JPS62253596A

JPS62253596A - 揚収用自航式水中無人機

Info

Publication number: JPS62253596A
Application number: JP9765986A
Authority: JP
Inventors: Ishio Nishioka; 西岡　石夫
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1986-04-26
Filing date: 1986-04-26
Publication date: 1987-11-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、揚収用自航式水中無人機に関し、特に、潜水
船（海底沈座枯造物を含む）の救難揚収装置に用いて好
適の揚収用自航式水中無人機に関す〔従来の技術〕第５，６図に示すように、従来の潜水船の救難揚収装置
では、潜水船５１がａｍして海底Ｓに着座した状態で潜
水船５１の船内より案内索５４付き救難ブイ５２を離脱
浮上させ、これにより、海上にいる母船５３に位置を知
らせるようになっている。

そして、母船５３に救難ブイ５２を回収して、同救難ブ
イ５２に係止されている案内索５４をガイドとして揚収
索５５に結合されている嵌合金物５６を降ろして、この
嵌合金物５６と吊揚金物５７とを嵌合させた後、揚収索
５５を巻き上げ、潜水船５１を浮上させ、揚収を行なっ
ている。

なお、図中の狩号５８は救難ブイ５２の格納部を示す。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の潜水船の救難揚収装置
では、浅深度を潜航する潜水船５１には有効であるが、
深々度を潜航する潜水船５１にとっては、次のような問
題点がある。

（１）深海底Ｓ′から海面Ｗまで、救難ブイ５２を浮上
させるためには、深度に見合った長い案内索５４を必要
とし、この案内索５４には当然ながら水流を受けて抵抗
力が発生し、この力は救難ブイ５２を水中に引き込む方
向に働くので、救難ブイ５２の浮力を相当に大きくして
おく必要がある。

（２）上記ｆｊＳ１項を解決すべく、大型の救難ブイ５
２を装備すると、潜水船自体が大型となって、潜水船５
１の機動力を損なう結果となる。

本発明は、このような間ｍ点を解決しようとするもので
、救難ブイを被揚収体としての潜水船にｖｃ備すること
なく、確実に揚収を行なえるようにして、被揚収体とし
ての潜水船を小型化できるようにした、揚収用自航式水
中無人機を提供することを目的とする。

〔間ｍ点を解決するだめの手段〕

このため、本発明の揚収用自航式水中無人機は、母船か
らのティザ−ケーブルに連結されるとともに推進機構を
そなえな自航式水中無人機において、被揚収体−こ係合
しうる係合金物をそなえ、上記毎Ｑ［）からの揚収床の
先端に連結されて上記ティザ−ケーブルに案内されなが
ら降下しうる嵌合金物と、同１茨介金物とＩＫ合して上
記水中無人機を上記揚収床に連結するためのコネクタと
が設けられるとともに、上記ティザ−ケーブルに、上記
係合金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達路が組
み込まれたことを特徴としている。

〔作　用〕

上述の本発明の揚収用自航式水中無人機では、水中無人
機が推進機構により被揚収体まで航走した後、係合金物
を被揚収体に係合させて、母船と被揚収体との間にティ
ザ−ケーブルがｒｆＬ張される。

そして、このティザ−ケーブルに嵌合金物を案内させて
、楊収索付き嵌合金物とコネクタとを係合さ垂、すなわ
ち、母船と被揚収体とを水中無人機を介して揚収床で連
結して、二の揚収床を引き上げることにより、上記水中
無人機を母船へ揚収する。

〔実施例〕

以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第１〜４図は本発明の一実施例としての揚収用自航式水
中無人機による潜水船の救難揚収状況を示すもので、第
１図はその全体構成図、第２図はその嵌合金物とコネク
タとの嵌合状態を示す縦断面図、第３図はその係止機構
の縦断面図、第４図はその作用を説明するための佼弐図
であり、第１〜４図中、ｔｊＳ５，６図と同じ符号はほ
ぼ同様のものを示している。

第１図に示すように、本実施例における潜水船の救難揚
収装置は、海面Ｗに浮遊する母船３と、海底Ｓに着座し
でいる潜水船４とを連結１７まためのもので、母船３と
潜水船４との間に案内索としてのティザ−ケーブル２を
連結するための案内索連結装置り、と、この案内索′＆
結装置り、により案内された案内索２により母船３と潜
水ｎ［）４との間に揚収床５を張設するための揚収索運
結装置Ｄ２とから構成されている。

案内索連結装置Ｄ１は、第１，４図１こ示すように、海
底沈下物体（被揚収体）としての潜水船４へ向けて潜航
する推進機Ｎ４１　ａをそなえた自航式の有索無人航走
体（以下、「無人機Ｊと−１う。）１と、無人機１にそ
の先端部を連結されその基端側を母船３から繰り出され
るティザ−ケーブル２とから構成されでいる。

また、楊収索連結装ｆ！ｌＤ　２は、案内索連結装置り
、により、無人８１１が潜水船４にフシティング後、後
述の係止機ｖｔ２３で固定した後、無人機１と母船３と
の間に張設されたティザ−ケーブル２を〃イドとして、
母船３から降下する嵌合金物６と、同嵌合金物６に先端
を係止されは船３から繰り出される揚収床５とから構成
されている。

なお、無人！！１とｒａ船３との間には、管制器７ｆロ
ータリシ１インド付きウィンチ８．ティザ−ケーブル２
．吊揚用ケーブルコネクタ（以下、「コネクタ」という
、）９．吊揚用電′Ｒ１０を介して電力の供給や、信号
の授受が行なわれる。

また、揚収床連結装置　Ｄ　２における嵌合金物６の先
端部には、ｌ＄２図に示すように、コネクタ９に嵌合し
うる拡管部６ａが形成されており、コネクタ９の内部に
は、十分に柔軟性をもったティザ°−ケーブル２の電線
（情報伝達路）２ｕと、十分な引張り強度を有する吊揚
用電ｌ！１０内の電線１０ａとが結合されているととも
に、同型［１０内のテンションメンバｔａｂがコネクタ
９に強固に結合されている。

そして、秩合金物６の先端拡管１ｓ６　ａに所要のウェ
イト１３が付設されており、ティザ−ケーブル２を〃イ
ドとして中央孔部６ｂに貫通させて、母船３より吊降さ
れな嵌合金物６の一対の爪１４の各先端部１４ａは、コ
ネクタ９の円錐部９ａによって軸部１４ｂを中心として
開かれ最大径を通り過ぎたところで、バネ１５によって
閉しられ、コネクタ９の段部９ｂが爪１４の先端ｎ１４
ａと係合し、代金状態となる。

また、案内索連結装置ｆｉＤ、における係止［１ｉ１２
３は、ｒｊＳ３図に示すように、潜水船４の上面に突設
されている係止金物１７と、無人８！１の下側に形成さ
れた置所１ｂ内に軸部１８ｇを介しで軸支された一対の
係止嵌合金物（係合金物）１８と、二の係止嵌合金物１
８を第３図に示す開放状態から係止状態へ移行させるた
めの係止嵌合金物駆動機構２４とから構成されている。

この係止嵌合金物駆動８！構２４は、油圧回転機２７と
、同油圧回転機２７により回転駆動される駆動軸２０と
、同駆動紬２０に右ねじおよび左ねじの方向に形成され
たネジ軸部２１と、同ネジ軸部２１にその雌ネジ部を螺
合され各係止嵌合金物１８、の一端部に係止された一対
のコマ２２とから構成されている。

また、図中の符号１１はクレーン、１２はウィンチ、１
Ｇはストッパを示している。

また、潜水船４を母船３から着水させたり、揚収させた
りするために吊上げる図示しない金物が、潜水船４に別
途設けられでおり、この吊上げ用の金物と係止金物１７
とを兼用させることもできる。

なお、潜水船４を海底から揚収する場合について述べた
が、潜水船４のみならず、例えば一定期間海底に設置し
、必要時掲収するような海ｖｉ、設置型ｎ造物等につい
ても、構造物の外側の上部に係止金物１７を付設してお
くことによって容易ｌ；搗収することができる。

本発明の実施例としての楊収用自航式水中無人磯は上述
のごとく構成されているので、潜水船４の救難揚収作業
に際し、まず、案内索連結装ｆ２！Ｄ。

に上ワ、無人Ｂ！１に付設されているティザ−ケーブル
２を母船３から繰り出して、無人機１を潜航させ、海底
沈下物体である潜水船４を探索する。

ついで、無人機１が潜水船４％こノイティングした後、
第３図に“示す状態から、無人機１に設けられているテ
レビ力／う１９でメイティング状態を確認後、係上代合
金物駆動槻構２４を構成する油圧回転は２７を駆動して
、駆動軸２０を回Ｖ：させ、ネジ軸部２１と螺合してい
る一対のコア２２を互いに中央方向に移動させ、一対の
係止嵌合金物１８をＩＴＩヒる方向に作ｅ＃させて、こ
れにより、係止機構２３をｌ１ｌｌ成する係止金物１７
と係止嵌合金物１８とが嵌合状態となる。

この係止機講２３によるティザ−ケーブル２の展張状態
において、搗収索述結装ｖｉ　Ｄｚを構成する筒状の嵌
合金物６が、これに連接するティザ−ケーブル２をガイ
ドとして自重により降下して、嵌合金物６に連結された
揚収索５がウィンチ１２より繰り出される。

そして、嵌合金物６の先端拡管部６ａには、所要のウェ
イト１３が設けられているので、ティザ−ケーブル２を
がイドとして吊降された嵌合金物６に、軸支７ｆｆ１ｘ
　４ｂによって軸支された爪１４の先ｉ部１４ａが、コ
ネクタ９の円錐部９ａによって駆動され、最大径を通り
過ぎたところでバネ１５によって閉じられ、嵌合係止状
態となる。

このようにし″乙母船３から潜水船４へ向けて、揚収索
５１嵌合金物６．爪１４．吊揚用ケーブルコネクタ９．
テンシうンメンバＩＱｂ付き吊揚用電纜１０、無人ｒＨ
，係止係止全会金物１８．係止金物によりなる揚収索連
結磯構Ｄ２が構成され、この揚収索連結機構Ｄ２を通じ
てウィンチ１２からの力が伝達されて、潜水船４を母船
３に揚収することができる。

本実施例によれば、次のような効果ないし利点を得るこ
とができる。

（１）潜水船の救難ブイ装置は不要となり、潜水船の小
型化が図れ、水中での運動性能の向上や通常潜航時の若
水揚収作業を容易に行なうことができる。

（２）有索救難用無人機の索と同無人磯との結合部分は
、高抗張力電纜としているので、揚収索を連結すれば潜
水船も容易に引き上げ可能で、しかも同電纜は短く大部
分が柔軟性のあるティザ−ケーブルゆえ、無人機を何ら
１ＬｔＩＩ［なく運航できる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の掲収用自統弐水中無人機
によれば、母船がらのティザ−ケーブルに連結されると
ともに推進機構をそなえた自航式水中無人機において、
被揚収体に係合しうる係合金物をそなえ、上記母船がら
の揚収索の先端に連結されて上記ティザ−ケーブルに案
内されながら降下しうる嵌合金物と、同嵌合金物と嵌合
して上記水中無人機を上記揚収索に連結するためのコネ
クタとが設けられるとともに、上記ティザ−ケーブルに
、上記係合金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達
路が組み込まれるという簡素な構造で、次のような効果
ないし利点を得ることができる。

（１）潜水船等の被揚収体に救難ブイ装置をそなえる必
要がな（なり、水中無人機の小型化を実現することもで
きる。

（２）母船からの揚収策の先端に連結された嵌合金物が
、ティザ−ケーブルに案内されながら降下してコネクタ
との嵌合により水中無人機に能ｙ＜＜よく結合され、水
中無人機と被揚収体とは係合金物を介して係合されるの
で、被揚収体が大型の潜水船の場合でも、容易に且つ確
実−二掲収作業を行なうことができる。

（３）ティザ−ケーブルには、上記係合金物の係合状態
を母船へ伝える情報伝達路が組込まれているので、母船
上で水中無人機と被揚収体との係合を容易に確認するこ
とができる。

（４）１ｍの水中無人機で複数の潜水船の救難用として
利用でき、効率的である。

【図面の簡単な説明】

ｍ１〜４図は本発明の一実施例としての揚収用自航式水
中無人機による潜水船の救難揚収状況を示すもので、第
１図はその全体構成図、第２図はその嵌合金物とコネク
タとの嵌合状態を示す縦断面図、第３図はその係止機構
の縦断面図、第４図はその作用を説明するための模式図
であり、第５゜６図は従来の潜水船のｌｉｔ揚収装置を
示すもので、Ｐｔ５５図はその救難ブイの離脱状況を示
す模式図、第６図はその潜水船の救難揚収状況を示す模
式図である。１・・有索無人航走体（無人機）、１ａ・・推進ａｂｔ
、１ｂ・・凹所、２・・ティザ−ケーブル、２ａ・・電
線、３・・母船、４・・潜水船、５・・揚収索、６・・
嵌合金物、６ａ・・先端拡管部、６ｂ・・中央孔部、７
・・管制器、８・・ロータリジａインド付きウィンチ、
９・・吊掛用ケーブルコネクタ、９ａ・・円錐部、９ｂ
・・段部、１０・・吊掛用電纜、１０ｍ・・電線、１０
ｂ・・テンシシンメンバ、１１−−クレーン、１２・・
ウィンチ、１３・・ウェイト、１４・・爪、１４ａ・・
先端部、１４ｂ・・軸部、１５・・バネ、１Ｇ・・スト
ッパ、１７・・係止金物、１８・・係止嵌合金物（係合
金物）、１８ａ・・軸部、１９・・テレビカメラ、２０
・・駆動軸、２１・・ネノ軸部、２２・・コマ、２３・
・係止機構、２４・・係止嵌合金物駆動機構、２７・・
油圧回転機、Ｄｌ・・案内索連結装置、Ｄ２・・揚収索
連結装置、Ｓ・・海底、Ｗ・・海面。復代理人　ｆｌ−埋土　飯　沼　義　彦第１図第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

母船からのティザーケーブルに連結されるとともに推進
機構をそなえた自航式水中無人機において、被揚収体に
係合しうる係合金物をそなえ、上記母船からの揚収索の
先端に連結されて上記ティザーケーブルに案内されなが
ら降下しうる嵌合金物と、同嵌合金物と嵌合して上記水
中無人機を上記揚収索に連結するためのコネクタとが設
けられるとともに、上記ティザーケーブルに、上記係合
金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達路が組み込
まれたことを特徴とする、揚収用自航式水中無人機。