KR101684171B1 - 진공 청소기 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 진공 청소기는, 본체를 이동시킬 수 있는 휠; 상기 휠을 구동시키기 위한 모터; 상기 휠의 회전 중심에 대한 상기 본체의 회전 각도를 감지하기 위한 센서; 상기 센서에 대한 다수의 기준값이 저장되는 메모리; 및 상기 다수의 기준값 중 일 기준값을 결정하고, 결정된 기준값을 상기 센서에서 감지된 각도 값의 크기에 따라서 상기 모터를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

Description

진공 청소기{Vacuum cleaner}
본 발명은 진공 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 진공 청소기는 본체 내부에 장착되는 흡입 모터에 의하여 발생되는 진공압을 이용하여, 먼지가 포함된 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 먼지를 필터링하는 장치이다.
이러한 진공 청소기는 먼지를 포함한 공기가 흡입되도록 하는 흡입부가 본체와는 별도로 구비되어 연결관에 의해 연결되는 캐니스터 방식과, 흡입 장치가 본체와 직접 연결되는 업라이트 방식으로 구별할 수 있다.
그리고, 캐니스터 방식의 청소기의 경우, 본체가 정지한 상태에서 흡입부가 전후 또는 좌우 이동됨에 따라 청소가 수행될 수 있고, 업라이트 방식의 청소기의 경우, 본체와 흡입부가 동시에 이동되면서 청소가 수행될 수 있다.
물론, 캐니스터 방식의 경우, 흡입부가 본체와 멀어지는 경우 사용자가 본체를 당기는 힘에 의해서 본체가 이동하게 된다.
선행문헌인 한국등록특허공보 제10-1012953호(등록일 2011.01.27)에는 본체를 자동으로 이동시킬 수 있는 진공 청소기가 개시된다.
선행문헌의 진공 청소기는, 본체; 상기 본체를 이동시키기 위한 메인 휠; 상기 메인 휠을 구동시키기 위한 구동 모터; 상기 본체의 회전을 감지하기 위한 감지부; 및 상기 감지부에서 감지되는 감지값과 설정된 기준 값을 비교하여 상기 구동 모터의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.
그리고, 감지부의 오차에 대한 본체의 비정상 움직임을 방지하기 위하여, 본체로 전원 투입 시에 기준 값을 결정하는 단계를 수행한다.
선행문헌의 경우, 본체가 일 방향으로 회전된 상태에서의 각도 값과 타 방향으로 회전된 상태에서의 각도 값의 평균 값이 기준 값으로 결정됨에 따라서, 기준 값이 항상 일정하게 되어 감지부의 오차를 줄일 수는 있다.
그런데, 사용자의 키나, 바닥재, 청소기 제조 상의 산포, 청소기 내부의 먼지량에 따라서 본체의 무게 중심의 위치가 가변되는데, 선행문헌의 경우 기준 값이 일정하므로, 본체가 최적 주행을 할 수 없는 단점이 있다.
예를 들어, 키가 큰 사람의 경우 본체가 다소 후측으로 기울어진 상태에서 청소가 수행되고, 키가 작은 사람의 경우 본체다 다소 앞쪽으로 기울어진 상태에서 청소가 수행되는데, 기준 값이 일정한 경우 사용자의 키에 따라서 본체가 의도치 않게 전진하거나 후진하는 문제가 있을 수 있다.
본 발명의 목적은, 사용자를 추종하여 자동으로 이동할 수 있는 진공 청소기를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 본체의 무게 중심의 변화에 대응하여 기준을 결정함으로써 최적의 주행 성능을 낼 수 있는 진공 청소기를 제공하는 것에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기위한 진공 청소기는, 본체를 이동시킬 수 있는 휠과 상기 휠을 구동시키기 위한 모터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 진공 청소기는, 상기 휠의 회전 중심에 대한 상기 본체의 회전 각도를 감지하기 위한 센서; 상기 센서에 대한 다수의 기준값이 저장되는 메모리; 및 상기 다수의 기준값 중 일 기준값을 결정하고, 결정된 기준값을 상기 센서에서 감지된 각도 값의 크기에 따라서 상기 모터를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 다수의 기준값 각각에 대해서 상기 모터를 작동시킨 후 상기 다수의 기준값 중 어느 하나를 결정할 수 있다.
상기 다수의 기준값 중 일 기준값을 결정하기 위하여, 상기 제어부는 각 기준값에 대해서 상기 모터를 제1방향으로 기준 각도 만큼 회전시킨 후 상기 모터를 상기 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 기준 각도 만큼 회전시킬 수 있다.
상기 모터의 전류를 감지하기 위한 전류 감지부를 더 포함하고, 상기 각 기준값에 대해서 상기 모터를 작동시킬 때마다 상기 전류 감지부에서 전류가 감지되고, 상기 제어부는, 상기 전류 감지부에서 감지된 전류값 들 중에서 최소 전류값을 가지는 기준값을 결정할 수 있다.
상기 센서는 각도 센서이거나 가속도 센서일 수 있다.
상기 제어부는, 상기 본체의 작동 시작 시 마다 상기 다수의 기준값 중 어느 한 기준값을 결정할 수 있다.
상기 센서에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값과 후진 각도 값 범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부는 상기 본체가 전진 또는 후진하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.
상기 전진 각도 값 또는 후진 각도 값은 상기 기준값에 따라 가변될 수 있다.
상기 본체의 이동을 위한 보조 휠을 더 포함하고, 상기 센서에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값과 후진 각도 값 범위 내일 때, 상기 보조 휠은 바닥에서 이격될 수 있다.
제안되는 발명에 의하면, 본체의 기울어진 감지에 의해서 청소 과정에서 본체가 자동으로 이동함에 따라서 사용자와 본체가 일정 거리를 유지할 수 있다. 따라서, 사용자가 본체를 직접 이동시키지 않아도 되므로, 사용자의 청소 편의성이 향상되는 장점이 있다.
또한, 본체의 무게 중심선을 위치에 기초하여 청소 시 마다 다수의 기준값 중 하나의 기준값을 결정하고, 결정된 기준값을 기초로 본체의 움직임 여부를 판단하므로, 본체의 비정상 움직임이 방지될 수 있다.
도 1은 제1사용자가 청소를 수행할 때의 진공 청소기를 보여주는 도면.
도 2는 제2사용자가 청소를 수행할 때의 진공 청소기를 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 블럭도.
도 4는 진공 청소기에서의 각도 센서의 기준값 결정을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 각도 센서의 기준값 결정을 위한 모터의 제어 방법을 설명하는 흐름도.
도 6은 결정될 수 있는 다수의 기준값을 보여주는 도면.
도 7은 본 발명의 진공 청소기의 사용 상태를 보여주는 도면.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 제1사용자가 청소를 수행할 때의 진공 청소기를 보여주는 도면이고, 도 2는 제2사용자가 청소를 수행할 때의 진공 청소기를 보여주는 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 블럭도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(1)는, 흡입 모터(32)를 구비하는 본체(10)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 진공 청소기(1)는 상기 본체(10)의 이동을 위한 하나 이상의 메인 휠(11, 12)을 포함할 수 있다. 상기 진공 청소기(1)가 안정적으로 이동하도록 상기 진공 청소기(1)는 다수의 메인 휠(11, 12)을 포함할 수 있다.
상기 다수의 메인 휠(11, 12)의 회전 중심(C)에 대하여 상기 본체(10)는 회전 가능하다. 즉, 상기 다수의 메인 휠(11, 12)의 회전 중심(C)은 상기 본체(10)의 회전 중심과 일치할 수 있다.
제한적이지는 않으나, 상기 본체(10)의 무게 중심은 상기 다수의 메인 휠(11, 12)의 회전 중심(C) 보다 높게 위치될 수 있다. 이 경우, 상기 본체(10)는 불안정 상태가 되어 상기 회전 중심(C)에 대해서 본체(10)의 회전이 보다 원활히 이루어질 수 있다.
상기 진공 청소기(1)는, 상기 본체(10)가 회전된 상태에서 상기 본체의 이동을 돕는 다수의 보조 휠(13, 14)을 더 포함할 수 있다.
본 발명에서 상기 본체(10)가 도 1을 기준으로 반시계 방향으로 회전되는 것을 앞쪽 방향(제1방향)으로 회전되는 것으로 정의하고 시계 방향으로 회전되는 것을 뒷쪽 방향(제2방항)으로 회전되는 것으로 정의하기로 한다.
상기 다수의 보조 휠(13, 14)은 상기 본체(10)가 앞쪽 방향으로 회전될 때 바닥면과 접촉할 수 있는 제1보조 휠(13)과 상기 본체(10)가 뒷쪽 방향으로 회전될 때 바닥면과 접촉할 수 있는 제2보조 휠(14)을 포함할 수 있다.
상기 본체(10)의 회전 각도에 따라서, 상기 본체(10) 및 상기 다수의 보조 휠(13, 14)은 바닥면과 이격될 수 있다.
상기 진공 청소기(1)는 상기 다수의 메인 휠(11, 12) 각각을 구동하는 다수의 모터(33, 34)를 더 포함할 수 있다.
상기 본체(10)와 상기 다수의 보조 휠(13, 14)이 바닥면과 이격된 상태가 유지되도록 상기 모터(33, 34)가 제어될 수 있다.
이때, 상기 다수의 보조 휠(13, 14)이 바닥면에 접촉하지 않은 상태를 상기본체(10)의 자립 상태라 할 수 있다.
상기 다수의 모터(33, 34)는, 제1휠(11)과 연결되는 제1모터(33)와, 제2휠(12)과 연결되는 제2모터(34)를 포함할 수 있다.
상기 각 모터(33, 34)는 독립적으로 작동할 수 있다. 따라서, 상기 본체(10)는 전진 및 후진할 수 있을 뿐만 아니라 좌측 또는 우측으로 선회할 수 있다.
상기 진공 청소기(1)는, 상기 본체(10)로 먼지를 포함한 공기를 안내하는 흡입 장치(20)를 더 포함할 수 있다.
상기 흡입 장치(20)는, 청소면 일 예로 바닥면의 먼지를 흡입하기 위한 흡입부(21)와, 상기 흡입부(21)를 상기 청소기 본체(10)에 연결시키기 위한 연결부(22, 23, 24)를 포함할 수 있다.
상기 연결부(22, 23, 24)는, 상기 흡입부(21)에 연결되는 연장관(22)과, 상기 연장관(22)에 연결되는 핸들(handle: 23)과, 상기 핸들(23)을 상기 본체(10)에 연결시키는 흡입 호스(24)를 포함할 수 있다.
상기 진공 청소기(1)는 상기 본체(10)의 회전 각도를 감지하기 위한 각도 센서(35)와, 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도에 기초하여 상기 다수의 모터(33, 34)를 제어하는 제어부(30)를 더 포함할 수 있다.
도 1과 같이 제1사용자가 진공 청소기를 사용하는 경우, 회전 중심(C)과 무게 중심을 연결하는 무게 중심선이 수직선을 기준으로 앞쪽으로 일정 각도 경사진 상태가 될 수 있다. 이 상태에서는 모터(33, 34)의 작동 없이도 본체(10)가 자립된 상태를 유지할 수 있다.
도 2와 같이 제1사용자 보다 키가 큰 제2사용자가 진공 청소기를 사용하는 경우, 무게 중심선이 수직선을 기준으로 뒷쪽으로 일정 각도 경사진 상태가 될 수 있다. 이 상태에서는 모터(33, 34)의 작동 없이도 본체(10)가 자립된 상태를 유지할 수 있다.
그리고, 도 1과 같은 상태에서는 상기 본체(10)의 시계 방향 회전 각도가 제1각도 만큼 증가하는 경우 상기 본체(10)의 자립을 위하여 모터(33, 34)가 작동하여야 하나, 도 2와 같은 상태에는 상기 본체(10)의 시계 방향 회전 각도가 상기 제1각도 만큼 증가하여도 모터(33, 34)의 작동 없이 자립 상태를 유지할 수 있다.
이와 같이 일 예로 사용자의 키에 따라서, 수직선에 대한 무게 중심선의 위치가 달라질 수 있으며, 이러한 무게 중심선의 위치를 반영하여 상기 모터(33, 34)를 작동시켜야 상기 본체(10)가 최적 주행 가능하게 된다.
본 발명에서 상기 무게 중심선에 따라서 각도 센서(35)의 기준값은 가변될 수 있다.
상기 각도 센서(35)의 기준값은 다수 개가 설정되어 있고, 무게 중심선에 따라서, 다수 개의 기준값 중 어느 한 기준값이 결정될 수 있다.
상기 각도 센서(35)의 기준값을 결정하기 위하여, 상기 진공 청소기(1)는 상기 각 모터(33, 34)의 전류를 감지하는 전류 감지부(36)를 더 포함할 수 있다.
상기 진공 청소기(1)는 상기 다수의 기준값이 저장되는 메모리(37)를 더 포함할 수 있다. 상기 메모리(37)에는 상기 무게 중심선에 따라 결정된 기준값이 추가로 저장될 수 있다.
이하에서는 각도 센서의 기준값을 결정하는 과정에 대해서 설명하기로 한다.
도 4는 진공 청소기에서의 각도 센서의 기준값 결정을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5는 각도 센서의 기준값 결정을 위한 모터의 제어 방법을 설명하는 흐름도이고, 도 6은 결정될 수 있는 다수의 기준값을 보여주는 도면이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 상기 진공 청소기(1)의 시작 명령이 입력된다(S1).
상기 제어부(30)는 진공 청소기(1)의 시작 명령이 입력되면, 상기 메모리(37)에 저장된 다수의 기준값 각각에 대해서 모터(33, 34)를 구동시켜 전류를 감지한다(S2).
구체적으로, 도 6과 같이 일 예로 5개의 기준값이 미리 설정되어 있으며, 먼저 제1기준값에 대해서, 제1방향으로 기준 각도 만큼 모터(33, 34)를 회전시킨다(S21). 상기 모터(33, 34)의 회전 과정에서 상기 전류 감지부(36)에서는 전류가 감지되고(S22), 감지된 전류는 상기 메모리(37)에 저장된다.
그리고, 제2방향으로 기준 각도 만큼 상기 모터(33, 34)를 회전시킨다(S23). 그리고, 상기 모터(33, 34)의 회전 과정에서 상기 전류 감지부(36)에서는 전류가 감지되고(S24), 감지된 전류는 상기 메모리(37)에 저장된다.
제1기준값에 대한 전류 감지가 완료된 후에는 제2기준값에 대한 전류 감지를 수행한다. 이와 같은 방법으로 제1기준값 내지 제5기준값에 대한 전류 감지를 수행한다.
그리고, 각 기준값에 대한 감지 전류값을 비교하여 최소 전류를 결정한다(S3). 그리고, 최소 전류 가지는 기준값을 결정하고, 결정된 기준값을 저장한다(S4).
상기 본체(10)의 무게 중심선의 위치에 따라서, 상기 모터(33, 34)를 제1방향 및 제2방향으로 각각 기준 각도 만큼 구동시킬 때 상기 전류 감지부(33)에서 감지되는 전류는 다르며, 본 실시 예에서는 상기 전류 감지부(33)에서 감지되는 전류가 최소인 기준값을 결정한다.
예를 들어, 도 1과 같이 무게 중심선이 위치될 때, 상기 전류 감지부(33)에서 감지되는 최소 전류를 가지는 기준값은 도 6에서 제2기준값일 수 있다.
반면, 도 2와 같이 무게 중심선이 위치될 때, 상기 전류 감지부(33)에서 감지되는 최소 전류를 가지는 기준값은 도 6에서 제4기준값일 수 있다.
이러한 기준값의 결정은 작동 시작 명령(또는 청소 시작 명령) 입력 시 마다 수행될 수 있다. 즉, 기준값은 청소기 작동 시작 시 마다 초기화될 수 있다.
도 7은 본 발명의 진공 청소기의 사용 상태를 보여주는 도면이다.
도 7에서 (b)는 본체가 자립된 상태를 보여주고, (a)는 본체가 앞쪽 방향으로 전진 각도 이상 회전되어 본체가 전진하는 상태를 보여주고 (c)는 본체가 뒷쪽 방향으로 전진 각도 이상 회전되어 본체가 후진하는 상태를 보여준다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 작동 시작 명령이 입력되고, 기준이 결정된다. 그 다음, 사용자는 청소 수행 과정에서 상기 흡입부를 전후 이동시키고, 이에 대응하여 상기 본체는 앞쪽 또는 뒷쪽으로 기울어지게 된다.
그러면, 상기 각도 센서(35)에서는 상기 본체(10)의 회전 각도가 감지되고, 상기 제어부(30)는 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도 값과 기준 각도 값을 비교한다. 이때, 기준 각도 값은 전진 각도 값과 후진 각도 값을 포함할 수 있다.
일 예로 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값과 후진 각도 값 범위 내인 경우, 상기 제어부(40)는 상기 모터(33, 34)가 정지된 상태를 유지하도록 한다.
반면, 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값과 후진 각도 값 범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부(30)는 상기 본체(10)가 전진하거나 후진하도록 상기 모터(33, 34)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 7의 (a)와 같이 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값을 초과하는 경우, 상기 제어부(30)는 상기 본체(10)가 전진하도록 상기 모터(33, 34)를 제어할 수 있다.
상기 모터(33, 34)가 작동하면, 상기 각도 센서(35)에서 감지되는 각도 값의 절대 값이 작아지게 되어 상기 본체(10)가 도 7의 (b)와 같은 상태가 된다.
상기 제어부(30)는 상기 모터(33, 34)가 작동하는 중에, 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값과 후진 각도 값 범위 내에 속하게 되면, 상기 제어부(30)는 상기 모터(33, 34)의 작동을 정지시킨다.
반면, 도 7의 (c)와 같이 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도 값이 후진 각도 값을 초과하는 경우, 상기 제어부(30)는 상기 본체(10)가 후진하도록 상기 모터(33, 34)를 제어할 수 있다.
상기 모터(33, 34)가 작동하면, 상기 각도 센서(35)에서 감지되는 각도 값의 절대 값이 작아지게 되어 상기 본체(10)가 도 7의 (b)와 같은 상태가 된다.
상기 제어부(30)는 상기 모터(33, 34)가 작동하는 중에, 상기 각도 센서(35)에서 감지된 각도 값이 후진 각도 값과 전진 각도 값 범위 내에 속하게 되면, 상기 제어부(30)는 상기 모터(33, 34)의 작동을 정지시킨다.
즉, 본 발명에 의하면, 상기 모터(33, 34)의 제어에 의해서 상기 본체(10)가 자립하는 과정에서 사용자와 본체(10) 간의 거리가 일정 범위 내로 유지될 수 있다.
여기서, 기준값은 제한적이지는 않으나, 각도 값이며, 0, 1, 2, (-)1, (-)2와 같은 형태로 설정될 수 있다.
예를 들어, 제1기준값이 0인 경우에는 본체가 전진하기 위한 전진 각도 값은 3이고, 후진 각도 값은 (-)3이 될 수 있다.
반면, 제2기준값이 1인 경우에는 본체가 전진하기 위한 전진 각도 값은 4이고, 후진 각도 값은(-)2가 될 수 있다.
따라서, 제1기준값이 선택된 상태에서 상기 각도 센서에서 감지된 각도 값이 3인 경우에는 상기 본체(10)는 전진하게 되나, 상기 제2기준값이 선택된 상태에서 상기 각도 센서에서 감지된 각도 값이 3인 경우에는 상기 본체(10)는 정지된 상태를 유지하게 된다.
따라서, 상기 전진 각도 값과 후진 각도 값은 기준값에 따라서 달리 설정된다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 상기 본체의 기울어진 감지에 의해서 청소 과정에서 본체가 자동으로 이동함에 따라서 사용자와 본체가 일정 거리를 유지할 수 있다. 따라서, 사용자가 본체를 직접 이동시키지 않아도 되므로, 사용자의 청소 편의성이 향상되는 장점이 있다.
또한, 본체의 무게 중심선을 위치에 기초하여 청소 시 마다 다수의 기준 중 하나의 기준을 결정하므로, 본체의 비정상 움직임이 방지될 수 있다.
위의 실시 예에서는 각도 센서를 기초로 모터의 작동을 제어하는 것으로 설명하였으나, 이와 달리 가속도 센서를 이용하여 모터의 작동을 제어하는 것도 가능하다. 이 경우에도 가속도 센서에 대한 다수의 기준값이 저장되어 있고, 매 청소 시작 시마다 다수의 기준값 중 어느 하나를 결정하는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
10: 본체 11: 제1휠
12: 제2휠 20: 흡입 장치
30: 제어부 33: 제1모터
34: 제2모터 35: 각도 센서
36: 전류 감지부

Claims (10)

  1. 본체;
    상기 본체와 연통되는 흡입 장치;
    상기 본체를 이동시킬 수 있는 휠;
    상기 휠을 구동시키기 위한 모터;
    상기 휠의 회전 중심에 대한 상기 본체의 회전 각도를 감지하기 위한 센서;
    상기 센서에 대한 다수의 기준값이 저장되는 메모리; 및
    상기 다수의 기준값 중 일 기준값을 결정하고, 결정된 기준값을 상기 센서에서 감지된 각도 값의 크기에 따라서 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 다수의 기준값 각각에 대해서 상기 모터를 작동시킨 후 상기 다수의 기준값 중 어느 하나를 결정하는 진공 청소기.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 기준값 중 일 기준값을 결정하기 위하여, 상기 제어부는 각 기준값에 대해서 상기 모터를 제1방향으로 기준 각도 만큼 회전시킨 후 상기 모터를 상기 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 기준 각도 만큼 회전시키는 진공 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 모터의 전류를 감지하기 위한 전류 감지부를 더 포함하고,
    상기 각 기준값에 대해서 상기 모터를 작동시킬 때마다 상기 전류 감지부에서 전류가 감지되고,
    상기 제어부는, 상기 전류 감지부에서 감지된 전류값 들 중에서 최소 전류값을 가지는 기준값을 결정하는 진공 청소기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는 각도 센서인 진공 청소기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는 가속도 센서인 진공 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 본체의 작동 시작 시 마다 상기 다수의 기준값 중 어느 한 기준값을 결정하는 진공 청소기.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값과 후진 각도 값 범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부는 상기 본체가 전진 또는 후진하도록 상기 모터를 제어하는 진공 청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 전진 각도 값 또는 후진 각도 값은 상기 기준값에 따라 가변되는 진공 청소기.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 본체의 이동을 위한 보조 휠을 더 포함하고,
    상기 센서에서 감지된 각도 값이 전진 각도 값과 후진 각도 값 범위 내일 때, 상기 보조 휠은 바닥에서 이격되는 진공 청소기.
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