JPS62253596A - 揚収用自航式水中無人機 - Google Patents
揚収用自航式水中無人機Info
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- JPS62253596A JPS62253596A JP9765986A JP9765986A JPS62253596A JP S62253596 A JPS62253596 A JP S62253596A JP 9765986 A JP9765986 A JP 9765986A JP 9765986 A JP9765986 A JP 9765986A JP S62253596 A JPS62253596 A JP S62253596A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、揚収用自航式水中無人機に関し、特に、潜水
船(海底沈座枯造物を含む)の救難揚収装置に用いて好
適の揚収用自航式水中無人機に関す〔従来の技術〕 第5,6図に示すように、従来の潜水船の救難揚収装置
では、潜水船51がamして海底Sに着座した状態で潜
水船51の船内より案内索54付き救難ブイ52を離脱
浮上させ、これにより、海上にいる母船53に位置を知
らせるようになっている。
船(海底沈座枯造物を含む)の救難揚収装置に用いて好
適の揚収用自航式水中無人機に関す〔従来の技術〕 第5,6図に示すように、従来の潜水船の救難揚収装置
では、潜水船51がamして海底Sに着座した状態で潜
水船51の船内より案内索54付き救難ブイ52を離脱
浮上させ、これにより、海上にいる母船53に位置を知
らせるようになっている。
そして、母船53に救難ブイ52を回収して、同救難ブ
イ52に係止されている案内索54をガイドとして揚収
索55に結合されている嵌合金物56を降ろして、この
嵌合金物56と吊揚金物57とを嵌合させた後、揚収索
55を巻き上げ、潜水船51を浮上させ、揚収を行なっ
ている。
イ52に係止されている案内索54をガイドとして揚収
索55に結合されている嵌合金物56を降ろして、この
嵌合金物56と吊揚金物57とを嵌合させた後、揚収索
55を巻き上げ、潜水船51を浮上させ、揚収を行なっ
ている。
なお、図中の狩号58は救難ブイ52の格納部を示す。
しかしながら、このような従来の潜水船の救難揚収装置
では、浅深度を潜航する潜水船51には有効であるが、
深々度を潜航する潜水船51にとっては、次のような問
題点がある。
では、浅深度を潜航する潜水船51には有効であるが、
深々度を潜航する潜水船51にとっては、次のような問
題点がある。
(1)深海底S′から海面Wまで、救難ブイ52を浮上
させるためには、深度に見合った長い案内索54を必要
とし、この案内索54には当然ながら水流を受けて抵抗
力が発生し、この力は救難ブイ52を水中に引き込む方
向に働くので、救難ブイ52の浮力を相当に大きくして
おく必要がある。
させるためには、深度に見合った長い案内索54を必要
とし、この案内索54には当然ながら水流を受けて抵抗
力が発生し、この力は救難ブイ52を水中に引き込む方
向に働くので、救難ブイ52の浮力を相当に大きくして
おく必要がある。
(2)上記fjS1項を解決すべく、大型の救難ブイ5
2を装備すると、潜水船自体が大型となって、潜水船5
1の機動力を損なう結果となる。
2を装備すると、潜水船自体が大型となって、潜水船5
1の機動力を損なう結果となる。
本発明は、このような間m点を解決しようとするもので
、救難ブイを被揚収体としての潜水船にvc備すること
なく、確実に揚収を行なえるようにして、被揚収体とし
ての潜水船を小型化できるようにした、揚収用自航式水
中無人機を提供することを目的とする。
、救難ブイを被揚収体としての潜水船にvc備すること
なく、確実に揚収を行なえるようにして、被揚収体とし
ての潜水船を小型化できるようにした、揚収用自航式水
中無人機を提供することを目的とする。
このため、本発明の揚収用自航式水中無人機は、母船か
らのティザ−ケーブルに連結されるとともに推進機構を
そなえな自航式水中無人機において、被揚収体−こ係合
しうる係合金物をそなえ、上記毎Q[)からの揚収床の
先端に連結されて上記ティザ−ケーブルに案内されなが
ら降下しうる嵌合金物と、同1茨介金物とIK合して上
記水中無人機を上記揚収床に連結するためのコネクタと
が設けられるとともに、上記ティザ−ケーブルに、上記
係合金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達路が組
み込まれたことを特徴としている。
らのティザ−ケーブルに連結されるとともに推進機構を
そなえな自航式水中無人機において、被揚収体−こ係合
しうる係合金物をそなえ、上記毎Q[)からの揚収床の
先端に連結されて上記ティザ−ケーブルに案内されなが
ら降下しうる嵌合金物と、同1茨介金物とIK合して上
記水中無人機を上記揚収床に連結するためのコネクタと
が設けられるとともに、上記ティザ−ケーブルに、上記
係合金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達路が組
み込まれたことを特徴としている。
上述の本発明の揚収用自航式水中無人機では、水中無人
機が推進機構により被揚収体まで航走した後、係合金物
を被揚収体に係合させて、母船と被揚収体との間にティ
ザ−ケーブルがrfL張される。
機が推進機構により被揚収体まで航走した後、係合金物
を被揚収体に係合させて、母船と被揚収体との間にティ
ザ−ケーブルがrfL張される。
そして、このティザ−ケーブルに嵌合金物を案内させて
、楊収索付き嵌合金物とコネクタとを係合さ垂、すなわ
ち、母船と被揚収体とを水中無人機を介して揚収床で連
結して、二の揚収床を引き上げることにより、上記水中
無人機を母船へ揚収する。
、楊収索付き嵌合金物とコネクタとを係合さ垂、すなわ
ち、母船と被揚収体とを水中無人機を介して揚収床で連
結して、二の揚収床を引き上げることにより、上記水中
無人機を母船へ揚収する。
以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第1〜4図は本発明の一実施例としての揚収用自航式水
中無人機による潜水船の救難揚収状況を示すもので、第
1図はその全体構成図、第2図はその嵌合金物とコネク
タとの嵌合状態を示す縦断面図、第3図はその係止機構
の縦断面図、第4図はその作用を説明するための佼弐図
であり、第1〜4図中、tjS5,6図と同じ符号はほ
ぼ同様のものを示している。
第1〜4図は本発明の一実施例としての揚収用自航式水
中無人機による潜水船の救難揚収状況を示すもので、第
1図はその全体構成図、第2図はその嵌合金物とコネク
タとの嵌合状態を示す縦断面図、第3図はその係止機構
の縦断面図、第4図はその作用を説明するための佼弐図
であり、第1〜4図中、tjS5,6図と同じ符号はほ
ぼ同様のものを示している。
第1図に示すように、本実施例における潜水船の救難揚
収装置は、海面Wに浮遊する母船3と、海底Sに着座し
でいる潜水船4とを連結17まためのもので、母船3と
潜水船4との間に案内索としてのティザ−ケーブル2を
連結するための案内索連結装置り、と、この案内索′&
結装置り、により案内された案内索2により母船3と潜
水n[)4との間に揚収床5を張設するための揚収索運
結装置D2とから構成されている。
収装置は、海面Wに浮遊する母船3と、海底Sに着座し
でいる潜水船4とを連結17まためのもので、母船3と
潜水船4との間に案内索としてのティザ−ケーブル2を
連結するための案内索連結装置り、と、この案内索′&
結装置り、により案内された案内索2により母船3と潜
水n[)4との間に揚収床5を張設するための揚収索運
結装置D2とから構成されている。
案内索連結装置D1は、第1,4図1こ示すように、海
底沈下物体(被揚収体)としての潜水船4へ向けて潜航
する推進機N41 aをそなえた自航式の有索無人航走
体(以下、「無人機Jと−1う。)1と、無人機1にそ
の先端部を連結されその基端側を母船3から繰り出され
るティザ−ケーブル2とから構成されでいる。
底沈下物体(被揚収体)としての潜水船4へ向けて潜航
する推進機N41 aをそなえた自航式の有索無人航走
体(以下、「無人機Jと−1う。)1と、無人機1にそ
の先端部を連結されその基端側を母船3から繰り出され
るティザ−ケーブル2とから構成されでいる。
また、楊収索連結装f!lD 2は、案内索連結装置り
、により、無人811が潜水船4にフシティング後、後
述の係止機vt23で固定した後、無人機1と母船3と
の間に張設されたティザ−ケーブル2を〃イドとして、
母船3から降下する嵌合金物6と、同嵌合金物6に先端
を係止されは船3から繰り出される揚収床5とから構成
されている。
、により、無人811が潜水船4にフシティング後、後
述の係止機vt23で固定した後、無人機1と母船3と
の間に張設されたティザ−ケーブル2を〃イドとして、
母船3から降下する嵌合金物6と、同嵌合金物6に先端
を係止されは船3から繰り出される揚収床5とから構成
されている。
なお、無人!!1とra船3との間には、管制器7fロ
ータリシ1インド付きウィンチ8.ティザ−ケーブル2
.吊揚用ケーブルコネクタ(以下、「コネクタ」という
、)9.吊揚用電′R10を介して電力の供給や、信号
の授受が行なわれる。
ータリシ1インド付きウィンチ8.ティザ−ケーブル2
.吊揚用ケーブルコネクタ(以下、「コネクタ」という
、)9.吊揚用電′R10を介して電力の供給や、信号
の授受が行なわれる。
また、揚収床連結装置 D 2における嵌合金物6の先
端部には、l$2図に示すように、コネクタ9に嵌合し
うる拡管部6aが形成されており、コネクタ9の内部に
は、十分に柔軟性をもったティザ°−ケーブル2の電線
(情報伝達路)2uと、十分な引張り強度を有する吊揚
用電l!10内の電線10aとが結合されているととも
に、同型[10内のテンションメンバtabがコネクタ
9に強固に結合されている。
端部には、l$2図に示すように、コネクタ9に嵌合し
うる拡管部6aが形成されており、コネクタ9の内部に
は、十分に柔軟性をもったティザ°−ケーブル2の電線
(情報伝達路)2uと、十分な引張り強度を有する吊揚
用電l!10内の電線10aとが結合されているととも
に、同型[10内のテンションメンバtabがコネクタ
9に強固に結合されている。
そして、秩合金物6の先端拡管1s6 aに所要のウェ
イト13が付設されており、ティザ−ケーブル2を〃イ
ドとして中央孔部6bに貫通させて、母船3より吊降さ
れな嵌合金物6の一対の爪14の各先端部14aは、コ
ネクタ9の円錐部9aによって軸部14bを中心として
開かれ最大径を通り過ぎたところで、バネ15によって
閉しられ、コネクタ9の段部9bが爪14の先端n14
aと係合し、代金状態となる。
イト13が付設されており、ティザ−ケーブル2を〃イ
ドとして中央孔部6bに貫通させて、母船3より吊降さ
れな嵌合金物6の一対の爪14の各先端部14aは、コ
ネクタ9の円錐部9aによって軸部14bを中心として
開かれ最大径を通り過ぎたところで、バネ15によって
閉しられ、コネクタ9の段部9bが爪14の先端n14
aと係合し、代金状態となる。
また、案内索連結装置fiD、における係止[1i12
3は、rjS3図に示すように、潜水船4の上面に突設
されている係止金物17と、無人8!1の下側に形成さ
れた置所1b内に軸部18gを介しで軸支された一対の
係止嵌合金物(係合金物)18と、二の係止嵌合金物1
8を第3図に示す開放状態から係止状態へ移行させるた
めの係止嵌合金物駆動機構24とから構成されている。
3は、rjS3図に示すように、潜水船4の上面に突設
されている係止金物17と、無人8!1の下側に形成さ
れた置所1b内に軸部18gを介しで軸支された一対の
係止嵌合金物(係合金物)18と、二の係止嵌合金物1
8を第3図に示す開放状態から係止状態へ移行させるた
めの係止嵌合金物駆動機構24とから構成されている。
この係止嵌合金物駆動8!構24は、油圧回転機27と
、同油圧回転機27により回転駆動される駆動軸20と
、同駆動紬20に右ねじおよび左ねじの方向に形成され
たネジ軸部21と、同ネジ軸部21にその雌ネジ部を螺
合され各係止嵌合金物18、の一端部に係止された一対
のコマ22とから構成されている。
、同油圧回転機27により回転駆動される駆動軸20と
、同駆動紬20に右ねじおよび左ねじの方向に形成され
たネジ軸部21と、同ネジ軸部21にその雌ネジ部を螺
合され各係止嵌合金物18、の一端部に係止された一対
のコマ22とから構成されている。
また、図中の符号11はクレーン、12はウィンチ、1
Gはストッパを示している。
Gはストッパを示している。
また、潜水船4を母船3から着水させたり、揚収させた
りするために吊上げる図示しない金物が、潜水船4に別
途設けられでおり、この吊上げ用の金物と係止金物17
とを兼用させることもできる。
りするために吊上げる図示しない金物が、潜水船4に別
途設けられでおり、この吊上げ用の金物と係止金物17
とを兼用させることもできる。
なお、潜水船4を海底から揚収する場合について述べた
が、潜水船4のみならず、例えば一定期間海底に設置し
、必要時掲収するような海vi、設置型n造物等につい
ても、構造物の外側の上部に係止金物17を付設してお
くことによって容易l;搗収することができる。
が、潜水船4のみならず、例えば一定期間海底に設置し
、必要時掲収するような海vi、設置型n造物等につい
ても、構造物の外側の上部に係止金物17を付設してお
くことによって容易l;搗収することができる。
本発明の実施例としての楊収用自航式水中無人磯は上述
のごとく構成されているので、潜水船4の救難揚収作業
に際し、まず、案内索連結装f2!D。
のごとく構成されているので、潜水船4の救難揚収作業
に際し、まず、案内索連結装f2!D。
に上ワ、無人B!1に付設されているティザ−ケーブル
2を母船3から繰り出して、無人機1を潜航させ、海底
沈下物体である潜水船4を探索する。
2を母船3から繰り出して、無人機1を潜航させ、海底
沈下物体である潜水船4を探索する。
ついで、無人機1が潜水船4%こノイティングした後、
第3図に“示す状態から、無人機1に設けられているテ
レビ力/う19でメイティング状態を確認後、係上代合
金物駆動槻構24を構成する油圧回転は27を駆動して
、駆動軸20を回V:させ、ネジ軸部21と螺合してい
る一対のコア22を互いに中央方向に移動させ、一対の
係止嵌合金物18をITIヒる方向に作e#させて、こ
れにより、係止機構23をl1ll成する係止金物17
と係止嵌合金物18とが嵌合状態となる。
第3図に“示す状態から、無人機1に設けられているテ
レビ力/う19でメイティング状態を確認後、係上代合
金物駆動槻構24を構成する油圧回転は27を駆動して
、駆動軸20を回V:させ、ネジ軸部21と螺合してい
る一対のコア22を互いに中央方向に移動させ、一対の
係止嵌合金物18をITIヒる方向に作e#させて、こ
れにより、係止機構23をl1ll成する係止金物17
と係止嵌合金物18とが嵌合状態となる。
この係止機講23によるティザ−ケーブル2の展張状態
において、搗収索述結装vi Dzを構成する筒状の嵌
合金物6が、これに連接するティザ−ケーブル2をガイ
ドとして自重により降下して、嵌合金物6に連結された
揚収索5がウィンチ12より繰り出される。
において、搗収索述結装vi Dzを構成する筒状の嵌
合金物6が、これに連接するティザ−ケーブル2をガイ
ドとして自重により降下して、嵌合金物6に連結された
揚収索5がウィンチ12より繰り出される。
そして、嵌合金物6の先端拡管部6aには、所要のウェ
イト13が設けられているので、ティザ−ケーブル2を
がイドとして吊降された嵌合金物6に、軸支7ff1x
4bによって軸支された爪14の先i部14aが、コ
ネクタ9の円錐部9aによって駆動され、最大径を通り
過ぎたところでバネ15によって閉じられ、嵌合係止状
態となる。
イト13が設けられているので、ティザ−ケーブル2を
がイドとして吊降された嵌合金物6に、軸支7ff1x
4bによって軸支された爪14の先i部14aが、コ
ネクタ9の円錐部9aによって駆動され、最大径を通り
過ぎたところでバネ15によって閉じられ、嵌合係止状
態となる。
このようにし″乙母船3から潜水船4へ向けて、揚収索
51嵌合金物6.爪14.吊揚用ケーブルコネクタ9.
テンシうンメンバIQb付き吊揚用電纜10、無人rH
,係止係止全会金物18.係止金物によりなる揚収索連
結磯構D2が構成され、この揚収索連結機構D2を通じ
てウィンチ12からの力が伝達されて、潜水船4を母船
3に揚収することができる。
51嵌合金物6.爪14.吊揚用ケーブルコネクタ9.
テンシうンメンバIQb付き吊揚用電纜10、無人rH
,係止係止全会金物18.係止金物によりなる揚収索連
結磯構D2が構成され、この揚収索連結機構D2を通じ
てウィンチ12からの力が伝達されて、潜水船4を母船
3に揚収することができる。
本実施例によれば、次のような効果ないし利点を得るこ
とができる。
とができる。
(1)潜水船の救難ブイ装置は不要となり、潜水船の小
型化が図れ、水中での運動性能の向上や通常潜航時の若
水揚収作業を容易に行なうことができる。
型化が図れ、水中での運動性能の向上や通常潜航時の若
水揚収作業を容易に行なうことができる。
(2)有索救難用無人機の索と同無人磯との結合部分は
、高抗張力電纜としているので、揚収索を連結すれば潜
水船も容易に引き上げ可能で、しかも同電纜は短く大部
分が柔軟性のあるティザ−ケーブルゆえ、無人機を何ら
1LtII[なく運航できる。
、高抗張力電纜としているので、揚収索を連結すれば潜
水船も容易に引き上げ可能で、しかも同電纜は短く大部
分が柔軟性のあるティザ−ケーブルゆえ、無人機を何ら
1LtII[なく運航できる。
以上詳述したように、本発明の掲収用自統弐水中無人機
によれば、母船がらのティザ−ケーブルに連結されると
ともに推進機構をそなえた自航式水中無人機において、
被揚収体に係合しうる係合金物をそなえ、上記母船がら
の揚収索の先端に連結されて上記ティザ−ケーブルに案
内されながら降下しうる嵌合金物と、同嵌合金物と嵌合
して上記水中無人機を上記揚収索に連結するためのコネ
クタとが設けられるとともに、上記ティザ−ケーブルに
、上記係合金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達
路が組み込まれるという簡素な構造で、次のような効果
ないし利点を得ることができる。
によれば、母船がらのティザ−ケーブルに連結されると
ともに推進機構をそなえた自航式水中無人機において、
被揚収体に係合しうる係合金物をそなえ、上記母船がら
の揚収索の先端に連結されて上記ティザ−ケーブルに案
内されながら降下しうる嵌合金物と、同嵌合金物と嵌合
して上記水中無人機を上記揚収索に連結するためのコネ
クタとが設けられるとともに、上記ティザ−ケーブルに
、上記係合金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達
路が組み込まれるという簡素な構造で、次のような効果
ないし利点を得ることができる。
(1)潜水船等の被揚収体に救難ブイ装置をそなえる必
要がな(なり、水中無人機の小型化を実現することもで
きる。
要がな(なり、水中無人機の小型化を実現することもで
きる。
(2)母船からの揚収策の先端に連結された嵌合金物が
、ティザ−ケーブルに案内されながら降下してコネクタ
との嵌合により水中無人機に能y<<よく結合され、水
中無人機と被揚収体とは係合金物を介して係合されるの
で、被揚収体が大型の潜水船の場合でも、容易に且つ確
実−二掲収作業を行なうことができる。
、ティザ−ケーブルに案内されながら降下してコネクタ
との嵌合により水中無人機に能y<<よく結合され、水
中無人機と被揚収体とは係合金物を介して係合されるの
で、被揚収体が大型の潜水船の場合でも、容易に且つ確
実−二掲収作業を行なうことができる。
(3)ティザ−ケーブルには、上記係合金物の係合状態
を母船へ伝える情報伝達路が組込まれているので、母船
上で水中無人機と被揚収体との係合を容易に確認するこ
とができる。
を母船へ伝える情報伝達路が組込まれているので、母船
上で水中無人機と被揚収体との係合を容易に確認するこ
とができる。
(4)1mの水中無人機で複数の潜水船の救難用として
利用でき、効率的である。
利用でき、効率的である。
m1〜4図は本発明の一実施例としての揚収用自航式水
中無人機による潜水船の救難揚収状況を示すもので、第
1図はその全体構成図、第2図はその嵌合金物とコネク
タとの嵌合状態を示す縦断面図、第3図はその係止機構
の縦断面図、第4図はその作用を説明するための模式図
であり、第5゜6図は従来の潜水船のlit揚収装置を
示すもので、Pt55図はその救難ブイの離脱状況を示
す模式図、第6図はその潜水船の救難揚収状況を示す模
式図である。 1・・有索無人航走体(無人機)、1a・・推進abt
、1b・・凹所、2・・ティザ−ケーブル、2a・・電
線、3・・母船、4・・潜水船、5・・揚収索、6・・
嵌合金物、6a・・先端拡管部、6b・・中央孔部、7
・・管制器、8・・ロータリジaインド付きウィンチ、
9・・吊掛用ケーブルコネクタ、9a・・円錐部、9b
・・段部、10・・吊掛用電纜、10m・・電線、10
b・・テンシシンメンバ、11−−クレーン、12・・
ウィンチ、13・・ウェイト、14・・爪、14a・・
先端部、14b・・軸部、15・・バネ、1G・・スト
ッパ、17・・係止金物、18・・係止嵌合金物(係合
金物)、18a・・軸部、19・・テレビカメラ、20
・・駆動軸、21・・ネノ軸部、22・・コマ、23・
・係止機構、24・・係止嵌合金物駆動機構、27・・
油圧回転機、Dl・・案内索連結装置、D2・・揚収索
連結装置、S・・海底、W・・海面。 復代理人 fl−埋土 飯 沼 義 彦第1図 第2図 第3図
中無人機による潜水船の救難揚収状況を示すもので、第
1図はその全体構成図、第2図はその嵌合金物とコネク
タとの嵌合状態を示す縦断面図、第3図はその係止機構
の縦断面図、第4図はその作用を説明するための模式図
であり、第5゜6図は従来の潜水船のlit揚収装置を
示すもので、Pt55図はその救難ブイの離脱状況を示
す模式図、第6図はその潜水船の救難揚収状況を示す模
式図である。 1・・有索無人航走体(無人機)、1a・・推進abt
、1b・・凹所、2・・ティザ−ケーブル、2a・・電
線、3・・母船、4・・潜水船、5・・揚収索、6・・
嵌合金物、6a・・先端拡管部、6b・・中央孔部、7
・・管制器、8・・ロータリジaインド付きウィンチ、
9・・吊掛用ケーブルコネクタ、9a・・円錐部、9b
・・段部、10・・吊掛用電纜、10m・・電線、10
b・・テンシシンメンバ、11−−クレーン、12・・
ウィンチ、13・・ウェイト、14・・爪、14a・・
先端部、14b・・軸部、15・・バネ、1G・・スト
ッパ、17・・係止金物、18・・係止嵌合金物(係合
金物)、18a・・軸部、19・・テレビカメラ、20
・・駆動軸、21・・ネノ軸部、22・・コマ、23・
・係止機構、24・・係止嵌合金物駆動機構、27・・
油圧回転機、Dl・・案内索連結装置、D2・・揚収索
連結装置、S・・海底、W・・海面。 復代理人 fl−埋土 飯 沼 義 彦第1図 第2図 第3図
Claims (1)
- 母船からのティザーケーブルに連結されるとともに推進
機構をそなえた自航式水中無人機において、被揚収体に
係合しうる係合金物をそなえ、上記母船からの揚収索の
先端に連結されて上記ティザーケーブルに案内されなが
ら降下しうる嵌合金物と、同嵌合金物と嵌合して上記水
中無人機を上記揚収索に連結するためのコネクタとが設
けられるとともに、上記ティザーケーブルに、上記係合
金物の係合状態を上記母船へ伝える情報伝達路が組み込
まれたことを特徴とする、揚収用自航式水中無人機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9765986A JPS62253596A (ja) | 1986-04-26 | 1986-04-26 | 揚収用自航式水中無人機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9765986A JPS62253596A (ja) | 1986-04-26 | 1986-04-26 | 揚収用自航式水中無人機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62253596A true JPS62253596A (ja) | 1987-11-05 |
Family
ID=14198190
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9765986A Pending JPS62253596A (ja) | 1986-04-26 | 1986-04-26 | 揚収用自航式水中無人機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62253596A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1986
- 1986-04-26 JP JP9765986A patent/JPS62253596A/ja active Pending
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