KR102307777B1 - 로봇 청소기 및 그의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
일 측면에 따른 로봇 청소기는, 이동을 위한 주행부가 구비되는 본체; 상기 본체에 설치되며, 바닥 장애물을 감지할 수 있는 제1센서; 상기 본체에 설치되며, 상기 본체의 전방에 위치하는 전방 장애물을 감지할 수 있는 제2센서; 및 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지된 후에 상기 제2센서에서 전방 장애물이 감지되거나, 또는 상기 제2센서에서 전방 장애물이 감지된 후에 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되면, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어방법{Robot cleaner and method for controlling the same}

본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 바닥의 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다.

상기 로봇 청소기는, 외형을 이루는 본체를 포함한다. 상기 본체에는, 상기 본체의 이동을 위한 한 쌍의 바퀴와, 상기 한 쌍의 바퀴를 회전시키기 위한 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 본체에는 상기 본체의 이동을 돕는 보조바퀴와, 바닥면의 상태를 감지하는 바닥감지센서를 포함할 수 있다.

상기 바닥감지센서는 바닥면의 상태를 감지할 수 있다. 즉, 상기 바닥감지센서에 의해서 청소면 보다 낮은 영역과 높은 영역(일 예로 문턱 등)을 감지할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 바닥감지센서에서 청소면 보다 낮은 영역이 감지되면, 상기 본체가 후진하도록 상기 모터를 제어한다. 반면, 상기 바닥감지센서에서 청소면 보다 높은 영역이 감지되면, 상기 제어부는 상기 본체가 계속 전진하도록 상기 모터를 제어한다.

그런데, 일 예로 문턱과 같이 일정 높이에 위치하는 장애물의 높이가 높은 경우에는 상기 본체의 바퀴가 상기 장애물을 타고 넘지 못하는 문제가 발생하게 된다. 이 경우, 상기 바퀴가 상기 장애물에 걸린 상태에서 상기 모터가 계속 회전되므로, 바퀴가 손상되거나 모터에 과부하가 걸리는 문제가 발생하게 된다.

이와 같은 문제를 해소하기 위하여, 선행문헌인 한국등록특허 제0596482호에는, 문턱과 같은 장애물을 용이하게 타고 넘기 위한 이동로봇의 승월구조가 개시되어 있다.

그런데, 선행문헌의 경우, 바닥 장애물을 넘는 과정에서 전방 장애물을 감지할 수 있다. 이 경우, 바닥 장애물 위에 메인 바퀴가 놓여 있는 상태에서, 로봇 청소기가 전방 장애물을 회피하여야 한다.

따라서, 선행문헌에 의하면, 바닥 장애물의 종류에 따라서 로봇 청소기가 바닥 장애물에 걸려 이동하지 못하는 문제가 있다.

또한, 바닥 장애물을 넘는 과정에서 로봇 청소기가 전방 장애물을 회피하여야 하므로, 로봇 청소기의 청소 시간이 길어지는 문제가 있다.

또한, 로봇 청소기의 경우, 미리 결정된 청소 맵 상에서 현재 자신의 위치를 파악할 수 있는데, 바닥 장애물 위에 로봇 청소기가 위치한 상태에서, 로봇 청소기가 전방 장애물을 회피하는 경우 로봇 청소기의 자세가 흐트러져 청소 맵 상에서 자신의 위치 파악에 오차가 발생하는 문제가 있다.

본 발명의 목적은, 서로 인접한 전방 장애물과 바닥 장애물을 감지하여, 바닥 장애물을 넘기 전에 바닥 장애물을 회피할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어방법을 제공하는 것에 있다.

또한, 본 발명의 목적은, 바닥 장애물을 넘기 전에 바닥 장애물을 회피함에 따라서, 청소 과정에서 자세의 흐트러짐에 따른 위치 정보의 오류를 방지할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어방법을 제공하는 것에 있다.

또한, 본 발명의 목적은, 바닥 장애물을 넘기 전에 바닥 장애물을 회피함에 따라서, 청소 시간이 단축될 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어방법을 제공하는 것에 있다.

일 측면에 따른 로봇 청소기는, 이동을 위한 주행부가 구비되는 본체; 상기 본체에 설치되며, 바닥 장애물을 감지할 수 있는 제1센서; 상기 본체에 설치되며, 상기 본체의 전방에 위치하는 전방 장애물을 감지할 수 있는 제2센서; 및 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지된 후에 상기 제2센서에서 전방 장애물이 감지되거나, 또는 상기 제2센서에서 전방 장애물이 감지된 후에 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되면, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1센서가 바닥 장애물을 감지한 상태에서 상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물이 기준 거리 내에 위치하는 경우, 상기 전방 장애물을 회피하도록 상기 주행부를 제어한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1센서가 바닥 장애물을 감지하지 않은 상태에서는 전방 장애물이 제1기준 거리 내에 위치하는 경우 상기 전방 장애물을 회피하기 위하여 상기 주행부를 제어하고, 상기 제1센서가 바닥 장애물을 감지한 상태에서는 상기 전방 장애물이 제2기준 거리 내에 위치하는 경우 상기 전방 장애물을 회피하기 위하여 상기 주행부를 제어한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제2센서가 감지한 전방 장애물까지의 거리가 기준 거리 이내인 경우, 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되었는지 여부를 판단하고, 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되는 경우, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하도록 상기 주행부를 제어한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하기 위하여, 상기 본체가 일정 거리 후진한 후에 좌측 또는 우측으로 선회하도록 상기 주행부를 제어한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하기 위하여, 상기 본체가 후진하면서 좌측 또는 우측으로 선회하도록 상기 주행부를 제어한다.

다른 측면에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 주행하면서 청소를 수행하는 단계; 주행 과정에서, 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되었는지 여부를 판단하는 단계; 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지된 경우, 상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 기준 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 기준 거리 이내인 경우, 상기 로봇 청소기가 전방 장애물을 회피하는 단계를 포함한다.

또 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 주행하면서 청소를 수행하는 단계; 주행 과정에서, 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 기준 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계; 상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 기준 거리 이내인 경우, 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지된 경우, 상기 로봇 청소기가 전방 장애물을 회피하는 단계를 포함한다.

제안되는 발명에 의하면, 로봇 청소기의 자세가 흐트러지는 것이 최소화되어 맵 상의 현재 위치 정보의 오류 발생이 방지될 수 있다.

또한, 바닥 장애물을 감지한 경우, 장애물을 회피를 위한 기준 거리를 증가시킴에 따라서, 상기 로봇 청소기가 바닥 장애물을 타고 넘는 것이 방지되고, 이에 따라, 메인 바퀴가 바닥 장애물에 걸리는 것이 방지될 수 있다.

또한, 바닥 장애물을 타고 넘지 않는 상태에서 전방 장애물을 회피함에 따라서, 청소 시간이 줄어드는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 보여주는 도면.
도 2는 도 1의 로봇 청소기의 블럭도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4 및 도 5는 로봇 청소기의 주행 중 로봇 청소기가 전방 장애물 및 바닥 장애물을 회피하는 모습을 보여주는 도면.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 보여주는 도면이고, 도 2는 도 1의 로봇 청소기의 블럭도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는, 외형을 형성하는 본체(10)를 포함할 수 있다.

상기 본체(10) 내부에는 흡입력을 발생하기 위한 흡입 장치(50)가 구비될 수 있다. 상기 본체(10)의 하측에는 먼지를 포함한 공기가 흡입되기 위한 흡입구(11)가 구비될 수 있다.

상기 로봇 청소기(1)는, 상기 로봇 청소기(1)의 이동을 위한 주행부(20)와, 상기 주행부(20)를 제어하기 위한 제어부(30)를 더 포함할 수 있다.

상기 주행부(20)는 일 예로 다수의 메인 바퀴(21)와, 상기 다수의 메인 바퀴(21) 각각을 구동하기 위한 다수의 모터를 포함할 수 있다. 상기 제어부(30)는 상기 다수의 모터를 독립적으로 제어할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(30)는 상기 다수의 모터의 회전속도를 제어할 수 있다.

상기 주행부(20)는 상기 로봇 청소기(10)의 안정적인 지지 및 이동을 위하여 하나 이상의 보조 바퀴(22)를 포함할 수 있다. 제한적이지는 않으나, 하나 이상의 보조 바퀴(22)는 상기 다수의 메인 바퀴(21)의 전방에 위치될 수 있다.

상기 다수의 모터의 독립적인 제어에 의해서 상기 로봇 청소기(1)는 전진 또는 후진할 수 있고, 좌측 또는 우측으로 선회할 수 있다.

상기 로봇 청소기(1)는, 감지부(40)를 더 포함할 수 있다.

상기 감지부(40)는, 제1센서(41)와 제2센서(42)를 포함할 수 있다. 상기 제1센서(41)는 문턱, 책, 등과 같이 바닥면으로부터 소정 높이에 위치한 장애물(이하 "바닥 장애물"이라 함)을 감지할 수 있다.

이 때, 상기 소정 높이는 제한적이지는 않으나, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 바닥 장애물을 타고 넘을 수 있도록 상기 로봇 청소기(1) 보다 낮다.

상기 제1센서(41)는, 클리프 센서(cliff sensor), PSD(Position sensing device), TOF 센서(Time of flight sensor), 적외선 센서, 기계식 스위치, 자이로 센서, 가속도 센서 등을 포함할 수 있으며, 본 실시 예에서 상기 제1센서(41)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다.

상기 제1센서(41)로서 자이로 센서 또는 가속도 센서가 적용되는 경우, 상기 제어부(30)는, 상기 로봇 청소기(1)의 자세의 변화를 감지하여 바닥 장애물의 존재 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 상기 로봇 청소기(1)가 주행하는 과정에서 상기 로봇 청소기(1)의 보조 바퀴(22)가 바닥 장애물 위에 올라가는 경우 상기 로봇 청소기(1)의 자세가 변화되고 이에 따라서 상기 제1센서(41)에서 출력되는 출력값이 가변된다. 상기 제어부(30)는 상기 제1센서(41)의 출력값 변화를 기초로 바닥 장애물이 존재하고 있는 것을 인식할 수 있다.

상기 제2센서(42)는 전방 장애물을 감지할 수 있다. 상기 전방 장애물은 상기 로봇 청소기(1) 보다 높은 장애물일 수 있으며, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 전방 장애물을 회피하여야 한다.

상기 제2센서(42)는 일 예로 거리를 감지하는 센서일 수 있다. 상기 제2센서(42)는 일 예로 레이져 센서, 초음파 센서 또는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.

상기 제2센서(42)는 상기 본체(10)에 고정 설치되거나 상기 본체(10)에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 일 예로 상기 제2센서(42)는 360도 회전 가능하도록 설치되어 상기 로봇 청소기(1)와 주변 물체 또는 장애물 과의 거리를 측정할 수 있다.

상기 로봇 청소기(1)는 각종 정보가 저장되는 메모리(60)를 더 포함할 수 있다.

상기 메모리(60)에는 미리 결정된 맵 정보가 저장될 수 있다. 상기 제어부(30)는 맵 상에서 상기 로봇 청소기(1)의 현재 위치를 파악할 수 있고, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 경로를 기초로 청소 영역과 미청소 영역을 파악할 수 있다.

또한, 상기 메모리(60)에는 장애물 판단을 위한 다수의 기준 거리가 저장될 수 있다.

다수의 기준 거리는, 제1기준 거리와, 상기 제1기준 거리 보다 긴 제2기준 거리를 포함할 수 있다.

상기 제어부(30)는 상기 제1센서(41)가 바닥 장애물을 감지하지 않은 상태에서는 상기 제2센서(42)에서 감지된 거리와 제1기준 거리를 비교하여 전방 장애물의 회피 필요 여부를 판단할 수 있다.

반면, 상기 제1센서(41)가 바닥 장애물을 감지한 경우에는, 상기 제어부(30)는 상기 제2센서(42)에서 감지된 거리와 제2기준 거리를 비교하여 전방 장애물의 회피 필요 여부를 판단할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법에 대해서 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4 및 도 5는 로봇 청소기의 주행 중 로봇 청소기가 전방 장애물 및 바닥 장애물을 회피하는 모습을 보여주는 도면이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)의 작동 시작 명령이 입력되면, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 영역을 주행하면서 청소를 수행한다(S1).

상기 로봇 청소기(1)는 청소 과정에서 상기 제2센서(42)에서 감지되는 거리 정보에 기초하여 장애물을 회피하면서 주행한다.

한편, 청소 영역에는 바닥 장애물(O1)과 전방 장애물(O2)이 존재할 수 있다. 바닥 장애물(O1)과 전방 장애물(O2)은 일체이거나 근접하게 위치될 수 있다.

예를 들어, 바닥 장애물(O1)과 전방 장애물(O2)은 선풍기, 옷걸이 등 받침부분과 기둥부분이 존재하는 장애물이거나, 책장, 옷장 등 수납 공간이 구비되는 장애물일 수 있다.

또한, 바닥 장애물(O1)은 문턱이고, 전방 장애물(O2)은 일정 각도로 열린 문일 수 있다.

상기 로봇 청소기(1)의 주행 과정에서, 상기 제어부(30)는 상기 제1센서(41)가 바닥 장애물(O1)을 감지하였는지 여부를 판단한다(S2).

단계 S2에서 판단 결과, 상기 제1센서(41)가 바닥 장애물(O1)을 감지한 것으로 판단되면, 상기 제어부(30)는 전방 장애물(O2)이 기준 거리(제2기준 거리임) 내에 존재하는지 여부를 판단한다(S3).

도 3과 같이 상기 로봇 청소기(1)가 제1센서(41)에서 바닥 장애물(O1)을 감지한 상태에서 제2기준 거리 내에 전방 장애물(O2)이 위치할 수 있다.

이 경우에는 상기 제어부(30)는 상기 전방 장애물(O2)의 회피가 필요한 것으로 판단할 수 있다.

그러면, 상기 제어부(30)는, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 전방 장애물(O2)을 회피하도록 상기 주행부(20)를 제어할 수 있다(S4).

예를 들어, 상기 제어부(30)는 상기 로봇 청소기(1)가 현재 위치에서 일정 거리 후진한 후에 좌측 또는 우측으로 선회하도록 상기 주행부(20)를 제어할 수 있다.

또는, 상기 제어부(30)는 상기 로봇 청소기(1)가 후진하면서 좌측 또는 우측으로 선회하도록 상기 주행부(20)를 제어할 수 있다.

바닥 장애물(O1)과 전방 장애물(O2)의 위치에 따라서, 상기 제1센서(41)가 바닥 장애물(O1)을 감지한 상태에서, 상기 로봇 청소기(1)의 보조 바퀴(21)는 상기 바닥 장애물(O1) 위로 올라가거나 상기 바닥 장애물(O1) 위로 올라가지 않을 수 있다.

반면, 본 실시 예에서 상기 바닥 장애물(O1)을 감지한 상태에서 전방 장애물이 일정 거리 내에 위치하는 경우 상기 로봇 청소기(1)가 전방 장애물(O1)을 회피하므로, 상기 메인 바퀴(21)는 바닥 장애물(O1) 위로 올라가지 않게 된다.

따라서, 본 실시 예에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)의 자세가 흐트러지는 것이 최소화되어 맵 상의 현재 위치 정보의 오류 발생이 방지될 수 있다.

또한, 본 실시 예에 의하면, 바닥 장애물을 감지한 경우, 장애물을 회피를 위한 기준 거리를 증가시킴에 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 바닥 장애물을 타고 넘는 것이 방지되고, 이에 따라, 메인 바퀴가 바닥 장애물에 걸리는 것이 방지될 수 있다.

만약, 바닥 장애물을 감지한 상태에서 제2센서에서 감지된 거리와 제1기준 거리를 비교하는 경우, 제2센서에서 감지된 거리가 제1기준 거리에 도달할 때까지 상기 로봇 청소기는 계속 전진하게 되어, 메인 바퀴가 바닥 장애물 위로 올라하는 문제가 있다.

그러나, 본 실시 예에 의하면, 제2센서에서 감지된 거리와의 비교를 위한 기준 거리를 증가시킴에 따라서, 메인 바퀴가 바닥 장애물 위로 올라가는 것이 방지될 수 있다.

또한, 바닥 장애물을 타고 넘지 않는 상태에서 전방 장애물을 회피함에 따라서, 청소 시간이 줄어드는 장점이 있다.

또한, 본 실시 예의 경우, 제1센서가 바닥 장애물을 감지하지 않은 경우에는 상기 제2센서와 제2기준 거리 보다 짧은 제1기준 거리를 비교하여 벽과 같은 전방 장애물의 회피 여부를 판단함에 따라서, 로봇 청소기가 최대한 벽과 같은 전방 장애물에 근접할 수 있게 되어 로봇 청소기의 청소 가능한 영역이 증가되는 장점이 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2 및 도 6을 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)의 작동 시작 명령이 입력되면, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 영역을 주행하면서 청소를 수행한다(S11).

상기 로봇 청소기(1)의 주행 과정에서, 상기 제어부(30)는 상기 제2센서(42)가 감지한 전방 장애물과의 거리가 기준 거리 이내 인지 여부를 판단한다(S12).

여기서, 기준 거리는 이전 실시 예에서 언급한 제2기준 거리와 동일할 수 있다.

단계 S12에서 판단 결과, 전방 장애물과의 거리가 기준 거리 이내인 경우, 상기 제어부(30)는 상기 제1센서(41)에서 바닥 장애물을 감지하였는지 여부를 판단한다(S13).

단계 S13에서 판단 결과, 상기 전방 장애물과의 거리가 기준 거리 이내인 상태에서, 상기 제1센서(41)에서 바닥 장애물을 감지한 경우, 상기 제어부(30)는 상기 전방 장애물(O2)의 회피가 필요한 것으로 판단하여, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 전방 장애물을 회피하도록 상기 주행부(20)를 제어할 수 있다(S14).

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1: 로봇 청소기 10: 본체
20: 주행부 30: 제어부
41: 제1센서 42: 제2센서

Claims (7)

1. 이동을 위한 주행부가 구비되는 본체;
   상기 본체에 설치되며, 바닥 장애물을 감지할 수 있는 제1센서;
   상기 본체에 설치되며, 상기 본체의 전방에 위치하는 전방 장애물을 감지할 수 있는 제2센서;
   장애물 판단을 위한 제1기준 거리와, 상기 제1기준 거리보다 긴 제2기준 거리가 저장되는 메모리; 및
   상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지된 후에 상기 제2센서에서 전방 장애물이 감지되거나, 또는 상기 제2센서에서 전방 장애물이 감지된 후에 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되면, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 제1센서가 바닥 장애물을 감지한 상태에서 상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물이 제2기준 거리 내에 위치하거나, 또는 상기 제2센서가 감지한 전방 장애물까지의 거리가 상기 제2기준 거리 이내인 상태에서 상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되면, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하도록 상기 주행부를 제어하는 로봇 청소기.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 제1센서가 바닥 장애물을 감지하지 않은 상태에서는 전방 장애물이 상기 제1기준 거리 내에 위치하는 경우 상기 전방 장애물을 회피하기 위하여 상기 주행부를 제어하는 로봇 청소기.
4. 삭제
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 본체가 상기 전방 장애물을 회피하기 위하여, 상기 본체가 일정 거리 후진한 후에 좌측 또는 우측으로 선회하도록 상기 주행부를 제어하는 로봇 청소기.
6. 로봇 청소기가 주행하면서 청소를 수행하는 단계;
   주행 과정에서, 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되었는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지된 경우, 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 제1기준 거리보다 긴 제2기준 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 제2기준 거리 이내인 경우, 상기 로봇 청소기가 전방 장애물을 회피하는 단계를 포함하고,
   상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되지 않는 경우, 상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리와 상기 제1기준 거리를 비교하여 상기 로봇 청소기가 전방 장애물의 회피 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
7. 로봇 청소기가 주행하면서 청소를 수행하는 단계;
   주행 과정에서, 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 제1기준 거리보다 긴 제2기준 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계;
   상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리가 제2기준 거리 이내인 경우, 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되었는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지된 경우, 상기 로봇 청소기가 전방 장애물을 회피하는 단계를 포함하고,
   상기 제1센서에서 바닥 장애물이 감지되지 않는 경우, 상기 제2센서에서 감지된 전방 장애물까지의 거리와 상기 제1기준 거리를 비교하여 상기 로봇 청소기가 전방 장애물의 회피 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.

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