KR101694076B1 - 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 주행 중에 요청되는 구동력 제한을 위한 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 변속에 의한 토크 인터벤션과 제동에 의한 토크 인터벤션 즉, 변속시에 수행되는 토크 인터벤션과 제동시에 수행되는 토크 인터벤션을 하나로 통합하여 기능하도록 함으로써 변속 제어기와 브레이크 제어기에서 토크 인터벤션이 중복 요청되는 상황을 효과적으로 실시간 대응하기 위한 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

Description

하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템 및 방법{System and method for controlling torque intervention of hybrid electric vehicle}
본 발명은 차량 주행 중에 요청되는 구동력 제한을 위한 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량은 엔진과 모터를 동력원으로 채택하여 배기가스 저감 및 연비 향상을 도모할 수 있는 차량으로서, 엔진 또는 모터 동력을 별도로 주행 휠로 전달하거나, 엔진 및 모터의 동력을 함께 주행 휠로 전달하는 동력전달장치가 탑재되어 있다.
하이브리드 차량용 동력전달장치는 일례로, 서로 직렬로 배열되는 엔진과 모터 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진클러치와, 모터의 동력 또는 모터 및 엔진의 동력을 주행 휠로 변속하여 출력하는 변속기를 포함하여 구성된다.
한편, 일반적으로 차량 주행 중에 발생하는 구동력(구동토크) 제한은 변속에 의한 요청과 제동에 의한 요청에 의해 수행된다. 변속에 의한 구동력 제한의 경우 변속 제어기(Transmission Control Unit: TCU)에 의해 요청되고, 제동에 의한 구동력 제한의 경우 브레이크 제어기(Brake Control Unit: BCU)에 의해 요청된다.
상기 변속 제어기(TCU)는 변속기를 제어하기 위한 것으로서, 변속시 엔진 속도의 과도한 상승 또는 충격을 방지하고 변속기 보호 등을 위해 구동력 제한을 위한 토크 인터벤션(Torque Intervention)을 상위제어기인 하이브리드 제어기(Hybrid Control Unit: HCU)에 요청한다.
그리고, 상기 브레이크 제어기(BCU)는 차량의 제동 관련 제어를 위한 것으로서, 제동시 구동력 제한을 위한 토크 인터벤션을 하이브리드 제어기(HCU)에 요청한다.
이러한 요청을 받은 하이브리드 제어기(HCU)는 현재 토크를 기반으로 엔진 및 모터 토크를 저감하여 결정한다.
이때 각각의 제어기에서 요청하는 구동력 제한은 서로 다른 목적을 가지지만, 주행 중에 나타나는 현상은 토크 저감이라는 측면에서 동일하며, 더불어 기능적인 측면에서도 유사한 부분이 많다.
하지만, 변속에 의한 구동력 제한 및 제동에 의한 구동력 제한의 기술이 요청 주체(TCU, BCU)에 따라 별도로 개발됨에 따라 개발과정에서의 MH(Man Hour) 낭비, 리소스 낭비와 더불어, 변속과 제동에 의해 중복적으로 토크 인터벤션이 요청되는 경우, 기능 분리에 따른 대처 불량, 운전 성능 저하 등이 발생한다.
실례로, 동계 노면(Snow/Ice 노면)의 경우에는 제동에 의한 구동력 제한이 장기간 발생되고, 제동에 의한 구동력 제한이 수행되는 중에, 변속을 위한 이벤트가 자주 발생하게 되는데, 제동에 의한 토크 인터벤션에 우선순위를 두고, 변속에 의한 토크 인터벤션을 무시할 경우, 변속 지연에 따른 가속감 저하 등의 문제가 발생한다.
본 발명은 변속에 의한 토크 인터벤션과 제동에 의한 토크 인터벤션 즉, 변속시에 수행되는 토크 인터벤션과 제동시에 수행되는 토크 인터벤션을 하나로 통합하여 기능하도록 함으로써, 차량 주행 중에 구동력 제한 요청이 발생할 때, 별도 목적의 토크 인터벤션이 중복 수행 가능하도록 하여 주행성능을 향상시키는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이에 본 발명에서는, 토크 인터벤션이 요청된 경우, 변속시에 구동토크의 제한을 위한 변속 인터벤션 요청량과 제동시에 구동토크의 제한을 위한 제동 인터벤션 요청량에 따라 통합 인터벤션 요청량을 결정하는 제1단계; 결정된 통합 인터벤션 요청량을 기반으로, 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량을 결정하는 제2단계; 현재 인터벤션 타입에 따라 결정된 인터벤션 저감 가중치를 기반으로 인터벤션 조절량을 결정하는 제3단계; 결정된 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량 및 인터벤션 조절량을 기반으로, 모터 최종 인터벤션량과 엔진 최종 인터벤션량을 결정하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, 상기 제1단계에서는, 변속 인터벤션 요청량과 제동 인터벤션 요청량을 비교하여 둘 중 더 작은 값을 통합 인터벤션 요청량으로서 결정하며, 그에 따라 현재토크량과 요청토크량 간에 저감량 격차가 더 큰 인터벤션 요청량이 통합 인터벤션 요청량으로서 결정된다.
그리고, 상기 제2단계에서는, 통합 인터벤션 요청량을 고려하여 결정된 구동토크 저감 요청량의 일부로서 기본 모터토크 저감량을 결정하고, 결정된 기본 모터토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 합산한 값으로서 모터 기본 인터벤션량을 결정하며, 상기 기본 모터토크 저감량은 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 모터토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 결정된다.
또한 상기 제2단계에서는, 통합 인터벤션 요청량을 고려하여 결정된 구동토크 저감 요청량의 일부로서 기본 엔진토크 저감량을 결정하고, 결정된 기본 엔진토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 엔진토크를 합산한 값으로서 엔진 기본 인터벤션량을 결정하며, 상기 기본 엔진토크 저감량은 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 엔진토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 결정된다.
이때, 상기 구동토크 저감 요청량은 통합 인터벤션 요청량과 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크 간에 차이값으로서 결정된다.
또한, 상기 3단계는, a) 현재 인터벤션 타입에 따라 변속 인터벤션 저감 가중치와 제동 인터벤션 저감 가중치 중 어느 하나를 인터벤션 저감 가중치로서 선택 결정하는 단계; b) 모터충전제한토크에서 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 차감한 값과, 구동토크 저감 요청량을 비교하여, 둘 중 더 큰 값을 결정하는 단계; c) 상기 a)단계에서 결정된 값과 b)단계에서 결정된 값의 승산을 통해 인터벤션 조절량을 산출하는 단계;로 이루어진다.
또한, 상기 제4단계에서는, 모터 기본 인터벤션량과 인터벤션 조절량의 합산을 통해 모터 최종 인터벤션량을 결정하고, 엔진 기본 인터벤션량에서 인터벤션 조절량을 차감한 값으로서 엔진 최종 인터벤션량을 결정한다.
또한 본 발명에서는, 토크 인터벤션이 요청된 경우, 변속시에 구동토크의 제한을 위한 변속 인터벤션 요청량과 제동시에 구동토크의 제한을 위한 제동 인터벤션 요청량에 따라 통합 인터벤션 요청량을 결정하는 통합 인터벤션 요청량 결정부; 결정된 통합 인터벤션 요청량을 기반으로, 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량을 결정하는 기본 인터벤션량 결정부; 현재 인터벤션 타입에 따라 결정된 인터벤션 저감 가중치를 기반으로 인터벤션 조절량을 결정하는 인터벤션 조절량 결정부; 결정된 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량 및 인터벤션 조절량을 기반으로, 모터 최종 인터벤션량과 엔진 최종 인터벤션량을 결정하는 최종 인터벤션량 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템도 제공한다.
본 발명에 따르면, 변속시에 수행되는 토크 인터벤션과 제동시에 수행되는 토크 인터벤션을 통합 제어함으로써 변속에 의한 구동력 제한을 요청하는 변속 제어기(TCU) 및 제동에 의한 구동력 제한을 요청하는 브레이크 제어기(BCU)에서 중복으로 토크 인터벤션이 요청되는 상황을 효과적으로 실시간 대응할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법을 개략적으로 나타낸 개념도이고,
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명을 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 하이브리드 차량에는, 차량의 토크 제어를 위한 하드웨어 구성으로서, 하이브리드 차량의 상위제어기인 하이브리드 제어기(HCU)와, 상위제어기로부터 지령된 토크 지령에 따라 엔진 토크를 제어하는 엔진 제어기와, 상위제어기로부터 지령된 토크 지령에 따라 모터 토크를 제어하는 모터 제어기와, 변속 관련 제어를 위한 변속 제어기(TCU), 및 제동 관련 제어를 위한 브레이크 제어기(BCU) 등이 탑재된다.
변속이 필요한 상황(특히, 상단 변속)에서 엔진 및/또는 모터로부터 변속기 입력축으로 입력되는 변속기 입력토크가 적절하게 저감되지 않을 경우, 제동 및 변속 중 클러치 접합 또는 분리에 의한 충격 등으로 인하여 변속기 출력토크에 변동이 발생하게 되고, 이에 운전자는 변속 이질감이나 변속 충격을 느끼게 된다.
이때 발생하는 변속 이질감이나 변속 충격을 줄이기 위하여, 변속 제어기와 브레이크 제어기는 하이브리드 제어기에 변속기 입력토크를 순간적으로 줄이는 토크 인터벤션을 요청하고, 하이브리드 제어기는 각 제어기의 요청에 따라 저감하여 결정한 엔진토크 및 모터토크 지령을 엔진 제어기 및 모터 제어기 측으로 전송한다.
상기 변속 제어기의 경우 변속시에 변속기 입력토크를 순간적으로 줄이는 토크 저감을 위하여 토크 인터벤션 즉, 변속 인터벤션을 요청하고, 브레이크 제어기의 경우 제동시에 변속기 입력토크를 순간적으로 줄이는 토크 저감을 위하여 토크 인터벤션 즉, 제동 인터벤션을 요청한다.
상기 변속 인터벤션이 수행되는 경우, 구동토크(모터토크+엔진토크)는 변속 제어기에서 하이브리드 제어기에 요구하는 변속 인터벤션 요청량에 따른 목표구동토크를 추종하게 되고, 연비 확보를 위한 배터리 충전을 지향하여 배터리 SOC를 확보하도록 하며, 가능한 한 빠른 반응속도의 모터로 대응하여 응답성을 향상하도록 한다.
그리고, 상기 제동 인터벤션이 수행되는 경우, 구동토크(모터토크+엔진토크)는 브레이크 제어기에서 하이브리드 제어기에 요구하는 제동 인터벤션 요청량에 따른 목표구동토크를 추종하게 되고, 구동력 제한이 장기간 발생하는 것에 대한 대응 및 모터 사용 여지의 확보를 위하여 배터리 SOC 밸런싱을 수행하도록 한다.
이러한 변속 인터벤션과 제동 인터벤션은 기본적으로 구동력을 저감 제어한다는 측면에서 동일한 특징을 가지나, 변속 인터벤션의 경우 연비확보를 위한 충전지향 및 가능한 한 빠른 응답속도를 요구하는 측면에서 선택적으로 수행되는 것을 필요로 하고, 제동 인터벤션의 경우 장기간 발생가능하다는 측면에서 선택적으로 수행되는 것을 필요로 한다.
본 발명에 의하면, 상기 하이브리드 제어기는, 차량의 구동토크 저감을 위하여 토크 인터벤션이 요청된 경우, 변속시에 요청되는 구동토크의 제한을 위한 변속 인터벤션 요청량과 제동시에 요청되는 구동토크의 제한을 위한 제동 인터벤션 요청량에 따라 통합 인터벤션 요청량을 결정하는 통합 인터벤션 요청량 결정부; 결정된 통합 인터벤션 요청량을 기반으로, 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량을 결정하는 기본 인터벤션량 결정부; 인터벤션 요청 주체에 따라 설정된 인터벤션 저감 가중치를 기반으로 인터벤션 조절량을 결정하는 인터벤션 조절량 결정부; 결정된 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량 및 인터벤션 조절량을 기반으로, 모터 최종 인터벤션량과 엔진 최종 인터벤션량을 결정하는 최종 인터벤션량 결정부;를 포함하여 구축될 수 있다.
본 발명에서는 상기와 같이 구축되는 하이브리드 제어기를 기반으로, 변속시에 요청되는 토크 인터벤션(즉, 변속 인터벤션)과 제동시에 요청되는 토크 인터벤션(즉, 제동 인터벤션)을 통합한 통합 인터벤션을 구현할 수 있도록 한다.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법을 개략적으로 나타낸 개념도이고, 도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 차량의 구동토크 제한 및 저감을 위하여 토크 인터벤션이 요청되는 경우, 상기 통합 인터벤션 요청량 결정부에서는 통합 인터벤션 요청량을 결정한다.
상기 통합 인터벤션 요청량 결정부에서는 변속시에 구동토크 제한을 위한 변속 인터벤션 요청량 및/또는 제동시에 구동토크 제한을 위한 제동 인터벤션 요청량이 입력되면 토크 인터벤션이 요청되는 것으로 인지하고, 상기 변속 인터벤션 요청량과 제동 인터벤션 요청량에 따라 통합 인터벤션 요청량을 결정한다.
상기 통합 인터벤션 요청량은 구동토크의 토크 인터벤션을 요청하는 요청 주체에 의해서 주어지는 일종의 목표구동토크로서, 인터벤션 제어를 통해 구동토크를 저감하여 도달시키고자 하는 타켓으로서 간주할 수 있으며, 변속 인터벤션 요청량과 제동 인터벤션 요청량을 비교하여 둘 중 더 작은 값으로서 결정된다.
다시 말해, 더 많은 구동토크 저감을 요구하는 요청 주체의 인터벤션 요청량을 기준으로 통합 인터벤션 요청량이 결정된다.
다음, 상기 기본 인터벤션량 결정부에서는 위에서 결정된 통합 인터벤션 요청량을 기반으로 모터 기본 인터벤션량(혹은 인터벤션 실행량)과 엔진 기본 인터벤션량(혹은 인터벤션 실행량)을 결정한다.
상기 모터 기본 인터벤션량은 기본 모터토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 합산한 값으로서 결정되며, 상기 기본 모터토크 저감량은 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 모터토크의 기여도에 따라 구동토크 저감 요청량의 일부로서 결정된다.
모터 기본 인터벤션량 = 기본 모터토크 저감량 + 토크 인터벤션 요청 이전의 모터토크
기본 모터토크 저감량 = 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 모터토크의 기여도 × 구동토크 저감 요청량
다시 말해, 상기 구동토크에 대한 모터토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 기본 모터토크 저감량이 결정된다.
상기 엔진 기본 인터벤션량은 기본 엔진토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 엔진토크를 합산한 값으로서 결정되며, 상기 기본 엔진토크 저감량은 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 엔진토크의 기여도에 따라 구동토크 저감 요청량의 일부로서 결정된다.
엔진 기본 인터벤션량 = 기본 엔진토크 저감량 + 토크 인터벤션 요청 이전의 엔진토크
기본 엔진토크 저감량 = 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 엔진토크의 기여도 × 구동토크 저감 요청량
즉, 상기 구동토크에 대한 엔진토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 기본 엔진토크 저감량이 결정된다.
여기서, 상기 구동토크 저감 요청량은 통합 인터벤션 요청량과 구동토크(모터토크+엔진토크) 간에 차이값으로서 결정된다.
구동토크 저감 요청량 = 구동토크 - 통합 인터벤션 요청량
아울러, 상기 기본 모터토크 저감량과 기본 엔진토크 저감량은 공지된 다른 기술에 의해서도 결정 가능하다.
다음, 상기 인터벤션 조절량 결정부에서는 토크 인터벤션을 요청하는 요청 주체에 따라 설정된 인터벤션 저감 가중치 중 어느 하나를 선택 결정하고, 결정된 인터벤션 저감 가중치를 기반으로 인터벤션 조절량을 결정한다.
변속 제어기에서 변속 인터벤션 요청량을 하이브리드 제어기로 전송하여 토크 인터벤션을 요청하는 경우의 인터벤션 저감 가중치로서, 다시 말해 변속 인터벤션 수행시의 인터벤션 저감 가중치로서 변속 인터벤션 저감 가중치가 사전 설정되고, 브레이크 제어기에서 제동 인터벤션 요청량을 하이브리드 제어기로 전송하여 토크 인터벤션을 요청하는 경우의 인터벤션 저감 가중치로서, 다시 말해 제동 인터벤션 수행시의 인터벤션 저감 가중치로서 제동 인터벤션 저감 가중치가 사전 설정된다.
상기 인터벤션 조절량 결정부에서는, 변속 제어기가 통합 인터벤션의 요청 주체로서 판단되는 경우, 다시 말해 현재 수행중인 인터벤션 타입이 변속 인터벤션인 경우, 설정된 변속 인터벤션 저감 가중치를 인터벤션 저감 가중치로서 선택 결정하고, 브레이크 제어기가 통합 인터벤션의 요청 주체로서 판단되는 경우, 다시 말해 현재 수행중인 인터벤션 타입이 제동 인터벤션인 경우, 설정된 제동 인터벤션 저감 가중치를 인터벤션 저감 가중치로서 선택 결정한다.
이를 위하여 상기 인터벤션 조절량 결정부에서는, 변속 인터벤션 요청량과 제동 인터벤션 요청량을 변속기 입력토크와 비교하여, 상기 변속기 입력토크보다 작은 값을 갖는 인터벤션 요청량을 하이브리드 제어기로 전송한 제어기를 통합 인터벤션의 요청 주체로서 판단한다.
이는 현재 토크 인터벤션을 요청한 제어기가 전송한 어느 하나의 인터벤션 요청량만 변속기 입력토크보다 작은 값을 가지고, 다른 하나의 인터벤션 요청량은 변속기 입력토크보다 큰 값을 가지기 때문이다.
따라서, 통합 인터벤션 제어를 위하여 하이브리드 제어기로 전송되는 변속 인터벤션 요청량과 제동 인터벤션 요청량 중 더 작은 값(현재토크량과 요청토크량 간에 격차가 더 큰 인터벤션 요청량)을 전송하는 제어기가 통합 인터벤션 수행시의 요청 주체가 되고, 이때 통합 인터벤션 요청 주체에 따라 결정되는 현재 인터벤션 타입에 따라 결정된 인터벤션 저감 가중치를 기반으로 인터벤션 조절량이 결정된다.
상기 인터벤션 조절량 결정부에서는, 인터벤션 타입에 따라 설정된 변속 인터벤션 저감 가중치와 제동 인터벤션 저감 가중치 중 어느 하나를 인터벤션 저감 가중치로서 선택 결정하고, 모터충전제한토크에서 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 차감한 값과 구동토크 저감 요청량을 비교하여 더 큰 값을 결정한다. 상기 결정된 더 큰 값과 인터벤션 저감 가중치의 승산을 통해 인터벤션 조절량이 산출된다.
이렇게 결정되는 인터벤션 조절량에 의해, 변속 제어기가 인터벤션 요청 주체일 때와 브레이크 제어기가 인터벤션 요청 주체일 때의 토크 인터벤션에 따른 배터리 충전 비중이 조절된다.
다시 말해, 상기 인터벤션 조절량에 의해, 인터벤션 타입이 변속 인터벤션일 때와 제동 인터벤션일 때의 토크 인터벤션에 따른 배터리 충전 비중이 조절된다.
상기 모터충전제한토크는 차량에 탑재된 배터리의 충전을 위해 사용되는 모터의 제한된 충전토크값으로서, 배터리 SOC(State Of Charge)와 모터 성능을 고려하여 결정된다.
이어서, 상기 최종 인터벤션량 결정부에서는 상기 기본 인터벤션 결정부에서 결정된 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량 및 상기 인터벤션 조절량 결정부에서 결정된 인터벤션 조절량을 기반으로, 모터 최종 인터벤션량(혹은 인터벤션 실행량)과 엔진 최종 인터벤션량(혹은 인터벤션 실행량)을 결정한다.
상기 모터 기본 인터벤션량과 인터벤션 조절량의 합산을 통해 모터 최종 인터벤션량이 결정되고, 엔진 기본 인터벤션량에서 인터벤션 조절량을 차감한 값으로서 엔진 최종 인터벤션량이 결정된다.
그리고, 상기 최종 인터벤션량 결정부에서 결정된 모터 최종 인터벤션량 및 엔진 최종 인터벤션량을 기반으로 토크 인터벤션 제어가 이루어진다.
즉, 상기와 같이 결정되는 모터 최종 인터벤션량 및 엔진 최종 인터벤션량을 기반으로 결정한 모터토크 지령과 엔진토크 지령을, 하이브리드 제어기가 각각 모터 제어기와 엔진 제어기에 전송함으로써 통합 인터벤션에 의한 토크 저감 제어가 이루어지게 된다.
이와 같이 차량의 제동시에 구동토크(구동력)을 제한하기 위해 수행되는 토크 인터벤션(즉, 제동 인터벤션)과 변속시에 구동력을 제한하기 위해 수행되는 토크 인터벤션(즉, 변속 인터벤션)을 통합 제어함으로써 변속 제어기 및 브레이크 제어기에서 토크 인터벤션이 중복 요청되는 상황에 대해 실시간으로 효과적인 대응이 가능하게 된다.
이상으로 본 발명에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 설명에 의해 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

Claims (22)

  1. 토크 인터벤션이 요청된 경우, 변속시에 구동토크의 제한을 위한 변속 인터벤션 요청량과 제동시에 구동토크의 제한을 위한 제동 인터벤션 요청량에 따라 통합 인터벤션 요청량을 결정하는 제1단계;
    결정된 통합 인터벤션 요청량을 기반으로, 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량을 결정하는 제2단계;
    현재 인터벤션 타입에 따라 결정된 인터벤션 저감 가중치를 기반으로 인터벤션 조절량을 결정하는 제3단계;
    결정된 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량 및 인터벤션 조절량을 기반으로, 모터 최종 인터벤션량과 엔진 최종 인터벤션량을 결정하는 제4단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1단계에서는, 변속 인터벤션 요청량과 제동 인터벤션 요청량을 비교하여 둘 중 더 작은 값을 통합 인터벤션 요청량으로서 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2단계에서는, 통합 인터벤션 요청량을 고려하여 결정된 구동토크 저감 요청량의 일부로서 기본 모터토크 저감량을 결정하고, 결정된 기본 모터토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 합산한 값으로서 모터 기본 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 기본 모터토크 저감량은 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 모터토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 구동토크 저감 요청량은 통합 인터벤션 요청량과 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크 간에 차이값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2단계에서는, 통합 인터벤션 요청량을 고려하여 결정된 구동토크 저감 요청량의 일부로서 기본 엔진토크 저감량을 결정하고, 결정된 기본 엔진토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 엔진토크를 합산한 값으로서 엔진 기본 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 기본 엔진토크 저감량은 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 엔진토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 구동토크 저감 요청량은 통합 인터벤션 요청량과 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크 간에 차이값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제3단계는,
    a) 현재 인터벤션 타입에 따라 변속 인터벤션 저감 가중치와 제동 인터벤션 저감 가중치 중 어느 하나를 인터벤션 저감 가중치로서 선택 결정하는 단계;
    b) 모터충전제한토크에서 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 차감한 값과, 구동토크 저감 요청량을 비교하여, 둘 중 더 큰 값을 결정하는 단계;
    c) 상기 a)단계에서 결정된 값과 b)단계에서 결정된 값의 승산을 통해 인터벤션 조절량을 산출하는 단계;
    로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 제4단계에서는, 모터 기본 인터벤션량과 인터벤션 조절량의 합산을 통해 모터 최종 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 제4단계에서는, 엔진 기본 인터벤션량에서 인터벤션 조절량을 차감한 값으로서 엔진 최종 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 방법.
  12. 토크 인터벤션이 요청된 경우, 변속시에 구동토크의 제한을 위한 변속 인터벤션 요청량과 제동시에 구동토크의 제한을 위한 제동 인터벤션 요청량에 따라 통합 인터벤션 요청량을 결정하는 통합 인터벤션 요청량 결정부;
    결정된 통합 인터벤션 요청량을 기반으로, 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량을 결정하는 기본 인터벤션량 결정부;
    현재 인터벤션 타입에 따라 결정된 인터벤션 저감 가중치를 기반으로 인터벤션 조절량을 결정하는 인터벤션 조절량 결정부;
    결정된 모터 기본 인터벤션량과 엔진 기본 인터벤션량 및 인터벤션 조절량을 기반으로, 모터 최종 인터벤션량과 엔진 최종 인터벤션량을 결정하는 최종 인터벤션량 결정부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 통합 인터벤션 요청량 결정부는 변속 인터벤션 요청량과 제동 인터벤션 요청량을 비교하여 둘 중 더 작은 값을 통합 인터벤션 요청량으로서 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 기본 인터벤션량 결정부는 통합 인터벤션 요청량을 고려하여 결정된 구동토크 저감 요청량의 일부로서 기본 모터토크 저감량을 결정하고, 결정된 기본 모터토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 합산한 값으로서 모터 기본 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 기본 인터벤션량 결정부는 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 모터토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 기본 모터토크 저감량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 구동토크 저감 요청량은 통합 인터벤션 요청량과 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크 간에 차이값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  17. 청구항 12에 있어서,
    상기 기본 인터벤션량 결정부는 통합 인터벤션 요청량을 고려하여 결정된 구동토크 저감 요청량의 일부로서 기본 엔진토크 저감량을 결정하고, 결정된 기본 엔진토크 저감량과 토크 인터벤션 요청 이전의 엔진토크를 합산한 값으로서 엔진 기본 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 기본 인터벤션량 결정부는 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크에 대한 엔진토크의 기여도와 구동토크 저감 요청량의 승산을 통해 산출한 값으로서 기본 엔진토크 저감량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 구동토크 저감 요청량은 통합 인터벤션 요청량과 토크 인터벤션 요청 이전의 구동토크 간에 차이값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  20. 청구항 12에 있어서,
    상기 인터벤션 조절량 결정부는, 현재 인터벤션 타입에 따라 변속 인터벤션 저감 가중치와 제동 인터벤션 저감 가중치 중 어느 하나를 인터벤션 저감 가중치로서 선택 결정하고, 모터충전제한토크에서 인터벤션 요청 이전의 모터토크를 차감한 값과 구동토크 저감 요청량 중 더 큰 값을 결정하며, 상기 결정된 두 값의 승산을 통해 인터벤션 조절량을 산출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  21. 청구항 12에 있어서,
    상기 최종 인터벤션량 결정부는 모터 기본 인터벤션량과 인터벤션 조절량의 합산을 통해 모터 최종 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
  22. 청구항 12에 있어서,
    상기 최종 인터벤션량 결정부는 엔진 기본 인터벤션량에서 인터벤션 조절량을 차감한 값으로서 엔진 최종 인터벤션량을 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크 인터벤션 제어 시스템.
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