JP6536557B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、予想径路の長さが「自車両が一般的な速度で走行している場合に適した長さ」に設定されていると、例えば、自車両が信号機の手前で停止するために減速して低速で走行している場合及び一時停止標識に基づいて停止している場合等においてはその長さは過剰に長く、その結果、不要な注意喚起が行われて、運転者に煩わしさを与える可能性がある。
自車両(100)の車速(SPDv)と、前記自車両(100)の制動装置によって当該自車両(100)に制動力が付与されていることを示す信号と、を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両(100)の周辺に存在する物標の前記自車両(100)に対する相対位置(P)と、前記物標の進行方向(TDo)と、前記物標の速度(SPDo)と、を含む物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両情報に基づいて前記自車両(100)から前記自車両(100)の進行方向(TDv)に延びる所定の長さの直線経路を予想経路として推定し、前記物標情報に基づいて前記予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かを判定する対象物標判定手段と、
前記対象物標が存在すると判定された場合に前記自車両(100)の運転者に対して注意喚起するための要求信号を発生する注意喚起要求手段と、
前記要求信号に応答して前記運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
を備え、
更に、前記自車両情報に基づいて前記自車両(100)の走行状態を判定する走行状態判定手段を備え、
前記走行状態判定手段は、
前記車速(SPDv)が第1車速閾値(SPDvdth)よりも高い車速(SPDv)から当該第1車速閾値(SPDvdth)以下へと低下していて且つ前記制動力が付与されていると判定した場合に前記走行状態が低速移行状態(S4)に遷移したと判定し、前記走行状態が前記低速移行状態(S4)に遷移したと判定した第1時点から前記制動力が付与されている状態が第1時間閾値(t1th)以上に亘って継続したと判定した場合に前記走行状態が前記低速移行状態(S4)から低速状態(S1)に遷移したと判定するように構成され、
前記対象物標判定手段は、
少なくとも、前記第1時点から前記走行状態が前記低速状態(S1)に遷移したと判定される第2時点までの期間、において前記予想経路の長さを第1長さに設定し、且つ、前記第2時点にて前記予想経路の長さを前記第1長さよりも短い第2長さに設定するように構成されている。
前記走行状態判定手段は、
前記走行状態が前記低速状態(S1)に遷移したと判定されている状態において、前記車速(SPDv)が前記第1車速閾値(SPDvdth)よりも大きい第2車速閾値(SPDvath)以上へと上昇し且つ前記制動力が付与されていないと判定した場合に前記走行状態が前記低速状態(S1)から発進状態(S2)に遷移したと判定し、
前記走行状態が前記発進状態(S2)に遷移したと判定した第3時点から前記制動力が付与されていない状態が第2時間閾値(t2th)以上に亘って継続したと判定した場合に前記走行状態が前記発進状態(S2)から進行状態(S3)に遷移したと判定し、
前記走行状態が前記進行状態(S3)に遷移したと判定されている状態において、前記車速(SPDv)が前記第1車速閾値(SPDvdth)以下であり且つ前記制動力が付与されていると判定した場合に前記走行状態が前記進行状態(S3)から前記低速移行状態(S4)に遷移したと判定するように構成されている。
加えて、前記対象物標判定手段は、
前記走行状態が前記低速状態(S1)及び前記発進状態(S2)であると判定されている場合に前記長さを前記第2長さに設定し、
前記走行状態が前記進行状態(S3)及び前記低速移行状態(S4)であると判定されている場合に前記長さを前記第1長さに設定するように構成されている。
前記走行状態判定手段は、
前記走行状態が前記低速移行状態(S4)に遷移したと判定されている状態において、前記制動力が付与されていないと判定した場合、前記走行状態が前記低速移行状態(S4)から前記進行状態(S3)に遷移したと判定するように構成されている。
前記走行状態判定手段は、
前記走行状態が前記発進状態(S2)に遷移したと判定されている状態において、前記制動力が付与されたと判定した場合、前記走行状態が前記発進状態(S2)から前記低速状態(S1)に遷移したと判定するように構成されている。
以下、図面を参照しながら実施形態に係る運転支援装置(以下、「本実施装置」と称する。)について説明する。本実施装置は、図1に示した車両100に適用される。車両100は、図示しないエンジンを動力源とする自動車である。図1に示すように、本実施装置は、運転支援ECU10及び表示ECU20を備える。
次に、本実施装置の作動の概要について説明する。本実施装置は、以下に述べる走行状態判定及び注意喚起判定の二種類の判定を行う。
走行状態判定は、車両100の走行状態が、後で詳述する以下の状態、即ち、低速状態S1、発進状態S2、進行状態S3及び低速移行状態S4の何れであるかを識別する判定である。
注意喚起判定は、車両100の「所定の長さを有する直線状の予想経路」を閾値時間以内に横切る可能性がある物標(以下、「対象物標」とも称する。)が存在するか否かの判定である。
本実施装置は、走行状態判定による判定結果に基づいて、注意喚起判定における予想経路の「所定の長さ」を変更する。以下、具体的に説明する。
<自車両情報の取得>
まず、走行状態判定と注意喚起判定とに共通する作動について説明する。運転支援ECU10は、車両100の図示しないエンジンスイッチ(イグニッション・キー・スイッチ)がオンされると、そのエンジンスイッチがオフされるまで、演算時間Tcalの経過毎に、センサ11乃至14並びにスイッチ15及び16から受信した信号に基づいて、車速SPDv(n)、車輪速WS(n)、ヨーレートY(n)、シフトポジション、ブレーキスイッチ15の状態及びEPBスイッチ16の状態(即ち、車両100の運転状態)を示す情報を自車両情報として取得し、そのRAMに格納する。
次に、図2を参照しながら走行状態判定に関する作動について説明する。まず、走行状態判定の概要について説明する。本実施装置では、車両100の走行状態は、車両100の運転状態に応じた次の4つの状態、即ち、低速状態S1、発進状態S2、進行状態S3及び低速移行状態S4に分類されている。走行状態判定では、エンジンオン期間中、演算時間Tcalの経過毎に、車両100の運転状態を示す情報である自車両情報に基づいて、車両100の走行状態が上記4つの状態の何れであるかを識別する判定を行う。本実施装置は、エンジンスイッチがオンされた時点(即ち、n=0)における車両100の走行状態を低速状態S1と規定している。車両100の走行状態は、条件C1(後述)が成立すれば低速状態S1から発進状態S2に遷移する。加えて、車両100の走行状態は、条件C2(後述)が成立すれば発進状態S2から低速状態S1に遷移し、条件C3(後述)が成立すれば進行状態S3に遷移する。更に、車両100の走行状態は、条件C4(後述)が成立すれば進行状態S3から低速移行状態S4に遷移する。更に、車両100の走行状態は、条件C5(後述)が成立すれば低速移行状態S4から進行状態S3に遷移し、条件C6(後述)が成立すれば低速状態S1に遷移する。
(条件1)シフトポジションがPレンジでない。
(条件2)ブレーキスイッチ15がオフ状態である。
(条件3)EPBスイッチ16がオフ状態である。
(条件4)車速SPDv(n)が発進車速閾値SPDvath(第2車速閾値。本例では5km/h。)以上である。
・シフトレバーがPレンジに入れられている場合(別言すれば、運転者が車両100を駐車(停止維持)させる意図を有していると推定される場合。)。
・EPBスイッチ16がオンされている場合(別言すれば、運転者が車両100を駐車(停止維持)させる意図を有していると推定される場合。)。
・シフトレバーがPレンジ以外のレンジ(典型的にはDレンジ又はECOレンジ)に入れられており、EPBスイッチ16がオフされているものの、ブレーキペダルが踏み込まれている場合(別言すれば、運転者が車両100を減速させる意図を有していると推定される場合。)。
・シフトレバーがPレンジ以外のレンジに入れられており、ブレーキペダルが踏み込まれておらず、EPBスイッチ16がオフされているものの、車速SPDv(n)が5km/h未満の場合(別言すれば、運転者が車両100を発進させる意図を有していると推定されるものの、車速SPDv(n)がまだ5km/hまで上昇していない場合。)。
(条件5)ブレーキスイッチ15がオン状態である。
(条件6)EPBスイッチ16がオン状態である。
・ブレーキペダルが踏み込まれた場合。
・EPBスイッチ16がオンされた場合。
別言すれば、いずれの場合も、運転者が車両100を発進させることをやめて減速させる意図を有していると推定される場合である。
(条件7)第2時間t2が、所定の第2時間閾値t2th以上である。
(条件5)ブレーキスイッチ15がオン状態である。
(条件6)EPBスイッチ16がオン状態である。
(条件8)車速SPDv(n)が、低速移行車速閾値SPDvdth(第1車速閾値。本例では3km/h)以下である。
・ブレーキペダルが踏み込まれ、その結果、車速SPDv(n)が3km/h以下になった場合。
・EPBスイッチ16がオンされ、その結果、車速SPDv(n)が3km/h以下になった場合。
別言すれば、いずれの場合も、運転者が車両100を減速させる意図を有していると推定される場合である。
・ブレーキペダルが踏み込まれておらず、EPBスイッチ16がオフされており、車速SPDv(n)が3km/hより大きい場合(別言すれば、運転者が車両100の進行を継続する意図を有していると推定される場合。)。
・ブレーキペダルが踏み込まれているものの、車速SPDv(n)が3km/hより大きい場合(別言すれば、運転者が車両100を減速させる意図を有していると推定されるものの、車速SPDv(n)がまだ3km/hまで低下していない場合)。
(条件1)シフトポジションがPレンジでない。
(条件2)ブレーキスイッチ15がオフ状態である。
(条件3)EPBスイッチ16がオフ状態である。
・シフトレバーがPレンジに入れられている場合(別言すれば、運転者が車両100を駐車(停止維持)させる意図を有していると推定される場合。)。
・EPBスイッチ16がオンされている場合(別言すれば、運転者が車両100を駐車(停止維持)させる意図を有していると推定される場合。)。
・シフトレバーがPレンジ以外のレンジに入れられており、EPBスイッチ16がオフされているものの、ブレーキペダルが踏み込まれている場合(別言すれば、運転者が車両100を減速させる意図を有していると推定される場合。)。
(条件9)第1時間t1が、所定の第1時間閾値t1th以上である。
続いて、図3乃至図6を参照して注意喚起判定に関する作動について説明する。まず、注意喚起判定の概要について説明する。本実施装置は、エンジンオン期間中、演算時間Tcalの経過毎に、以下の作動を行う。即ち、本実施装置は、自車両情報に基づいて車両100の現在位置を原点とする座標軸を設定する。加えて、本実施装置は、車両100の周辺に物標が存在するか否かを判定し、物標が存在すると判定した場合、物標の物標情報を取得する。更に、本実施装置は、自車両情報に基づいて車両100の予想経路を推定するとともに、物標情報に基づいて物標の予想経路を推定し、車両100の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標(対象物標)が存在するか否かを判定する。この予想経路は、車両100が直進している(車速SPDv(n)=0も含む)と判定された場合に推定される。このため、本実施装置は、予想経路として、所定の長さ(但し、可変)を有する直線状の経路を推定する。
運転支援ECU10は、自車両情報に基づいて車両100の現在位置を原点とする座標軸を設定する。具体的には、図3に示すように、運転支援ECU10は、n周期目の車両100の前端部中央をn周期目の原点O(n)(0,0)とし、n周期目の車両100の進行方向TDv(n)に沿ってx軸を設定し、原点O(n)を通り、当該進行方向TDv(n)と直交する方向にy軸を設定する。x軸は進行方向TDv(n)を正方向として有し、y軸は車両100の左方向を正方向として有する。進行方向TDv(n)は、n周期目の車速SPDv(n)及びヨーレートY(n)から算出される。なお、進行方向TDv(n)は、n周期目の車輪速WS(n)及び旋回半径R(n)(即ち、車速SPDv(n)及びヨーレートY(n)に基づいて算出される値)から算出されてもよい。運転支援ECU10は、これらの座標軸を表す情報をそのRAMに格納する。このxy座標平面におけるx成分及びy成分の単位は[m]である。
運転支援ECU10は、各レーダーセンサ17から受信した信号に基づいて、車両100の周辺に物標が存在するか否かを判定する。運転支援ECU10は、物標が存在すると判定した場合、車両100から物標までの距離及び車両100に対する物標の方位を取得する。運転支援ECU10は、物標のn周期目の距離及び方位から、車両100のn周期目の位置(即ち、原点O(n))に対する物標のn周期目の相対位置P(n)の座標(x(n),y(n))を算出する。加えて、運転支援ECU10は、図4に示すように、以下の手順で物標の一例である物標200のn周期目の進行方向TDo(n)及び速度SPDo(n)[km/h]を算出する。なお、図4では、n周期目における車両100及び物標200を実線で示し、n−1周期目における車両100及び物標200を破線で示している。
まず、運転支援ECU10は、下記式(1)、式(2)に則って、n周期目の物標200の相対位置P(n)の位置ベクトルp(n)及びn−1周期目の物標200の相対位置P(n-1)の位置ベクトルp(n-1)を算出する。
p(n)=(x(n),y(n))…(1)
p(n-1)=(x(n-1),y(n-1))…(2)
上記式(1)及び式(2)から明らかなように、位置ベクトルp(n)の成分はn周期目の物標200の相対位置P(n)の座標に等しく、位置ベクトルp(n-1)の成分はn−1周期目の物標200の相対位置P(n-1)の座標に等しい。即ち、位置ベクトルp(n)は、n周期目の原点O(n)を始点とするベクトルであり、位置ベクトルp(n-1)は、n−1周期目の原点O(n-1)を始点とするベクトルであるため、両者のベクトルは始点が異なる。従って、運転支援ECU10は、下記式(3)に則って、位置ベクトルp(n-1)を、n周期目の原点O(n)を始点とする位置ベクトルpc(n-1)に変換する。
pc(n-1)=p(n-1)−O(n-1)O(n)…(3)
ここで、ベクトルO(n-1)O(n)は、n−1周期目の原点O(n-1)からn周期目の原点O(n)までのベクトルである。このベクトルO(n-1)O(n)は、n−1周期目における車両100の車速SPDv(n-1)に演算時間Tcalを乗じた値を大きさに持ち、n−1周期目の進行方向TDv(n-1)を向きに持つベクトルである。
p(n)−pc(n-1)=p(n)−p(n-1)+O(n-1)O(n)…(4)
運転支援ECU10は、式(4)により表される物標の変位方向を、n周期目における物標200の進行方向TDo(n)として算出する。
次に、運転支援ECU10は、下記式(5)に則ってn周期目における物標200の速度SPDo(n)を算出する。なお、abs{X}は、ベクトルXの大きさを示す。
SPDo(n)=abs{p(n)−p(n-1)+O(n-1)O(n)}/Tcal…(5)
即ち、運転支援ECU10は、n−1周期目からn周期目までの物標200の変位量(abs{p(n)−p(n-1)+O(n-1)O(n)})を演算周期Tcalで除した値を、n周期目における物標200の速度SPDo(n)として算出する。
運転支援ECU10は、物標の相対位置P(n)の座標、物標の進行方向TDo(n)及び物標の速度SPDo(n)を、物標情報としてそのRAMに格納する。なお、各レーダーセンサ17が同一物標により反射された信号を運転支援ECU10に出力する場合、運転支援ECU10は、それらの信号に基づいて当該同一物標についての物標情報を取得する。
運転支援ECU10は、車両100の前端部の左端OL(n)(図5及び図6参照)が通過すると予想される予想経路(左側予想経路)と、車両100の前端部の右端OR(n)(図5及び図6参照)が通過すると予想される予想経路(右側予想経路)と、をそれぞれ推定する。図5は、車両100が位置している道路側の信号機(図示省略)が青色に点灯しており、車両100が道路を一般的な速度で第2時間閾値以上走行している状態を示している。図6は、車両100が位置している道路側の信号機(図示省略)が赤色に点灯しており、車両100が交差点の停止線の手前で第1時間閾値以上停止している状態を示している。上記Bの走行状態判定方法によると、図5の車両100の走行状態は進行状態S3(即ち、フラグXの値は0)であり、図6の車両100の走行状態は低速状態S1(即ち、フラグXの値は1)である。運転支援ECU10は、左側及び右側予想経路を推定するに際し、まず、下記式(6)及び式(7)に則って左側予想経路式fL(n)及び右側予想経路式fR(n)を算出する。なお、wは車両100の幅(y軸方向の長さ)を表す。wは運転支援ECU10が搭載される予定の車両ごとに予め設定されている。
左側予想経路式fL(n):y=w/2(x≧0)…(6)
右側予想経路式fR(n):y=−w/2(x≧0)…(7)
運転支援ECU10は、物標情報に基づいて、物標が通過すると予想される予想経路を推定する。運転支援ECU10は、xy座標平面におけるn周期目の物標の予想経路を表す予想経路式g(n)を、物標の相対位置P(n)から物標の進行方向TDo(n)に延びる半直線の式として算出する。
図5に示す物体A乃至物体C及び図6に示す物体D乃至物体Fは、n周期目の車両100の各レーダーセンサ17によって送信された電波の到達範囲に存在する物体(即ち、物標)である。図5及び図6の例では、運転支援ECU10は、n周期目の物標情報に基づいて、物標A乃至物標Fのそれぞれの相対位置Pa(n)乃至相対位置Pf(n)から、それぞれの進行方向TDoa(n)乃至進行方向TDof(n)(図5及び図6の矢印参照)に延びる予想経路式ga(n)乃至予想経路式gf(n)をそれぞれ算出する(以下、予想経路式g(n)を、単に「式g(n)」とも称する。)。運転支援ECU10は、各式ga(n)乃至式gf(n)をそのRAMに格納する。
運転支援ECU10は、物標の式g(n)(図5及び図6の例において、式ga(n)乃至式gf(n)のそれぞれ)によって表される直線が、車両100の左側予想経路式fL(n)によって表される直線と右側予想経路式fR(n)によって表される直線の両方と交差しているという交差条件が成立しているか否かを判定する。運転支援ECU10は、交差条件が成立していると判定した場合、当該物標を交差条件を満たす物標として抽出する。
加えて、運転支援ECU10は、左側及び右側予想経路式fL(n)及びfR(n)によって表される直線のうち、抽出された物標の式g(n)によって表される直線が最初に交差するほうの直線との交点Q(n)の座標を算出する。一方、運転支援ECU10は、交差条件が成立していないと判定した場合、当該物標を抽出しない。運転支援ECU10は、抽出結果及び交点Q(n)の座標を当該物標に関連付けてそのRAMに格納する。上記の説明から明らかなように、物標の式g(n)によって表される直線が上記2つの直線の一方としか交差していない場合(即ち、車両100の進行方向TDv(n)と交差する進行方向TDo(n)を有する物標の相対位置P(n)が、上記2つの直線の間に位置している場合)、交差条件は成立しない。
一方、物標Cについての式gc(n)によって表される直線は、左側及び右側予想経路式fL(n)及びfR(n)によって表される直線の何れとも交差していない。このため、運転支援ECU10は、物標Cについては交差条件が成立していないと判定し、物標Cを抽出しない。
一方、物標Fについての式gf(n)によって表される直線は、左側及び右側予想経路式fL(n)及びfR(n)によって表される直線の何れとも交差していない。このため、運転支援ECU10は、物標Fについては交差条件が成立していないと判定し、物標Fを抽出しない。
運転支援ECU10は、物標が上記交差条件を満たす物標として抽出された場合、車両100から当該物標についての交点Q(n)までの距離d(n)[m]を算出する。運転支援ECU10は、交点Q(n)が左側予想経路上に位置している場合、距離d(n)を、車両100の左端OL(n)から交点Q(n)までの距離として算出し、交点Q(n)が右側予想経路上に位置している場合、距離d(n)を、車両100の右端OR(n)から交点Q(n)までの距離として算出する。運転支援ECU10は、当該距離d(n)を物標に関連付けてそのRAMに格納する。
加えて、運転支援ECU10は、当該距離d(n)が、車両100の各予想経路の第1長さ(本例では7m)以下であるという第1長さ条件が成立しているか否かを判定する。即ち、運転支援ECU10は、車両100の走行状態(即ち、フラグXの値)に関わらず、交差条件を満たす全ての物標について、第1長さ条件が成立するか否かを判定する。第1長さ条件が成立していると判定した場合、運転支援ECU10は、当該物標を第1長さ条件を満たす物標として抽出する。一方、第1長さ条件が成立していないと判定した場合、運転支援ECU10は、当該物標を抽出しない。運転支援ECU10は、抽出結果を物標に関連付けてそのRAMに格納する。
一方、物標Dについては、車両100の左端OL(n)から交点Qd(n)までの距離dd(n)は左側予想経路の長さ(図6の太破線参照。)を超過している。このため、運転支援ECU10は、物標Dについては第1長さ条件は成立していないと判定し、物標Dを抽出しない。
運転支援ECU10は、物標が上記第1長さ条件を満たす物標として抽出された場合、当該物標が予想経路に到達すると予想される時間t(n)を算出する。運転支援ECU10は、時間t(n)を、「物標の相対位置P(n)から交点Q(n)までの長さ」を「物標の速度SPDo(n)」で除することにより算出する。運転支援ECU10は、当該時間t(n)を物標に関連付けてそのRAMに格納する。加えて、運転支援ECU10は、当該時間t(n)が閾値時間(本例では4秒)以下であるという時間条件が成立しているか否かを判定する。時間条件が成立していると判定した場合、運転支援ECU10は、当該物標を時間条件を満たす物標として抽出する。一方、時間条件が成立していないと判定した場合、運転支援ECU10は、当該物標を抽出しない。運転支援ECU10は、抽出結果をそのRAMに格納する。
運転支援ECU10は、物標が上記時間条件を満たす物標として抽出された場合、上記Bで述べた走行状態判定により設定されたフラグXの値が1であるか否かを判定する。フラグXの値が1であると判定した場合(即ち、車両の走行状態が低速状態S1又は発進状態S2であると判定した場合)、運転支援ECU10は、車両100は、低速で且つ発進しない状態又は発進し始めの状態である(即ち、急に前進する可能性が低い状態)であると判定して、予想経路の長さを、第1長さよりも短い第2長さ(本例では3m。図6の太実線参照。)に設定(短縮)する。
加えて、運転支援ECU10は、時間条件を満たす物標として抽出された当該物標について、その距離d(n)が、車両100の各予想経路の第2長さ(本例では3m)以下であるという第2長さ条件が成立しているか否かを判定する。即ち、フラグXの値が1の場合、運転支援ECU10は、第1長さ条件と第2長さ条件の2種類の長さ条件の成立可否を判定する。第2長さ条件が成立していると判定した場合、運転支援ECU10は、当該物標を「第2長さ条件を満たす物標」として抽出する。一方、第2長さ条件が成立していないと判定した場合、運転支援ECU10は、当該物標を抽出しない。運転支援ECU10は、抽出結果を物標に関連付けてそのRAMに格納する。
運転支援ECU10は、フラグXの値が0の場合(即ち、走行状態が進行状態S3又は低速移行状態S4の場合)、時間条件を満たす物標として抽出された物標を、「第1長さを有する左側及び又は右側予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標(対象物標)」であると判定して、当該対象物標について注意喚起を行う。一方、交差条件、第1長さ条件又は時間条件を満たす物標として抽出された物標がない場合、運転支援ECU10は、対象物標はないと判定して、注意喚起を行わない。
これに対し、運転支援ECU10は、フラグXの値が1の場合(即ち、走行状態が低速状態S1又は発進状態S2の場合)、第2長さ条件を満たす物標として抽出された物標を、「第2長さを有する左側及び又は右側予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標(対象物標)」であると判定して、当該対象物標について注意喚起を行う。一方、交差条件、第1長さ条件、時間条件又は第2長さ条件を満たす物標として抽出された物標がない場合、運転支援ECU10は、対象物標はないと判定して、注意喚起を行わない。
次に、本実施装置の具体的な作動について説明する。本実施装置の運転支援ECU10のCPUは、エンジンオン期間中、図7乃至図9にフローチャートにより示したルーチンを演算時間Tcalの経過毎に実行するようになっている。このルーチンは、車両100が直進していると判定された場合に行われる。なお、車両100が直進しているか否かは、例えば、左前輪の車輪速WS(n)と右前輪の車輪速WS(n)との差分、ヨーレートY(n)、操舵角及び横加速度の何れかに基づいて判定することができる。以下では、運転支援ECU10のCPUを単に「CPU」と称し、n周期目においてCPUが実行するルーチンを説明する。
ステップ701:CPUは、上述したようにして車両100の自車両情報(車速SPDv(n)、車輪速WS(n)、ヨーレートY(n)、シフトポジション、ブレーキスイッチ15の状態及びEPBスイッチ16の状態等)を取得し、運転支援ECUのRAMに格納する。
ステップ808:CPUは、第2時間t2を初期化し、当該第2時間t2(即ち、0)を運転支援ECU10のRAMに格納する。その後、CPUは、ステップ810を経由して図7のステップ703に進む。
ステップ836:CPUは、第1時間t1を初期化し、当該第1時間t1(即ち、0)を運転支援ECU10のRAMに格納する。その後、CPUは、ステップ810を経由して図7のステップ703に進む。
ステップ708:CPUは、xy座標平面における車両100の左側予想経路式fL(n)及び右側予想経路式fR(n)を算出し、運転支援ECUのRAMに格納する(式(6)及び式(7)参照)。CPUは、左側予想経路式fL(n)の0≦x(n)≦7の範囲を左側予想経路として推定し、右側予想経路式fL(n)の0≦x(n)≦7の範囲を右側予想経路として推定する。
ステップ710:CPUは、ステップ706で取得された物標情報を有する物標の中から任意の一つの物標を選択し、その選択した物標(以下、「選択物標」とも称する。)のxy座標平面における予想経路を推定する(別言すれば、予想経路式g(n)を算出する)。CPUは、当該予想経路式g(n)を当該選択物標に関連付けて運転支援ECUのRAMに格納する。なお、CPUは、ステップ710から後述するステップ730までの処理を、選択物標毎に個別に行う(後述するステップ732を参照。)。
ステップ716:CPUは、車両100から、ステップ714で算出された交点Q(n)までの距離d(n)を算出し、当該距離d(n)を当該物標に関連付けて運転支援ECUのRAMに格納する。
一方、上記処理が全ての物標に対して実行されたと判定した場合、CPUは、ステップ732にて「Yes」と判定し、以下のステップ734の処理を行う。
Claims (4)
- 自車両の車速と、前記自車両の制動装置によって当該自車両に制動力が付与されていることを示す信号と、を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の周辺に存在する物標の前記自車両に対する相対位置と、前記物標の進行方向と、前記物標の速度と、を含む物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両情報に基づいて前記自車両から前記自車両の進行方向に延びる所定の長さの直線経路を予想経路として推定し、前記物標情報に基づいて前記予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かを判定する対象物標判定手段と、
前記対象物標が存在すると判定された場合に前記自車両の運転者に対して注意喚起するための要求信号を発生する注意喚起要求手段と、
前記要求信号に応答して前記運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
を備えた運転支援装置であって、
更に、前記自車両情報に基づいて前記自車両の走行状態を判定する走行状態判定手段を備え、
前記走行状態判定手段は、
前記車速が第1車速閾値よりも高い車速から当該第1車速閾値以下へと低下していて且つ前記制動力が付与されていると判定した場合に前記走行状態が低速移行状態に遷移したと判定し、前記走行状態が前記低速移行状態に遷移したと判定した第1時点から前記制動力が付与されている状態が第1時間閾値以上に亘って継続したと判定した場合に前記走行状態が前記低速移行状態から低速状態に遷移したと判定するように構成され、
前記対象物標判定手段は、
少なくとも、前記第1時点から前記走行状態が前記低速状態に遷移したと判定される第2時点までの期間、において前記予想経路の長さを第1長さに設定し、且つ、前記第2時点にて前記予想経路の長さを前記第1長さよりも短い第2長さに設定する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記走行状態判定手段は、
前記走行状態が前記低速状態に遷移したと判定されている状態において、前記車速が前記第1車速閾値よりも大きい第2車速閾値以上へと上昇し且つ前記制動力が付与されていないと判定した場合に前記走行状態が前記低速状態から発進状態に遷移したと判定し、
前記走行状態が前記発進状態に遷移したと判定した第3時点から前記制動力が付与されていない状態が第2時間閾値以上に亘って継続したと判定した場合に前記走行状態が前記発進状態から進行状態に遷移したと判定し、
前記走行状態が前記進行状態に遷移したと判定されている状態において、前記車速が前記第1車速閾値以下であり且つ前記制動力が付与されていると判定した場合に前記走行状態が前記進行状態から前記低速移行状態に遷移したと判定する、
ように構成され、
前記対象物標判定手段は、
前記走行状態が前記低速状態及び前記発進状態であると判定されている場合に前記長さを前記第2長さに設定し、
前記走行状態が前記進行状態及び前記低速移行状態であると判定されている場合に前記長さを前記第1長さに設定する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記走行状態判定手段は、
前記走行状態が前記低速移行状態に遷移したと判定されている状態において、前記制動力が付与されていないと判定した場合、前記走行状態が前記低速移行状態から前記進行状態に遷移したと判定するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の運転支援装置において、
前記走行状態判定手段は、
前記走行状態が前記発進状態に遷移したと判定されている状態において、前記制動力が付与されたと判定した場合、前記走行状態が前記発進状態から前記低速状態に遷移したと判定するように構成された、
運転支援装置。
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