 검출하는 온도 검출 유닛(300)을 더 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 세탁기는 구동모터에 써미스터(Thermistor)와 같은 온도 검출 유닛을 구비하고, 제어 유닛(100)은, 온도와 미리 설정된 기준 온도를 비교한다. 제어 유닛(100)은 검출 온도가 일정 기준 온도이상이면, 아우터 로터 또는 이너 로터의 회전 방향 또는 회전 속도를 변경한다. 예를 들어, 제어 유닛(100)은, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 하여 입체적인 유동을 줄이거나 수정함으로써 온도를 낮출 수 있다.
도 9를 참조하면, 일 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 구동모터를 기동하는 단계(S130)와, 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계(S150)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 내지 도 6을 참조한다.
세탁기는 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 구동모터를 기동한다(S130). 목표 회전수는 포량, 유동 방식에 따라 달라지고, 이에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 목표 회전수가 각각 설정될 수 있다(S120). 예를 들어, 사용자 등이 세탁 대상물을 세탁기에 투입한 다음 운전 명령을 입력하면(S10), 세탁기는 포량을 검출하고(S110), 포량에 따라 목표 회전수를 산출한다(S120). 여기서, 기동 회전수는 상기 이너 로터의 목표 회전수일 수 있다.
도 7을 참조하면, 일 예로, 세탁기의 구동모터는 이너 로터의 목표 회전수로 기동한다(S130). 그런 다음, 아우터 로터는 일정 시간이 지나면(S140) 미리 설정된 목표 회전수로 속도를 높여 회전한다(S150). 반면, 이너 로터는 최초 기동 회전수를 유지하면서 회전한다. 물론, 기동 회전수를 이너 로터의 목표 회전수가 아닌 값으로 설정할 수 있다. 다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히, 도 7에서와 같이, 고속으로 설정된 아우터 로터의 경우에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 반면, 아우터 로터 및 이너 로터의 속도 차이가 없이 구동모터를 기동하는 경우, 상대적으로 모터 부하가 작게 되고 발열량이 작아지게 되어 과전류에 의한 기동 실패의 문제가 해결될 수 있다.
도 10을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들을 서로 비교하는 단계(S220)와, 비교 결과 상기 토크가 큰 로터부터 순차적으로 기동하는 단계(S230)와, 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계(S240)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 내지 도 6을 참조한다.
도 8은 기동(재시작 포함) 후의 아우터 로터와 이너 로터의 온도 면화를 보인 그래프이다. 도 8을 참조하면, 이너 로터의 온도가 시간 경과에 따라 아우터 로터의 온도보다 큰 값을 갖는다. 또, 크게 증가함을 볼 수 있다. 이는 이너 로터의 기동이 아우터 로터의 기동보다 빠른 경우로서, 이너 로터에 많은 양의 전류가 인가되기 때문이다.
다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히 토크가 부족한 로터에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 이에 세탁기는 아우터 로터와 이너 로터의 토크를 서로 비교하고(S220), 토크가 큰 쪽의 로터를 먼저 기동한다(S230). 예를 들어, 이너 로터의 토크가 큰 경우에, 세탁기는 이너 로터를 먼저 기동한 다음 아우터 로트를 기동하여(S233, S234) 토크가 작은 쪽의 부하를 감소시키고 과도한 발열을 저감할 수 있다. 반대로 아우터 로터의 토크가 큰 경우에는 아우터 로터, 이너 로터의 순으로 기동한다(S231, S232). 아우터 로터 및 이너 로터의 토크는 입체적인 유동을 위해 서로 차이가 발생한다. 그런 다음, 세탁기는 검출한 포량에 따라 목표 회전수, 회전 방향을 설정하여 구동모터를 구동한다(S240).
상기 실시 예들에 따른 세탁기는, 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 포량에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 각각 제어한다.
일 예로, 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 구동모터의 토크가 충분하므로 상기 아우터 로터 및 이너 로터는, 회전 방향을 반대 방향으로 구동되어 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시킨다. 이렇게 함으로써 세탁기는 세탁 대상물이 입체적으로 유동하도록 하고 세탁 시간을 줄인다. 여기서, 기준 포량은, 4, 6Kg 등으로 설정될 수 있다. 또, 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 회전 방향을 동일 방향으로 유지하면서 회전수의 차이, 즉 상대 속도를 이용하여 구동된다. 즉, 세탁기는 속도 차를 이용한 상대 운동으로 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시켜 세탁 대상물의 유동 향상을 도모한다. 또, 포량이 상기 기준 포량보다 많은 경우, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 상대 속도를 감소하면서 구동됨으로써 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다.
도 11을 참조하면, 다른 예로, 상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면(S310), 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 회전 방향을 반대 방향으로 하고(S320), 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량 이상이면(S330), 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 회전 방향을 동일 방향으로 하여 구동된다(S340). 여기서, 제1 기준 포량 및 제2 기준 포량은 실험 등에 의해 미리 설정될 수 있는데, 4, 6, 8Kg 등으로 설정될 수 있다.
상기 세탁기는 포량에 따라 회전 방향, 회전 속도를 달리하여 세탁 대상물의 입체적 유동이 가능하도록 함과 동시에, 구동모터의 발열량이나 토크를 고려하여 구동모터를 구동함으로써 세탁기의 안정성을 제고한다. 예를 들어, 상기 세탁기는 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 구동모터의 발열량 또는 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어한다(S350). 또, 상기 세탁기는 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적은 경우에, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고(S372), 상기 포량의 증가에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다(S373). 이에 따라 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다. 상기 세탁기는 상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면(S361), 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다(S362).
실시 예들에 따른 세탁기는 상기 아우터 로터 또는 상기 이너 로터의 온도를 더 검출할 수 있다. 즉, 도 12를 참조하면, 세탁기는 구동모터에 써미스터(Thermistor)와 같은 온도 검출 유닛을 구비하여 구동모터의 온도를 검출하고(S410), 검출 온도와 미리 설정된 기준 온도를 비교한다(S421, S431). 세탁기는 검출 온도가 일정 기준 온도이상이면, 아우터 로터 또는 이너 로터의 회전 방향 또는 회전 속도를 변경한다(S422, S432). 예를 들어, 세탁기는 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 하여 입체적인 유동을 줄이거나 수정함으로써 온도를 낮출 수 있다. 반면, 검출 온도가 기준 온도보다 낮으면, 세탁기는 현재 유동을 그대로 유지하여 행정을 수행한다(S440).
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예들에 따른 세탁기 및 이의 제어 방법은 두 개의 독립적으로 구동되는 드럼을 사용하고 포량, 온도 등의 부하에 따라 구동모터의 회전 방향이나 회전수를 적절히 제어하여 세탁기의 드럼 내부에서 움직이는 세탁 대상물이 입체적으로, 다양하게 유동하도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 구동모터를 구성하는 두 개의 로터의 회전수를 동일하게 하거나 기동 시각을 달리함으로써 구동모터의 기동 시에 발생하는 과전류에 의한 기동 실패를 방지하고, 발열량을 최소로 유지한다.
10: 본체(케비넷) 20: 투입구
30: 컨트롤 패널 40: 터브
50: 메인 드럼 60: 서브 드럼
70: 구동모터 71: 스테이터
72: 아우터 로터 73: 이너 로터
81: 아우터 샤프트 82: 이너 샤프트
91: 메인 드럼 스파이더 95: 서브 드럼 스파이더
51,61: 리프터 100: 제어 유닛
200: 포량 검출 유닛 300: 온도 검출 유닛

Claims (21)

  1. 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체 내부에 구비되는 터브;
    상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼;
    상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼;
    포량을 검출하는 포량 검출 유닛;
    스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및
    상기 구동모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 모표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 구동하는 제어 유닛;을 포함하고,
    상기 제어 유닛은,
    상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 포량에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 각각 제어하되,
    상기 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 하고,
    상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 하여 상기 구동모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 기동 회전수는 상기 이너 로터의 목표 회전수인 것을 특징으로 하는 세탁기.
  3. 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체 내부에 구비되는 터브;
    상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼;
    상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼;
    포량을 검출하는 포량 검출 유닛;
    스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및
    상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하되, 상기 구동모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들 중 토크가 큰 로터부터 순차적으로 구동하는 제어 유닛;을 포함하고,
    상기 제어 유닛은,
    상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 포량에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 각각 제어하되,
    상기 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 하고,
    상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 하여 상기 구동모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  7. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 하고,
    상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 하여 상기 구동모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 구동모터의 발열량 또는 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  9. 제7 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  10. 제7 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  11. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 아우터 로터 또는 상기 이너 로터에 구비되고, 온도를 검출하는 온도 검출 유닛;을 더 포함하고,
    상기 제어 유닛은,
    상기 온도가 일정 기준 온도이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 제어하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
  12. 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서,
    상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 구동모터를 기동하는 단계; 및
    상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하되,
    포량을 검출하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 구동하는 단계는,
    상기 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 구동하는 과정; 및
    상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 구동하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  13. 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서,
    상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들을 서로 비교하는 단계;
    비교 결과 상기 토크가 큰 로터부터 순차적으로 기동하는 단계; 및
    상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    포량을 검출하는 단계;를 더 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  15. 제14 항에 있어서, 상기 구동하는 단계는,
    상기 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 구동하는 과정; 및
    상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 구동하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  16. 제15 항에 있어서, 상기 구동하는 단계는,
    상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  17. 제14 항에 있어서, 상기 구동하는 단계는,
    상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 구동하는 과정; 및
    상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량 이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 구동하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  18. 제17 항에 있어서, 상기 구동모터를 구동하는 단계는,
    상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 구동모터의 발열량 또는 상기 구동모터의 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어하는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  19. 제17 항에 있어서, 상기 구동모터를 구동하는 단계는,
    상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  20. 제17 항에 있어서, 상기 구동모터를 구동하는 단계는,
    상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  21. 제14 항에 있어서,
    상기 아우터 로터의 온도 또는 상기 이너 로터의 온도를 검출하는 단계; 및
    상기 온도가 일정 기준 온도이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 제어하는 단계;를 더 포함하는 세탁기의 제어 방법.
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