KR101784585B1 - 다축 기계를 작동하기 위한 그리고/또는 감시하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

다축 기계를 작동하기 위한 그리고/또는 감시하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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쿠카 로보테르 게엠베하
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Abstract

본 발명에 따른 방법은 단계들을 포함한다:
다축 기계, 특히 로봇 또는 공작기계 (2) 의 적어도 하나의 축을 액추에이팅하는 단계;
이 축에 할당된 브레이크를 스위칭하는 단계; 그리고
스위칭 시점 (t2, t7) 과, 상기 축의 운동 상태가 변하는 반응 시점 (t5, t8) 사이의 반응시간 (t폐쇄된, t개방된) 을 검출하는 단계.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 방법은 단계들을 포함한다:
폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 축을 반대방향으로 액추에이팅하는 단계; 그리고
상기 축의 반대방향의 최대 변위들 사이의 운동 여유공간 (s1, s2) 을 검지하는 단계.

Description

다축 기계를 작동하기 위한 그리고/또는 감시하기 위한 방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING AND/OR MONITORING A MULTIAXIAL MACHINE}
본 발명은 다축 기계, 특히 로봇의 축의 브레이크의 반응시간 및/또는 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법, 이 반응시간 또는 이 운동 여유공간을 고려하여 상기 기계를 작동하기 위한 그리고/또는 감시하기 위한 방법, 및 여기에 기술된 방법을 실행하기 위한 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
특히 로봇들과 같은 다축 기계들의 축들의 브레이크들은 상기 브레이크의 스위칭 (switching) 과 반응 시점 사이의 반응시간 또는 폐쇄시간을 가지며, 상기 반응 시점부터 상기 브레이크는 할당된 축의 운동 상태를 변경시키거나 또는 운동 상태의 변화를 초래한다. 운동 상태는 특히 상기 축의 회전수, 회전수 변경, 속도 또는 가속 또는 지연을 포함할 수 있고, 특히 그일 수 있다. 상기 운동 상태의 변경 또는 변화의 의미에서의 속도 변경 또는 회전수 변경은 예컨대 약 2 퍼센트보다 많은 정도의, 약 5 퍼센트보다 많은 정도의, 특히 바람직하게는 약 10 퍼센트보다 많은 정도의, 특히 약 20 퍼센트보다 많은 정도의 기준변수 회전수 또는 속도의 상대적 변경을 통해 정의될 수 있다. 미리 결정된 가속 또는 지연을 초래하기 위해, 상기 브레이크는 운동 상태를 변경시키기 위해 특정 최소제동력을 가해야 한다. 특히, 상기 브레이크는 (최대) 공칭제동력으로도 제동시킬 수 있다. 유사하게, 상기 브레이크들은 상기 브레이크의 스위칭과 반응 시점 사이의 개방시간을 가지며, 상기 반응 시점부터 상기 브레이크는 기껏해야 겨우 특정 최대제동력을 가하거나 또는 가할 수 있고, 특히 완전히 해제되고 또는, 적어도 본질적으로, 제동력을 더 이상 가하지 않거나 또는 가할 수 없다.
이러한 폐쇄시간 또는 개방시간은 본 경우 보다 간략히 설명하기 위해 일반적으로 상기 브레이크의 반응시간이라고 불리운다. 상기 반응시간은 특히 기계적, 유압적, 공압적, (전)자기적 그리고/또는 신호 기술적 그리고/또는 에너지 기술적 관성들, 브레이크의 마모, 기타 등등에 의존할 수 있다.
이 이외에, 폐쇄된 브레이크들은 운동 여유공간을 가지며, 상기 운동 여유공간 만큼 축은 특정 힘을 통해, 특히 (최대) 공칭제동력의 양으로, 움직여질 수 있다. 이러한 운동 여유공간도 특히 브레이크의 마모에 의존할 수 있다.
현재의 반응시간 및/또는 이러한 운동 여유공간을 앎은 유리하게 상기 기계의 작동 및/또는 감시를 개선할 수 있다. 이렇게, 예컨대 알려져 있는 현재의 반응시간에 있어서 브레이크는, 이를 위해 경로계획에 있어서 이론적인 최대값들 또는 Worstcase 값들을 기반으로 하는 대신에, 상응하여 보다 이르게 또는 보다 늦게 스위칭될 수 있다. 마찬가지로, 예컨대 알려져 있는 현재의 운동 여유공간은 경로계획에서 고려될 수 있고, 축은 상응하여 재조정될 수 있다.
알려져 있는 현재의 반응시간 또는 알려져 있는 현재의 운동 여유공간이 미리 정해져 있는 한계값을 넘으면, 이렇게 감시된 기계의 오류상태가 검출될 수 있다.
그러므로, 본 발명의 목적은 다축 기계, 특히 로봇의 작동 및/또는 감시를 개선하는 것이다.
이 목적은 청구항 1 항의 특징들을 갖는 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법을 통해 또는 청구항 6 항의 특징들을 갖는 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법을 통해 달성된다. 청구항 11 항과 청구항 12 항은 반응시간 또는 운동 여유공간을 고려하여 다축 기계를 작동하기 위한 또는 감시하기 위한 방법을 보호하에 두고, 청구항 13 항과 청구항 14 항은 여기에 기술된 방법을 실행하기 위한 시스템 또는 컴퓨터 프로그램 제품을 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.
본 발명의 제 1 양상에 따르면, 다축 기계, 특히 로봇의 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법은 단계들을 갖는다:
a) 상기 축을 액추에이팅하는 단계;
b) 상기 브레이크를 스위칭하는 단계; 그리고
c) 상기 브레이크의 스위칭 시점과, 상기 축의 운동 상태가 변하는 반응 시점 사이의 반응시간을 검출하는 단계.
이때, 일 실시에 있어서, 상기 축이 액추에이팅되는 동안 또는 액추에이팅되어 있는 동안 상기 브레이크는 스위칭되고, 상기 반응시간이 검출된다. 바람직하게는, 상기 축의 상기 액추에이팅은 상기 반응 시점을 인식하기 위해 정지될 수 있고 또는 사전 결정된 시간 지연을 갖고 그 후 정지될 수 있다. 특히, 상기 브레이크가 붙잡는다는 것이 또는 상기 반응 시점에 도달했다는 것이 인식될 때까지 줄곧 상기 축은 드라이브를 이용해 변함없는 속도로 액추에이팅될 수 있다. 이 인식은 예컨대 상기 드라이브와 상기 축 사이에 작용하는 힘들 또는 모멘트들을 검지하는 힘-모멘트 센서들을 이용해 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 상기 인식은 상기 드라이브를 통한 전류 흡수를 기반으로도 수행될 수 있다. 상기 반응시간은 일 실시에 있어서 특히 상기 브레이크의 폐쇄시간일 수 있다. 그러면, 일 실시에 있어서 상기 브레이크는 단계 b) 에서 개방된 상태로부터 폐쇄된 상태로 스위칭된다. 상기 반응 시점은 예컨대 사전 결정된 회전수 변경이 확인될 수 있는 시점일 수 있다. 특히, 상기 반응 시점은, 상기 축의 회전수가 상기 스위칭 시점에서의 회전수에 대하여 약 1 퍼센트보다 많은 정도로, 바람직하게는 약 5 퍼센트보다 많은 정도로, 특히 바람직하게는 약 10 퍼센트보다 많은 정도로 감소된 때로서 정의될 수 있다.
대안으로서, 상기 반응 시점은, 상기 축이 정지하는, 특히 그의 속도가 미리 정해져 있는 최대값에 미달하는, 바람직하게는 영이 되는 때로서도 정의될 수 있다.
특히 상기 스위칭 시점에서 상기 축의 가속화되지 않은 운동이 수행된다는 조건하에, 즉 상기 축의 속도가 변함없고, 상기 드라이브에 의해 상기 축에 인가된 모멘트가 변함없고, 상기 축의 가속도가 영이라는 조건하에, 그 밖의 기준들이 상기 반응 시점을 인식하기 위해 사용될 수 있다.
상기 반응 시점은 예컨대 미리 결정된 속도변경이 확인될 수 있는 시점일 수 있다. 특히, 상기 반응 시점은, 상기 축의 속도가 상기 스위칭 시점에서의 회전수와 관련하여 또는 상기 축의 최대속도와 관련하여 약 1 퍼센트보다 많은 정도로, 바람직하게는 약 5 퍼센트보다 많은 정도로, 특히 바람직하게는 약 10 퍼센트보다 많은 정도로 감소된 때로서 정의될 수 있다.
상기 반응 시점은 그 밖에 예컨대 미리 결정된 가속도가 확인될 수 있는 시점일 수 있다. 특히, 상기 반응 시점은, 상기 축의 가속도의 양이 드라이브의 최대 가속 능력 또는 평균 가속 능력과 관련하여 약 1 퍼센트보다 많은, 바람직하게는 약 5 퍼센트보다 많은, 특히 바람직하게는 약 10 퍼센트보다 많은 때로서 정의될 수 있다.
상기 반응 시점은 그 밖에 예컨대 드라이브와 축 사이의 미리 결정된 모멘트변경이 확인될 수 있는 시점일 수 있다. 특히, 상기 반응 시점은, 상기 모멘트의 양이 최대로 인가 가능한 모멘트와 관련하여 또는 인가 가능한 평균 모멘트와 관련하여 약 1 퍼센트보다 많은, 바람직하게는 약 5 퍼센트보다 많은, 특히 바람직하게는 약 10 퍼센트보다 많은 때로서 정의될 수 있다.
바람직하게는, 상기 기준들 중 2개 또는 그 이상의 조합도 상기 반응 시점을 결정하기 위해 동원될 수 있다.
다른 실시에 있어서, 상기 반응시간은 특히 상기 브레이크의 개방시간일 수 있다. 그러면, 일 실시에 있어서 상기 브레이크는 단계 b) 에서 폐쇄된 상태로부터 개방된 상태로 스위칭되고, 이때 그러면 반응 시점은, 축의 운동 상태가 변하는, 예컨대 상기 축이 움직이기 시작하는, 특히 그의 속도가 미리 정해져 있는 최소값을 초과하는, 바람직하게는 영으로부터 이동되는, 또는 상기 축이 적어도 미리 정해져 있는 각도 만큼 회전하는, 예컨대 적어도 약 1도 만큼, 바람직하게는 적어도 약 5도 만큼 회전하는 시점이다.
두 실시는, 개선에 있어서 우선 브레이크가 제 1 단계 b) 에서 개방된 상태로부터 폐쇄된 상태로 스위칭되고, 반응시간 또는 폐쇄시간이 검출되고, 그 후, 경우에 따라서는 하기에서 설명되는 본 발명의 제 2 양상에 따른 운동 여유공간의 검출 후, 상기 브레이크가 제 2 단계 b) 에서 폐쇄된 상태로부터 개방된 상태로 스위칭되고, 개방시간이 검출됨으로써 서로 조합될 수 있다. 마찬가지로, 반대로 우선 브레이크가 제 1 단계 b) 에서 폐쇄된 상태로부터 개방된 상태로 스위칭되고, 개방시간이 검출되고, 그 후 상기 브레이크가 제 2 단계 b) 에서 개방된 상태로부터 폐쇄된 상태로 스위칭되고, 반응시간 또는 폐쇄시간이 검출될 수 있다.
일 실시에 있어서, 특히 위치 검지 수단을 이용해, 특히 상기 위치 검지 수단을 통해 검지된 축의 위치 또는 자세, 특히 각위치가 언제부터 변하는지 또는 더 이상 변하지 않는지가 검지됨으로써, 상기 축의 운동 상태의 변화, 또는 반응 시점, 특히 정지, 또는 미리 정해져 있는 속도 최대값에의 미달, 또는 움직임의 시작, 또는 미리 정해져 있는 속도 최소값의 초과가 검지된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서, 축의 운동 상태의 변화 또는 반응 시점은 운동 상태 검지 수단을 이용해, 특히 속도 검지 수단을 이용해, 가속도 검지 수단을 이용해 그리고/또는 모멘트 검지 수단을 이용해 검지되고, 특히 상기 속도 검지 수단을 통해 검지된 상기 축의 속도, 특히 회전수가 언제부터 미리 정해져 있는 최대값에 미달하는지 또는 최소값을 초과하는지, 바람직하게는 영과 같은지 또는 영과 다른지가 검지됨으로써 검지된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서, 특히 가속도 검지 수단을 통해 검지된 축의 가속도, 특히 각가속도가 언제부터 변하는지 또는 변하지 않는지가 검지됨으로써, 상기 축의 운동 상태의 변화, 또는 반응 시점은 상기 가속도 검지 수단을 이용해 검지된다. 이렇게, 예컨대, 상기 축의 운동 상태가 변하는, 즉 예컨대 상기 축이 움직이기 시작하는 반응 시점은 영과 다른 가속도를 통해 검지될 수 있다. 상기 운동 상태 검지 수단은 예컨대 모멘트 센서로서 형성될 수 있고, 상기 모멘트 센서는 바람직하게는 상기 기계의 2개의 서로 상대적으로 선회 가능한 부재들 사이의 관절 안에 배치될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 운동 상태의 검출은 축을 액추에이팅하는 드라이브의 전류 흡수의 측정을 통해 수행될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 스위칭 시점은, 브레이크의 스위칭이, 특히 신호 기술적으로 그리고/또는 에너지 기술적으로, 트리거되는 또는 검지되는 시점이다. 상응하여, 개선에 있어서 상기 스위칭 시점은, 브레이크의 스위칭이 신호 기술적으로 명령되는 또는 브레이크를 스위칭하기 위한 신호가 출력되는 또는 수신되는 시점이다. 다른 개선에 있어서, 상기 스위칭 시점은, 브레이크의 스위칭이 에너지 기술적으로 트리거되는 또는 브레이크의 에너지 공급이 분리되는 또는 연결되는 또는 이러한 분리 또는 연결이, 특히 센서를 이용해, 검지되는 시점이다.
본 발명의 제 2 양상에 따르면, 다축 기계, 특히 로봇 또는 공작기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법은 단계들을 갖는다:
i) 폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 축을 반대방향으로 (in opposite sense) 액추에이팅하는 단계; 그리고
j) 상기 축의 반대방향의 최대 변위들 사이의 운동 여유공간을 검지하는 단계.
이때, 일 실시에 있어서, 상기 축이 반대방향으로 액추에이팅되는 동안 또는 액추에이팅되어 있는 동안 상기 운동 여유공간이 검지된다. 바람직하게는, 제동 반응이 검지되었으면, 상기 축의 상기 액추에이팅이 정지될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 단계들 i), j) 은 한 번 또는 여러 번 반복되고 또는 상기 축은 폐쇄된 브레이크에 있어서 여러 번 반대방향으로 액추에이팅되고, (전체) 운동 여유공간은, 이때 검지된, 상기 축의 반대방향의 최대 변위들 사이의 개별-운동 여유공간들로부터 검출된다. 상기 (전체) 운동 여유공간은 특히 상기 개별-운동 여유공간들의 최대값, 최소값 또는 평균값일 수 있다. 이를 통해, 상기 검출된 운동 여유공간의 정확성 및/또는 신뢰성이 유리하게 개선될 수 있다.
상기 제 1 양상과 상기 제 2 양상은, 상기에서 이미 설명한 바와 같이, 특히 우선 브레이크가 액추에이팅된 축에 있어서 폐쇄되고, 반응시간 또는 폐쇄시간이 검출되고, 그 후 상기 축이 (여전히) 폐쇄된 브레이크에 있어서 한 번 또는 여러 번 반대방향으로 액추에이팅되고, 이때 운동 여유공간이 검출되고, 그 후, 액추에이팅된 축에 있어서 상기 폐쇄된 브레이크가 개방되고, 이때 개방시간이 검출됨으로써, 일 실시에 있어서 서로 조합되어 있을 수 있고 또는 조합될 수 있다. 마찬가지로, 일 실시에 있어서 상기 제 1 양상만 또는 상기 제 2 양상만 실현될 수도 있다. 상응하여, 상기 설명 및 하기의 설명은 상기 제 1 양상에 관한 것일 뿐만 아니라 상기 제 2 양상에도 관한 것이다.
일 실시에 있어서, 상기 축은 모터에 의해 액추에이팅되고, 특히 반대방향으로 또는 반대 방향들로, 그리고/또는 적어도 브레이크가 스위칭되는 스위칭 시점과 상기 축의 운동 상태가 변하는 반응 시간 사이의 기간 동안 액추에이팅된다.
일 실시에 있어서, 상기 축은 미리 정해져 있는 힘으로 모터에 의해 액추에이팅되고 또는 상기 축은 미리 정해져 있는 힘으로 모터에 의해 가압되고, 이때 보다 간략히 설명하기 위해 본 경우 우력 또는 토크도 일반적으로 힘이라 불리운다.
일반적으로, 반응시간 또는 운동 여유공간은 힘 특유적으로 검출될 수 있다. 이렇게, 도입부에서 설명한 바와 같이, 반응시간 또는 폐쇄시간은 브레이크의 스위칭과, 상기 브레이크가 축의 운동 상태의 변경 또는 변화를 초래하기 시작하는 반응 시점 사이의 시간일 수 있다. 이는 예컨대 상기 브레이크가 특정 최소제동력, 특히 (최대) 공칭제동력을 가함으로써 또는 가할 수 있음으로써 야기될 수 있다. 유사하게, 개방시간은 브레이크의 스위칭과, 상기 브레이크가 기껏해야 겨우 특정 최대제동력을 가하기 시작하는 또는 가할 수 있기 시작하는, 특히 완전히 해제되기 시작하는 또는, 적어도 본질적으로, 더 이상 제동력을 가하지 않기 시작하는 또는 가할 수 없기 시작하는 반응 시점 사이의 시간일 수 있다. 상응하여, 운동 여유공간은, 축이 특정 힘을 통해, 특히 (최대) 공칭제동력의 양으로, 움직여지는 또는 움직여질 수 있는 만큼의 여유공간일 수 있다.
이 힘은 일 실시에 있어서 마찰에 종속되어 그리고/또는 무게에 종속되어 미리 정해진다. 왜냐하면 모터에 의해 가해진 힘에 대해 추가적으로 마찰력 및/또는 무게가 축에 작용할 수 있기 때문이고, 상기 마찰력 및/또는 상기 무게는 합쳐서 브레이크를 저지하거나 또는 그를 도울 수 있다. 이렇게, 일 실시에 있어서, 유리하게, 반응시간 또는 운동 여유공간은 전체 힘 특유적으로 검출될 수 있고, 이때 상기 전체 힘, 또는 축에 작용하는 힘들의 합계는 마찰력, 무게, 및 모터에 의해 가해진 힘을 포함할 수 있다. 특히, 축을 모터로 액추에이팅하는 또는 가압하는 힘은 이 액추에이팅을 저지하는 마찰력 및/또는 무게 만큼 증가될 수 있고, 그리고/또는 이 액추에이팅을 돕는 무게 만큼 감소될 수 있다.
특히 축의 정지 상태에서, 필요한 가해져야 하는 힘은, 상기 축의 위치변경을 달성하기 위해, 두 방향으로 대략 동일하게 작용하는 마찰 (F마찰) 에 의존하고, 방향에 종속되어 작용하는 중력 (F중력) 에 의존한다. 브레이크는 두 방향으로 일종의 최소제동력 (F브레이크) 을 가할 수 있다. 그렇기 때문에, 가해져야 하는 두 힘은, 여유공간 또는 위치차이를 인식할 수 있기 위해, 실행 극대에 있어서
F1 = F중력 - (F마찰 + F브레이크) 및
F2 = F중력 + (F마찰 + F브레이크) 로 선택될 수 있다. 힘들 (F1 및 F2) 을 인가할 때의 상기 축의 각각 발생하는 위치들의 차이는 여유공간을 정의할 수 있다.
특히 무게는, 특정 범위에서 마찰력도, 상기 기계의 축들의 위치에 의존한다. 그렇기 때문에, 일 실시에 있어서, 상기 축을 액추에이팅하기 위한, 모터에 의해 가해진 힘은 기계 위치에 종속되어 미리 정해진다.
상기 마찰 의존성 및/또는 상기 무게 의존성은 일 실시에 있어서 모델을 기반으로 결정될 수 있거나 또는 선행하는 액추에이팅에 근거하여 결정될 수 있다.
일 실시에 있어서, 축을 모터로 액추에이팅하는 또는 가압하는 힘은, 브레이크의, 특히 최대, 공칭력 (nominal force) 에 근거하여 미리 정해진다. 이미 설명한 바와 같이, 반응시간 또는 운동 여유공간은 힘 특유적으로 검출될 수 있다. 상기 브레이크의, 특히 최대, 공칭력에 근거한 상기 힘의 사전 설정을 통해, 상기 브레이크가 그의 공칭력을 가할 때까지 또는 가할 수 있을 때까지 유리하게 상기 브레이크의 공칭하중이 검출될 수 있고, 특히 반응시간 또는 폐쇄시간이 검출될 수 있고, 또는 상기 브레이크의 최대 공칭하중에 있어서 운동 여유공간이 검출될 수 있다. 일 실시에 있어서, 상기 미리 정해져 있는 힘은 상기 브레이크의, 특히 최대, 공칭력의 일부일 뿐이고, 예컨대 10%, 50% 또는 75% 이다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 예컨대 개방시간이 검출될 수 있고, 상기 개방시간부터 상기 브레이크는 이 일부를 더 이상 가하지 않고 또는 가할 수 없고, 즉 상기 축은 움직이기 시작한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 축은 미리 정해져 있는 속도로, 특히 회전수로, 모터에 의해 액추에이팅된다. 특히, 일 실시에 있어서 속도가 미리 정해지고, 상기 축은 속도 조절되어 액추에이팅될 수 있고, 또는 그를 액추에이팅하는 모터에 의한 힘은 속도 조절되어 미리 정해질 수 있고, 이때 개선에 있어서 이 힘은 그러면 미리 정해져 있는 값으로, 특히 상기 브레이크의 (최대) 공칭력으로, 제한될 수 있다. 이를 통해, 특히 간단한 그리고 정확한 방식으로, 반응시간 또는 운동 여유공간이 검출될 수 있다.
도입부에서 설명한 바와 같이, 현재의 반응시간 및/또는 현재의 운동 여유공간을 앎은 특히, 하나 또는 다수의 브레이크가, 특히 마모 때문에, 너무 큰 폐쇄시간들 및/또는 너무 큰 개방시간들 및/또는 너무 큰 운동 여유공간들을 가지는지의 여부에 관한 다축 기계, 특히 로봇의 감시를 가능하게 한다. 상응하여, 본 발명의 그 밖의 양상에 따르면, 상기 기계의 하나 또는 다수의 브레이크의 현재의 반응시간은 여기에 기술된 방법에 따라 검출되고, 상기 검출된 반응시간이 미리 정해져 있는 범위 밖에 있으면 오류반응이 트리거된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 기계의 하나 또는 다수의 브레이크의 현재의 운동 여유공간은 여기에 기술된 방법에 따라 검출되고, 상기 검출된 운동 여유공간이 미리 정해져 있는 범위 밖에 있으면 오류반응이 트리거된다.
상기 범위는 일 실시에 있어서 각각 여기에 기술된 방법의 선행된 실행에 있어서 검출된 반응시간 또는 운동 여유공간에 근거하여 미리 정해진다. 이를 통해, 유리하게 브레이크(들) 의 변화가 검출될 수 있고, 특히 기록될 수 있다.
상기 오류반응은 특히 오류통지의 출력 및/또는 상기 기계의 정지, 특히 상기 브레이크(들) 의 폐쇄를 포함할 수 있다.
감시에 대해 추가적으로 또는 대안적으로, 도입부에서 기술된 바와 같이, 다축 기계, 특히 로봇의 현재의 반응시간 및/또는 현재의 운동 여유공간을 고려함으로써 그의 작동이 개선될 수 있다. 상응하여, 본 발명의 그 밖의 양상에 따르면 상기 기계의 하나 또는 다수의 브레이크의 현재의 반응시간은 여기에 기술된 방법에 따라 검출되고, 상기 기계는 이 반응시간을 고려하여 작동되고, 특히 그의 운동이 계획되고, 특히 개방 명령들 및/또는 폐쇄 명령들의 시점들은 상기 기계의 제어 프로그램에서 상기 검출된 반응시간(들)에 근거하여 미리 정해지고, 특히 조정된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 기계의 하나 또는 다수의 브레이크의 현재의 운동 여유공간은 여기에 기술된 방법에 따라 검출되고, 상기 기계는 이 반응시간을 고려하여 작동되고, 특히 그의 운동이 계획되고, 특히 운동 명령들은 상기 기계의 제어 프로그램에서 상기 검출된 운동 여유공간에 근거하여 미리 정해지고, 특히 조정된다.
본 발명의 그 밖의 양상에 따르면, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 그리고/또는 감시하기 위한 시스템은 여기에 기술된 방법을 실행하도록 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 셋업된다.
이를 위해, 상기 시스템은 일 실시에 있어서 축을 액추에이팅하기 위한 수단, 브레이크를 스위칭하기 위한 수단, 및 스위칭 시점과, 상기 축의 운동 상태가 변하는 반응 시점 사이의 반응시간을 검출하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 축의 운동 상태의 변화를 검지하기 위한 위치 검지 수단, 속도 검지 수단 또는 가속도 검지 수단 및/또는 브레이크의 스위칭이, 특히 신호 기술적으로 그리고/또는 에너지 기술적으로, 트리거되는 스위칭 시점을 검지하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 폐쇄된 브레이크에 있어서 축을 반대방향으로 액추에이팅하기 위한 수단과, 상기 축의 반대방향의 최대 변위들 사이의 운동 여유공간을 검지하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 미리 정해져 있는 속도로 그리고/또는 미리 정해져 있는 힘으로 축을 모터로 액추에이팅하기 위한 수단을 구비하고, 개선에 있어서는 마찰에 종속되어 그리고/또는 무게에 종속되어, 특히 기계 위치에 종속되어, 특히 모델을 기반으로 또는 선행하는 액추에이팅에 근거하여, 그리고/또는 브레이크의, 특히 최대, 공칭력에 근거하여 상기 힘을 미리 정하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 상기 반응시간 또는 상기 운동 여유공간을 고려하여 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한, 특히 그의 운동을 계획하기 위한 수단을 구비하고, 상기 반응시간은 반응시간을 검출하기 위한 수단을 통해 검출되고 또는 상기 운동 여유공간은 운동 여유공간을 검지하기 위한 수단을 통해 검지된다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 상기 반응시간 또는 상기 운동 여유공간에 근거하여 다축 기계, 특히 로봇을 감시하기 위한 수단을 구비하고, 상기 반응시간은 반응시간을 검출하기 위한 수단을 통해 검출되고 또는 상기 운동 여유공간은 운동 여유공간을 검지하기 위한 수단을 통해 검지되고, 상기 시스템은 상기 검출된 반응시간 또는 상기 검출된 운동 여유공간이 미리 정해져 있는 범위 밖에 있으면 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비한다.
본 발명의 의미에서의 수단은 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 형성될 수 있고, 특히, 바람직하게는 저장장치 시스템과 그리고/또는 버스 시스템과 데이터 연결된 또는 신호 연결된, 특히 디지털식의, 처리유닛, 특히 마이크로프로세서유닛 (CPU) 및/또는 하나 또는 다수의 프로그램 또는 프로그램 모듈을 구비할 수 있다. 상기 CPU 는 저장장치 시스템 안에 저장된 프로그램으로서 구현된 명령들을 처리하기 위해, 데이터 버스로부터의 입력신호들을 검지하기 위해 그리고/또는 출력신호들을 데이터 버스에 넘겨주기 위해 형성될 수 있다. 저장장치 시스템은 하나 또는 다수의, 특히 여러 가지의, 저장장치 매체, 특히 광학적, 자기적, 고체매체, 및/또는 다른 비휘발성 매체들을 구비할 수 있다. 상기 프로그램은 여기에 기술된 방법들을 구현할 수 있도록 또는 실행할 수 있도록 성질을 가질 수 있고, 따라서 상기 CPU 는 이러한 방법들의 단계들을 실행할 수 있고, 이로써 특히 상기 기계를 작동할 수 있고 또는 감시할 수 있다.
그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들 및 실시예들에 나타나 있다.
도 1 은 본 발명의 실시에 따른 방법의 흐름을 부분적으로 도시화하고,
도 2 는 본 발명의 실시에 따른 방법을 실행하기 위한 시스템을 갖는 로봇을 부분적으로 도식화한다.
도 1 은 가로좌표로서의 시간 (t) 에 걸쳐 본 발명의 실시에 따른 방법의 흐름을 나타낸다. 세로좌표 방향으로, 다축 로봇 (2) 의 축의 브레이크의 스위칭 상태 (B) 는 실선으로 도시되고, 상기 축의 드라이브의 토크 진행 (T) 은 파선으로 도시되고, 상기 축의 속도 진행 (n) 은 일점쇄선으로 도시되고, 상기 축의 위치 진행 (
Figure 112016006924811-pat00001
) 은 점선으로 부분적으로 도시된다.
제 1 기간 [t0, t1] 에서 상기 축은 제동되지 않고 액추에이팅된다. 이때, 무게 토크와 마찰 토크가 검출되고, 상기 무게 토크와 상기 마찰 토크 만큼, 반응시간들 및 운동 여유공간의 뒤따르는 검출시 구동 토크 (T) 는 위치에 종속되어 감소되거나 또는 증가된다. 실시예에서, 보다 명료하게 나타내기 위해 무게 영향과 마찰 영향은 무시되고, 특히 실시예는 예시적으로 로봇 (2) 의 제 1 수직 회전축에 관한 것일 수 있다.
제 2 기간 [t1, t5] 에서 상기 축은 회전수 조절되어 액추에이팅되고, 이때 구동 토크는 상기 브레이크의 최대 공칭모멘트 (Tmax) 로 제한된다.
시점 (t2) 에서 상기 브레이크는 폐쇄된 상태로 스위칭된다. 제 1 스위칭 시점 (t2) 으로서는, 상기 브레이크의 이 스위칭이 신호 기술적으로 그리고/또는 에너지 기술적으로 트리거되는 또는 검지되는, 예컨대 상응하는 폐쇄신호가 출력되는 또는 수신되는 또는 능동적으로 해제된 상기 브레이크의 에너지 공급의 감소가 검지되는 시점이 검지된다. 이는 도 1 에 스위칭 상태 (B) 의 점프를 통해 도시된다.
시점 (t3) 에서 상기 브레이크는 상기 축에 제동기능을 가하기 시작한다. 이는 우선 상기 브레이크의 최대 공칭토크에 도달할 때까지 회전수 조절된 상기 드라이브의 상응하여 올라가는 구동 토크 (T) 를 통해 보상된다. 상기 브레이크의 스위칭과 그의 제동기능의 시작 사이의 지연은 예컨대 기계적, 유압적, 공압적, (전)자기적, 신호 기술적 그리고/또는 에너지 기술적 관성들 또는 유도성들로부터 발생할 수 있다.
시점 (t4) 부터, 상기 축이 시점 (t5) 에서 정지할 때까지 상기 브레이크는 Tmax 으로 제한된 구동 토크에 대하여 상기 축을 느리게 한다. 이 시점 (t5) 은 상기 축의 위치 센서 또는 속도 센서를 통해 검지되고, 로봇 (2) 의 제어기 (1) (도 2 참조) 에 의해 제 1 반응 시점으로서 결정된다.
상기 제어기는 현재의 반응시간 또는 폐쇄시간 (t폐쇄된) 으로서의, 제 1 스위칭 시점 (t2) 과 제 1 반응 시점 (t5) 사이의 차이를 검출한다.
뒤따르는 제 3 기간 [t5, t6] 에서, 상기 드라이브는 상기 축을 여전히 폐쇄된 브레이크에 있어서 반대방향으로 우선 상기 브레이크의 음의 최대 공칭모멘트 (-Tmax) 로 액추에이팅하고, 그 후 새로이 (양의) 최대 공칭모멘트 (Tmax) 로 액추에이팅한다.
이때, 상기 축의 위치 센서는 각각 상기 축의 반대방향의 최대 변위들 (
Figure 112016006924811-pat00002
) 사이의 개별-운동 여유공간 (s1 또는 s2) 을 검지한다 (도 1 참조).
이로부터, 제어기 (1) 는 예컨대 값들 (s1, s2) 의 평균내기를 통해 또는 보다 큰 값의 선택을 통해 상기 브레이크의 현재의 (전체) 운동 여유공간을 검출한다.
뒤따르는 제 4 기간 [t6, t8] 에서, 상기 드라이브는, 여전히 폐쇄된 브레이크에 있어서 예컨대 상기 브레이크의 최대 공칭토크 (Tmax) 의 50% 로 상기 축을 액추에이팅한다.
시점 (t7) 에서 상기 브레이크는 개방된 상태로 스위칭된다. 제 2 스위칭 시점 (t7) 으로서는, 상기 브레이크의 이 스위칭이 신호 기술적으로 그리고/또는 에너지 기술적으로 트리거되는 또는 검지되는, 예컨대 상응하는 개방신호가 출력되는 또는 수신되는 또는 능동적으로 해제된 상기 브레이크의 에너지 공급의 증가가 검지되는 시점이 검지된다. 이는 도 1 에 스위칭 상태 (B) 의 (리턴) 점프를 통해 도시된다.
시점 (t8) 에서, 상기 브레이크의 제동 기능은 구동 토크 (0.5·Tmax) 로 감소되고, 상기 축은 움직이기 시작한다 (n > 0). 이 시점 (t8) 은 상기 축의 위치 센서 또는 속도 센서 또는 가속도 센서를 통해 검지되고, 제어기 (1) 에 의해 제 2 반응 시점으로서 결정된다.
제어기 (1) 는 현재의 개방시간 (t개방된) 으로서의, 제 2 스위칭 시점 (t7) 과 제 2 반응 시점 (t8) 사이의 차이를 검출한다.
그 후, 제어기 (1) 는, 상기 제어기가 상기 브레이크를 위한 스위칭 시점들을 제어 프로그램에서 상응하여 조정함으로써, 이 검출된 현재의 반응시간들 (t폐쇄된, t개방된) 을 고려하여 로봇 (2) 의 운동을 계획한다.
이 이외에, 제어기 (1) 는 로봇 (2) 을 감시하고, 검출된 현재의 반응시간들 또는 검출된 운동 여유공간이 미리 정해져 있는 범위 밖에 있으면 오류반응을 트리거하고, 예컨대 오류통지를 출력한다.
제어기 (1) 와, 스위칭 시점들을 검지하기 위한, 운동 상태의 변화를 검지하기 위한, 그리고 운동 여유공간들을 검지하기 위한 센서들은 여기에 기술된 방법을 실행하도록 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 셋업되는 수단들을 갖는 본 발명의 실시에 따른 시스템을 형성한다.
상기 설명에서는 예시적인 실시들이 설명되었을지라도, 다수의 변화가 가능하다는 것에 주의하도록 한다. 또한, 예시적인 실시들에 있어서, 보호범위, 적용들 및 구성을 전혀 제한해서는 안 되는 예들에만 관한 것이라는 것에 주의하도록 한다. 오히려, 상기 설명을 통해 적어도 하나의 예시적인 실시의 구현을 위한 실마리가 당업자에게 주어지고, 이때 청구항들 및 이 등가적 특징조합들로부터 발생하는 보호범위를 벗어나지 않으면서, 다양한 변화들이, 특히 상기 기술된 구성요소들의 기능 및 배열과 관련하여, 수행될 수 있다.
1 : 제어기
2 : 로봇
T : 구동 토크
n : 회전수
B : 브레이크 스위칭 상태
Figure 112016006924811-pat00003
: 축위치
t(...) : 시(점)

Claims (20)

  1. 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법으로서,
    상기 방법은:
    상기 축을 액추에이팅하는 단계;
    상기 브레이크를 스위칭하는 단계; 및
    스위칭 시점 (t2, t7) 과, 상기 축의 운동 상태가 변하는 반응 시점 (t5, t8) 사이의 반응시간 (t폐쇄된, t개방된) 을 검출하는 단계를 갖는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 브레이크는 개방된 상태로부터 폐쇄된 상태로 스위칭되고, 상기 반응 시점은 상기 할당된 축의 회전수가 상기 스위칭 시점에서의 회전수에 대하여 1 퍼센트보다 많은 정도로 감소되거나 또는 상기 할당된 축이 정지하는 시점 (t5) 인 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 브레이크는 개방된 상태로부터 폐쇄된 상태로 스위칭되고, 상기 반응 시점은, 속도를 유지하기 위해 필요한 모멘트가 1 퍼센트보다 많은 정도로 증가하는 시점 (t5) 인 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 브레이크는 폐쇄된 상태로부터 개방된 상태로 스위칭되고, 상기 반응 시점은 상기 축이 움직이기 시작하는 시점 (t8) 인 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 축의 운동 상태의 변화는 위치 검지 수단, 속도 검지 수단 또는 가속도 검지 수단을 이용해 검지되는 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 스위칭 시점은 상기 브레이크의 스위칭이 트리거되는 또는 검지되는 시점 (t2, t7) 인 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 트리거 또는 검지는, 신호 기술적으로 및 에너지 기술적으로 중 적어도 하나로 이루어지는 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 반응시간을 검출하기 위한 방법.
  8. 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법으로서,
    상기 방법은:
    폐쇄된 브레이크에 있어서 상기 축을 반대방향으로 액추에이팅하는 단계; 및
    상기 축의 반대방향의 최대 변위들 사이의 운동 여유공간 (s1, s2) 을 검지하는 단계들을 갖는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 축은 폐쇄된 브레이크에서 여러 번 반대방향으로 액추에이팅되고,
    전체-운동 여유공간은 이때 검지된, 상기 축의 반대방향의 최대 변위들 사이의 개별-운동 여유공간들 (s1, s2) 로부터 검출되는 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 축은 미리 정해져 있는 속도 및 미리 정해져 있는 힘 중 적어도 하나로 모터에 의해 액추에이팅되는 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 축은 미리 정해져 있는 회전수 (n) 및 미리 정해져 있는 토크 (Tmax, 0.5·Tmax) 중 적어도 하나로 모터에 의해 액추에이팅 되는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 힘은 마찰에 종속되는 것, 무게에 종속되는 것 및 상기 브레이크의 공칭력에 근거하는 것 중 적어도 하나에 따라 미리 정해지는 것을 특징으로 하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 힘은 모델을 기반으로 하는, 또는, 선행하는 액추에이팅에 근거하는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    무게에 종속되어 미리 정해지는 상기 힘은 기계 위치에 종속되는, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 브레이크의 공칭력은 최대 공칭력 (Tmax) 인, 다축 기계의 적어도 하나의 할당된 축의 브레이크의 운동 여유공간을 검출하기 위한 방법.
  16. 다축 기계를 작동하기 위한 방법으로서,
    상기 기계의 축의 적어도 하나의 브레이크의 반응시간 (t폐쇄된, t개방된) 및 운동 여유공간 (s1, s2) 중 적어도 하나는 제 1 항 내지 제 4 항, 제 8 항 및 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 따라 검출되고,
    상기 기계는 이 반응시간 또는 이 운동 여유공간을 고려하여 작동되는, 다축 기계를 작동하기 위한 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 기계는 상기 반응시간 또는 상기 운동 여유공간을 고려하여 기계의 운동이 계획되는, 다축 기계를 작동하기 위한 방법.
  18. 다축 기계를 감시하기 위한 방법으로서,
    상기 기계의 축의 적어도 하나의 브레이크의 반응시간 (t폐쇄된, t개방된) 및 운동 여유공간 (s1, s2) 중 적어도 하나는 제 1 항 내지 제 4 항, 제 8 항 및 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 따라 검출되고,
    상기 검출된 반응시간 또는 상기 검출된 운동 여유공간이 미리 정해져 있는 범위 밖에 있으면 오류반응이 트리거되는, 다축 기계를 감시하기 위한 방법.
  19. 제 1 항 내지 제 4 항, 제 8 항 및 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 셋업되는, 다축 기계를 작동 및 감시 중 적어도 하나를 하기 위한 시스템 장치 (1).
  20. 제 1 항 내지 제 4 항, 제 8 항 및 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 매체 상에 저장된 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
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