JP2005069660A - 無人曳航標的システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 確実に無人舟艇を降下揚収することができる無人曳航標的システムを提供する。さらに、標的が着弾や波浪のために転倒しても、水上に浮かんだ標的としての姿勢と外形とに変化がなく、また、気温の変化などにより無人舟艇のフロートの固縛部に対する固縛が緩んだりすることがないようにすることもできる無人曳航標的システムを提供する。
【解決手段】 無人舟艇1は、この無人舟艇1に固設されて降下揚収装置3により吊り上げられる被牽引具1fを有し、降下揚収装置3は、無人舟艇1を降下揚収する牽引索3aと、牽引索3aの先端に取り付けられ、無人舟艇1の被牽引具1fと着脱自在に接続される牽引具3bと、牽引具3bを無人舟艇1の被牽引具1fに案内する案内具3cとを有し、牽引具3bは、磁力により被牽引具1fに着脱自在に接続される。
【選択図】 図1
【解決手段】 無人舟艇1は、この無人舟艇1に固設されて降下揚収装置3により吊り上げられる被牽引具1fを有し、降下揚収装置3は、無人舟艇1を降下揚収する牽引索3aと、牽引索3aの先端に取り付けられ、無人舟艇1の被牽引具1fと着脱自在に接続される牽引具3bと、牽引具3bを無人舟艇1の被牽引具1fに案内する案内具3cとを有し、牽引具3bは、磁力により被牽引具1fに着脱自在に接続される。
【選択図】 図1
Description
本発明は、遠隔操作により水上を無人で航行する無人舟艇と、この無人舟艇により曳航される標的とを備えた無人曳航標的システムに関するものである。
一般に、遠隔操作により水上を無人で航行する無人舟艇と、この無人舟艇により曳航される標的とを備えた無人曳航標的システムとして、無人舟艇を降下揚収する降下揚収装置を備えたものが知られている。
このような、無人曳航標的システムにおいては、無人舟艇は、降下揚収装置により吊り上げられる被牽引具を有し、降下揚収装置は、無人舟艇を降下揚収する牽引索と、牽引索の先端に取り付けられ、無人舟艇の被牽引具と着脱自在に接続される牽引具とを有している。
例えば、特許文献1は、ラジコンにより遠隔操作される自走式の標的艇に関するものであるが、標的艇を収容する収容船側のデッキクレーンから伸びるロープ(牽引索)先端に取り付けられた嵌合部材(牽引具)に嵌め合う受け部材(被牽引具)と、ロープ先端に取り付けられた嵌合部材を標的艇の受け部材へ案内する案内手段の技術が開示されている。
また、一般に、無人舟艇により曳航される標的としては、水上に浮上するフロートを有し、このフロートの上に立設した平面的な架構にターゲット面を設けたものが知られている。
例えば、特許文献2は、メインフロートと、サイドフロートと、メインフロートの上部に着脱可能に立設された標的とを備えた多目的曳航標的船の技術が開示されている。
特開平9−240574
特開平13−082899
しかしながら、上述の特許文献1に開示された標的艇では、案内手段によりロープ先端に取り付けられた嵌合部材を標的艇の受け部材へ案内することはできても、嵌合部材と受け部材とを嵌め合わせる段階で、標的艇の姿勢によっては受け部材から嵌合部材が離脱してしまうことが予想され、標的艇を確実に降下揚収するものとは言いがたい。
また、上述の特許文献2に開示された多目的曳航標的船では、標的が着弾や波浪のために転倒すると、水上に浮かんだ標的としての姿勢と外形が変化してしまい、その都度標的の姿勢を修正しなければならないという問題があった。
さらに、無人舟艇の両側部に空気充填式のフロート部が設けられている場合、この空気充填式フロート部を、本船もしくは陸上の固縛部に固縛して無人舟艇を本船もしくは陸上に収容すると、気温の変化などでフロートの体積が変化したり、フロートの固縛部に対する固縛が緩んだりするという問題があった。
本発明は上記不具合に鑑みてなされたものであり、確実に無人舟艇を降下揚収することができる無人曳航標的システムを提供する。さらに、標的が着弾や波浪のために転倒しても、水上に浮かんだ標的としての姿勢と外形とに変化がなく、また、気温の変化などにより無人舟艇のフロートの固縛部に対する固縛が緩んだりすることがないようにすることもできる無人曳航標的システムを提供することを課題としている。
上記課題を解決するための本発明は、遠隔操作により水上を無人で航行する無人舟艇と、上記無人舟艇により曳航される標的と、上記無人舟艇を降下揚収する降下揚収装置とを備えた無人曳航標的システムであって、上記無人舟艇は、この無人舟艇に固設されて降下揚収装置により吊り上げられる被牽引具を有し、上記降下揚収装置は、無人舟艇を降下揚収する牽引索と、牽引索の先端に取り付けられ、無人舟艇の被牽引具と着脱自在に接続される牽引具と、牽引具を無人舟艇の被牽引具に案内する案内具とを有し、上記牽引具は、この牽引具に設けられ、電磁石からなる牽引部と、無人舟艇の被牽引具に設けられ、電磁石もしくは強磁性体からなる被牽引部とが、磁力で吸着されることにより被牽引具に着脱自在に接続されることを特徴とする無人曳航標的システムである。
本発明によれば、電磁石からなる牽引部と、電磁石もしくは強磁性体からなる被牽引部とが、磁力により、降下揚収装置の牽引具が、無人舟艇に固設された被牽引具に着脱自在に接続されるので、確実に無人舟艇を降下揚収することができる。
また、降下揚収装置に設けられた案内具が、降下揚収装置の牽引具を無人舟艇の被牽引具に案内するので、水上の無人舟艇を円滑に揚収することができる。
上記降下揚収装置の案内具は、傘状に形成され、その内面に沿わせるようにして無人舟艇の被牽引具を、傘状の案内具の頂部内側に収納された上記牽引具に対して案内するものであることが好ましい。
この好ましい態様によれば、傘状に形成された案内具が、その内面に沿わせるようにして無人舟艇の被牽引具を、牽引具に対して案内するので、降下揚収装置の牽引具と無人舟艇の被牽引具とを円滑に接続することができる。
上記降下揚収装置の牽引具は、牽引部の近傍にフックを有し、上記無人舟艇の被牽引具は、上記フックに着脱自在に係合する係合部を有し、牽引具の牽引部と被牽引具の被牽引部とが磁力で吸着される際に、フックと係合部とが係合されるものであることが好ましい。
この好ましい態様によれば、牽引具の牽引部と被牽引具の被牽引部とが磁力で吸着される際に、牽引部の近傍に設けられたフックと無人舟艇の被牽引具に設けられた係合部とが係合されるので、万一電磁石への電流の供給が途切れた場合でも、無人舟艇が、降下揚収装置から離脱することがなく安全である。
上記標的は、外形が概ね正3角柱状に形成された架構を有し、この架構の3つの側面にそれぞれターゲット面を設けたものであることが好ましい。
この好ましい態様によれば、外形が概ね正3角柱状に形成された架構の3つの側面にそれぞれターゲット面を設けたので、標的が着弾や波浪のために転倒しても標的としての外形に変化がなく、そのまま訓練を続行することができるという利点がある。
上記標的は、外形が概ね正3角柱状に形成された上記架構の3つの側線のそれぞれに、標的を水面に浮かべるためのフロートを設けたものであることが好ましい。
この好ましい態様によれば、外形が概ね正3角柱状に形成された上記架構の3つの側線のそれぞれに、標的を水面に浮かべるためのフロートを設けたものであるので、標的が着弾や波浪のために転倒しても、浮力を与えるフロートが入れ替わるだけである結果、水上に浮かんだ標的としての姿勢に変化がなく、そのまま訓練を続行することができるという利点がある。
上記無人舟艇は、その両側部に固形フロート部を有し、この固形フロート部は、無人舟艇が本船もしくは陸上に収容された状態において、本船もしくは陸上の固縛部に固縛されるものであることが好ましい。
この好ましい態様によれば、無人舟艇が本船もしくは陸上に収容された状態において、無人舟艇の両側部に設けられた固形フロート部が、本船もしくは陸上の固縛部に固縛されるので、空気充填式のフロート部の場合と異なり、気温の変化などでフロートの体積が変化して固縛部に対するフロートの固縛が緩んだりすることがない。
以上説明したように、本発明によれば、確実に無人舟艇を降下揚収することができるという顕著な効果を奏する。
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。図1は本発明の実施の形態に係る無人曳航標的システム10の構成を示す概念図である。
図1に示すように、本発明の実施の形態に係る無人曳航標的システム10は、無人舟艇1と、無人舟艇1により曳航索1jを介して曳航される標的2と、本船5に設けられ、無人舟艇1を降下揚収する降下揚収装置3とを備えている。
次に、図2は本発明の実施の形態に係る無人曳航標的システム10の無人舟艇1の構成を示す外形図であり、(a)は、無人舟艇1の側面図、(b)は、無人舟艇1の平面図、(c)は、無人舟艇1の断面図をそれぞれ示している。
上記無人舟艇1は、無線による遠隔操作により水面4の上を無人で航行することができるモーターボートなどの小型の船舶であり、図2に示すように、船体1aの両側に設けた浮体部1bにより浮力を得るとともに、詳細は図示しないが、無線で遠隔操作される内燃機関で推進プロペラを回転させて水面4の上を推進する。また、内燃機関と同様に無線で遠隔操作されるラダー1cにより推進する方向を変更することができるように構成されている。
この無人舟艇1の浮体部1bは、無人舟艇1の両側部が、発泡ウレタンなどの固形樹脂からなる固形フロート部1dで構成され、前方と後方とが、空気充填式フロート部1eで構成されている。そして、この固形フロート部1dは、無人舟艇1が本船5もしくは陸上に収容された状態において、本船5もしくは陸上の図略の固縛部に固縛されるようになっている。
この無人舟艇1には、また降下揚収装置3により吊り上げられる被牽引具1fが架台1gとワイヤー1hを介して固設されている。
なお、本実施形態においては、無人舟艇1は、有人での運転も選択することができるように操縦席1nが設けられている。
また、図3は本発明の実施の形態に係る無人曳航標的システム10の標的2の構成を示す外形図であり、(a)は、標的2の側面図、(b)は、標的2の前面図をそれぞれ示している。
上記標的2は、図3(a)、(b)に示すように、コーティングしたアルミ型材を組み合わせることにより外形が概ね正3角柱状に形成された架構2aを有しており、この架構2aに取り付けられる曳航金具2bに曳航索1j(図1)の一端が締結されて無人舟艇1に曳航される。そして、この架構2aの3つの側面には、それぞれFRP板からなるターゲット面2cが設けられている。
また、この標的2には、標的2を水面に浮かべるために、外形が概ね正3角柱状に形成された上記架構2aの3つの側線のそれぞれに、発泡ウレタンなどからなるフロート2dが設けられている。
さらに、図4は本発明の実施の形態に係る無人曳航標的システム10の降下揚収装置3の構成を示す説明図である。
図4に示すように、上記降下揚収装置3は、無人舟艇1を降下揚収する牽引索3aと、牽引索3aの先端に取り付けられ、無人舟艇1の被牽引具1fと着脱自在に接続される牽引具3bと、牽引具3bを無人舟艇1の被牽引具1fに案内する案内具3cとを有している。
上記牽引索3aは、ロープもしくは鎖で構成されるものであり、降下揚収装置3に設けられた巻回装置3dにより、降下揚収装置3の先端から水上の無人舟艇1に対して繰り出される。
図5は降下揚収装置3の牽引具3bと、被牽引具1fと、案内具3cとの詳細な構成を示す斜視図である。
上記牽引具3bは、図5に示すように、電磁石からなる牽引部3eと、電磁石もしくは強磁性体からなる被牽引部1kとが、磁力で吸着されることにより被牽引具1fに着脱自在に接続されるようになっている。
この牽引具3bは、また牽引部3eの近傍に一対のフック3fを軸3pを中心に回動可能に有しており、無人舟艇1の被牽引具1fは、この回動可能なフック3fに着脱自在に係合する一対の棒状の係合部1mを有している。そして、牽引具3bの牽引部3eと被牽引具1fの被牽引部1kとが磁力で吸着される際に、フック3fが外側に回動して係合部1mを受け入れることによりフック3fと係合部1mとが係合可能になっている。
上記案内具3cは、コーティングした鋼板を傘状に形成して牽引索3aに取り付け、その頂部内側に牽引具3bを収納するようにしたものであり、その内面に沿わせるようにして、無人舟艇1の被牽引具1fを牽引具3bに対して案内するように構成されている。
次に図6を参照して、本発明の実施の形態に係る無人曳航標的システム10の作用について説明する。
図6は無人舟艇1を降下揚収装置3により本船5に揚収する手順を示す説明図である。
(a)は、降下揚収装置3の先端から水上の無人舟艇1に対して牽引索3aが繰り出されつつある状態を示しており、この時、無人舟艇1の被牽引具1fが、案内具3cの内面に沿うようにして牽引具3bに対して案内される。
(b)は、牽引具3bの牽引部3eと被牽引具1fの被牽引部1kとが磁力で吸着され、フック3fと係合部1mとが係合された後、降下揚収装置3の巻回装置3dにより、牽引索3aが巻回されて無人舟艇1が水上から引き揚げられた状態を示している。
(c)は、降下揚収装置3が軸3gを中心に傾倒して、無人舟艇1を本船5に揚収した状態をそれぞれ示している。この時、詳しくは図示しないが、固形フロート部1dが、固縛部3hに固縛されるようになっている。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る無人曳航標的システム10によれば、電磁石からなる牽引部3eと、電磁石もしくは強磁性体からなる被牽引部1kとが、磁力により吸着されることで降下揚収装置3の牽引具3bが、無人舟艇1に固設された被牽引具1fに着脱自在に接続されるので、確実に無人舟艇1を降下揚収することができる。
また、降下揚収装置3に設けられた案内具3cが、降下揚収装置3の牽引具3bを無人舟艇1の被牽引具1fに案内するので、水面4の上の無人舟艇1を円滑に揚収することができる。
次に、傘状に形成された案内具3cが、その内面に沿わせるようにして無人舟艇1の被牽引具1fを、牽引具3bに対して案内するので、降下揚収装置3の牽引具3bと無人舟艇1の被牽引具1fとを円滑に接続することができる。
さらに、牽引具3bの牽引部3eと被牽引具1fの被牽引部1kとが磁力で吸着される際に、牽引部3eの近傍に設けられたフック3fと無人舟艇1の被牽引具1fに設けられた係合部1mとが係合されるので、万一電磁石への電流の供給が途切れた場合でも、無人舟艇1が、降下揚収装置3から離脱することがなく安全である。
そして、外形が概ね正3角柱状に形成された架構2aの3つの側面にそれぞれターゲット面2cを設けたので、標的2が着弾や波浪のために転倒しても標的2としての外形に変化がなく、そのまま訓練を続行することができるという利点がある。
また、外形が概ね正3角柱状に形成された上記架構2aの3つの側線のそれぞれに、標的2を水面に浮かべるためのフロート2dを設けたものであるので、標的2が着弾や波浪のために転倒しても、浮力を与えるフロート2dが入れ替わるだけである結果、水面4の上に浮かんだ標的2としての姿勢に変化がなく、そのまま訓練を続行することができるという利点がある。
また、無人舟艇1が本船もしくは陸上に収容された状態において、無人舟艇1の両側部に設けられた固形フロート部1dが、本船もしくは陸上の固縛部に固縛されるので、空気充填式のフロート2d部の場合と異なり、気温の変化などでフロート2dの体積が変化したり、フロート2dの固縛部に対する固縛が緩んだりすることがない。
上述した実施の形態は本発明の好ましい具体例を例示したものに過ぎず、本発明は上述した実施の形態に限定されない。
例えば、無人舟艇1は、本実施形態においては、有人での運転も選択することができるように操縦席1nが設けられているが、操縦席1nはあっても無くてもよい。
また、無人舟艇1は、必ずしも図示のような形状のモーターボートに限定されない。無線による遠隔操作により無人で航行することができるものであれば、水中を航行するものであってもよいなど、種々の設計変更が可能である。
また、標的2の架構2a、ターゲット面2c、フロート2dの材質も、例えば架構2aの材質がコーティングしたアルミ型材の代わりに耐蝕性があり、軽量で剛性のある材料であればどのような材料でも採用可能であるなど、それぞれ必ずしも上述のものに限定されず、種々の設計変更が可能である。
その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の設計変更が可能であることはいうまでもない。
1 無人舟艇
1d 固形フロート部
1f 被牽引具
1k 被牽引部
1m 係合部
2 標的
2a 架構
2c ターゲット面
2d フロート
3 降下揚収装置
3a 牽引索
3b 牽引具
3c 案内具
3e 牽引部
3f フック
3h 固縛部
5 本船
10 無人曳航標的システム
1d 固形フロート部
1f 被牽引具
1k 被牽引部
1m 係合部
2 標的
2a 架構
2c ターゲット面
2d フロート
3 降下揚収装置
3a 牽引索
3b 牽引具
3c 案内具
3e 牽引部
3f フック
3h 固縛部
5 本船
10 無人曳航標的システム
Claims (6)
- 遠隔操作により水上を無人で航行する無人舟艇と、
上記無人舟艇により曳航される標的と、
上記無人舟艇を降下揚収する降下揚収装置とを備えた無人曳航標的システムであって、
上記無人舟艇は、この無人舟艇に固設されて降下揚収装置により吊り上げられる被牽引具を有し、
上記降下揚収装置は、無人舟艇を降下揚収する牽引索と、牽引索の先端に取り付けられ、無人舟艇の被牽引具と着脱自在に接続される牽引具と、牽引具を無人舟艇の被牽引具に案内する案内具とを有し、
上記牽引具は、この牽引具に設けられ、電磁石からなる牽引部と、無人舟艇の被牽引具に設けられ、電磁石もしくは強磁性体からなる被牽引部とが、磁力で吸着されることにより被牽引具に着脱自在に接続されることを特徴とする無人曳航標的システム。 - 上記降下揚収装置の案内具は、傘状に形成され、その内面に沿わせるようにして無人舟艇の被牽引具を、傘状の案内具の頂部内側に収納された上記牽引具に対して案内するものであることを特徴とする請求項1に記載の無人曳航標的システム。
- 上記降下揚収装置の牽引具は、牽引部の近傍にフックを有し、
上記無人舟艇の被牽引具は、上記フックに着脱自在に係合する係合部を有し、
牽引具の牽引部と被牽引具の被牽引部とが磁力で吸着される際に、フックと係合部とが係合されるものであることを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の無人曳航標的システム。 - 上記標的は、外形が概ね正3角柱状に形成された架構を有し、この架構の3つの側面にそれぞれターゲット面を設けたことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の無人曳航標的システム。
- 上記標的は、外形が概ね正3角柱状に形成された上記架構の3つの側線のそれぞれに、標的を水面に浮かべるためのフロートを設けたことを特徴とする請求項4に記載の無人曳航標的システム。
- 上記無人舟艇は、その両側部に固形フロート部を有し、
この固形フロート部は、無人舟艇が本船もしくは陸上に収容された状態において、本船もしくは陸上の固縛部に固縛されるものであることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の無人曳航標的システム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003304156A JP2005069660A (ja) | 2003-08-28 | 2003-08-28 | 無人曳航標的システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003304156A JP2005069660A (ja) | 2003-08-28 | 2003-08-28 | 無人曳航標的システム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2005069660A true JP2005069660A (ja) | 2005-03-17 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003304156A Pending JP2005069660A (ja) | 2003-08-28 | 2003-08-28 | 無人曳航標的システム |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2005069660A (ja) |
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