JP5071238B2 - 6軸ロボットの2軸原点位置較正方法、6軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットの軸原点位置較正方法及び多関節型ロボットの制御装置 - Google Patents
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sin(Δθ2)=((l2/2)/L2)
の関係が成立するので、
Δθ2=arcsin((l2/2)/L2)
の関係が成立する。
p軸、n軸、q軸、r軸は連続する軸である必要はなく、上記した条件を満たす構成であれば、p軸とn軸との間に別の軸が介在されていても良いし、n軸とq軸との間に別の軸が介在されていても良いし、q軸とr軸との間に別の軸が介在されていても良い。
Claims (8)
- 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットの2軸の原点位置を較正する方法であって、
1軸の回転軸と2軸,3軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθa2とし、2軸,3軸間を結ぶ線分と3軸,5軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθa3とし、3軸,5軸間を結ぶ線分と5軸から測定点までの線分とが形成する角度をθa5とし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
1軸を180度回転させる第2工程と、
2軸をθa2の2倍回転させる第3工程と、
3軸をθa3の2倍回転させる第4工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように2軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第6工程と、
θa2に前記誤差角度を加算して2軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの2軸原点位置較正方法。 - 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットの2軸の原点位置を較正する方法であって、
1軸の回転軸と2軸,3軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθa2とし、2軸,3軸間を結ぶ線分と3軸,5軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθa3とし、3軸,5軸間を結ぶ線分と5軸から測定点までの線分とが形成する角度をθa5とし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
1軸を180度回転させる第2工程と、
2軸をθa2の2倍回転させる第3工程と、
3軸をθa3の2倍回転させる第4工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標との間の距離をl2、2軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をL2、誤差角度をΔθ2としたときに、
Δθ2=arcsin((l2/2)/L2)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第6工程と、
θa2に前記誤差角度を加算して2軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの2軸原点位置較正方法。 - 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットの制御装置において、
1軸の回転軸と2軸,3軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθa2とし、2軸,3軸間を結ぶ線分と3軸,5軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθa3とし、3軸,5軸間を結ぶ線分と5軸から測定点までの線分とが形成する角度をθa5とし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
1軸を180度回転させる第2工程と、
2軸をθa2の2倍回転させる第3工程と、
3軸をθa3の2倍回転させる第4工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように2軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第6工程と、
θa2に前記誤差角度を加算して2軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの制御装置。 - 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットの制御装置において、
1軸の回転軸と2軸,3軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθa2とし、2軸,3軸間を結ぶ線分と3軸,5軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθa3とし、3軸,5軸間を結ぶ線分と5軸から測定点までの線分とが形成する角度をθa5とし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
1軸を180度回転させる第2工程と、
2軸をθa2の2倍回転させる第3工程と、
3軸をθa3の2倍回転させる第4工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標との間の距離をl2、2軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をL2、誤差角度をΔθ2としたときに、
Δθ2=arcsin((l2/2)/L2)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第6工程と、
θa2に前記誤差角度を加算して2軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの制御装置。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とr(rはqより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸と直交し、n軸の回転軸とq軸の回転軸とr軸の回転軸とが平行で、p軸の回転軸を含みn軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットのn軸の原点位置を較正する方法であって、
p軸の回転軸とn軸,q軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθanとし、n軸,q軸間を結ぶ線分とq軸,r軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθaqとし、q軸,r軸間を結ぶ線分とr軸から測定点までの線分とが形成する角度をθarとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
q軸をθaqの2倍回転させる第4工程と、
r軸をθarの2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるようにn軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第6工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの軸原点位置較正方法。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とr(rはqより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸と直交し、n軸の回転軸とq軸の回転軸とr軸の回転軸とが平行で、p軸の回転軸を含みn軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットのn軸の原点位置を較正する方法であって、
p軸の回転軸とn軸,q軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθanとし、n軸,q軸間を結ぶ線分とq軸,r軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθaqとし、q軸,r軸間を結ぶ線分とr軸から測定点までの線分とが形成する角度をθarとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
q軸をθaqの2倍回転させる第4工程と、
r軸をθarの2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標との間の距離をln、n軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をLn、誤差角度をΔθnとしたときに、
Δθn=arcsin((ln/2)/Ln)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第6工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの軸原点位置較正方法。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とr(rはqより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸と直交し、n軸の回転軸とq軸の回転軸とr軸の回転軸とが平行で、p軸の回転軸を含みn軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットの制御装置において、
p軸の回転軸とn軸,q軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθanとし、n軸,q軸間を結ぶ線分とq軸,r軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθaqとし、q軸,r軸間を結ぶ線分とr軸から測定点までの線分とが形成する角度をθarとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
q軸をθaqの2倍回転させる第4工程と、
r軸をθarの2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるようにn軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第6工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの制御装置。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とr(rはqより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸と直交し、n軸の回転軸とq軸の回転軸とr軸の回転軸とが平行で、p軸の回転軸を含みn軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットの制御装置において、
p軸の回転軸とn軸,q軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθanとし、n軸,q軸間を結ぶ線分とq軸,r軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθaqとし、q軸,r軸間を結ぶ線分とr軸から測定点までの線分とが形成する角度をθarとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
q軸をθaqの2倍回転させる第4工程と、
r軸をθarの2倍回転させる第5工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第5工程を行った後での測定点の座標との間の距離をln、n軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をLn、誤差角度をΔθnとしたときに、
Δθn=arcsin((ln/2)/Ln)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第6工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第7工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008129661A JP5071238B2 (ja) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | 6軸ロボットの2軸原点位置較正方法、6軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットの軸原点位置較正方法及び多関節型ロボットの制御装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008129661A JP5071238B2 (ja) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | 6軸ロボットの2軸原点位置較正方法、6軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットの軸原点位置較正方法及び多関節型ロボットの制御装置 |
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