KR101690913B1

KR101690913B1 - 대칭형 스와시 플레이트가 적용된 교차반전 회전익기

Info

Publication number: KR101690913B1
Application number: KR1020160109576A
Authority: KR
Inventors: 김태산
Original assignee: 김태산
Priority date: 2016-08-26
Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2016-12-28
Also published as: CN109641655A; WO2018038323A1; US20190185154A1

Abstract

본 발명은 교차반전 회전익기에 대한 발명으로, 제1블레이드, 제2블레이드를 포함하는 제1회전날개부; 제3블레이드 및 제4블레이드를 포함하는 제2회전날개부; 상기 제1회전날개부와 제2회전날개부에 동력을 각각 전달하고, 소정의 각도를 가지면서 대칭적으로 위치하고 있는 제1샤프트, 제2샤프트; 상기 제1블레이드 및 제2블레이드를 제어하는 제1스와시플레이트부; 상기 제3블레이드 및 제4블레이드를 제어하는 제2스와시플레이트부; 상기 제1스와시플레이트부는 3개의 링키지와 결합되고, 상기 결합된 위치는 정삼각형의 꼭지점에 위치하며, 상기 제2스와시플레이트부는 상기 제1스와시플레이트부와 동일한 형상을 하고 있고, 상기 제1스와시플레이트부 및 제2스와시플레이트부의 2개의 정삼각형을 수평이동하여 겹쳤을 때, 별모양인 것을 특징으로 한다.

Description

대칭형 스와시 플레이트가 적용된 교차반전 회전익기{INTERMESHING ROTOR HELICOPTER BY USING SWASH PLATE}

본 발명의 기술분야는 스와시 플레이트를 사용하는 교차반전 회전 날개를 갖는 회전익기에 관한 것이다.

다양한 응용분야에서 무인기 및 드론은 최근 엄청난 이슈가 되고 있다. 하지만 드론은 구조상으로 많은 무게를 들 수 없어서, 배터리 등 연료를 많이 장착할 수 없는 단점이 있어서 이동거리의 제약이 있고, 구조상으로 이동속도의 제약이 있는 큰 단점이 있다.

산업용 등 다양한 분야에서는 통상 드론이라 불리는 회전익기보다는 헬리콥터가 사용되어야 한다. 하지만 헬리콥터는 테일 로터를 사용하여 출력이 감소되고, 테일 로터가 고장 날 경우, 기체를 유지 못하는 단점이 있다.

이런 단점을 해결하기 위해 제안된 헬리콥터는 도 1과 같이 회전 날개를 2개 사용하고, 이를 소정의 각도를 갖도록 배치하는 교차반전 회전익기가 제안되었다.

교차반전 헬리콥터는 두 개의 로터를 사용해 반토크를 상쇄하므로 테일 로터가 필요 없는 헬기다. 따라서 테일 로터에 의한 동력 손실 없이 엔진의 힘을 모두 양력으로 전환 가능하기 때문에 기존 헬기보다 효율적이다.

교차반전 회전익기를 구현함에 있어서 가장 중요한 기술적 과제는 비스듬히 위치하고 있는 2개의 회전 날개를 구동하는 구동부와 2개의 회전 날개를 제어하는 기술이다.

회전익기의 제어는 통상 회전 날개에 있는 블레이드의 각도를 제어해서, 회전익기를 제어한다. 블레이드의 각도는 회전 날개 아래 쪽에 있는 스와시 플레이트, 스와시 플레이트에 연결되어 있는 서보 또는 액추에이터를 포함하는 링키지, 링키지를 제어하는 제어기에 의해서 제어가 된다.

제어기를 이용해서, 블레이드를 조정하고, 헬기의 Yawing, Rolling, Pitching, Rising/Lowering를 제어한다.

교차반전 회전익기는 2개의 회전 날개부를 포함하고 있으므로, 회전 날개부를 각각 제어 및 통합 제어를 동시에 해야한다. 따라서, 일반적인 제어기로는 교차반전 회전익기의 제어가 불가능하다.

CPC 분류 : B64C27/605 선행특허 : KR 20-0430253

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 교차반전 회전익기를 제어할 수 있는 스와시 플레이트 및 이를 포함하는 회전익기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제의 해결하기 위해서 본 발명의 일 시시예에 따른복수의 회전 날개부를 포함하는 회전익기는 제1블레이드, 제2블레이드를 포함하는 제1회전날개부; 제3블레이드 및 제4블레이드를 포함하는 제2회전날개부; 상기 제1회전날개부와 제2회전날개부에 동력을 각각 전달하고, 소정의 각도를 가지면서 대칭적으로 위치하고 있는 제1샤프트, 제2샤프트; 상기 제1블레이드 및 제2블레이드를 제어하는 제1스와시플레이트부; 상기 제3블레이드 및 제4블레이드를 제어하는 제2스와시플레이트부; 상기 제1스와시플레이트부는 3개의 링키지와 결합되고, 상기 결합된 위치는 정삼각형의 꼭지점에 위치하며, 상기 제2스와시플레이트부는 상기 제1스와시플레이트부와 동일한 형상을 하고 있고, 상기 제1스와시플레이트부 및 제2스와시플레이트부의 2개의 정삼각형을 수평이동하여 겹쳤을 때, 별모양인 것을 특징으로 한다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1스와시플레이트부는 서로 커플링되어 있는 제1상부스와시플레이트, 제1하부스와시플레이트를 포함하고, 상기 제1하부스와시플레이트는 상기 3개의 링키지가 볼조인트에 의해서 결합되고, 상기 3개의 링키지는 3개의 서보에 의해서 상기 제1하부스와시플레이트를 제어하고, 상기 제1하부스와시플레이트가 움직일 경우, 제1상부스와시플레이트가 같이 움직이고, 상기 제1상부스와시플레이트는 복수의 상부링키지를 포함하고, 상기 상부링키지는 상기 제1블레이드 및 제2블레이드를 움직임을 제어하며; 상기 제2스와시플레이트부는 서로 커플링되어 있는 제2상부스와시플레이트, 제2하부스와시플레이트를 포함하고, 상기 제2하부스와시플레이트는 상기 3개의 링키지가 볼조인트에 의해서 결합되고, 상기 제2하부스와시플레이트에 결합되는 3개의 링키지는 3개의 서보에 의해서 상기 제2하부스와시플레이트를 제어하고, 상기 제2하부스와시플레이트가 움직일 경우, 제2상부스와시플레이트가 같이 움직이고, 상기 제2상부스와시플레이트는 복수의 상부링키지를 포함하고, 상기 상부링키지는 상기 제3블레이드 및 제4블레이드를 움직임을 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1스와시플레이트부와 제2스와시플레이트부는 각각 3개의 서보, 즉 총 6개의 서보에 의해서 제어되고, 상기 서보는 헥사 로터 제어기를 통해서 제어되는 것을 특징으로 한다.

본 발명을 적용하면, 별도의 제어기 개발이 필요 없이, 높은 동력 전달력을 가지면서, 기어 수의 감소, 샤프트 수의 감소 및 이에 따른 베어링 및 베어링 하우징 개수 감소, 부품 개수의 감소로 인한 경제성 및 운용성 상승 효과가 있다.

도 1 교차반전 회전익기
도 2 종래 구동부
도 3 종래 구동부
도 4 종래 구동부
도 5 본 발명의 구동부 실시예
도 6 본 발명의 구동부 실시예
도 7 본 발명의 구동부를 포함하는 교차반전 회전익기 내부구조
도 8 본 발명의 블레이드 제어를 위한 내부구조
도 9 본 발명의 스와시 플레이트 배치 실시예
도 10 본 발명의 스와시 플레이트 배치 실시예

본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자,단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해서 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 5 내지 7은 본 발명에서 제안하는 교차반전 회전익기의 구동부에 대한 도면이다.

앞서 설명한 바와 같이, 교차반전 회전익기는 2개의 샤프트를 비스듬하게 위치하여, 각각의 샤프트에 블레이드를 포함한 회전날개를 장착하게 된다. 각각의 샤프트는 모터(701)에 의해서 구동되어 진다.

본 발명에서 제안하는 교차반전 회전익기는 제1샤프트(101), 제2샤프트(102)를 포함한다. 제1샤프트(101)는 제1베어링하우징(103)을 포함하는 제1지지부재(107), 제1링키지가이드(114)를 포함하는 제3지지부재(112)에 의해서 비스듬하게 위치하고, 제2샤프트(102)는 제2베어링하우징(104)을 포함하는 제2지지부재(108), 제2링키지가이드(115)를 포함하는 제4지지부재(113), 제3베어링하우징(110)을 포함하는 제5지지부재(109)에 의해서 비스듬하게 위치한다.

상기 제1샤프트(101)와 제2샤프트(102)는 상면과, 앞 뒷면에서 봤을 경우에는 소정의 각도를 가지고 있지만, 옆면에서 봤을 경우, 동일 선상에 위치하게 할 수 있다. 샤프트의 각도는 대칭적으로 위치하는 것을 특징으로 한다.

제1샤프트(101)와 제2샤프트(102)는 서로 다른 길이를 가지는 것을 특징으로 한다. 본 실시예에서는 제1샤프트(101)가 제2샤프트(102)보다 길이가 짧은 것을 특징으로 한다. 샤프트의 길이차이는 하기에 설명할 구동구조의 기어 및 샤프트 사이의 각도를 고려해서 결정되어 진다.

제1 내지 4 지지부재는 제1샤프트(101)와 제2샤프트(102)의 길이에 따라 그 위치가 상이하고, 구조에 따라 그 개수가 늘어날 수도 있고, 줄어들 수도 있다. 제5지지부재(109)는 제2샤프트(102)의 종단에 결합된다.

제1샤프트(101)의 종단에는 제1피니언기어(105)를 포함하고, 제2샤프트(102)의 종단, 제5지지부재(109) 바로 위에 위치하는 제2피니언기어(106)를 포함한다.

상기 제1피니언기어(105)와 제2피니언기어(106)는 메인베벨기어(111)에 기어 결합된다. 상기 메인베벨기어(111)의 일면은 기어의 산들을 제외하고는 일면이 경사없이 평면인 것을 특징으로 하고, 일면의 형상은 원이며, 상기 메인베벨기어(111)의 기어는 원의 외측에 형성되어 있는 것을 특징으로 한다. 상기 제1피니언기어(105)와 제2피니언기어(106)는 상기 일면에 대해서 동일평면상에 기어결합이 된다.

즉, 제1샤프트(101)는 제2샤프트(102)에 비해서 길이가 짧으므로, 상기 제1피니언기어(105)가 상기 메인베벨기어(111)의 위쪽부근에 기어결합되고, 제2샤프트(102)는 제1샤프트(101)에 비해서 길이가 길어서, 상기 제2피니언기어(106)가 상기 메인베벨기어(111)의 아래쪽 부근에 기어 결합이 된다. 기어 결합이 되는 정확한 위치는 샤프트의 각도, 기어비 등을 고려하여 결정한다.

상기 메인베벨기어(111)는 제3샤프트(301)에 결합되고, 제3샤프트(301)는 원웨이베어링(302)를 포함하고, 제3샤프트(301)는 메인스퍼기어를 포함한다. 상기 제3샤프트(301)는 상기 메인베벨기어(111)의 상기 일면의 반대 타면으로 인입되고, 상기 일면상에 돌출되지 않도록 할 수 있다. 공간상으로 여유가 있으면 상기 메인베벨기어(111)를 관통해서 고정하는 형태로 구성할 수도 있다. 다만 이는 상기 메인베벨기어(111)와 제1피니언기어(105)와 제2피니언기어(106)의 기어비 및 크기 등을 고려해서 설계해야 한다. 소형무인기와 같은 경우에는 크기 때문에 관통하도록 형성하기는 힘들 것이다.

상기 제3샤프트(301)는 제4베어링하우징(304)을 포함하고, 상기 제4베어링하우징(304)은 상기 메인베벨기어(111) 다음 단에 형성되어 프론트플레이트(308)에 제3샤프트(301)를 지지, 고정하는 역할을 한다. 또한, 상기 제1 내지 5 지지부재 또한 프론트플레이트(308)와 리어플레이트(309)에 결합되어 지는 것을 특징으로 한다.

상기 제3샤프트(301)의 다른 종단은 제5베어링하우징(305)이 위치하고, 상기 제3샤프트(301)는 고정부재(303)에 의해서 제5베어링하우징(305)에 고정이 된다.

상기 제5베어링하우징(305)과 프론트플레이트(308) 사이에는 상기 메인스퍼기어와 상기 원웨이베어링(302)가 위치하며, 상기 메인스퍼기어는 감속기어부(307)를 통해서 모터(701)에 기어 결합된다. 이런 복잡한 구조는 유성기어를 이용하면 좀 더 효과적으로 구성할 수 있다.

상기 교차반전 회전익기는 모터(701), 서보, 제어부(706), 통신부(705), 제1배터리(702), 제2배터리(703), 랜딩을 위한 구성요소들도 포함되어 질 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이 교차반전 회전익기는 비스듬하게 위치하는 샤프트를 구종하는 구동부와 2개의 회전날개를 제어하는 제어기술이다.

본 발명의 제어를 위한 일 실시예(도8 내지 도10)는 상기 제1샤프트(101)와 제2샤프트(102)의 제1피니언기어(105) 및 제2피니언기어(106)가 위치하는 종단의 반대에는 제1회전날개부(210)와 제2회전날개부(220)를 포함한다.

상기 제1회전날개부(210)와 제2회전날개부(220)를 제어하기 위해서는 제1스와시플레이트부(400)와 제2스와시플레이트부(500)를 이용한다.

상기 제1스와시플레이트부(400)는 제1하부스와시플레이트(401)와 제1상부스와시플레이트(402)를 포함하고, 제2스와시플레이트부(500)는 제2하부스와시플레이트(501)와 제2하부스와시플레이트(501)를 포함한다. 상기 제1하부스와시플레이트(401)와 제2하부스와시플레이트(501)는 각각 3개의 볼조인트(405~407, 505~507)에 의해서 하부링키지들과 연결이 된다. 즉 제1볼조인트(405)에 제1하부링키지(607)가 연결이 되고, 제2볼조인트(406)에 제2하부링키지(608)가 연결이 되고, 제3볼조인트(407)에 제3하부링키지(609)가 연결이 되고, 제4볼조인트(505)에 제4하부링키지(610)가 연결이 되고, 제5볼조인트(506)에 제5하부링키지(611)가 연결이 되고, 제6볼조인트(507)에 제6하부링키지(612)가 연결이 된다.

상기 제1하부링키지(607)는 제1서보(603)에 결합되고, 상기 제2하부링키지(608)는 제2서보(601)에 결합되고, 상기 제3하부링키지(609)는 제3서보(602)에 결합되고, 상기 제4하부링키지(610)는 제4서보(606)에 결합되고, 상기 제5하부링키지(611)는 제5서보(604)에 결합되고, 상기 제6하부링키지(612)는 제6서보(605)에 결합된다.

상기 제1스와시플레이트부(400)와 제2스와시플레이트부(500)의 제1하부스와시플레이트(401)와 제2하부스와시플레이트(501)의 형상은 도10에 개시된 바와 같이, 상기 제1 내지 3 볼조인트(405~407)를 연장한 선은 정삼각형의 형상을 하고 있고, 상기 제4 내지 제6 볼 조인트(505~507)을 연장한 선 또한 정삼각형의 형상을 하고 있다.

상기 각각의 정삼각형의 형상은 겹쳐서 표현했을 경우 별모양의 형상을 하는 것을 특징으로 하고, 상기 각각의 정삼각형은 X축으로도 대칭이고, Y축으로도 대칭인 것을 특징으로 한다. 이 같은 형태로 구현하면, 상기 각각의 서보를 범용 헥사 로터 제어기를 통해 제어할 수 있다.

즉, 상기와 같이 스와시플레이트를 위치하게되면, Yawing, Rolling, Pitching, Rising/Lowering을 하나의 제어기로 구성할 수 있고, 본 발명을 사용함으로써 가격적인 장점과 경제적인 면에서 굉장히 큰 장점 및 효과를 가지게 된다.

더 나아가, 제2볼조인트(406)와 제3볼조인트(407)를 연결한 제1연장선(408), 제5볼조인트(506)와 제6볼조인트(507)를 연결한 제2연장선(508)은 서로 X축(앞뒤를 이은 선)을 중심으로 대칭으로 구성하면, 공간적으로 차지하는 면적이 최소화되어 좋은 장점이 있다. 추가적으로 대칭적으로 구성을 하게 되면 정비공이 서보(액추에이터)와 스와시 플레이트를 정비할 때 양 사이드의 조정이 동일한지 확인하기도 용이하고, 양쪽을 비교할 수 있기 때문에 균일한 정비가 가능하고, 직관적인 정비가 가능한 장점 및 효과가 있다.

상기 제1하부스와시플레이트(401)와 제2하부스와시플레이트(501)의 상면에는 제1상부스와시플레이트(402)와 제2상부스와시플레이트(502)가 위치하고 있고, 각각은 커플링되서 함께 동작한다. 즉 제1하부스와시플레이트(401)는 제1하부스와시플레이트(401)와 커플링되어 있어서, 제1 내지 3 하부링키지들에 의해서 상기 제1하부스와시플레이트(401)가 움직이면, 제1상부스와시플레이트(402)가 함께 따라서 움직이게 된다.

상기 제1회전날개부(210)는 제1블레이드(211), 제2블레이드(212), 제2회전날개부(220)는 제3블레이드(221), 제4블레이드(222)를 포함하고, 각각의 블레이드는 제1그립(213), 제2그립(214), 제3그립(223), 제4그립(224)에 의해서 고정되어 진다. 제1그립(213)과 제2그립(214)은 제1상부링키지(403)와 제2상부링키지(404)에 의해서 결합되고, 제3그립(223)과 제4그립(224)은 제3상부링키지(503)와 제4상부링키지(504)에 의해서 결합되어 진다.

즉, 하부스와시플레이트가 움직이게 되면 상부스와시플레이트가 움직이고, 상부스와시플레이트가 움직이면, 상부링키지에 의해서 그립이 움직이고, 그립이 움직이면 블레이드가 움직이게 된다. 각각의 블레이드가 움직이면, 회전익기를 제어할 수 있게 된다.

구조적으로 본 실시예는 스와시플레이트부가 상부스와시플레이트 및 하부스와시플레이트로로 분리되어있다. 여기서 상부스와시플레이트는 로터의 회전속도와 동일하게 회전하여야하나, 하부스와시플레이트는 회전하지 않고 링키지에 완전구속이 되어야한다. 그러나 링키지는 일반적으로 볼조인트(ball-joint)로 연결되어있기 때문에 회전력이 가해질 경우 링키지와 함께 하부스와시플레이트가 회전하게 되며 이 경우, 자유도가 구속되지 않아 헬리콥터의 제어는 불가능해진다.

따라서 제1링키지가이드(114) 및 제2링키지가이드(115)로 하부스와시플레이트에 연결된 링키지를 잡아주어 링키지의 비틀림 회전과 하부스와시플레이트의 회전을 막아주어 자유도를 완전구속시킴으로써, 헬리콥터의 정상적인 제어를 가능하게 해준다.

또한, 본 실시예에서는 양 끝단에 위치한 서보를 다른 서보보다 낮은 곳에 위치하게 하고 연결되는 제1/4하부링키지(607, 610)를 다른 링키지들보다 길게 구성하여 제1/2링키지가이드를 서보-링키지 연결부에서 가능한 먼 곳에, 하부스와시플레이트-링키지조인트와는 가능한 가까운 곳에 위치시킬 수 있다. 이는 기구학적으로 가장 안정적이고, 정밀하게 회전을 방지시켜주는 효과가 있다.

앞서 설명한 실시 예는 두 개의 두 개의 샤프트와 두 개의 회전 날개부가 있는 형태의 실시예이다. 본 발명의 다른 실시예(미도시)로 앞서 설명한 2개의 샤프트를 가지는 구조가 복수로 존재하는 회전익기에도 적용이 가능하다.

범용멀티로터제어기(헥사로터제어기)가 사용되는 교차 회전 날개 헬리콥터는, 사용자가 지닌 송신기에서 내린 명령(Rolling, Pitching, Yawing, Rising/Lowering)을 헬리콥터에 장착된 수신기를 통해 명령을 받아들이고, 수신기는 다시 멀티로터제어기(Main Controller)로 신호를 보내고 Main Controller는 받아들인 신호를 Mixing하여 6개의 서보로 내보내어 최종적으로 교차 회전 날개 헬리콥터를 제어하게 된다. 또한 기체에 장착된 GPS모듈과 IMU모듈 등을 통해 기체의 정보(위치, 자세 등)을 알아내고 그 정보를 Main Controller로 보내어 더 안정적이고 정밀한 제어를 가능하게 한다.

여기서 원래의 멀티로터의 경우 서보가 아니라 주로 BLDC모터를 사용하게 되는데, BLDC모터의 경우, 정/역회전 변경이 문제가 될 경우 전선의 잭교환을 통해 손쉽게 변경 가능하지만, 서보의 경우 정/역회전 변경이 가능한 프로그래머블 서보(Programmable Servo)를 사용하거나 중간에 Signal Reverser를 장착하여 서보의 정/역회전문제를 해결한다.

또한, 회전익기의 전원은 Main Controller와 서보에 공급되는 전원은 메인모터에 공급되는 주 동력원과는 별도로 보조배터리에서 공급하여, 주 동력원이 나가더라도 Main Controller와 서보는 정상적으로 움직이게 하여 기체의 자세를 유지시킬 수 있도록 한다. 메인모터를 제외하고 모든 전자장비는 보조배터리에서 전원분배기(PMU)로 나눠져 나온 전원을 이용한다.

101 제1샤프트
102 제2샤프트
103 제1베어링하우징
104 제2베어링하우징
105 제1피니언기어
106 제2피니언기어
107 제1지지부재
108 제2지지부재
109 제5지지부재
110 제3베어링하우징
111 메인베벨기어
112 제3지지부재
113 제4지지부재
114 제1링키지가이드
115 제2링키지가이드
210 제1회전날개부
220 제2회전날개부
211 제1블레이드
212 제2블레이드
221 제3블레이드
222 제4블레이드
213 제1그립
214 제2그립
223 제3그립
224 제4그립
301 제3샤프트
302 원웨이베어링
303 고정부재
304 제4베어링하우징
305 제5베어링하우징
306 메인스퍼기어
307 감속기어부
308 프론트플레이트
309 리어플레이트
400 제1스와시플레이트부
401 제1하부스와시플레이트
402 제1상부스와시플레이트
403 제1상부링키지
404 제2상부링키지
405 제1볼조인트
406 제2볼조인트
407 제3볼조인트
408 제1연장선
500 제2스와시플레이트부
501 제2하부스와시플레이트
502 제2상부스와시플레이트
503 제3상부링키지
504 제4상부링키지
505 제4볼조인트
506 제5볼조인트
507 제6볼조인트
508 제2연장선
601 제1서보
602 제2서보
603 제3서보
604 제4서보
605 제5서보
606 제6서보
607 제1하부링키지
608 제2하부링키지
609 제3하부링키지
610 제4하부링키지
611 제5하부링키지
612 제6하부링키지
701 모터
702 제1배터리
703 제2배터리
704 전자변속기
705 통신부
706 제어부

Claims

복수의 회전 날개부를 포함하는 회전익기에 있어서,
제1블레이드, 제2블레이드를 포함하는 제1회전날개부;
제3블레이드 및 제4블레이드를 포함하는 제2회전날개부;
상기 제1회전날개부와 제2회전날개부에 동력을 각각 전달하고, 소정의 각도를 가지면서 대칭적으로 위치하고 있는 제1샤프트, 제2샤프트;
상기 제1블레이드 및 제2블레이드를 제어하는 제1스와시플레이트부;
상기 제3블레이드 및 제4블레이드를 제어하는 제2스와시플레이트부;
상기 제1스와시플레이트부는 3개의 링키지와 결합되고, 상기 결합된 위치는 정삼각형의 꼭지점에 위치하며, 상기 제2스와시플레이트부는 상기 제1스와시플레이트부와 동일한 형상을 하고 있고, 상기 제1스와시플레이트부 및 제2스와시플레이트부의 2개의 정삼각형을 수평이동하여 겹쳤을 때, 별모양인 것을 특징으로 하는 회전익기.
제1항에 있어서,
상기 제1스와시플레이트부는 서로 커플링되어 있는 제1상부스와시플레이트, 제1하부스와시플레이트를 포함하고, 상기 제1하부스와시플레이트는 상기 3개의 링키지가 볼조인트에 의해서 결합되고, 상기 3개의 링키지는 3개의 서보에 의해서 상기 제1하부스와시플레이트를 제어하고, 상기 제1하부스와시플레이트가 움직일 경우, 제1상부스와시플레이트가 같이 움직이고, 상기 제1상부스와시플레이트는 복수의 상부링키지를 포함하고, 상기 상부링키지는 상기 제1블레이드 및 제2블레이드를 움직임을 제어하며;
상기 제2스와시플레이트부는 서로 커플링되어 있는 제2상부스와시플레이트, 제2하부스와시플레이트를 포함하고, 상기 제2하부스와시플레이트는 상기 3개의 링키지가 볼조인트에 의해서 결합되고, 상기 제2하부스와시플레이트에 결합되는 3개의 링키지는 3개의 서보에 의해서 상기 제2하부스와시플레이트를 제어하고, 상기 제2하부스와시플레이트가 움직일 경우, 제2상부스와시플레이트가 같이 움직이고, 상기 제2상부스와시플레이트는 복수의 상부링키지를 포함하고, 상기 상부링키지는 상기 제3블레이드 및 제4블레이드를 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 회전익기.
제2항에 있어서,
상기 제1스와시플레이트부와 제2스와시플레이트부는 각각 3개의 서보, 즉 총 6개의 서보에 의해서 제어되고, 상기 서보는 헥사 로터 제어기를 통해서 제어되는 것을 특징으로 하는 회전익기.