KR20070027840A - 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법 - Google Patents

로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법 Download PDF

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정삼종
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고장연
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Abstract

로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법이 개시된다. 개시된 로봇청소기는 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기의 주행여부를 감지하기 위한 주행감지센서; 상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기와 바닥면 간의 간격을 검출하기 위한 바닥면감지센서; 및 상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기의 방향각을 검출하기 위한 방향각검출센서;를 포함하며, 상기 제어부는 사용자에 의해 로봇청소기가 키드냅 될 경우, 주행감지센서, 바닥면감지센서 및 방향각검출센서를 통해 출력된 신호 들을 입력받아 로봇청소기의 키드냅 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.
로봇청소기, 키드냅, 청소위치변경, 청소장소변경

Description

로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법{ROBOT CLEANER AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 키드냅 감지기능을 갖는 로봇청소기를 나타내는 개략도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 키드냅 감지기능을 갖는 로봇청소기를 나타내는 블록도,
도 3은 도 1에 도시된 주행감지센서의 다른 실시예를 나타내는 일부개략도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 키드냅 감지기능을 갖는 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
*도면 내 주요부분에 대한 부호설명*
100: 로봇청소기 130: 보조바퀴부
140: 주행감지센서 150: 바닥면감지센서
160: 방향각검출센서
본 발명은 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법에 관한 것으로, 특히 청소 중인 로봇청소기를 사용자가 키드냅하여 다른 장소로 이동시킬 경우, 정확하게 키내드내 상태를 감지하여 옮겨진 변경된 청소영역에 대응하는 위치 맵을 새로 작성하고, 변경된 청소영역에서 별도의 사용자의 조작행위 없이 정상적으로 청소를 행할 수 있는 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 본체 상에 설치된 초음파 센서 등을 이용하거나 또는 로봇청소기에 마련된 카메라를 이용하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역을 설정하고, 설정된 청소영역을 청소하기 위한 청소경로를 계획한다. 즉, 청소 영역에 대한 위치 맵을 작성한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재위치를 산출하면서 위치 맵에 기록된 청소경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.
그런데, 이와 같이 청소영역의 위치 인식을 통해 청소를 하는 로봇청소기는 청소 도중에 다양한 종류의 외란에 의해 오류가 발생하는데, 그 중에서 가장 큰 요인은 청소 중인 로봇청소기를 들어서 다른 장소로 이동시키는 경우이다. 즉, 키드냅(kidnap)에 의해 청소 장소 또는 위치가 변경될 경우, 로봇청소기는 변경된 청소영역에서 청소를 행하기 위해 청소영역에 대한 위치 맵을 초기화한 후, 새로운 장소에 대한 위치 맵을 작성해야 한다.
여기서 키드냅(kidnap)이란 로봇청소기가 들려 다른 장소로 이동하는 것을 말한다.
하지만, 종래의 로봇청소기는 키드냅을 정확하게 감지할 수 있는 수단의 부재로 인해, 청소 중에 사용자에 의해 키드냅되어 변경된 청소 위치에 안착되면 상 기 변경된 청소영역에 대응하는 위치 맵을 새로 작성하지 않은 채로 변경되기 전에 설정된 청소영역의 위치 맵을 따라 지속적으로 이동하면서 청소를 하게 되므로, 변경된 청소영역에서 청소가 제대로 이루어지지 않는 문제점이 있었다.
결국, 사용자는 청소 중인 로봇청소기를 키드냅하여 다른 청소장소로 옮길 경우, 반드시 로봇청소기의 전원을 오프(off) 시킨 후, 로봇청소기를 다른 위치로 옮겨놓고 다시 전원을 온(on)시켜야만 하는 사용상의 번거로움이 있었다.
따라서 본 발명은 이러한 종래기술의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 그 목적은 청소 중인 로봇청소기를 사용자가 키드냅하여 다른 장소로 이동시킬 경우, 정확하게 키드냅 상태를 감지하여 옮겨진 변경된 청소영역에 대응하는 위치 맵을 새로 작성하고, 변경된 청소영역에서 별도의 사용자의 조작행위 없이 정상적으로 청소를 행할 수 있는 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 제어부를 통해 청소영역에 대한 위치 맵을 작성하여 주행구동부에 의해 작성된 위치 맵을 따라 주행하면서 흡집부를 통해 바닥면의 먼지 또는 오물을 청소를 하는 로봇청소기에 있어서, 상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기의 주행여부를 감지하기 위한 주행감지센서; 상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기와 바닥면 간의 간격을 검출하기 위한 바닥면감지센서; 및 상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기의 방향각을 검출하기 위한 방향각검출센서;를 포함하며, 상기 제어부는 사용자에 의해 로봇청소기가 키드냅 될 경우, 주행감지센서, 바닥면감지센서 및 방향각검출센서를 통해 출력된 신호 들을 입력받아 로봇청소기의 키드냅 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공한다.
상기 주행감지센서는 주행구동부를 도와 로봇청소기의 주행을 돕도록 본체에 설치된 다수의 아이들바퀴(idle wheel) 중 적어도 어느 하나에 설치되어 아이들바퀴의 회전을 감지할 수 있으며, 예를 들면, 아이들바퀴의 회전수를 검출하기 위한 엔코더를 사용하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 주행감지센서는 다수의 아이들바퀴 중 적어도 어느 하나에 결합된 자성체; 회전하는 상기 자성체를 감지하여 바퀴의 회전량을 검출 위한 홀 이펙트 센서(hall effect sensor)로 이루어지는 것도 가능하다.
상기 바닥면감지센서는 적외선을 출사하는 적외선 발광소자와, 반사된 광을 수신하는 수광소자가 쌍을 이루는 광센서가 될 수 있다. 또한, 초음파를 출사하고, 반사된 초음파를 수신할 수 있도록 된 초음파 센서도 적용될 수 있다.
상기 방향각검출센서는 자이로스코프를 사용하는 것도 가능하다.
또한, 본 발명은 다수의 센서로부터 출력되는 신호를 통해 청소 중인 로봇청소기가 사용자에 의해 리프팅된 상태를 판단하는 단계; 리프팅 상태의 로봇청소기의 주행구동부 및 흡진부의 작동을 정지하는 단계; 변경된 청소영역으로 옮겨진 로봇청소기의 착지상태를 판단하는 단계; 기 설정된 위치 맵을 초기화 한 뒤 변경된 청소영역에 대응하는 위치 맵을 작성하는 단계; 및 상기 주행구동부 및 흡진부의 구동을 재개하여 청소를 행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법을 제공한다.
상기 청소중인 로봇청소기가 리프팅된 상태를 판단하는 단계는 주행감지센서로부터 출력되는 주행감지신호의 단절, 로봇청소기의 저면과 바닥면과의 간격(L2)이 미리 설정된 간격(L1)을 초과(L1＜L2)함에 따라 바닥면감지센서로부터 이상신호 출력, 및 방향각감지센서로부터 방향각 변경신호 출력이 동시에 발생하는지 여부를 통해 리프팅된 상태를 판단한다.
더욱이, 상기 상기 변경된 청소영역으로 옮겨진 로봇청소기의 착지상태를 판단하는 단계는 로봇청소기의 저면과 바닥면과의 간격(L2)이 미리 설정된 간격(L1) 이하(L1≥L2)로 되어 바닥면감지센서로부터 출력되는 정상신호를 통해 착지상태를 판단한다.
따라서 본 발명에서는 청소 중인 로봇청소기를 다른 청소영역으로 옮겨 놓을 경우, 별도의 사용자 조작 없이 로봇청소기 스스로 새로운 청소영역에서 대응하여 정확하게 청소를 행할 수 있다.
이하, 상기한 본 발명을 바람직한 실시예가 도시된 첨부도면을 참고하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 키드냅을 감지기능을 갖는 로봇청소기를 나타내는 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 키드냅을 감지기능을 갖는 로봇청소기를 나타내는 블록도이고, 도 3은 도 1에 도시된 주행감지센서의 다른 실시예를 나타내는 일부개략도이다.
먼저, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기(100)는 도 1 및 도 2와 같이 본체(101), 흡진부(110), 주행구동부(120), 보조바퀴부(130), 주행감지센서(140), 바닥면감지센서(150), 방향각검출센서(160), 카메라부(170), 송/수신부(190)로 구성된다. 아울러, 상기 본체(101)의 내부에는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어부(180:central processing unit)가 설치되고, 외부충전장치로부터 전원을 충전하였다가 로봇 청소기(100)를 구동시키는 데 필요한 전원을 공급하는 배터리(200)가 구성된다.
본체(101)는 예컨대, 원형을 이루며, 본체(101)에는 바닥면(청소면)의 먼지 또는 이물질을 집진할 수 있도록 통상의 흡진부(110)가 설치된다. 흡진부(110)는 청소면의 먼지 또는 오물을 흡입하기 위한 흡입브러쉬 및 흡입관과, 흡입력을 발생시키는 흡입모터 및 흡입된 먼지 또는 이물질을 집진하는 집진실로 구성된다.
본체(101)의 전방에는 벽면 또는 청소면에 놓인 장애물을 검출하기 위한 장애물검출센서(도시하지 않음)를 설치하는 것도 가능하다.
주행구동부(120)는 본체(101)의 좌측 및 우측에 서로 대응하도록 설치되며, 좌측바퀴(121L)와 우측바퀴(121R)를 각각 구동하는 좌측구동모터(123L) 및 우측구동모터(123R)로 구성된다.
보조바퀴부(130)는 구동력을 전달받지 않는 상태로 본체(101)의 좌측 및 우측에 회전가능하게 설치되며, 주행구동부(120)의 구동 시 본체(101)가 수평을 유지한 상태로 주행이 가능하도록 대략 좌/우측바퀴(121L,12lR)의 전방에 배치된다.
보조바퀴부(130)는 본체(101)에 설치된 좌측 회전축(131L)에 결합된 좌측 아이들(idle)바퀴(133L) 및 우측 지지축(131R)에 결합된 우측 아이들(idle)바퀴 (133R)로 구성된다.
주행감지센서(140)는 좌측 회전축(131L)에 인접하게 설치되어, 좌측 회전축(131L)과 함께 회전하는 좌측 아이들바퀴(133L)의 회전수를 검출하는 회전검출 센서가 적용될 수 있다. 예컨데, 회전 검출센서(140)는 엔코더로 이루어지는 것이 바람직하다. 본 실시예에서는 주행감지센서(140)의 위치를 좌측 아이들바퀴(133L)에 설치한 것으로 설명하지만, 이에 제한되지 않고, 우측 아이들바퀴(133R) 또는 좌/우측 아이들바퀴(133L,133R)에 각각 설치하는 것도 물론 가능하다.
상기 주행감지센서(140)는 주행 중에 주행감지신호를 지속적 또는 미리 설정된 시간간격으로 제어부(180)로 출력하며, 로봇청소기(100)가 키드냅되어 상방향으로 리프팅 될 경우, 비 구동바퀴인 좌측 아이들바퀴(133L)가 멈추게 되면, 이와 함께 주행감지신호도 출력하지 않는다.
상기 주행감지센서(140)는 엔코더 이외에, 도 3에 도시된 바와 같이 좌측 아이들바퀴(133L)에 소정크기의 자성체(301)를 결합시키고, 상기 자성체(301)를 감지할 수 있게 좌측 아이들바퀴(133L)에 인접하도록 본체(101)에 홀 이펙트 센서(303: hall effect sensor)를 설치하여, 바퀴의 회전량을 검출함에 따라 로봇청소기(100)의 주행여부를 판단하는 것도 물론 가능하다.
바닥면감지센서(150)는 예컨대, 적외선을 출사하는 적외선 발광소자와, 반사된 광을 수신하는 수광소자가 쌍을 이루는 광센서가 될 수 있다. 또한, 초음파를 출사하고, 반사된 초음파를 수신할 수 있도록 된 초음파 센서도 적용될 수 있다.
상기 바닥면감지센서(150)는 로봇청소기(100)가 키드냅되어 상방향으로 리프 팅 될 경우, 로봇청소기의 본체(101) 저면과 바닥면 간의 간격(L2)이 로봇청소기(100)의 본체(101) 저면과 다수의 바퀴(121L,121R,133L,133R) 하단 간의 간격 즉, 미리 설정된 간격(L1) 을 초과하는 경우 즉, L1＜L2이면 제어부(180)로 이상신호를 출력하고, 다시 사용자에 의해 바닥면에 안착되어 상기 간격(L2)이 미리 설정된 간격(L1) 이하 즉, L1≥L2이면 제어부(180)로 정상신호를 출력한다.
상기 본체(101) 내부에 설치되는 방향각검출센서(160)는 로봇청소기(100)의 회전 및 선회동작에 따른 로봇청소기(100)의 선회정보를 검출한다. 방향각검출센서는 예컨데, 자이로스코프(gyroscope)가 적용될 수 있다.
방향각검출센서(160)는 로봇청소기(100)가 키드냅되어 상방향으로 리프팅되는 과정에서 좌측 또는 우측으로 소정각도 변경될 경우, 제어부(180)로 방향각 변경신호를 출력한다.
상기 본체(101)에 설치되는 카메라부(170)는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(101)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(180)로 출력하는 전방카메라(171) 및 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(101)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(180)로 출력하는 상방 카메라(173)로 이루어지며, 상기 전방 카메라 및 상방 카메라는 바람직하게는 CCD카메라를 포함하는 것이 바람직하다. 이 경우, 상기 제어부(180)는 카메라부(170)를 통해 변경된 위치를 입력받아 이를 토대로 새로운 위치 맵을 작성한다.
한편, 본체(101)에는 사용자의 조작에 따라 로봇 청소기의 조작 조건을 제어부(180)로 입력시키기 위한 별도의 조작유닛(도시하지 않음) 예를 들면, 다수의 키 버튼을 추가로 구성되는 것이 바람직하다.
송/수신부(190)는 송신대상 데이터를 안테나(도시하지 않음)를 통해 송출하고, 이 안테나를 통해 수신된 신호를 제어부(180)로 전송함에 따라 제어부(180)로 하여금 수신된 신호를 처리하고, 각 요소를 제어할 수 있도록 한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 키드냅 감지장치의 키드냅 감지방법을 설명하면 다음과 같다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
사용자가 로봇청소기를 현재 청소 중인 장소에서 다른 장소로 이동시킬 경우(S1), 제어부(180)는 다수의 센서로부터 출력되는 신호 들을 입력받아 이를 분석하여 키드냅 상태를 판단한다(S2).
즉, 로봇청소기(100)가 상방향으로 리프팅되면, 지면으로부터 떨어진 좌측 아이들바퀴(133L)의 회전이 멈추면서 주행감지센서(140)에 의해 제어부(180)로 출력되는 주행감지신호는 제어부(180)로 더 이상 출력되지 않는다. 또한, 로봇청소기(100)의 본체(101) 저면이 바닥면과 멀어지면서 본체(101) 저면과 바닥면과의 간격(L2)이 메모리부(181)에 미리 설정된 간격(L1)을 초과하면서(L1＜L2) 바닥면검출센서(150)에 의해 출력되는 이상신호와, 이와 동시에, 방향각이 현재 위치 맵에 기록된 방향각 정보와 상이하게 변경되면서 방향각검출센서(160)에 의해 출력되는 방향각 변경신호가 각각 제어부(180)로 입력된다.
제어부(180)는 상기와 같이, 주행신호가 단절되고 이와 동시에, 바닥면감지센서의 이상신호 및 방향각검출센서의 변경신호가 출력되는 조건이 만족되면 로봇 청소기(100)가 키드냅에 의해 리프팅된 상태에 있다고 판단하고, 로봇청소기(100)의 흡진부(110) 및 주행구동부(120)의 작동을 멈춘다(S3).
그 후, 로봇청소기(100)가 사용자에 의해 다른 장소로 이동하여, 바닥면에 착지되면(S4), 본체(101) 저면과 바닥면의 거리(L2)가 미리 설정된 거리(L1) 이하로 되어(L1≥L2) 바닥면감지센서(150)는 제어부(180)로 정상신호를 출력한다(S5).
상기 제어부(180)로 입력된 정상신호를 통해 제어부(180)는 로봇청소기(100)가 바닥면에 착지된 것으로 판단하고, 메모리부(181)에 기 저장된 위치 맵을 초기화 한 뒤, 카메라부(170) 등을 이용한 통상의 맵핑처리과정을 통해 변경된 청소영역에 대응하는 위치 맵을 새로 작성하여 메모리부(181)에 저장한다(S6).
새로운 청소영역에 대응하는 위치 맵이 작성되면, 제어부(180)는 흡진부(110) 및 주행구동부(120)의 작동을 재개하여 상기 위치 맵을 따라 로봇청소기(100)를 주행시켜 청소를 실시한다.
상기한 바와 같이 본 발명에서는 청소 중인 로봇청소기를 다른 청소영역으로 옮겨 놓을 경우, 별도의 사용자 조작 없이 로봇청소기 스스로 새로운 청소영역에서 대응하여 정확하게 청소를 행할 수 있는 이점이 있다.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려, 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이 해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물 들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 제어부를 통해 청소영역에 대한 위치 맵을 작성하여 주행구동부에 의해 작성된 위치 맵을 따라 주행하면서 흡집부를 통해 바닥면의 먼지 또는 오물을 청소를 하는 로봇청소기에 있어서,
    상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기의 주행여부를 감지하기 위한 주행감지센서;
    상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기와 바닥면 간의 간격을 검출하기 위한 바닥면감지센서; 및
    상기 로봇청소기에 설치되어, 로봇청소기의 방향각을 검출하기 위한 방향각검출센서;를 포함하며,
    상기 제어부는 사용자에 의해 로봇청소기가 키드냅 될 경우, 주행감지센서, 바닥면감지센서 및 방향각검출센서를 통해 출력된 신호 들을 입력받아 로봇청소기의 키드냅 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주행감지센서는 주행구동부를 도와 로봇청소기의 주행을 돕도록 본체에 설치된 다수의 아이들바퀴 중 적어도 어느 하나에 인접하게 설치되어 아이들바퀴의 회전을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행감지센서는 아이들바퀴의 회전수를 검 출하기 위한 엔코더인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행감지센서는 다수의 아이들바퀴 중 적어도 어느 하나에 결합된 자성체; 회전하는 자성체를 감지하여 바퀴의 회전량을 검출하기 위한 홀 이펙트 센서;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 제1항에 있어서, 상기 바닥면감지센서는 광센서 또는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  6. 제1항에 있어서, 상기 방향각검출센서는 자이로스코프인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  7. 다수의 센서로부터 출력되는 신호를 통해 청소 중인 로봇청소기가 사용자에 의해 리프팅된 상태를 판단하는 단계;
    리프팅 상태의 로봇청소기의 주행구동부 및 흡진부의 작동을 정지하는 단계;
    변경된 청소영역으로 옮겨진 로봇청소기의 착지상태를 판단하는 단계;
    기 설정된 위치 맵을 초기화 한 뒤 변경된 청소영역에 대응하는 위치 맵을 작성하는 단계; 및
    상기 주행구동부 및 흡진부의 구동을 재개하여 청소를 행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 청소중인 로봇청소기가 리프팅된 상태를 판단하는 단계는 주행감지센서로부터 출력되는 주행감지신호의 단절, 로봇청소기의 저면과 바닥면과의 간격(L2)이 미리 설정된 간격(L1)을 초과(L1＜L2)함에 따라 바닥면감지센서로부터 이상신호 출력, 및 방향각감지센서로부터 방향각 변경신호 출력이 동시에 발생하는지 여부를 통해 리프팅된 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 변경된 청소영역으로 옮겨진 로봇청소기의 착지상태를 판단하는 단계는 로봇청소기의 저면과 바닥면과의 간격(L2)이 미리 설정된 간격(L1) 이하(L1≥L2)로 되어 바닥면감지센서로부터 출력되는 정상신호를 통해 착지상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
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