KR101821862B1 - 주의 환기 장치 - Google Patents

Abstract

좌측 통행 지역에 있어서, 자차량이 주행하는 주행 도로가 접속하는 교차 도로와 주행 도로의 교차점으로의 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기 장치는, ECU(2)를 포함하고, ECU(2)는, 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차한다고 판정될 때, 상기 이동 장해물에 관한 주의 환기를 운전자에게 행하고, 자차량의 진행 방향이 좌회전일 때, 자차량의 진행 방향이 우회전일 때와 비교하여, 자차량의 전후 방향에 있어서의 길이가 짧은 교차 판정 범위를 설정하도록 구성된다.

Description

주의 환기 장치{ALERTING APPARATUS}

본 발명은, 교차점에 진입하는 자차량의 운전자에 대한 주의 환기를 행하는 주의 환기 장치에 관한 것이다.

자차량의 운전자에 대한 주의 환기를 행하는 장치에 관한 기술 문헌으로서, 일본 특허 공개 제2008-242544호가 알려져 있다. 이 공보에는, 자차량의 주위로부터 전방으로 연장되는 가상의 안전 확보 영역을 설정하고, 안전 확보 영역에 타 차량이 진입하면 운전자에 대한 주의 환기(경보)를 행하는 장치가 기재되어 있다. 또한, 이 공보에는, 자차량이 교차점을 우회전하는 경우, 교차점의 우측에 위치하는 횡단보도를 포함하도록 안전 확보 영역의 폭을 연신하는 것이 개시되어 있다. 이 안전 확보 영역은, 자차량의 전후 방향에 있어서 교차점 전체를 덮는 길이로 되어 있다.

그런데, 전술한 장치에서는, 예를 들어 좌측 통행 지역에 있어서, 자차량이 주행하는 주행 도로와 편측 1차선의 교차 도로가 십자로 교차하는 교차점에서, 자차량이 주행 도로로부터 교차 도로의 앞쪽의 차선으로 좌회전하기 위해 교차점에 진입할 때, 교차 도로의 안쪽의 차선을 주행하여 교차점을 통과하려고 하는 타 차량이 안전 확보 영역으로 들어가, 당해 타 차량에 관한 주의 환기가 행해지는 경우가 있다. 그러나, 교차 도로의 앞쪽의 차선으로 좌회전하는 자차량과 안쪽의 차선을 주행하는 타 차량은, 서로의 진로가 교차하는 일도 없어, 접촉이 발생할 가능성은 낮다. 이로 인해, 당해 타 차량에 관한 주의 환기가 자차량의 운전자에게 번거로움을 느끼게 할 우려가 있다.

따라서, 본 발명은, 교차점에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있는 주의 환기 장치를 제공한다.

본 발명의 일 양태는, 좌측 통행 지역에 있어서, 자차량이 주행하는 주행 도로가 접속하는 교차 도로와 주행 도로의 교차점으로의 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기 장치이며, 교차점에 진입하는 자차량의 진행 방향을 판정하는 진행 방향 판정부와, 진행 방향 판정부의 판정 결과에 기초하여, 자차량으로부터 자차량의 전방으로 연장되는 교차 판정 범위를 설정하는 교차 판정 범위 설정부와, 이동 장해물의 위치 정보를 취득하는 이동 장해물 정보 취득부와, 이동 장해물 정보 취득부가 취득한 이동 장해물의 위치 정보에 기초하여, 이동 장해물의 진로를 추정하는 진로 추정부와, 진로 추정부가 추정한 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차하는지 여부를 판정하는 교차 판정부와, 교차 판정부에 의해 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차한다고 판정된 경우, 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기를 운전자에게 행하는 주의 환기부를 구비하고, 교차 판정 범위 설정부는, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 좌회전인 경우, 자차량의 진행 방향이 우회전인 경우와 비교하여, 자차량의 전후 방향에 있어서의 길이가 짧은 교차 판정 범위를 설정한다.

본 발명의 일 양태에 관한 주의 환기 장치에 의하면, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량이 교차점을 좌회전하는 경우, 자차량이 교차점을 우회전하는 경우와 비교하여, 전후 방향의 길이가 짧은 교차 판정 범위를 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 예를 들어 자차량이 편측 1차선의 교차 도로의 앞쪽의 차선으로 좌회전하는 경우에, 교차 판정 범위의 길이를 짧게 하지 않을 때와 비교하여, 교차 도로의 안쪽의 차선을 주행하는 이동 장해물(예를 들어, 타 차량)의 진로와 교차 판정 범위가 교차하여 자차량과 접촉할 가능성이 낮은 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기가 행해지는 것을 저감시킬 수 있다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 교차점에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다.

상술한 일 양태에 관한 주의 환기 장치에 있어서, 교차 판정 범위 설정부는, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 좌회전인 경우, 전후 방향에 있어서의 길이가 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 교차 판정 범위를 설정해도 된다.

이 주의 환기 장치에 의하면, 예를 들어 좌측 통행 지역에서 편측 1차선의 교차 도로의 앞쪽의 차선으로 자차량이 좌회전하는 경우에 있어서, 전후 방향에 있어서의 길이가 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 교차 판정 범위를 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 교차 도로의 안쪽의 차선을 주행하는 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차하는 것을 피할 수 있어, 교차점에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 보다 적절하게 억제할 수 있다. 또한, 전후 방향에 있어서의 길이가 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 교차 판정 범위를 설정하는 것에는, 주의 환기 장치가 도로 폭을 인식하여 도로 폭의 절반 이하의 교차 판정 범위를 설정하는 경우에 한정되지 않고, 주의 환기 장치가 도로 폭을 인식하는 일 없이, 결과적으로 도로 폭의 절반 이하의 길이의 교차 판정 범위를 설정하는 경우도 포함된다.

본 발명의 다른 양태는, 우측 통행 지역에 있어서, 자차량이 주행하는 주행 도로가 접속하는 교차 도로와 주행 도로의 교차점으로의 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기 장치이며, 교차점에 진입하는 자차량의 진행 방향을 판정하는 진행 방향 판정부와, 진행 방향 판정부의 판정 결과에 기초하여, 자차량으로부터 자차량의 전방으로 연장되는 교차 판정 범위를 설정하는 교차 판정 범위 설정부와, 이동 장해물의 위치 정보를 취득하는 이동 장해물 정보 취득부와, 이동 장해물 정보 취득부가 취득한 이동 장해물의 위치 정보에 기초하여, 이동 장해물의 진로를 추정하는 진로 추정부와, 진로 추정부가 추정한 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차하는지 여부를 판정하는 교차 판정부와, 교차 판정부에 의해 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차한다고 판정된 경우, 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기를 운전자에게 행하는 주의 환기부를 구비하고, 교차 판정 범위 설정부는, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 우회전인 경우, 자차량의 진행 방향이 좌회전인 경우와 비교하여, 자차량의 전후 방향에 있어서의 길이가 짧은 교차 판정 범위를 설정한다.

본 발명의 다른 양태에 관한 주의 환기 장치에 의하면, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량이 교차점을 우회전하는 경우, 자차량이 교차점을 좌회전하는 경우와 비교하여, 교차점 내에서 전후 방향의 길이가 짧은 교차 판정 범위를 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 예를 들어 자차량이 편측 1차선의 교차 도로의 앞쪽의 차선으로 우회전하는 경우에, 교차 판정 범위의 길이를 짧게 하지 않을 때와 비교하여, 교차 도로의 안쪽의 차선을 주행하는 이동 장해물(예를 들어, 타 차량)의 진로와 교차 판정 범위가 교차하여 자차량과 접촉할 가능성이 낮은 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기가 행해지는 것을 저감시킬 수 있다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 교차점에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다.

상술한 다른 양태에 관한 주의 환기 장치에 있어서, 교차 판정 범위 설정부는, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 우회전인 경우, 전후 방향에 있어서의 길이가 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 교차 판정 범위를 설정해도 된다.

이 주의 환기 장치에 의하면, 예를 들어, 우측 통행 지역에서 편측 1차선의 교차 도로의 앞쪽의 차선으로 자차량이 우회전하는 경우에 있어서, 전후 방향에 있어서의 길이가 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 교차 판정 범위를 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 교차 도로의 안쪽의 차선을 주행하는 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차하는 것을 피할 수 있어, 교차점에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 보다 적절하게 억제할 수 있다. 또한, 전후 방향에 있어서의 길이가 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 교차 판정 범위를 설정하는 것에는, 주의 환기 장치가 도로 폭을 인식하여 도로 폭의 절반 이하의 교차 판정 범위를 설정하는 경우에 한정되지 않고, 주의 환기 장치가 도로 폭을 인식하는 일 없이, 결과적으로 도로 폭의 절반 이하의 길이의 교차 판정 범위를 설정하는 경우도 포함된다.

상술한 각 양태의 주의 환기 장치에 있어서, 주의 환기부는, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 좌회전인 경우에, 이동 장해물이 자차량의 좌측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량의 우측에 위치할 때와 비교하여, 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정하고, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 우회전인 경우에, 이동 장해물이 자차량의 우측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량의 좌측에 위치할 때와 비교하여, 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정해도 된다. 이 주의 환기 장치에 의하면, 자차량이 교차점을 좌회전하는 경우, 운전자는 자차량의 우측에 위치하는 이동 장해물과 비교하여 자차량의 좌측에 위치하는 이동 장해물(예를 들어, 좌회전 후의 자차량과 역방향으로 진행하는 이동 장해물)을 알아차리기 어려우므로, 주의 환기해야 할 이동 장해물(교차 판정 범위와 진로가 교차하는 이동 장해물)이 자차량의 좌측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량의 우측에 위치할 때와 비교하여 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다.

마찬가지로, 이 주의 환기 장치에 의하면, 자차량이 교차점을 우회전하는 경우, 이동 장해물(예를 들어, 좌회전 후의 자차량과 동일 방향으로 진행하는 이동 장해물)이 자차량의 좌측에 위치할 때와 비교하여, 주의 환기해야 할 이동 장해물(교차 판정 범위와 진로가 교차하는 이동 장해물)이 자차량의 우측에 위치할 때의 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 우·좌회전하는 자차량의 운전자가 알아차리기 어려운 방향에 위치하는 이동 장해물을 운전자에 조기에 알아차리게 할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양태는, 자차량이 주행하는 주행 도로가 접속하는 교차 도로와 주행 도로의 교차점으로의 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기 장치이며, 교차점에 진입하는 자차량의 진행 방향을 판정하는 진행 방향 판정부와, 이동 장해물의 위치 정보를 취득하는 이동 장해물 정보 취득부와, 이동 장해물 정보 취득부가 취득한 이동 장해물의 위치 정보에 기초하여, 이동 장해물의 진로를 추정하는 진로 추정부와, 자차량으로부터 자차량의 전방으로 연장되는 미리 설정된 교차 판정 범위와 진로 추정부가 추정한 이동 장해물의 진로가 교차하는지 여부를 판정하는 교차 판정부와, 교차 판정부에 의해 교차 판정 범위와 이동 장해물의 진로가 교차한다고 판정된 경우, 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기를 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기부와, 교차점에 진입하는 자차량의 진행 방향을 판정하는 진행 방향 판정부를 구비하고, 주의 환기부는, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 좌회전인 경우에, 이동 장해물이 자차량의 좌측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량의 우측에 위치할 때와 비교하여, 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정하고, 진행 방향 판정부가 판정한 자차량의 진행 방향이 우회전인 경우에, 이동 장해물이 자차량의 우측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량의 좌측에 위치할 때와 비교하여, 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다.

본 발명의 또 다른 양태에 관한 주의 환기 장치에 의하면, 자차량이 교차점을 좌회전하는 경우, 운전자는 자차량의 우측에 위치하는 이동 장해물(예를 들어, 좌회전 후의 자차량과 동일 방향으로 진행하는 이동 장해물)과 비교하여 자차량의 좌측에 위치하는 이동 장해물(예를 들어, 좌회전 후의 자차량과 역방향으로 진행하는 이동 장해물)을 알아차리기 어려우므로, 주의 환기해야 할 이동 장해물(교차 판정 범위와 진로가 교차하는 이동 장해물)이 자차량의 좌측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량의 우측에 위치할 때와 비교하여 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 마찬가지로, 이 주의 환기 장치에 의하면, 자차량이 교차점을 우회전하는 경우, 주의 환기해야 할 이동 장해물이 자차량의 우측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량의 좌측에 위치할 때와 비교하여 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치에 의하면, 우·좌회전하는 자차량의 운전자가 알아차리기 어려운 방향에 위치하는 이동 장해물을 운전자에게 조기에 알아차리게 할 수 있다.

본 발명의 각 양태에 관한 주의 환기 장치에 의하면, 교차점에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 장점 및 기술적 및 산업적 현저성은 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술될 것이다.

도 1은 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치를 도시하는 블록도.
도 2a는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 우회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도.
도 2b는 좌측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 우회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 3a는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 직진인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도.
도 3b는 좌측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 직진하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 4a는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도.
도 4b는 좌측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 좌회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 5a는 우측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도.
도 5b는 우측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 좌회전 또는 직진하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 6a는 우측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 우회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 나타내는 평면도.
도 6b는 우측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 우회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 7은 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치에 있어서의 통행 지역 판정 제어를 나타내는 흐름도.
도 8은 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치에 있어서의 주의 환기 제어를 나타내는 흐름도.
도 9는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점(T자로)의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 자차량의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 10a는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 직진 또는 우회전인 경우에 있어서, 자차량의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 10b는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 자차량의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 11a는 제1 실시 형태의 변형예에 관한 주의 환기 장치에 있어서, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 우회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도.
도 11b는 좌측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 우회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 12a는 제1 실시 형태의 변형예에 관한 주의 환기 장치에 있어서, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도.
도 12b는 좌측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 좌회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도.
도 13은 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치를 도시하는 블록도.
도 14a는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.
도 14b는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 우회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.
도 14c는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 직진인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.
도 15a는 우측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 우회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.
도 15b는 우측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.
도 15c는 우측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 직진인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.
도 16a는 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치에 있어서의 주의 환기 제어를 나타내는 흐름도.
도 16b는 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치에 있어서의 주의 환기 제어를 나타내는 흐름도.
도 17a는 제2 실시 형태의 변형예에 관한 주의 환기 장치에 있어서 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 우회전인 경우에, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.
도 17b는 제2 실시 형태의 변형예에 관한 주의 환기 장치에 있어서 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우에, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도.

이하, 본 발명의 적합한 실시 형태에 대해, 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은, 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치를 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시하는 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 승용차 등의 자차량에 탑재되어 있고, 자차량의 운전자에 대해 이동 장해물에 관한 주의 환기를 행한다. 이동 장해물이라 함은, 예를 들어 타 차량, 보행자, 자전거 등의 이동 가능한 장해물이다. 타 차량에는, 4륜차 외에, 2륜차도 포함된다. 이동 장해물에 관한 주의 환기라 함은, 예를 들어 자차량의 스피커로부터의 음성 출력 또는 자차량의 디스플레이의 화상 표시에 의해 이동 장해물에 대한 주의를 운전자에게 촉구하는 처리이다. 이동 장해물에 관한 주의 환기는, 음성 출력 및 화상 표시의 양쪽에 의해 행해져도 된다. 구체적으로는, 주의 환기 장치(1)는, 이동 장해물에 관한 주의 환기로서, 이동 장해물의 접근 방향을 운전자에게 음성 출력으로 전달해도 되고, 이동 장해물의 위치 등을 디스플레이의 화상 표시에 의해 운전자에게 나타내도 된다.

주의 환기 장치(1)는, 교차점에 대한 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 행한다. 여기서 말하는 교차점이라 함은, 예를 들어 자차량이 주행하는 주행 도로와 당해 주행 도로에 대해 교차하는 교차 도로가 교차하는 개소이다. 교차점에는, 예를 들어 십자로의 교차점 및 T자로의 교차점이 포함된다. 십자로의 교차점이라 함은, 예를 들어 주행 도로와 교차 도로가 십자 형상으로 교차하는 교차점이다. T자로의 교차점이라 함은, 예를 들어 주행 도로의 단부가 교차 도로의 도중에 T자 형상으로 접속된 교차점이다. 교차점에 있어서, 주행 도로와 교차 도로가 직교하고 있을 필요는 없고, 기운 상태에서 교차하고 있어도 된다. 교차점은, 십자로의 교차점 및 T자로의 교차점에 한정되지 않는다. 또한, 교차점에는, 주차장 등의 시설 내에 형성된 교차점도 포함된다. 즉, 주행 도로 및 교차 도로에는, 주차장 등의 시설 내의 도로도 포함된다. 교차 도로는, 주행 도로에 대해 접속되어 있고, 서로 접속하지 않는 입체 교차의 경우는 교차점에 포함되지 않는다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 교차점을 인식할 필요는 없다.

교차점에 대한 자차량의 진입시라 함은, 예를 들어 주행 도로 상에서 교차점 전방에 설치된 일시 정지선을 자차량이 넘은 때이다. 교차점에 대한 자차량의 진입시는, 교차점 전방의 일시 정지선과 자차량의 거리가 미리 설정된 거리(예를 들어, 2m) 이하로 된 때이기도 하다. 미리 설정된 거리는, 임의의 거리로 할 수 있다. 교차점에 대한 자차량의 진입시는, 주행 도로 상의 자차량이 주행 도로와 교차 도로의 중복되는 범위에 진입할 때여도 된다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 교차점에 대한 자차량의 진입시를 인식할 필요는 없다.

주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량의 차속이 미리 설정된 차속 역치 이하라고 판정한 경우, 교차점에 대해 자차량이 진입하는 상황이라고 의제하여 교차점에 있어서의 주의 환기의 처리를 개시한다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 차속 센서의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 차속이 미리 설정된 차속 역치 이하인지 여부를 판정한다. 미리 설정된 차속 역치는, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 10㎞/h이다. 차속 역치는, 5km/h 이상 25㎞/h 이하의 임의의 값으로 해도 된다. 차속 역치는, 고정값이어도 되고, 변동되는 값이어도 된다.

혹은, 주의 환기 장치(1)는, 지도 정보 및 자차량의 위치 정보에 기초하여, 주행 도로 상에 있어서의 자차량과 교차점의 거리가 미리 설정된 거리 역치 이하인지 여부를 판정해도 된다. 주의 환기 장치(1)는, 자차량과 교차점의 거리가 미리 설정된 거리 역치 이하라고 판정한 경우, 교차점에 대해 자차량이 진입하는 상황이라고 인식하여 당해 교차점에 있어서의 주의 환기의 처리를 개시한다. 이 경우에는, 주의 환기 장치(1)는 반드시 자차량의 차속이 차속 역치 이하인지 여부를 판정할 필요는 없다. 미리 설정된 거리 역치는, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 1.5m 이상 2.5m 이하의 임의의 값으로 할 수 있다. 거리 역치는, 고정값이어도 되고, 변동되는 값이어도 된다.

또한, 주의 환기 장치(1)는, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재하는지 여부를 판정한다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 레이더의 장해물 정보에 기초하여, 이동 장해물의 위치 정보를 취득한다. 주의 환기 장치(1)는, 이동 장해물의 위치 정보의 시간 변화에 기초하여 이동 장해물의 진로를 추정한다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량과 접근하는 방향으로 이동하는 이동 장해물을 주의 환기 후보로서 인식한다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 위치 정보를 취득한 모든 이동 장해물을 주의 환기 후보로서 인식해도 된다.

주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량의 방향 지시기 검출부의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 진행 방향을 판정한다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량의 차속이 차속 역치 이하라고 판정하고, 또한 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재한다고 판정한 경우, 자차량의 진행 방향을 판정한다. 혹은, 주의 환기 장치(1)는, 자차량의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여 교차점에 대해 자차량이 진입하는 상황이라고 판정하고, 또한 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재한다고 판정한 경우, 자차량의 진행 방향을 판정해도 된다. 자차량의 진행 방향이라 함은, 예를 들어 교차점에 있어서의 좌회전, 우회전, 또는 직진이다.

또한, 주의 환기 장치(1)는, 자차량의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여 교차점에 대해 자차량이 진입하는 상황이라고 판정한 경우에는, 커브 주행시와 혼동할 우려가 적으므로, 자차량의 조타각에 기초하여 자차량의 진행 방향을 판정해도 된다. 이 경우, 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량의 우측 방향의 조타각이 미리 설정된 우측 방향 역치 이상인 경우에, 자차량의 진행 방향이 우회전이라고 판정한다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량의 좌측 방향의 조타각이 미리 설정된 좌측 방향 역치 이상인 경우에, 자차량의 진행 방향이 좌회전이라고 판정한다.

주의 환기 장치(1)는, 자차량의 진행 방향의 판정 결과에 기초하여, 자차량의 전방으로 연장되는 교차 판정 범위를 설정한다. 교차 판정 범위는, 자차량의 운전자에게 주의 환기시켜야 할 주의 환기 대상의 이동 장해물이 있는지 여부를 판정하기 위해 사용되는 범위이다. 교차 판정 범위에 대해 상세하게는 후술한다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 주의 환기 후보로서 인식한 이동 장해물의 위치 정보의 시간 변화에 기초하여, 주의 환기 후보의 이동 장해물의 진로를 추정한다. 주의 환기 장치(1)는, 주의 환기 후보의 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차한다고 판정한 경우, 당해 이동 장해물을 주의 환기 대상으로서 인식한다. 주의 환기 장치(1)는, 주의 환기 대상으로서 인식한 이동 장해물에 관한 주의 환기를 운전자에 대해 행한다.

이하, 도면을 참조하여, 교차 판정 범위의 설정 및 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위의 교차의 판정에 대해 설명한다. 도 2a는 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 우회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도이다. 좌측 통행 지역이라 함은, 차량이 도로 중앙보다도 좌측의 영역을 통행할 필요가 있는 지역 또는 나라이다.

도 2a에 있어서, 교차점을 부호 T, 주행 도로를 부호 Ra, 교차 도로를 부호 Rb, 교차 도로 Rb의 자차량으로부터 보아 안쪽의 차선을 부호 Rb1, 교차 도로 Rb의 자차량으로부터 보아 앞쪽의 차선을 부호 Rb2, 자차량을 부호 M으로서 나타낸다. 또한, 자차량 M에 설정된 교차 판정 범위를 부호 A로서 나타낸다. 또한, 자차량 M의 폭 방향을 X축 방향, 자차량 M의 전후 방향을 Y축 방향으로 하여, XY 좌표계를 나타낸다. 도 2a에 나타내는 교차점 T는, Y축 방향을 따라 연장되는 주행 도로 Ra와 X축 방향을 따라 연장되는 교차 도로 Rb가 십자로 교차하는 십자로의 교차점이다. 또한, 도 2a에 나타내는 주행 도로 Ra는 비우선 도로, 교차 도로 Rb는 우선 도로이다.

도 2a에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(1)는, 교차점 T에 진입하는 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우(예를 들어, 방향 지시기가 우측 점등 상태인 경우), 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다.

또한, 도 2a에 나타내는 거리 La는, 주의 환기 장치(1)가 교차 판정 범위 A를 설정하였을 때에 있어서의 자차량 M과 교차점 T의 입구의 일시 정지선 SL의 거리이다. 이 거리 La는, 상술한 거리 역치에 대응한다. 즉, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M과 교차점 T의 거리가 미리 설정된 거리 역치 La 이하라고 판정된 경우에, 자차량 M의 진행 방향을 판정하여 교차 판정 범위의 설정을 행해도 된다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 거리 역치 La를 사용할 필요는 없고, 자차량 M의 차속이 차속 역치 이하라고 판정한 경우에 자차량 M의 진행 방향을 판정하여 교차 판정 범위의 설정을 행해도 된다.

교차 판정 범위 A는, 예를 들어 자차량 M의 좌측 전단부로부터 전방으로 연장되는 좌측 판정 범위 AL과, 자차량 M의 우측 전단부로부터 전방으로 연장되는 우측 판정 범위 AR을 포함하고 있다. 좌측 판정 범위 AL 및 우측 판정 범위 AR은, 예를 들어 서로 평행한 직선 형상의 범위이다. 또한, 교차 판정 범위 A의 형상은, 도 2a에 나타내는 형상에 한정되지 않는다. 교차 판정 범위 A의 형상은, 예를 들어 자차량 M의 전단부 중앙으로부터 전방으로 연장되는 직선 형상의 범위여도 되고, 자차량 M의 전단부로부터 전방으로 연장되는 직사각 형상의 범위여도 된다. 또한, 좌측 판정 범위 AL은 자차량 M의 좌측 전단부로부터 차폭 방향으로 어긋난 위치로부터 전방으로 연장되도록 설정되어도 되고, 우측 판정 범위 AR은 자차량 M의 우측 전단부로부터 차폭 방향으로 어긋난 위치로부터 전방으로 연장되도록 설정되어도 된다. 후술하는 교차 판정 범위 B에 대해서도 마찬가지이다.

도 2a에 나타내는 길이 L1은, 자차량 M의 전후 방향(Y축 방향)에 있어서의 교차 판정 범위 A의 길이이다. 길이 L1은, 예를 들어 6m 이상 8m 이하의 임의의 길이로 할 수 있다. 길이 L1은, 고정값이어도 되고, 변동되는 값이어도 된다. 길이 L1은, 주의 환기 장치(1)가 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식할 수 있는 경우, 도로 폭 H와 동일하거나 또는 도로 폭 H를 초과하는 길이여도 된다. 길이 L1은, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H 미만의 길이로 할 수도 있다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 길이 L1이 변동값인 경우, 지도 정보 또는 카메라의 촬상 정보에 기초하여 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식하고, 도로 폭 H 이상의 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정해도 된다. 주의 환기 장치(1)는, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 취득할 수 없는 경우라도, 교차 도로 Rb의 차선 수(편측 차선 수)를 인식할 수 있었을 때에는, 당해 차선 수가 많을수록 길이 L1을 길게 해도 된다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 A의 설정 후라도, 자차량 M의 차속이 클수록 길이 L1이 길어지도록 교차 판정 범위 A를 변경해도 된다.

도 2b는 좌측 통행 지역에 있어서 자차량 M이 우회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 2b에 있어서, 교차 도로 Rb 중 자차량 M으로부터 보아 안쪽의 차선을 부호 Rb1, 자차량 M의 앞쪽의 차선을 부호 Rb2로서 나타낸다. 또한, 안쪽 차선 Rb1을 주행하는 타 차량을 부호 N1, 앞쪽 차선 Rb2를 주행하는 타 차량을 부호 N2로서 나타낸다. 교차점 T를 우회전하는 자차량 M의 진로를 부호 CM, 타 차량 N1의 진로를 부호 C1, 타 차량 N2의 진로를 부호 C2로서 나타낸다.

주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 A와 타 차량 N1의 진로 C1이 교차하는지 여부를 판정한다. 도 2b에 도시되는 바와 같이, 길이 L1의 교차 판정 범위 A는, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H와 동일한 길이이므로, 자차량 M의 전후 방향에서 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1 및 앞쪽 차선 Rb2의 양쪽에 걸쳐 연장된다. 이 교차 판정 범위 A는, 교차 도로 Rb를 주행하는 타 차량 N1, N2의 진로 C1, C2의 양쪽과 교차한다. 주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 A 중 좌측 판정 범위 AL과 자차량 M의 좌측의 타 차량 N1의 진로 C1이 교차한다고 판정하고, 타 차량 N1을 주의 환기 대상으로 하여 운전자에게 주의 환기를 행한다. 주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 A 중 우측 판정 범위 AR과 자차량 M의 우측의 타 차량 N2의 진로 C2가 교차한다고 판정하고, 타 차량 N2를 주의 환기 대상으로 하여 운전자에게 주의 환기를 행한다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 교차 판정 범위를 좌우로 나눌 필요는 없다.

도 3a는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 직진인 경우의 교차 판정 범위 A의 설정을 도시하는 평면도이다. 도 3a에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M이 직진하는 경우도, 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진행 방향이 직진인 경우의 교차 판정 범위와 우회전인 경우의 교차 판정 범위에서 형상(길이를 포함함)을 변경해도 된다.

도 3b는, 좌측 통행 지역에 있어서 자차량 M이 교차점 T를 직진하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 3b에 있어서, 자차량 M의 진로 CM은 교차점을 직진하는 진로로 되어 있다. 도 3b에 나타내는 상황에 있어서, 주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 A와 타 차량 N1, N2의 진로 C1, C2가 교차한다고 판정하고, 타 차량 N1, N2를 주의 환기 대상으로 하여 운전자에게 주의 환기를 행한다.

도 4a는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 좌회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도이다. 도 4a에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정한다. 교차 판정 범위 B는, 예를 들어 자차량 M의 좌측 전단부로부터 전방으로 연장되는 좌측 판정 범위 BL과, 자차량 M의 우측 전단부로부터 전방으로 연장되는 우측 판정 범위 BR을 포함하고 있다. 도 4a에 나타내는 교차 판정 범위 B는, 도 2a 및 도 3a에 나타내는 교차 판정 범위 A와 비교하여, 자차량 M의 전후 방향의 길이가 짧다. 즉, 주의 환기 장치(1)는, 좌측 통행 지역에 있어서 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 자차량 M의 진행 방향이 우회전 또는 직진인 경우와 비교하여, 길이가 짧은 교차 판정 범위를 설정한다. 또한, 교차 판정 범위 B와 교차 판정 범위 A는, 범위의 형상이 달라도 된다.

길이 L2는, 길이 L1보다 짧은 길이이다. 길이 L2는, 예를 들어 3m 이상 5m 이하의 임의의 길이로 할 수 있다. 길이 L2는, 고정값이어도 되고, 변동되는 값이어도 된다. 길이 L2는, 예를 들어 길이 L1로부터 미리 설정된 길이를 제산하여 얻어지는 길이여도 된다. 미리 설정된 길이는, 예를 들어 1m 이상 5m 이하의 임의의 길이로 할 수 있다.

또한, 주의 환기 장치(1)는, 지도 정보, 무선 통신(노차간 통신, 차차간 통신, 보차간 통신 등), 또는 카메라의 촬상 정보에 기초하여 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식할 수 있는 경우, 길이 L1보다 짧고, 또한 교차 도로 Rb의 도로 폭 H보다 짧은 길이를 길이 L2로 해도 된다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 교차 도로 Rb의 도로 폭 H의 절반(H/2)과 동일한 길이 또는 도로 폭 H의 절반 미만의 길이를 길이 L2로 해도 된다. 즉, 주의 환기 장치(1)는, 도로 폭 H/2 이하의 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정해도 된다. 주의 환기 장치(1)는, 길이 L2가 도로 폭 H에 따라서 변동되는 값인 경우에는, 길이 L2를 짧게 할 수 있는 최소값(예를 들어, 자차량 M의 차 폭＋1m)을 설정해도 된다. 주의 환기 장치(1)는, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식할 수 없는 경우라도, 교차 도로 Rb의 차선 수를 인식할 수 있었을 때에는, 당해 차선 수가 적을수록 길이 L2를 짧게 해도 된다. 또한, 주의 환기 장치(1)는 교차 판정 범위 B의 설정 후라도, 자차량 M의 차속이 클수록 길이 L2가 길어지도록 교차 판정 범위 B를 변경해도 된다. 이 경우라도, 길이 L2는, 동일한 조건하의 길이 L1과 비교하여 짧다.

도 4b는, 좌측 통행 지역에 있어서 자차량 M이 교차점 T를 좌회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 4b에 있어서, 자차량 M의 진로 CM은, 좌회전의 진로이다. 진로 CM은, 자차량 M이 주행 도로 Ra로부터 교차 도로 Rb의 앞쪽 차선 Rb2에 진입하는 진로이고, 안쪽 차선 Rb1에는 이르지 않는다. 도 4b에 도시되는 바와 같이, 길이 L2의 교차 판정 범위 B는, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H/2 이하의 길이이므로, 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1에는 이르지 않는다. 이로 인해, 앞쪽 차선 Rb2를 주행하는 타 차량 N2의 진로 C2는 교차 판정 범위 B와 교차하는 한편, 안쪽 차선 Rb1을 주행하는 타 차량 N1의 진로 C1은 교차 판정 범위 B와 교차하지 않는다. 이 경우, 주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 B와 진로 C2가 교차하는 타 차량 N2만을 주의 환기 대상으로 하여 운전자에게 주의 환기를 행한다. 이에 의해, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진로 CM과 교차하지 않아, 접촉의 가능성이 낮은 안쪽 차선 Rb1의 타 차량 N1에 대해 운전자에게 주의 환기시키는 것을 피할 수 있다.

계속해서, 도 5a는, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 좌회전인 경우의 교차 판정 범위 A의 설정을 도시하는 평면도이다. 도 5a는, 우측 통행 지역인 것을 제외하고, 도 4a와 동일한 상황을 나타내고 있다. 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M이 우측 통행 지역을 주행하고 있는 경우, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이라도, 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다. 우측 통행 지역이라 함은, 차량이 도로 중앙보다도 우측의 영역을 통행할 필요가 있는 지역 또는 나라이다.

도 5b는, 우측 통행 지역에 있어서, 자차량 M이 교차점 T를 좌회전 또는 직진하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 5b에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(1)는, 안쪽 차선 Rb1을 주행하는 타 차량 N1의 진로 C1과 앞쪽 차선 Rb2를 주행하는 타 차량 N2의 진로 C2의 양쪽이 교차 판정 범위 A와 교차하므로, 타 차량 N1, N2를 주의 환기 대상으로 하여 운전자에게 주의 환기를 행한다.

도 6a는, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 우회전인 경우의 교차 판정 범위 B의 설정을 도시하는 평면도이다. 도 6a에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(1)는, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M이 우회전하는 경우, 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정한다. 즉, 주의 환기 장치(1)는, 우측 통행 지역에 있어서 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 자차량 M의 진행 방향이 직진 또는 좌회전인 경우와 비교하여, 길이가 짧은 교차 판정 범위를 설정한다.

도 6b는, 우측 통행 지역에 있어서, 자차량 M이 교차점 T를 우회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 6b에 도시되는 바와 같이, 길이 L2의 교차 판정 범위 B는, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H/2 이하의 길이이므로, 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1에는 이르지 않는다. 주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 B와 진로 C2가 교차하는 타 차량 N2만을 주의 환기 대상으로 하여 운전자에게 주의 환기를 행한다.

또한, 반드시 길이 L2는, 도로 폭 H/2 이하의 길이일 필요는 없다. 예를 들어, 편측 2차선의 교차 도로 Rb에 있어서는, 길이 L2가 도로 폭 H의 3/4 이하의 길이이면, 적어도 교차 도로 Rb에 있어서 자차량 M으로부터 보아 가장 안쪽의 차선을 주행하는 타 차량의 진로와 교차 판정 범위 B가 교차하는 것을 피할 수 있으므로, 불필요한 주의 환기를 억제할 수 있다. 또한, 길이 L2는, 교차점 T 내에 있어서의 교차 판정 범위 A의 길이 L1보다도 짧으므로, 적어도 도로 폭 H보다는 짧다. 따라서, 주의 환기 장치(1)는, 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정함으로써, 교차 판정 범위 A를 설정하는 경우와 비교하여, 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1의 단부를 주행하는 자전거를 주의 환기 대상으로 하는 것을 피하는 것이 가능해져, 운전자에게 있어서 불필요한 주의 환기를 억제할 수 있다.

또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 좌측 통행 지역 및 우측 통행 지역 양쪽에 대응 가능한 구성일 필요는 없고, 좌측 통행 지역 및 우측 통행 지역 중 한쪽에만 대응 가능한 구성이어도 된다. 또한, 이동 장해물이 교차 도로 Rb 상의 타 차량 N1, N2인 경우를 예로서 설명하였지만, 이동 장해물은 타 차량일 필요는 없고, 보행자 또는 자전거여도 된다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 교차 도로 Rb를 따라 이동하는 보행자 또는 자전거의 진로가 교차 판정 범위와 교차하는 경우, 보행자 또는 자전거를 주의 환기 대상으로서 인식한다.

이하, 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(1)의 구성에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 주행을 제어하는 주의 환기 ECU[Electronic Control Unit](2)를 구비하고 있다. 주의 환기 ECU(2)는, CPU[Central Processing Unit], ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory] 등으로 이루어지는 전자 제어 유닛이다. 주의 환기 ECU(2)에서는, ROM에 기억되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, CPU에서 실행함으로써, 각종 차량 제어를 실행한다. 주의 환기 ECU(2)는, 복수의 전자 제어 유닛으로 구성되어 있어도 된다. 또한, 이하에 설명하는 주의 환기 ECU(2)의 기능의 일부는, 자차량 M과 통신 가능한 정보 관리 센터 등의 시설의 컴퓨터에 있어서 실행되어도 된다.

주의 환기 ECU(2)는, 통신부(3), 레이저 레이더(4), 스테레오 카메라(5), 방향 지시기 검출부(7), 차속 센서(6), 조타각 센서(8), 내비게이션 시스템(9) 및 HMI[Human Machine Interface](10)와 접속되어 있다.

통신부(3)는, 무선 통신망(예를 들어, 휴대 전화의 통신망, VICS(등록 상표) [Vehicle Information and Communication System]의 통신망 등)을 통해 각종 정보를 취득한다. 통신부(3)는, 예를 들어 교통 정보를 관리하는 정보 관리 센터 등의 시설의 컴퓨터와의 노차간 통신에 의해, 주행 도로 Ra의 도로 환경 정보를 취득한다. 노차간 통신이라 함은, 예를 들어 길가에 설치된 노측 송수신기(예를 들어, 광 비컨, ITS[Intelligent Transport Systems] 스폿 등)를 통한 정보 관리 센터 등과의 통신이다. 노차간 통신에는, 상술한 무선 통신망을 통한 정보 관리 센터 등과의 통신도 포함된다.

또한, 통신부(3)는, 차차간 통신에 의해 타 차량의 정보를 취득해도 된다. 통신부(3)는, 예를 들어 차차간 통신에 의해, 타 차량의 위치 정보, 타 차량이 검출한 도로 환경 정보 등을 취득한다. 또한, 통신부(3)는, 보차간 통신에 의해 보행자 또는 자전거의 운전자 정보를 취득해도 된다. 보차간 통신이라 함은, 보행자 또는 자전거의 운전자가 휴대하는 휴대 정보 단말기(예를 들어 스마트폰, 태블릿 단말기, 노트북 컴퓨터 등)와 자차량 M의 무선 통신이다. 통신부(3)는, 예를 들어 상술한 무선 통신망을 통해 보차간 통신을 행한다. 통신부(3)는, 취득한 통신 결과의 정보를 주의 환기 ECU(2)에 송신한다.

레이저 레이더(4)는, 예를 들어 자차량 M의 전단부에 설치되고, 레이저를 이용하여 차량 전방의 장해물을 검출한다. 레이저 레이더(4)는, 예를 들어 레이저를 자차량 M의 전방으로 송신하고, 타 차량 등의 장해물에 반사한 레이저를 수신함으로써 장해물을 검출한다. 레이저 레이더(4)는, 검출한 장해물에 관한 장해물 정보를 주의 환기 ECU(2)에 출력한다. 또한, 레이저 레이더(4) 대신에, 밀리미터파 레이더 등을 사용해도 된다.

스테레오 카메라(5)는, 예를 들어 자차량 M의 앞유리의 이면에 설치된 2개의 촬상부를 갖고 있다. 2개의 촬상부는, 자차량 M의 차폭 방향으로 나란히 배치되어 있고, 자차량 M의 전방을 촬상한다. 스테레오 카메라(5)는, 자차량 M의 전방의 촬상 정보를 주의 환기 ECU(2)에 송신한다. 또한, 스테레오 카메라(5) 대신에 단안 카메라를 사용해도 된다.

차속 센서(6)는, 자차량 M의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서(6)로서는, 예를 들어 자차량 M의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 구동 샤프트 등에 대해 설치되고, 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서가 사용된다. 차속 센서(6)는, 검출한 차속 정보(차륜속 정보)를 주의 환기 ECU(2)에 송신한다.

방향 지시기 검출부(7)는, 예를 들어 자차량 M의 방향 지시기 레버에 대해 설치되고, 운전자에 의한 방향 지시기 레버의 조작을 검출한다. 방향 지시기 검출부(7)는, 운전자에 의한 방향 지시기 레버의 조작이 우측 방향 지시기의 점등 조작인지 좌측 방향 지시기의 점등 조작인지 검출한다. 방향 지시기 검출부(7)는, 검출한 방향 지시기 정보를 주의 환기 ECU(2)에 송신한다.

조타각 센서(8)는, 예를 들어 자차량 M의 스티어링 샤프트에 대해 설치되고, 스티어링 샤프트에 접속된 스티어링 휠의 조타각을 검출한다. 조타각 센서(8)는, 조타각에 관한 조타각 정보를 주의 환기 ECU(2)에 송신한다.

내비게이션 시스템(9)은, 운전자에 의해 설정된 목적지까지 자차량 M의 운전자의 안내를 행한다. 내비게이션 시스템(9)은, 예를 들어 자차량 M의 위치 정보를 측정하기 위한 GPS 수신부(11)와, 지도 정보를 기억한 지도 데이터베이스(12)를 갖고 있다. GPS 수신부(11)는, 예를 들어 3개 이상의 GPS 위성으로부터의 신호를 수신함으로써, 자차량 M의 위치 정보(예를 들어, 위도 경도)를 측정한다. 지도 데이터베이스(12)의 지도 정보에는, 예를 들어 도로의 위치 정보, 도로의 종별 정보, 도로 형상의 정보 등이 포함된다.

내비게이션 시스템(9)은, GPS 수신부(11)가 측정한 자차량 M의 위치 정보와 지도 데이터베이스의 지도 정보에 기초하여, 자차량 M이 주행하는 주행 도로 및 주행 차선을 인식한다. 내비게이션 시스템(9)은, 자차량 M의 위치로부터 목적지에 이르기까지의 경로를 연산하고, 내비게이션용 디스플레이의 표시 및 자차량 M의 스피커로부터의 음성 출력에 의해 운전자에 대해 당해 경로의 안내를 행한다. 내비게이션 시스템(9)은, 예를 들어 자차량 M의 위치 정보, 자차량 M의 주행 도로(주행 차선)의 정보 및 자차량 M의 안내 경로의 정보를 주의 환기 ECU(2)에 송신한다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 내비게이션 시스템(9)을 구비할 필요는 없다.

HMI(10)는, 운전자와 주의 환기 장치(1) 사이에서 정보의 출력 및 입력을 하기 위한 인터페이스이다. HMI(10)는, 예를 들어 화상 정보를 출력하기 위한 디스플레이, 음성 정보를 출력하기 위한 스피커, 운전자가 입력 조작을 행하기 위한 조작 버튼 또는 터치 패널 등을 구비하고 있다. HMI(10)는, 운전자가 몸에 지니는 웨어러블 디바이스를 포함하고 있어도 되고, 진동에 의해 운전자에게 주의 환기를 행해도 된다. HMI(10)는, 주의 환기 ECU(2)로부터의 제어 신호에 따라서, 디스플레이 또는 스피커로부터 운전자에 대해 정보를 출력한다. 또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 HMI(10)를 구비할 필요는 없고, 적어도 자차량 M의 디스플레이의 화상 출력 또는 스피커의 음성 출력이 가능한 구성이면 된다.

다음으로, 주의 환기 ECU(2)의 기능적 구성에 대해 설명을 행한다. 주의 환기 ECU(2)는, 통행 지역 판정부(20), 차속 판정부(21), 교차점 인식부(22), 이동 장해물 정보 취득부(23), 진로 추정부(24), 진행 방향 판정부(25), 교차 판정 범위 설정부(26), 교차 판정부(27) 및 주의 환기부(28)를 갖고 있다.

통행 지역 판정부(20)는, 자차량 M이 좌측 통행 지역을 주행하고 있는지 우측 통행 지역을 주행하고 있는지를 판정한다. 통행 지역 판정부(20)는, 예를 들어 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 자차량 M이 좌측 통행 지역을 주행하고 있는지 우측 통행 지역을 주행하고 있는지를 판정한다. 지도 정보에는, 좌측 통행 지역 또는 우측 통행 지역의 정보가 등록되어 있어도 된다. 또한, 지도 정보는, 지도 데이터베이스(12)가 기억하는 지도 정보에 한정되지 않고, 통신부(3)를 통한 통신에 의해 외부 데이터베이스에서 참조한 지도 정보여도 된다. 이후도 마찬가지이다.

또한, 통행 지역 판정부(20)는, 스테레오 카메라(5)의 촬상 정보, 레이저 레이더(4)의 장해물 정보, 또는 통신부(3)에 의한 차차간 통신 등에 기초하여, 자차량 M의 진행 방향(전방)과 대향하는 방향으로 주행하는 대향차를 인식해도 된다. 이 경우, 통행 지역 판정부(20)는, 대향차의 인식 결과에 기초하여, 대향차가 자차량 M의 좌측 및 우측 중 어느 쪽을 주행하고 있는지를 판정함으로써 통행 지역을 판정할 수 있다. 이 판정에는, 예를 들어 충분한 신뢰성을 확보하기 위한 주지의 통계적 방법이 사용된다. 또한, 통행 지역 판정부(20)는, 통행 지역의 판정 결과를 변경하는 경우에는, 운전자에게 변경의 확인을 요구하는 양태여도 된다. 또한, 주의 환기 ECU(2)는, 반드시 통행 지역 판정부(20)를 가질 필요는 없다. 이 경우, 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 출하시의 설정, 유지 보수시의 설정, 또는 운전자에 의한 설정에 기초하여, 자차량 M이 주행하는 통행 지역이 우측 통행 지역 또는 좌측 통행 지역인 것을 인식해도 된다.

차속 판정부(21)는, 차속 센서(6)의 차속 정보에 기초하여, 자차량 M의 차속이 미리 설정된 차속 역치 이하인지 여부를 판정한다. 또한, 주의 환기 ECU(2)는, 교차점 인식부(22)를 갖는 경우에는, 반드시 차속 판정부(21)를 가질 필요는 없다.

교차점 인식부(22)는, 예를 들어 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 자차량 M의 전방의 교차점 T를 인식한다. 교차점 인식부(22)는, 통신부(3)의 노차간 통신 또는 차차간 통신에 기초하여, 교차점 T를 인식해도 된다. 또한, 교차점 인식부(22)는, 스테레오 카메라(5)의 촬상 정보의 화상 처리에 의해 교차점 T를 인식해도 된다. 교차점 인식부(22)는, 예를 들어 교차점 T를 인식한 경우, 지도 정보에 기초하여 교차점 T의 입구측(주행 도로 Ra에 있어서의 자차량 M측)의 일시 정지선 SL을 인식한다.

교차점 인식부(22)는, 예를 들어 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 자차량 M과 교차점 T의 거리가 미리 설정된 거리 역치 이하인지 여부를 판정한다. 교차점 인식부(22)는, 자차량 M과 교차점 T의 거리로서, 자차량 M과 교차점 T의 입구측의 일시 정지선 SL의 거리를 채용해도 된다. 또한, 주의 환기 ECU(2)는, 반드시 교차점 인식부(22)를 가질 필요는 없다.

이동 장해물 정보 취득부(23)는, 이동 장해물의 정보를 취득한다. 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 예를 들어 레이저 레이더(4)의 장해물 정보 및 스테레오 카메라(5)의 촬상 정보 중 적어도 한쪽에 기초하여, 이동 장해물의 정보를 취득한다. 이동 장해물의 정보에는, 이동 장해물의 위치 정보가 포함된다. 또한, 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 통신부(3)의 무선 통신(노차간 통신, 차차간 통신, 보차간 통신 등)에 기초하여, 이동 장해물의 정보를 취득해도 된다. 이동 장해물의 정보에는, 이동 장해물의 진행 방향 또는 진로의 정보, 이동 장해물의 속도 정보, 이동 장해물의 종별 정보(4륜차, 2륜차, 보행자, 자전거 등의 종별의 정보), 이동 장해물의 크기 정보(폭의 정보도 포함함) 등이 포함되어 있어도 된다.

이동 장해물 정보 취득부(23)는, 취득한 이동 장해물의 정보에 기초하여, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재하는지 여부를 판정한다. 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 예를 들어 자차량 M과 접근하는 방향으로 이동하는 이동 장해물을 주의 환기 후보로서 인식한다. 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 교차점 인식부(22)가 자차량 M의 전방의 교차점 T를 인식한 경우에는, 교차점 T에 접근하는 이동 장해물을 주의 환기 후보로서 인식해도 된다. 또한, 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 정보를 취득한 모든 이동 장해물을 주의 환기 후보로서 인식해도 된다.

진로 추정부(24)는, 이동 장해물의 정보에 기초하여, 이동 장해물의 진로를 추정한다. 진로 추정부(24)는, 예를 들어 이동 장해물의 위치 정보의 시간 변화에 기초하여, 당해 위치 정보의 시간 변화가 계속된다고 가정하여 이동 장해물의 진로를 추정한다. 진로 추정부(24)는, 그 밖의 주지의 방법에 의해, 이동 장해물의 위치 정보에 기초하여 이동 장해물의 진로를 추정해도 된다. 진로 추정부(24)는, 이동 장해물의 폭과 동일한 폭을 갖는 진로를 추정해도 된다. 진로 추정부(24)는, 지도 정보에 기초하여, 지도상의 도로를 따르도록 이동 장해물의 진로를 추정해도 된다. 또한, 진로 추정부(24)는, 하나의 이동 장해물에 대해 복수의 진로를 추정해도 된다. 또한, 진로의 길이는, 유한해도 되고, 무한해도 된다. 각 도면에 있어서는, 도시의 사정상, 유한한 길이의 화살표로서 나타내고 있다.

또한, 진로 추정부(24)는, 예를 들어 차차간 통신에 의해 타 차량이 예정하는 진로의 정보를 취득할 수 있는 경우에는, 당해 진로를 타 차량의 진로로서 추정해도 된다. 또한, 진로 추정부(24)는, 예를 들어 타 차량 등의 이동 장해물이 일시적으로 정지하고 있는 경우라도, 스테레오 카메라(5)의 촬상 정보의 화상 처리 등에 의해 이동 장해물의 방향을 인식할 수 있을 때에는, 이동 장해물이 향하고 있는 방향(예를 들어, 타 차량의 전방, 보행자의 얼굴이 향하고 있는 방향 등)으로 연장되는 진로를 추정해도 된다.

진행 방향 판정부(25)는, 자차량 M의 진행 방향을 판정한다. 진행 방향 판정부(25)는, 예를 들어 방향 지시기 검출부(7)의 방향 지시기 정보에 기초하여, 교차점 T에 진입하는 자차량 M의 진행 방향을 판정한다. 진행 방향 판정부(25)는, 자차량 M의 우측의 방향 지시기가 점등 상태인 경우, 자차량 M의 진행 방향은 우회전이라고 판정한다. 진행 방향 판정부(25)는, 자차량 M의 좌측의 방향 지시기가 점등 상태인 경우, 자차량 M의 진행 방향은 좌회전이라고 판정한다. 진행 방향 판정부(25)는, 방향 지시기가 무점등 상태인 경우, 자차량 M의 진행 방향은 직진이라고 판정한다. 직진에는, 도로를 따라 구부러지는 경우도 포함된다.

진행 방향 판정부(25)는, 예를 들어 차속 판정부(21)에 의해 자차량 M의 차속이 차속 역치 이하라고 판정된 경우에, 자차량 M의 진행 방향을 판정한다. 또한, 진행 방향 판정부(25)는, 교차점 인식부(22)에 의해 자차량 M과 교차점 T의 거리가 거리 역치 La 이하라고 판정된 경우에, 자차량 M의 진행 방향을 판정해도 된다.

교차 판정 범위 설정부(26)는, 진행 방향 판정부(25)의 판정 결과에 기초하여, 자차량 M의 전방에 교차 판정 범위를 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(26)는, 예를 들어 지면을 따라 교차 판정 범위를 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(26)는, 자차량 M의 진행 방향이 직진인 경우, 직진용 교차 판정 범위 A(길이 L1의 교차 판정 범위)를 설정한다.

교차 판정 범위 설정부(26)는, 좌측 통행 지역에 있어서 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우와 비교하여, 자차량 M의 전후 방향에 있어서의 길이가 짧은 교차 판정 범위 B를 설정한다. 구체적으로, 교차 판정 범위 설정부(26)는, 예를 들어 좌측 통행 지역에 있어서 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 우회전용 교차 판정 범위 A를 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(26)는, 좌측 통행 지역에 있어서, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 좌회전용 교차 판정 범위 B(길이 L2의 교차 판정 범위)를 설정한다.

마찬가지로, 교차 판정 범위 설정부(26)는, 우측 통행 지역에 있어서 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우와 비교하여, 자차량 M의 전후 방향에 있어서의 길이가 짧은 교차 판정 범위 B를 설정한다. 구체적으로, 교차 판정 범위 설정부(26)는 예를 들어 우측 통행 지역에 있어서 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 우회전용 교차 판정 범위 B를 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(26)는, 우측 통행 지역에 있어서 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 좌회전용 교차 판정 범위 A를 설정한다.

교차 판정 범위 설정부(26)는, 지도 정보, 무선 통신, 또는 스테레오 카메라(5)의 촬상 정보 등에 기초하여 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식할 수 있을 때, 도로 폭 H 이상으로 되는 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정해도 된다. 마찬가지로, 교차 판정 범위 설정부(26)는, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식할 수 있을 때, 도로 폭 H의 절반(H/2) 이하로 되는 길이 L2의 교차 판정 범위를 설정해도 된다.

교차 판정부(27)는, 진로 추정부(24)가 추정한 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위 설정부(26)가 설정한 교차 판정 범위가 교차하는지 여부를 판정한다. 또한, 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위가 교차라 함은, 높이 방향에 관계없이, 지면을 따른 2차원 평면 내에서 진로와 교차 판정 범위가 교차하는 상태를 의미한다. 교차 판정부(27)는, 예를 들어 도 2b, 도 3b 및 도 5b에 나타내는 상황에 있어서, 타 차량 N1의 진로 C1 및 타 차량 N2의 진로 C2와, 교차 판정 범위 A가 교차한다고 판정한다. 교차 판정부(27)는, 예를 들어 도 4b 및 도 6b에 나타내는 상황에 있어서, 타 차량 N2의 진로 C2와 교차 판정 범위 B가 교차한다고 판정한다. 한편, 교차 판정부(27)는 예를 들어 도 4b 및 도 6b에 나타내는 상황에 있어서, 타 차량 N1의 진로 C1과 교차 판정 범위 B가 교차하지 않는다고 판정한다. 또한, 교차 판정부(27)는, 이동 장해물이 정면으로부터 자차량 M을 향하는 진로를 갖는 경우에는, 교차 판정 범위와 진로가 교차하지 않아도, 당해 이동 장해물을 주의 환기 대상으로 해도 된다.

주의 환기부(28)는, 교차 판정부(27)가 교차 판정 범위와 진로가 교차한다고 판정한 주의 환기 대상의 이동 장해물에 관한 주의 환기를 운전자에게 행한다. 주의 환기부(28)는, 예를 들어 HMI(10)에 제어 신호를 송신함으로써, 디스플레이로부터의 화상 정보의 출력 및 스피커로부터의 음성 출력 중 적어도 한쪽에 의해 운전자에 대한 주의 환기를 행한다. 주의 환기부(28)는, 교차 판정부(27)가 교차 판정 범위와 진로가 교차한다고 판정하지 않는 이동 장해물에 대해서는, 주의 환기를 행하지 않는다.

여기서, 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(1)의 통행 지역 판정 제어에 대해 설명한다. 도 7은, 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치에 있어서의 통행 지역 판정 제어를 나타내는 흐름도이다. 이 통행 지역 판정 제어는, 예를 들어 자차량 M이 미리 설정된 거리(예를 들어, 10km)를 주행할 때마다 행해진다.

도 7에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(1)의 주의 환기 ECU(2)에서는, 스텝 S101로서, 통행 지역 판정부(20)에 있어서 통행 지역 판정을 위한 정보 취득이 행해진다. 통행 지역 판정부(20)는, 예를 들어 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보(좌측 통행 지역 또는 우측 통행 지역의 정보가 등록된 지도 정보)에 기초하여, 통행 지역 판정을 위한 정보(통행 지역에 관한 정보)를 취득한다. 통행 지역 판정부(20)는, 통신부(3)의 무선 통신에 의해 통행 지역 판정을 위한 정보를 취득해도 된다. 또한, 통행 지역 판정부(20)는, 레이저 레이더(4)의 장해물 정보에 기초하여 대향차를 인식하고, 주지의 통계적 처리를 거쳐 통행 지역 판정을 위한 정보를 취득해도 된다.

스텝 S102에 있어서, 통행 지역 판정부(20)는, 취득한 정보에 기초하여, 자차량 M이 좌측 통행 지역을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 통행 지역 판정부(20)는, 자차량 M이 좌측 통행 지역을 주행하고 있다고 판정한 경우, 자차량 M의 통행 지역을 좌측 통행 지역으로서 설정한다(S103). 통행 지역 판정부(20)는, 자차량 M이 좌측 통행 지역을 주행하고 있지 않다(우측 통행 지역을 주행하고 있다)고 판정한 경우, 자차량 M의 통행 지역을 우측 통행 지역으로서 설정한다(S104). 또한, 주의 환기 장치(1)는, 상술한 통행 지역 판정 제어를 반드시 행할 필요는 없다.

다음으로, 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(1)의 주의 환기 제어의 방법에 대해 설명한다. 도 8은, 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치에 있어서의 주의 환기 제어를 나타내는 흐름도이다. 여기서는, 자차량 M이 주행하는 통행 지역이 좌측 통행 지역이라고 하여 설명을 행한다. 이 주의 환기 제어는, 예를 들어 주행 중인 자차량 M에 있어서 미리 설정된 시간마다(예를 들어 0.1초마다) 반복하여 행해진다.

주의 환기 장치(1)의 주의 환기 ECU(2)는, 스텝 S201로서, 차속 판정부(21)에 의해 자차량 M의 차속이 미리 설정된 차속 역치 이하인지 여부를 판정한다. 차속 판정부(21)는, 차속 센서(6)의 차속 정보에 기초하여, 자차량 M의 차속이 차속 역치 이하인지 여부를 판정한다. 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 차속이 차속 역치 이하가 아니라고 판정한 경우, 금회의 주의 환기 제어를 종료한다. 그 후, 주의 환기 ECU(2)는, 미리 설정된 시간의 경과 후에 다시 스텝 S201을 반복한다. 한편, 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 차속이 차속 역치 이하라고 판정한 경우, 스텝 S202로 이행한다.

또한, 주의 환기 ECU(2)는, 스텝 S201로서, 교차점 인식부(22)에 의해 자차량 M과 교차점 T의 거리가 미리 설정된 거리 역치 이하인지 여부를 판정해도 된다. 교차점 인식부(22)는, 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 자차량 M의 전방의 교차점 T를 인식함과 함께, 자차량 M과 교차점 T의 거리가 미리 설정된 거리 역치 이하인지 여부를 판정한다. 이 경우, 반드시 상술한 차속 판정부(21)에 의한 자차량 M의 차속 판정을 행할 필요는 없다. 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M과 교차점 T의 거리가 거리 역치 이하가 아니라고 판정한 경우, 금회의 주의 환기 제어를 종료한다. 한편, 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M과 교차점 T의 거리가 거리 역치 이하라고 판정한 경우, 스텝 S202로 이행한다.

스텝 S202에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 이동 장해물 정보 취득부(23)에 의해 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재하는지 여부를 판정한다. 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 예를 들어 레이저 레이더(4)의 장해물 정보 및 스테레오 카메라(5)의 촬상 정보 중 적어도 한쪽에 기초하여, 이동 장해물의 정보를 취득한다. 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 취득한 이동 장해물의 정보에 기초하여, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물(예를 들어, 자차량 M에 접근하는 이동 장해물)이 존재하는지 여부를 판정한다.

주의 환기 ECU(2)는, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재하지 않는다고 판정한 경우, 금회의 주의 환기 제어를 종료하고 다시 스텝 S201로부터 반복한다. 한편, 주의 환기 ECU(2)는, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재한다고 판정한 경우, 스텝 S203으로 이행한다.

또한, 주의 환기 ECU(2)는, 스텝 S202의 판정을 반드시 행할 필요는 없다. 스텝 S202의 판정을 행하지 않는 경우에는, 다음 스텝 S203에 있어서, 정보를 취득할 수 있었던 모든 이동 장해물의 진로 추정이 행해진다.

스텝 S203에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 진로 추정부(24)에 의해 주의 환기 후보의 이동 장해물의 진로를 추정한다. 진로 추정부(24)는, 예를 들어 이동 장해물의 위치 정보의 시간 변화에 기초하여 이동 장해물의 진로를 추정한다.

스텝 S204에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 진행 방향 판정부(25)에 의해 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인지 여부를 판정한다. 진행 방향 판정부(25)는, 예를 들어 방향 지시기 검출부(7)의 방향 지시기 정보에 기초하여, 자차량 M의 진행 방향을 판정한다. 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이라고 판정한 경우, 스텝 S205로 이행한다. 한편, 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이 아니라고 판정한 경우, 스텝 S206으로 이행한다.

스텝 S205에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 교차 판정 범위 설정부(26)에 의해 좌회전용 교차 판정 범위 B(길이 L2의 교차 판정 범위)를 자차량 M의 전방으로 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(26)는, 예를 들어 미리 설정된 고정값의 길이 L2를 갖는 교차 판정 범위 B를 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(26)는, 예를 들어 지도 정보에 기초하여 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 취득할 수 있는 경우, 도로 폭 H의 절반(H/2)과 동등한 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정해도 된다. 그 후, 주의 환기 ECU(2)는, 스텝 S209로 이행한다.

스텝 S206에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 진행 방향 판정부(25)에 의해 자차량 M의 진행 방향이 우회전인지 여부를 판정한다. 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 진행 방향이 우회전이라고 판정한 경우, 스텝 S207로 이행한다. 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 진행 방향이 우회전이 아니라고 판정한 경우, 스텝 S208로 이행한다.

스텝 S207에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 교차 판정 범위 설정부(26)에 의해 우회전용 교차 판정 범위 A(길이 L1의 교차 판정 범위)를 자차량 M의 전방으로 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(26)는, 예를 들어 미리 설정된 고정값의 길이 L1을 갖는 교차 판정 범위 A를 설정한다. 교차 판정 범위 A의 길이 L1은, 교차 판정 범위 B의 길이 L2보다도 길다. 주의 환기 ECU(2)는, 지도 정보에 기초하여 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 취득할 수 있는 경우, 도로 폭 H와 동등한 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정해도 된다. 그 후, 주의 환기 ECU(2)는, 스텝 S209로 이행한다.

스텝 S208에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 교차 판정 범위 설정부(26)에 의해 직진용 교차 판정 범위 A를 자차량 M의 전방으로 설정한다. 직진용 교차 판정 범위 A는, 우회전용 교차 판정 범위 A와 동일하다. 또한, 직진용 교차 판정 범위 A는, 우회전용 교차 판정 범위 A와 형상 또는 길이가 달라도 된다. 그 후, 주의 환기 ECU(2)는, 스텝 S209로 이행한다.

스텝 S209에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 교차 판정부(27)에 의해 이동 장해물의 진로가 교차 판정 범위와 교차하는지 여부를 판정한다. 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 차속이 차속 역치 이하로 되었다고 판정할 때까지, 스텝 S209의 판정을 반복해도 된다. 혹은, 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 자차량 M이 교차점 T를 통과하였다고 판정할 때까지, 스텝 S209의 판정을 반복해도 된다. 주의 환기 ECU(2)는, 이동 장해물의 진로가 교차 판정 범위와 교차하지 않는다고 판정한 경우, 금회의 주의 환기 제어를 종료하고 다시 스텝 S201로부터 반복한다. 한편, 주의 환기 ECU(2)는, 이동 장해물의 진로가 교차 판정 범위와 교차한다고 판정한 경우, 스텝 S210으로 이행한다. 주의 환기 ECU(2)는, 적어도 하나의 이동 장해물의 진로가 교차 판정 범위와 교차한다고 판정한 경우, 스텝 S210으로 이행한다.

스텝 S210에 있어서, 주의 환기 ECU(2)는, 교차 판정 범위와 진로가 교차한다고 판정된 이동 장해물을 주의 환기 대상의 이동 장해물로 하여, 주의 환기부(28)에 의한 주의 환기를 운전자에 대해 행한다. 주의 환기부(28)는, 예를 들어 HMI(10)에 제어 신호를 송신함으로써, 디스플레이로부터의 화상 정보의 출력 및 스피커로부터의 음성 출력 중 적어도 한쪽에 의해 운전자에 대한 주의 환기를 행한다.

그 후, 주의 환기 ECU(2)는, 금회의 주의 환기 제어를 종료하고, 미리 설정된 시간의 경과 후에 다시 스텝 S201로부터 처리를 반복한다. 또한, 주의 환기 ECU(2)는, 주의 환기 완료된 이동 장해물을 기억해 두고, 동일한 이동 장해물에 대해 주의 환기를 반복하지 않는 양태여도 된다.

또한, 주의 환기 ECU(2)는, 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보를 사용하여 교차점 T를 인식하는 일 없이, 자차량 M의 차속이 차속 역치 이하라고 판정한 경우에 자차량 M이 교차점 T에 진입하는 상황이라고 의제하여 주의 환기 제어를 행하였을 때에는, 자차량 M의 차속이 미리 설정된 상한 차속 역치를 초과한 때에 교차점 T를 통과하였다고 의제하여 주의 환기 제어를 종료하는 형태여도 된다.

이상, 좌측 통행 지역에 있어서의 주의 환기 제어에 대해 설명하였지만, 우측 통행 지역의 경우에는, 스텝 S205에 있어서 길이 L1의 교차 판정 범위 A가 좌회전용으로서 설정되고, 스텝 S208에 있어서 길이 L2의 교차 판정 범위 B가 우회전용으로서 설정되게 된다.

이상 설명한 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(1)에 의하면, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M이 교차점 T를 좌회전하는 경우, 자차량 M이 교차점 T를 우회전하는 경우와 비교하여, 전후 방향의 길이가 짧은 교차 판정 범위 B를 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치(1)에 의하면, 예를 들어 자차량 M이 편측 1차선의 교차 도로 Rb의 앞쪽 차선 Rb2로 좌회전하는 경우에, 교차 판정 범위의 길이를 짧게 하지 않을 때와 비교하여, 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1을 주행하는 이동 장해물의 진로(예를 들어 타 차량 N1의 진로 C1)와 교차 판정 범위 B가 교차하여, 자차량 M과 접촉할 가능성이 낮은 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기가 행해지는 것을 저감시킬 수 있다. 따라서, 이 주의 환기 장치(1)에 의하면, 교차점 T에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 이 주의 환기 장치(1)에 있어서는, 좌측 통행 지역에서 편측 1차선의 교차 도로 Rb의 앞쪽 차선 Rb2로 자차량이 좌회전하는 경우에 있어서, 전후 방향의 길이 L2가 교차 도로의 도로 폭 H의 절반 이하인 교차 판정 범위 B를 설정함으로써, 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1을 주행하는 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위 B가 교차하는 것을 피할 수 있어, 교차점 T에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 보다 적절하게 억제할 수 있다.

마찬가지로, 이 주의 환기 장치(1)에 의하면, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M이 교차점 T를 우회전하는 경우, 자차량 M이 교차점 T를 좌회전하는 경우와 비교하여, 전후 방향의 길이가 짧은 교차 판정 범위 B를 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치(1)에 의하면, 예를 들어 자차량 M이 편측 1차선의 교차 도로 Rb의 앞쪽 차선 Rb2로 우회전하는 경우에, 교차 판정 범위의 길이를 짧게 하지 않을 때와 비교하여, 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1을 주행하는 이동 장해물(예를 들어, 타 차량 N1)의 진로와 교차 판정 범위 B가 교차하여, 자차량 M과 접촉할 가능성이 낮은 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기가 행해지는 것을 저감시킬 수 있다. 따라서, 이 주의 환기 장치(1)에 의하면, 교차점 T에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다.

마찬가지로, 이 주의 환기 장치(1)에 있어서는, 우측 통행 지역에서 편측 1차선의 교차 도로 Rb의 앞쪽 차선 Rb2에 자차량 M이 우회전하는 경우에 있어서, 전후 방향의 길이 L2가 교차 도로 Rb의 도로 폭 H의 절반 이하인 교차 판정 범위 B를 설정함으로써, 교차 도로 Rb의 안쪽 차선 Rb1을 주행하는 이동 장해물의 진로와 교차 판정 범위 B가 교차하는 것을 피할 수 있어, 교차점에 있어서의 주의 환기에 의해 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 보다 적절하게 억제할 수 있다. 또한, 주의 환기 장치(1)는 좌측 통행 지역 및 우측 통행 지역 중 한쪽에만 대응 가능한 구성이어도 된다.

계속해서, 도면을 참조하여 주의 환기 장치(1)의 작용 효과에 대해 설명한다. 도 9는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점(T자로) T2의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 9에 나타내는 교차점 T2는, 도 2에 나타내는 교차점 T와 비교하여, T자로의 교차점인 점, 및 교차 도로 Rb가 협로인 점이 다르다. 이 교차 도로 Rb는, 도로 폭이 좁고 차선도 나뉘어 있지 않아, 4륜차가 스쳐 지나가는 것이 곤란한 협로이다. 또한, 도 9에 나타내는 타 차량 N1은 2륜차이다.

도 9에 나타내는 상황에 있어서, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이므로, 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우와 비교하여 짧은 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정한다. 여기서는, 주의 환기 장치(1)는, 지도 정보 등을 참조하고 있지 않고, 교차 도로 Rb의 도로 폭을 인식하지 않고 있다. 이 경우에 있어서, 주의 환기 장치(1)는 짧은 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정하지만, 교차 도로 Rb가 협로이므로, 교차 도로 Rb를 주행하는 타 차량 N1, N2의 진로 C1, C2와 교차 판정 범위 B가 교차한다. 이와 같이, 주의 환기 장치(1)는, 교차 도로 Rb가 협로이며, 타 차량 N1과 자차량 M의 접촉의 가능성이 있는 경우에는, 자차량 M으로부터 보아 안쪽을 주행하는 타 차량 N1을 주의 환기 대상으로부터 제외하는 일 없이, 타 차량 N1, N2의 양쪽을 주의 환기 대상으로 하여 적절하게 운전자에게 주의 환기시킬 수 있다.

또한, 주의 환기 장치(1)는, 지도 정보에 기초하여 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식한 경우라도, 협로인 교차 도로 Rb의 도로 폭 H의 절반 이하까지 길이 L2를 짧게 할 필요는 없다. 주의 환기 장치(1)는, 길이 L2를 자차량 M과 타 차량의 접촉을 피하기 위해 설정된 최소값(예를 들어, 1.5m) 이하로 하지 않는 설정으로 할 수 있다.

도 10a는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T3의 진행 방향이 직진 또는 우회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 10a에 나타내는 교차점 T3은, 도 2a에 나타내는 교차점 T와 비교하여, 주행 도로 Ra가 편측 1차선의 도로인 점, 및 교차 도로 Rb가 편측 2차선의 도로인 점이 다르다.

도 10a에 있어서, 교차 도로 Rb는, 제1 안쪽 차선 Rb11, 제2 안쪽 차선 Rb12, 제1 앞쪽 차선 Rb21 및 제2 앞쪽 차선 Rb22를 갖고 있다. 제1 안쪽 차선 Rb11은, 자차량 M으로부터 보아 가장 안쪽의 차선이다. 제2 안쪽 차선 Rb12는, 제1 안쪽 차선 Rb11의 하나 앞의 차선이다. 제1 앞쪽 차선 Rb21은, 제2 안쪽 차선 Rb12로부터 교차 도로 Rb의 중앙선을 사이에 두고 하나 앞의 차선이다. 제2 앞쪽 차선 Rb22는, 자차량 M으로부터 보아 가장 앞쪽의 차선이다. 타 차량 N11은, 제1 안쪽 차선 Rb11 상을 자차량 M의 좌측으로부터 우측을 향해 주행하는 타 차량이다. 타 차량 N12는, 제2 안쪽 차선 Rb12 상을 자차량 M의 좌측으로부터 우측을 향해 주행하는 타 차량이다. 타 차량 N21은, 제1 앞쪽 차선 Rb21 상을 자차량 M의 우측으로부터 좌측을 향해 주행하는 타 차량이다. 타 차량 N22는, 제2 앞쪽 차선 Rb22 상을 자차량 M의 우측으로부터 좌측을 향해 주행하는 타 차량이다.

도 10a에 나타내는 상황에 있어서, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진행 방향이 직진 또는 우회전이므로, 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다. 여기서는, 주의 환기 장치(1)는 교차점 인식부(22)에 의해 십자로의 교차점 T3을 인식하고 있고, 교차점 T3의 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식하고 있다. 이 경우, 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 교차 도로 Rb의 도로 폭 H와 동등한 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다. 이에 의해, 주의 환기 장치(1)는, 교차 판정 범위 A와 진로 C11, C12, C21, C22가 교차하는 타 차량 N11, N12, N21, N22를 모두 주의 환기 대상으로서 인식하여, 운전자에게 주의 환기시킬 수 있다.

또한, 주의 환기 장치(1)는, 반드시 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식할 필요는 없고, 길이 L1은, 교차 도로 Rb의 도로 폭 H 이상일 필요는 없다. 길이 L1은, 도 10a에 나타내는 자차량 M의 위치로부터 교차 도로 Rb의 도로 폭 H의 절반의 길이여도 된다. 이 경우, 직진 또는 우회전을 위해 자차량 M이 전진함으로써, 교차 판정 범위 A가 제1 안쪽 차선 Rb11 및 제2 안쪽 차선 Rb12까지 도달하므로, 타 차량 N11, N12에 대해서도 적절하게 주의 환기 대상으로 할 수 있다. 또한, 이 경우, 자차량 M이 좌회전할 때의 교차 판정 범위 B의 길이 L2는, 도로 폭 H의 절반의 길이보다도 짧은 길이로 된다.

도 10b는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T3의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 교차 판정 범위와 타 차량 N의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 10b에 나타내는 상황에 있어서, 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이므로, 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정한다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 교차 도로 Rb의 도로 폭 H를 인식하여, 길이 L2를 도로 폭 H의 절반의 길이로 해도 된다.

또한, 길이 L2는, 길이 L1보다 짧으면, 도로 폭 H의 절반의 길이보다 길어도 된다. 길이 L2는, 가령 제2 안쪽 차선 Rb12까지 도달하는 길이였다고 해도, 제1 안쪽 차선 Rb11을 주행하는 타 차량 N11의 진로 C11과 교차 판정 범위 B가 교차하는 것을 피할 수 있으므로, 자차량 M과 접촉의 가능성이 낮은 타 차량 N11이 주의 환기 대상으로 되는 것을 피할 수 있어, 운전자에 대해 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 길이 L2는, 가령 제1 안쪽 차선 Rb11의 일부까지 도달하는 길이였다고 해도, 교차점 내에 있어서의 길이 L2의 도로 폭 H보다 짧은 경우, 제1 안쪽 차선 Rb11의 갓길을 따라 주행하는 2륜차 또는 자전거가 주의 환기 대상으로 될 가능성을 저감시킬 수 있다. 또한, 길이 L1 및 길이 L2 양쪽이 도로 폭 H보다 길고, 교차점 T3을 넘고 있는 경우라도, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우에, 길이 L1보다 짧은 길이 L2의 교차 판정 범위 B로 함으로써, 교차점 T3을 넘은 앞의 주행 도로 Ra를 횡단하려고 하는 보행자 또는 자전거가 주의 환기 대상으로 될 가능성을 저감시킬 수 있어, 운전자에 대해 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다.

다음으로, 제1 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(1)의 변형예에 대해 설명한다. 변형예에 관한 주의 환기 장치(1)에서는, 자차량 M의 조타각에 따라서 교차 판정 범위가 굽힘 변형(만곡)되는 점이, 제1 실시 형태와 비교하여 다르다.

여기서, 도 11a는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 우회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도이다. 도 11a에 나타내는 상황은, 도 2a의 상황과 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. 도 11a에 나타내는 상황에 있어서, 변형예에 관한 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진행 방향이 우회전이므로, 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다. 도 11a에 나타내는 상황에 있어서는, 자차량 M은 직진 상태(조타각이 대략 제로인 상태)이므로, 교차 판정 범위 A는 굽힘 변형되지 않고 직선 형상 그대로이다.

도 11b는, 좌측 통행 지역에 있어서 자차량 M이 교차점 T를 우회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 11b에 도시되는 바와 같이, 변형예에 관한 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 운전자의 조타에 의해 우측 방향의 조타각이 커지면, 자차량 M으로부터 이격될수록 우측으로 구부러진 교차 판정 범위 A를 설정한다. 변형예에 관한 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량 M의 조타각에 기초하여, 교차 판정 범위 A를 굽힘 변형시킨다. 이때, 굽힘 변형에 의해 교차 판정 범위 A의 전체 길이는 연장되지만, 자차량 M의 전후 방향에 있어서의 교차 판정 범위 A의 길이 L1은 유지된다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량 M의 조타각에 따라서, 교차 판정 범위 A를 우측으로 굽힘 변형시킴으로써, 교차점 T의 우측의 횡단보도 E1을 횡단하는 보행자 P1의 진로 CP와 교차 판정 범위 A가 교차하므로, 보행자 P1을 주의 환기 대상으로서 인식할 수 있다.

도 12a는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량의 교차점의 진행 방향이 좌회전인 경우의 교차 판정 범위의 설정을 도시하는 평면도이다. 도 12a에 나타내는 상황은, 도 4a의 상황과 동일하므로, 상세한 설명을 생략한다. 도 12a에 나타내는 상황에 있어서, 변형예에 관한 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이므로, 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정한다. 도 12a에 나타내는 상황에 있어서도, 자차량 M은 직진 상태이므로, 교차 판정 범위 B는 굽힘 변형되지 않고 직선 형상 그대로이다.

도 12b는, 좌측 통행 지역에 있어서 자차량이 교차점을 좌회전하는 경우의 교차 판정 범위와 타 차량의 진로의 관계를 설명하기 위한 평면도이다. 도 12b에 도시되는 바와 같이, 변형예에 관한 주의 환기 장치(1)는, 자차량 M의 운전자의 조타에 의해 좌측 방향의 조타각이 커지면, 자차량 M으로부터 이격될수록 좌측으로 구부러진 교차 판정 범위 B를 설정한다. 이때, 굽힘 변형에 의해 교차 판정 범위 B의 전체 길이는 연장되지만, 자차량 M의 전후 방향에 있어서의 교차 판정 범위 B의 길이 L2는 유지된다. 즉, 교차 판정 범위 B가 굽힘 변형되어도, 자차량 M의 전후 방향에 있어서의 길이 L2는 길이 L1보다 짧다. 주의 환기 장치(1)는, 예를 들어 자차량 M의 조타각에 따라서, 교차 판정 범위 B를 좌측으로 굽힘 변형시킴으로써, 교차점 T의 우측의 횡단보도 E2를 횡단하는 보행자 P2의 진로 CP와 교차 판정 범위 B가 교차하므로, 보행자 P2를 주의 환기 대상으로서 인식할 수 있다.

도 13은, 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)를 도시하는 블록도이다. 도 13에 나타내는 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)는, 제1 실시 형태와 비교하여, 자차량 M의 진행 방향에 기초하여 교차 판정 범위의 길이를 변경하지 않는 점, 및 주의 환기 타이밍을 변경하는 점이 다르다.

여기서, 도 14a는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 14a에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(31)는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 좌회전이라도, 일정한 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 자차량 M의 전방으로 설정한다. 도 14a에 나타내는 상황에 있어서, 주의 환기 장치(31)는, 타 차량 N1의 진로 C1과 타 차량 N2의 진로 C2의 양쪽이 교차 판정 범위 A와 교차한다고 판정하고, 타 차량 N1 및 타 차량 N2의 양쪽을 주의 환기 대상으로 한다.

주의 환기 장치(31)는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2와 비교하여, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N2는, 좌회전 후의 자차량 M과 대향하는 타 차량이다. 한편, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N1은, 좌회전 후의 자차량 M의 후방을 주행하는 타 차량이다.

주의 환기 타이밍은, 예를 들어 자차량 M의 차폭 방향(X축 방향)에 있어서의 자차량 M과 타 차량 N1, N2의 TTC[Time To Collision: 충돌 여유 시간]를 기준으로 하여 설정된다. 즉, 주의 환기 장치(31)는, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2와 비교하여, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1의 주의 환기를 행하는 TTC를 큰 값으로 하여 설정한다. 주의 환기 장치(31)는, 예를 들어 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정하고, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 통상 타이밍이라 함은, 기준으로서 미리 설정된 주의 환기 타이밍이다. 조기 타이밍이라 함은, 통상 타이밍보다 빠른 타이밍이다. 조기 타이밍은, 예를 들어 통상 타이밍에 있어서의 TTC의 값에, 미리 설정된 값(예를 들어, 1초)을 더한 타이밍으로 할 수 있다.

또한, TTC 대신에, 자차량 M과 타 차량 N1, N2의 THW[Time Head way: 차간 시간]를 채용해도 된다. 또한, 조기 타이밍으로 설정한다라 함은, 타 차량 N1 및 타 차량 N2가 동일한 속도, 또한 동일한 거리로 자차량 M에 접근하고 있는 경우에, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2와 비교하여, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1에 관한 주의 환기 타이밍이 빨라진다고 하는 의미이다. 조기 타이밍으로 설정한다라 함은, 자차량 M에 접근하는 속도 및 자차량 M과의 거리에 관계없이, 반드시 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1이, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2보다 시간적으로 먼저 운전자에게 주의 환기된다고 하는 의미는 아니다.

도 14b는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 우회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 14b에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(31)는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 우회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1과 비교하여, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N1은, 우회전 후의 자차량 M과 대향하는 타 차량이다. 한편, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N2는, 우회전 후의 자차량 M의 후방을 주행하는 타 차량이다. 주의 환기 장치(31)는, 타 차량 N1의 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정함과 함께, 타 차량 N2의 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다.

도 14c는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 직진인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 14c에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(31)는, 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 직진인 경우, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1 및 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2의 주의 환기 타이밍을 동일하게 한다. 주의 환기 장치(31)는, 타 차량 N1 및 타 차량 N2의 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다.

계속해서, 도 15a는 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 우회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 15a에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(31)는, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 우회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N2와 비교하여, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N1에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 주의 환기 장치(31)는, 예를 들어 타 차량 N1의 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정함과 함께, 타 차량 N2의 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다.

도 15b는, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 15b에 도시된 바와 같이, 주의 환기 장치(31)는, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N1과 비교하여, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N2에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 주의 환기 장치(31)는, 예를 들어 타 차량 N2의 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정함과 함께, 타 차량 N1의 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다.

도 15c는, 우측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 직진인 경우에 있어서, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 15c에 도시되는 바와 같이, 주의 환기 장치(31)는 자차량 M의 교차점 T의 진행 방향이 직진인 경우, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N1 및 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N2의 주의 환기 타이밍을 동일하게 한다. 주의 환기 장치(31)는, 예를 들어 타 차량 N1 및 타 차량 N2의 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다. 이상, 이동 장해물이 타 차량인 경우에 대해 설명하였지만, 이동 장해물은 타 차량일 필요는 없고, 보행자 또는 자전거 등이어도 된다. 또한, 반드시 자차량 M의 좌우 양측에 타 차량이 존재할 필요는 없다.

도 13에 도시되는 바와 같이, 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)에서는, 제1 실시 형태와 비교하여, 주의 환기 ECU(32)에 있어서의 교차 판정 범위 설정부(33) 및 주의 환기부(34)의 기능이 다르다. 제1 실시 형태와 중복되는 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략한다.

교차 판정 범위 설정부(33)는, 진행 방향 판정부(25)에 의한 자차량 M의 진행 방향의 판정 결과에 관계없이, 일정한 길이 L1의 교차 판정 범위 A만을 설정한다. 교차 판정 범위 설정부(33)는, 예를 들어 차속 판정부(21)에 의해 자차량 M의 차속이 미리 설정된 차속 역치 이하라고 판정되고, 또한 이동 장해물 정보 취득부(23)에 의해 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재한다고 판정된 경우에, 자차량 M의 전방으로 연장되는 교차 판정 범위 A를 설정한다. 혹은, 교차 판정 범위 설정부(33)는, 자차량 M의 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여, 교차점 인식부(22)가 인식한 자차량 M의 전방의 교차점 T와 자차량 M의 거리가 미리 설정된 거리 역치 이하라고 판정되고, 또한 이동 장해물 정보 취득부(23)에 의해 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재한다고 판정된 경우에, 교차 판정 범위 A를 설정해도 된다. 또한, 교차 판정 범위 설정부(33)는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 자차량 M의 진행 방향에 기초하여, 길이가 다른 교차 판정 범위 A 또는 교차 판정 범위 B를 설정해도 된다. 상세하게는 후술한다.

주의 환기부(34)는, 교차 판정부(27)에 있어서 진로가 교차 판정 범위 A와 교차하는 주의 환기 대상의 이동 장해물의 위치와, 자차량 M의 진행 방향에 기초하여, 당해 이동 장해물에 대한 주의 환기 타이밍을 설정한다. 주의 환기부(34)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 자차량 M의 우측에 위치하는 이동 장해물과 비교하여, 자차량 M의 좌측에 위치하는 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 즉, 주의 환기부(34)는, 예를 들어 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 자차량 M의 좌측에 위치하는 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 한편, 주의 환기부(34)는 예를 들어 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 자차량 M의 우측에 위치하는 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다.

또한, 주의 환기부(34)는, 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 자차량 M의 좌측에 위치하는 이동 장해물과 비교하여, 자차량 M의 우측에 위치하는 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 즉, 주의 환기부(34)는, 예를 들어 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 자차량 M의 우측에 위치하는 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 한편, 주의 환기부(34)는, 예를 들어 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 자차량 M의 좌측에 위치하는 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다.

주의 환기부(34)는, 예를 들어 자차량 M의 진행 방향이 직진인 경우, 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍 모두 동일한 타이밍으로 한다. 주의 환기부(34)는, 예를 들어 자차량 M의 진행 방향이 직진인 경우, 주의 환기 대상의 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 모두 통상 타이밍으로 설정한다. 또한, 이동 장해물이 자차량 M의 좌측 또는 우측에 위치한다라 함은, 예를 들어 자차량 M의 전후 방향으로 연장되는 중심축에 대해 이동 장해물이 좌측 또는 우측에 위치하는 것을 의미한다. 주의 환기부(34)는, 예를 들어 이동 장해물이 자차량 M의 정면에 위치하는 경우, 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다.

계속해서, 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)의 주의 환기 제어의 방법에 대해 설명한다. 도 16a 및 도 16b는, 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)에 있어서의 주의 환기 제어를 나타내는 흐름도이다. 이 주의 환기 제어는, 예를 들어 자차량 M의 주행 중에 미리 설정된 시간마다(예를 들어, 0.1초마다) 반복하여 행해진다. 또한, 이 주의 환기 제어는, 좌측 통행 지역 및 우측 통행 지역 중 어느 쪽이든 적용 가능하다.

도 16a에 도시되는 바와 같이, 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)의 주의 환기 ECU(32)는, 스텝 S301로서, 교차점 인식부(22)에 의해 교차점 T와 자차량 M의 거리가 미리 설정된 거리 역치 이하인지 여부를 판정한다. 교차점 인식부(22)는, 예를 들어 GPS 수신부(11)에 의한 자차량 M의 위치 정보 및 지도 데이터베이스(12)의 지도 정보에 기초하여, 교차점 T와 자차량 M의 거리가 거리 역치 이하인지 여부를 판정한다.

주의 환기 ECU(32)는, 교차점 T와 자차량 M의 거리가 거리 역치 이하가 아니라고 판정한 경우, 금회의 주의 환기 제어의 처리를 종료한다. 주의 환기 ECU(32)는, 교차점 인식부(22)가 자차량 M의 전방에 교차점을 인식할 수 없었던 경우도, 교차점 T와 자차량 M의 거리가 거리 역치 이하라고 판정한다. 한편, 주의 환기 ECU(32)는, 교차점 T와 자차량 M의 거리가 거리 역치 이하가 아니라고 판정한 경우, 스텝 S302로 이행한다. 또한, 상술한 스텝 S301 대신에, 제1 실시 형태에 관한 스텝 S201을 채용해도 된다.

스텝 S302에 있어서, 주의 환기 ECU(32)의 이동 장해물 정보 취득부(23)는, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재하는지 여부를 판정한다. 이 스텝 S302에서는, 예를 들어 제1 실시 형태에 있어서의 스텝 S202와 마찬가지의 처리가 행해진다. 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재하지 않는다고 판정한 경우, 금회의 주의 환기 제어를 종료하고 다시 스텝 S301로부터 반복한다. 한편, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 후보로 되는 이동 장해물이 존재한다고 판정한 경우, 스텝 S303으로 이행한다. 또한, 주의 환기 ECU(32)는, 스텝 S302의 판정을 반드시 행할 필요는 없다. 스텝 S302의 판정을 행하지 않는 경우에는, 다음 스텝 S303에 있어서 정보를 취득할 수 있었던 모든 이동 장해물의 진로 추정이 행해진다.

스텝 S303에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 진로 추정부(24)에 의해 주의 환기 후보의 이동 장해물의 진로를 추정함과 함께, 교차 판정 범위 설정부(33)에 의해 교차 판정 범위 A를 자차량 M의 전방으로 설정한다. 이동 장해물의 진로 추정은, 예를 들어 제1 실시 형태에 있어서의 스텝 S203과 마찬가지이다. 한편, 교차 판정 범위 설정부(33)는, 제1 실시 형태와 달리, 자차량 M의 진행 방향에 관계없이 일정한 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다. 주의 환기 ECU(32)는, 이동 장해물의 진로 추정 및 교차 판정 범위 A의 설정 후, 스텝 S306으로 이행한다.

스텝 S306에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 교차 판정부(27)에 의해 이동 장해물의 진로가 교차 판정 범위 A와 교차하는지 여부를 판정한다. 이 스텝 S306에서는, 예를 들어 제1 실시 형태에 있어서의 스텝 S209와 마찬가지의 처리가 행해진다. 주의 환기 ECU(32)는, 이동 장해물의 진로가 교차 판정 범위 A와 교차하지 않는다고 판정한 경우, 금회의 주의 환기 제어를 종료하고 다시 스텝 S301로부터 반복한다. 한편, 주의 환기 ECU(32)는, 이동 장해물의 진로가 교차 판정 범위 A와 교차한다고 판정한 경우, 당해 이동 장해물을 주의 환기 대상이라고 인식하고, 스텝 S307로 이행한다.

스텝 S307에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 진행 방향 판정부(25)에 의해 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인지 여부를 판정한다. 이 스텝 S307에서는, 예를 들어 제1 실시 형태에 있어서의 스텝 S204와 마찬가지의 처리가 행해진다. 주의 환기 ECU(32)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이라고 판정한 경우, 스텝 S308로 이행한다. 한편, 주의 환기 ECU(32)는, 자차량 M의 진행 방향이 좌회전이 아니라고 판정한 경우, 스텝 S311로 이행한다.

스텝 S308에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 대상의 이동 장해물이 자차량 M의 좌측에 위치하는지 여부를 판정한다. 주의 환기 ECU(32)는, 이동 장해물 정보 취득부(23)가 취득한 이동 장해물의 위치 정보에 기초하여, 주의 환기 대상의 이동 장해물이 자차량 M의 좌측에 위치하는지 여부를 판정한다. 또한, 주의 환기 대상의 이동 장해물의 위치 판정은, 이동 장해물 정보 취득부(23)가 행해도 된다. 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 대상의 이동 장해물이 자차량 M의 좌측에 위치한다고 판정한 경우, 스텝 S310으로 이행한다. 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 대상의 이동 장해물이 자차량 M의 좌측에 위치하지 않는다고 판정한 경우, 스텝 S309로 이행한다.

스텝 S310에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기부(34)에 의해, 자차량 M의 좌측에 위치한다고 판정된 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 그 후, 주의 환기 ECU(32)는, 스텝 S315로 이행한다.

스텝 S309에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기부(34)에 의해, 자차량 M의 좌측에 위치하지 않는다고 판정된 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다. 그 후, 주의 환기 ECU(32)는, 스텝 S315로 이행한다.

스텝 S311에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 진행 방향 판정부(25)에 의해 자차량 M의 진행 방향이 우회전인지 여부를 판정한다. 이 스텝 S311에서는, 예를 들어 제1 실시 형태에 있어서의 스텝 S206과 마찬가지의 처리가 행해진다. 주의 환기 ECU(32)는, 자차량 M의 진행 방향이 우회전이라고 판정한 경우, 스텝 S312로 이행한다. 한편, 주의 환기 ECU(32)는, 자차량 M의 진행 방향이 우회전이 아니라고 판정한 경우, 스텝 S314로 이행한다. 이때, 주의 환기 ECU(32)는, 자차량 M의 진행 방향은 직진이라고 인식해도 된다.

스텝 S312에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 대상의 이동 장해물이 자차량 M의 우측에 위치하는지 여부를 판정한다. 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 대상의 이동 장해물이 자차량 M의 우측에 위치한다고 판정한 경우, 스텝 S313으로 이행한다. 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 대상의 이동 장해물이 자차량 M의 우측에 위치하지 않는다고 판정한 경우, 스텝 S314로 이행한다.

스텝 S313에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기부(34)에 의해, 자차량 M의 우측에 위치한다고 판정된 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 그 후, 주의 환기 ECU(32)는, 스텝 S315로 이행한다.

스텝 S314에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기부(34)에 의해, 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다. 즉, 주의 환기부(34)는, 자차량 M의 진행 방향이 직진인 경우, 이동 장해물의 위치에 관계없이, 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다. 또한, 주의 환기부(34)는, 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 자차량 M의 우측에 위치하지 않는다고 판정된 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다. 그 후, 주의 환기 ECU(32)는, 스텝 S315로 이행한다.

스텝 S315에 있어서, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기부(34)에 의해 주의 환기 대상의 이동 장해물에 관한 주의 환기를 운전자에 대해 행한다. 주의 환기부(34)는, 예를 들어 이동 장해물 정보 취득부(23)가 취득한 이동 장해물의 정보에 기초하여, 이동 장해물이 설정한 주의 환기 타이밍에 이르렀다고 판정한 경우, 당해 이동 장해물에 관한 주의 환기를 행한다. 그 후, 주의 환기 ECU(32)는, 금회의 주의 환기 제어를 종료하고, 미리 설정된 시간의 경과 후에 다시 스텝 S301로부터 처리를 반복한다. 또한, 주의 환기 ECU(32)는, 주의 환기 완료된 이동 장해물을 기억해 두고, 동일한 이동 장해물에 대해 주의 환기를 반복하지 않는 형태여도 된다.

이상 설명한 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)에 의하면, 자차량 M이 교차점 T를 좌회전하는 경우, 운전자는 자차량 M의 우측에 위치하는 이동 장해물(예를 들어, 좌회전 후의 자차량 M과 동일 방향으로 진행하는 이동 장해물)과 비교하여 자차량 M의 좌측에 위치하는 이동 장해물(예를 들어, 좌회전 후의 자차량과 역방향으로 진행하는 이동 장해물)을 알아차리기 어려우므로, 주의 환기해야 할 이동 장해물이 자차량 M의 좌측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량 M의 우측에 위치할 때와 비교하여 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 마찬가지로, 이 주의 환기 장치(31)에 의하면, 자차량 M이 교차점 T를 우회전하는 경우, 주의 환기해야 할 이동 장해물이 자차량 M의 우측에 위치할 때, 이동 장해물이 자차량 M의 좌측에 위치할 때와 비교하여 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 따라서, 이 주의 환기 장치(31)에 의하면, 우·좌회전하는 자차량 M의 운전자가 알아차리기 어려운 방향에 위치하는 이동 장해물을 운전자에게 조기에 알아차리게 할 수 있다. 이에 의해, 이 주의 환기 장치(31)에 의하면, 자차량 M과 타 차량 등의 이동 장해물의 접촉의 가능성을 저감시킬 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명하였지만, 본 발명은, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 본 발명은, 상술한 실시 형태를 비롯하여, 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 한 다양한 형태로 실시할 수 있다. 상술한 제1 실시 형태의 구성 및 제2 실시 형태의 구성을 적절하게 조합해도 된다.

이하, 제2 실시 형태의 주의 환기 장치(31)에 있어서, 제1 실시 형태와 같이, 자차량 M의 진행 방향에 기초하여 교차 판정 범위를 설정하는 양태에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 여기서는, 자차량 M이 좌측 통행 지역을 주행하고 있는 경우에 대해 설명한다.

도 17a는, 제2 실시 형태의 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)에 있어서 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T4의 진행 방향이 우회전인 경우에, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 17a에 나타내는 교차점 T4는, 주행 도로 Ra와 교차 도로 Rb가 십자로 교차하는 십자로의 교차점이다. 교차 도로 Rb는, 도로 폭이 좁고 차선도 나뉘어져 있지 않아, 4륜차가 스쳐 지나가는 것이 곤란한 협로이다. 또한, 도 17a에 있어서의 타 차량 N1은 2륜차이다.

도 17a에 도시되는 바와 같이, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 진행 방향이 우회전인 경우, 길이 L1의 교차 판정 범위 A를 설정한다. 도 17a에 도시하는 상황에 있어서는, 타 차량 N1의 진로 C1 및 타 차량 N2의 진로 C2의 양쪽 모두 교차 판정 범위 A와 교차하고 있어, 타 차량 N1 및 타 차량 N2의 양쪽이 주의 환기 대상으로 된다.

이 경우, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 자차량 M의 교차점 T4의 진행 방향이 좌회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1과 비교하여, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 예를 들어 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정하고, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정한다.

도 17b는, 제2 실시 형태의 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)에 있어서 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 교차점 T4의 진행 방향이 좌회전인 경우에, 타 차량의 주의 환기 타이밍을 설명하기 위한 평면도이다. 도 17b에 도시되는 바와 같이, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우, 길이 L2의 교차 판정 범위 B를 설정한다. 도 17b에 도시하는 상황에 있어서는, 교차 도로 Rb가 협로이므로, 짧은 길이 L2의 교차 판정 범위 B에 대해 타 차량 N1의 진로 C1 및 타 차량 N2의 진로 C2 양쪽 모두 교차하고, 타 차량 N1 및 타 차량 N2 양쪽이 주의 환기 대상으로 된다.

이 경우, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 자차량 M의 교차점 T4의 진행 방향이 우회전인 경우에 있어서, 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2와 비교하여, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다. 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 예를 들어 자차량 M의 우측에 위치하는 타 차량 N2에 관한 주의 환기 타이밍을 통상 타이밍으로 설정하고, 자차량 M의 좌측에 위치하는 타 차량 N1에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정한다.

또한, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 도 4a 및 도 4b에 도시되는 바와 같이, 좌측 통행 지역을 주행하는 자차량 M의 진행 방향이 좌회전인 경우에는, 우회전인 경우와 비교하여 전후 방향(Y축 방향)의 길이가 짧은 교차 판정 범위 B를 설정함으로써, 접촉의 가능성이 낮은 타 차량 N1을 주의 환기 대상으로 하는 것을 피할 수 있어, 운전자에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 억제할 수 있다. 즉, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)에 의하면, 제1 실시 형태 및 제2 실시 형태의 양쪽의 효과를 발휘할 수 있다.

이러한 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)의 구성으로서는, 예를 들어 상술한 교차 판정 범위 설정부(33) 대신에, 제1 실시 형태에 관한 교차 판정 범위 설정부(26)를 구비할 수 있다. 또한, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)의 주의 환기 제어로서는, 상술한 S303 대신에, 제1 실시 형태에 관한 S203∼S208까지의 플로우를 채용할 수 있다. 또한, 변형예에 관한 주의 환기 장치(31)는, 또한 제1 실시 형태의 변형예, 자차량 M의 조타각에 따라서 교차 판정 범위를 변형해도 된다.

그 밖에, 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)에 있어서, 제1 실시 형태에 관한 통행 지역 판정부(20)를 구비해도 된다. 이 경우, 제2 실시 형태에 관한 주의 환기 장치(31)는, 도 7에 도시하는 통행 지역 판정 제어를 행해도 된다.

Claims (9)

1. 좌측 통행 지역에 있어서, 자차량이 주행하는 주행 도로가 접속하는 교차 도로와 상기 주행 도로의 교차점으로의 상기 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 상기 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기 장치이며,
   상기 주의 환기 장치는,
   상기 교차점에 진입하는 상기 자차량의 진행 방향을 판정하고,
   상기 판정의 결과에 기초하여, 상기 자차량으로부터 상기 자차량의 전방으로 연장되는 교차 판정 범위를 설정하고,
   상기 이동 장해물의 위치 정보를 취득하고,
   상기 이동 장해물의 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 이동 장해물의 진로를 추정하고,
   상기 이동 장해물의 상기 진로와 상기 교차 판정 범위가 교차하는지 여부를 판정하고,
   상기 이동 장해물의 상기 진로와 상기 교차 판정 범위가 교차한다고 판정될 때,
   상기 이동 장해물에 관한 주의 환기를 상기 운전자에게 행하고,
   상기 자차량의 상기 진행 방향이 좌회전일 때, 상기 자차량의 상기 진행 방향이 우회전일 때와 비교하여, 상기 자차량의 전후 방향에 있어서의 길이가 짧은 상기 교차 판정 범위를 설정하도록 구성된 ECU(2)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 ECU(2)는, 상기 자차량의 상기 진행 방향이 좌회전일 때, 상기 전후 방향에 있어서의 길이가 상기 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 상기 교차 판정 범위를 설정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
3. 우측 통행 지역에 있어서, 자차량이 주행하는 주행 도로가 접속하는 교차 도로와 상기 주행 도로의 교차점으로의 상기 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 상기 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기 장치이며,
   상기 주의 환기 장치는,
   상기 교차점에 진입하는 상기 자차량의 진행 방향을 판정하고,
   상기 판정의 결과에 기초하여, 상기 자차량으로부터 상기 자차량의 전방으로 연장되는 교차 판정 범위를 설정하고,
   상기 이동 장해물의 위치 정보를 취득하고,
   상기 이동 장해물의 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 이동 장해물의 진로를 추정하고,
   상기 이동 장해물의 상기 진로와 상기 교차 판정 범위가 교차하는지 여부를 판정하고,
   상기 이동 장해물의 상기 진로와 상기 교차 판정 범위가 교차한다고 판정될 때, 상기 이동 장해물에 관한 주의 환기를 상기 운전자에게 행하고,
   상기 자차량의 상기 진행 방향이 우회전일 때, 상기 자차량의 상기 진행 방향이 좌회전일 때와 비교하여, 상기 자차량의 전후 방향에 있어서의 길이가 짧은 상기 교차 판정 범위를 설정하도록 구성된 ECU(2)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 ECU(2)는, 상기 자차량의 진행 방향이 우회전일 때, 상기 전후 방향에 있어서의 길이가 상기 교차 도로의 도로 폭의 절반 이하인 상기 교차 판정 범위를 설정하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 ECU(2)는, 상기 자차량의 상기 진행 방향이 좌회전일 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 좌측에 위치할 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 우측에 위치할 때와 비교하여, 상기 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정하고,
   상기 자차량의 진행 방향이 우회전일 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 우측에 위치할 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 좌측에 위치할 때와 비교하여, 상기 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
6. 자차량이 주행하는 주행 도로가 접속하는 교차 도로와 상기 주행 도로의 교차점으로의 상기 자차량의 진입시에, 이동 장해물에 관한 주의 환기를 상기 자차량의 운전자에게 행하는 주의 환기 장치이며,
   상기 주의 환기 장치는,
   상기 교차점에 진입하는 상기 자차량의 진행 방향을 판정하고,
   상기 이동 장해물의 위치 정보를 취득하고,
   상기 이동 장해물의 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 이동 장해물의 진로를 추정하고,
   상기 자차량으로부터 상기 자차량의 전방으로 연장되는 미리 설정된 교차 판정 범위와 상기 이동 장해물의 상기 진로가 교차하는지 여부를 판정하고,
   상기 교차 판정 범위와 상기 이동 장해물의 상기 진로가 교차한다고 판정될 때, 상기 이동 장해물에 관한 주의 환기를 상기 자차량의 운전자에게 행하고,
   상기 자차량의 상기 진행 방향이 좌회전일 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 좌측에 위치할 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 우측에 위치할 때와 비교하여, 상기 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정하고,
   상기 자차량의 진행 방향이 우회전일 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 우측에 위치할 때, 상기 이동 장해물이 상기 자차량의 좌측에 위치할 때와 비교하여, 상기 이동 장해물에 관한 주의 환기 타이밍을 조기 타이밍으로 설정하도록 구성된 ECU(32)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 교차 도로의 안쪽 차선을 이동하는 이동 장해물의 진로에는 상기 교차 판정 범위가 교차하지 않도록 설정하는 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
8. 제5항에 있어서,
   상기 교차 도로의 안쪽 차선을 이동하는 이동 장해물의 진로에는 상기 교차 판정 범위가 교차하지 않도록 설정하는 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.
9. 제6항에 있어서,
   상기 교차 도로의 안쪽 차선을 이동하는 이동 장해물의 진로에는 상기 교차 판정 범위가 교차하지 않도록 설정하는 것을 특징으로 하는, 주의 환기 장치.

Images