CN113492839B - 收容区域管理装置 - Google Patents

Abstract

提供一种收容区域管理装置，其能够在收容区域内使多个移动体适当地移动。停车场管理装置(400)具备优先级赋予部(424)，所述优先级赋予部(424)对在停车场(PA)内行驶的多个车辆(M)分别赋予与使各车辆(M)行驶的次序相应的优先级，优先级赋予部(424)根据停车场(PA)内的各车辆(M)的移动目的地，对各车辆(M)赋予优先级。

Description

收容区域管理装置

技术领域

本发明涉及一种对能够收容移动体的收容区域进行管理的收容区域管理装置。

背景技术

以往，公开有一种与如下停车场的预约管理有关的技术，即，在存在来自用户的预约要求的情况下，判定可否受理预约，在判定为不可受理的情况下，促使其他用户使车辆从停车场出库，在同意出库的情况下，执行该预约(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2012-215923号公报

然而，在以往技术中，没有对在如停车场那样的规定的收容区域内使如车辆那样的移动体移动的技术充分地进行研究。尤其，没有对使多个移动体在收容区域内适当地移动的技术充分地进行研究。在多个移动体在收容区域内移动的情况下，认为在收容区域内容易发生拥堵，需要使移动体在收容区域内有效地移动。

发明内容

本发明提供一种收容区域管理装置，其能够使多个移动体在收容区域内适当地移动，抑制发生拥堵。

本发明是一种收容区域管理装置，其对收容移动体的收容区域进行管理，用于使所述移动体在所述收容区域的规定的收容位置停止，其中，所述收容区域管理装置具备：

优先级赋予部，其对在所述收容区域内行驶的多个移动体分别赋予与使各移动体行驶的次序相应的优先级，

所述优先级赋予部根据所述收容区域内的各移动体的移动目的地，对各移动体赋予所述优先级。

发明效果

根据本发明，能够使多个移动体在收容区域内适当地移动。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆***的结构的一例的图。

图2是表示由本实施方式的停车场管理装置管理的停车场的一例的图。

图3是表示本实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。

图4是表示驻车空间状态表的一例的图。

图5是表示不需要进行转向输入的驻车框的一例的图。

图6是表示基于第一控制例的、停车场管理装置的一系列处理的流程的流程图。

图7是表示基于第二控制例的、停车场管理装置的一系列处理的流程的流程图。

附图标记说明：

400 停车场管理装置(收容区域管理装置)；

424 优先级赋予部；

M 车辆(移动体)；

PA 停车场(收容区域)；

PS 驻车空间(收容位置)。

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明的收容区域管理装置的一实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的实施方式中，对将本发明中的移动体作为车辆，将本发明中的收容区域作为停车场的例子进行说明。另外，在以下的实施方式中，对将本发明的收容区域管理装置作为管理停车场的停车场管理装置的例子进行说明。

[车辆***]

首先，对本实施方式的车辆进行说明。在图1中，车辆***1搭载于具有所谓的自动驾驶水平“4”以上的自动驾驶功能的车辆。搭载车辆***1的车辆(以下，也称为车辆M)是具有驱动源(例如，在后面叙述的行驶驱动力输出装置200)、以及包括通过驱动源的动力驱动的驱动轮的车轮(例如，两轮、三轮或四轮)的车辆。车辆M的驱动源例如是电动机。另外，车辆M的驱动源也可以是汽油发动机等内燃机、或电动机和内燃机的组合。

如图1所示，车辆***1具备相机11、雷达装置12、探测器13、车辆传感器14、输入输出器件20、通信装置30、导航装置40、驾驶操作件50、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些各装置以能够通过有线或无线通信网络互相通信的方式连接。连接这些各装置的通信网络例如是CAN(Controller AreaNetwork)。

相机11是拍摄车辆M的周边(例如，车辆M的前方)的数码相机，并将通过拍摄而得到的图像数据输出到自动驾驶控制装置100。雷达装置12例如是使用了毫米波段的电波的雷达装置，并检测位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体的位置，且向自动驾驶控制装置100输出其检测结果。

探测器13例如是LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)，并使用规定的激光来测量直到位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体(对象物)为止的距离，并将其测量结果输出到自动驾驶控制装置100。

车辆传感器14例如包括对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对车辆M的加速度进行检测的加速度传感器、对车辆M的绕铅垂轴的角速度进行检测的角速度传感器、以及对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。另外，车辆传感器14包括检测在后面叙述的通信装置30在通信中使用的电波的电波强度(即，通信强度)的电波强度传感器。车辆传感器14将由各传感器进行的检测结果输出到自动驾驶控制装置100。

输入输出器件20包括向车辆M的用户输出各种信息的输出器件、以及从车辆M的用户接收各种输入操作的输入器件。输入输出器件20的输出器件例如是进行基于自动驾驶控制装置100的处理结果的显示的显示器。该输出器件可以是扬声器、蜂鸣器、以及显示灯等。另外，输入输出器件20的输入器件例如是将与从用户接收到的输入操作相应的操作信号向自动驾驶控制装置100输出的触摸面板、操作按钮(按键、开关等)。

通信装置30连接到网络35，并借助网络35而与在车辆***1的外部上设置的其他装置进行通信。网络35例如是移动通信网络、Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等。

通信装置30例如与车辆M的用户所拥有的终端装置300、对能够使车辆M驻车的停车场PA进行管理的停车场管理装置400进行通信。终端装置300例如是智能手机、平板终端等，是连接到网络35并具备输入输出器件310的电子设备。输入输出器件310例如是对用户显示各种信息的显示器、接收用户的输入操作的触摸面板等。在后面叙述停车场PA及停车场管理装置400。

导航装置40具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器41、及输入输出器件42。另外，导航装置40具备快闪存储器等存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第一地图信息43。第一地图信息43例如是通过表示道路的路段、由路段连接的节点来表示道路形状的信息。另外，第一地图信息43也可以包括表示道路的曲率、POI(PointOfInterest)的信息。

GNSS接收器41基于从GNSS卫星接收的信号，将车辆M所位于的地点的纬度及经度确定为车辆M的位置。另外，导航装置40可以通过利用了车辆传感器14的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或修正车辆M的位置。

输入输出器件42包括对车辆M的用户输出各种信息的输出器件、以及从车辆M的用户接收各种输入操作的输入器件。输入输出器件42的输出器件例如是进行基于导航装置40的处理结果的显示的(例如，显示在在后面叙述的地图上的路径)显示器。另外，输入输出器件42的输入器件例如是将与从用户接收到的输入操作相应的操作信号向导航装置40输出的触摸面板、操作按钮(按键、开关等)。需要说明的是，输入输出器件42可以与输入输出器件20共用化。

例如，导航装置40参照第一地图信息43来决定从通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置到由用户输入的目的地为止的路径(以下，也称为地图上的路径)。然后，导航装置40通过输入输出器件42将所决定的地图上的路径引导给用户。另外，导航装置40向自动驾驶控制装置100输出表示通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置的信息、表示所决定的地图上的路径的信息。

需要说明的是，导航装置40也可以通过终端装置300的功能来实现。另外，例如，也可以使通信装置30向车辆***1的外部的服务器装置(导航服务器)发送表示车辆M的位置、以及由用户输入的目的地的信息，通过该服务器装置实现导航装置40的功能。

驾驶操作件50包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件50上设置有传感器，该传感器检测对驾驶操作件50的操作量或操作的有无。由驾驶操作件50的传感器进行的检测结果输出到自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备电动机、以及对电动机进行控制的电动机ECU(Electronic Control Unit)。电动机ECU基于由驾驶操作件50(例如，加速踏板)的传感器进行的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，控制电动机。另外，在车辆M具备作为驱动源的内燃机、变速器的情况下，行驶驱动力输出装置200可以包括内燃机、变速器、及控制它们的ECU。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU基于由驾驶操作件50(例如制动踏板)的传感器进行的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，控制制动装置210的电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。

转向装置220例如具备转向ECU、以及电动马达。转向装置220的电动马达例如对齿轮齿条机构施加力来变更转向轮的朝向。转向ECU基于由驾驶操作件50(例如，转向盘)的传感器进行的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，驱动转向装置220的电动马达，使转向轮的朝向变更。

[自动驾驶控制装置]

自动驾驶控制装置100具备环境辨识部110、高精度位置辨识部120、行动计划生成部130及行动控制部140。另外，自动驾驶控制装置100具备通过由自动驾驶控制装置100的各功能部(例如，高精度位置辨识部120)能够访问的快闪存储器等来实现的存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第二地图信息150。

第二地图信息150是比第一地图信息43高精度的地图信息。第二地图信息150例如包括表示车道的中央的信息、表示车道的分界线(例如，道路划分线)的信息等。另外，在第二地图信息150中可以包括道路信息、交通法规信息、地址信息、设施信息、以及电话号码信息等。

另外，通过通信装置30与其他装置进行通信，第二地图信息150可以随时更新。例如，当车辆M向停车场PA入库时，通信装置30从停车场管理装置400接收表示停车场PA内的车道和各驻车空间的位置等的信息(以下，也称为停车场内地图信息)。然后，自动驾驶控制装置100以将接收到的停车场内地图信息纳入到第二地图信息150的方式更新第二地图信息150。由此，自动驾驶控制装置100能够参照第二地图信息150来确定停车场PA内的各驻车空间的位置等。

环境辨识部110对通过相机11、雷达装置12及探测器13中的一部分或全部而获取的信息进行传感器融合处理，辨识位于车辆M的周边的物体，并且辨识其位置。环境辨识部110例如辨识障碍物、道路形状、信号机、护栏、电线杆、周边车辆(包括速度、加速度等行驶状态、及驻车状态)、行车道标志、以及行人等，并且辨识这些位置。

高精度位置辨识部120参照通过导航装置40确定的车辆M的位置、由车辆传感器14进行的检测结果、通过相机11拍摄的图像、以及第二地图信息等来辨识车辆M的详细位置和姿态。高精度位置辨识部120例如辨识由车辆M正在行驶的行驶车道，或者辨识本车辆相对于该行驶车道的相对位置及姿态。另外，高精度位置辨识部120例如还辨识停车场PA内的车辆M的位置等。

行动计划生成部130生成车辆M的行动计划。若具体地进行说明，行动计划生成部130生成由车辆M将来行驶的目标轨道来作为车辆M的行动计划。目标轨道例如是将车辆M应该到达的地点(轨道点)每隔规定的行驶距离(例如，几[m]程度)排列表现的信息。另外，目标轨道可以包括每一规定的时刻或每一轨道点的车辆M的目标速度、目标加速度等速度要素的信息。行动计划生成部130例如根据通过通信装置30接收的停车场管理装置400的指示，生成行动计划。

行动控制部140以按照由行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式控制车辆M。若具体地进行说明，行动控制部140以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部130生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。行动控制部140例如基于附随于目标轨道的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210，或者与目标轨道的弯曲程度的相应地控制转向装置220。

需要说明的是，自动驾驶控制装置100的各功能部例如通过CPU(CentralProcessing Unit)执行规定的程序(软件)来实现。另外，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件来实现，例如，存储第二地图信息150的存储装置及高精度位置辨识部120可以通过MPU(Map Positioning Unit)来实现。而且，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部也可以通过软件与硬件的协作来实现。

[停车场管理装置所管理的停车场]

接着，参照图2对停车场PA的一例进行说明。如图2所示，停车场PA是通过停车场管理装置400管理的停车场，是在成为用户的访问目的地的访问处设施中一并设置的自动代客驻车方式的停车场。停车场PA具备能够收容车辆(例如车辆M)的多个驻车空间PS、以及设置在这些多个驻车空间PS的跟前的上下车区域PL。以下，对车辆M的用户利用停车场PA的情况的例子进行说明。

车辆M的用户在利用停车场PA之前，使用终端装置300对管理停车场PA的停车场管理装置400进行停车场PA的利用预约(以下，也称为驻车预约)。例如，车辆M的用户将利用停车场PA的日期时刻和车辆M的识别信息输入到终端装置300，将这些信息发送到停车场管理装置400，由此进行停车场PA的利用预约。此后，当所利用预约的日期时刻到来时，车辆M的用户乘坐车辆M到达上下车区域PL，并在上下车区域PL从车辆M下车。

在用户下车后，车辆M进行自动驾驶，开始移动到停车场PA内的驻车空间PS的自行行驶驻车事件。例如，用户使用终端装置300向停车场管理装置400发送移动到驻车空间PS的自行行驶驻车事件的开始要求。根据该开始要求，停车场管理装置400指示车辆M进行在规定的驻车空间PS驻车的自行行驶驻车事件。根据该指示，车辆M一边经由停车场管理装置400的诱导、或基于相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到由停车场管理装置400指示的驻车空间PS。

另外，车辆M能够实施在停车场PA停放中时将其驻车位置变更为其他驻车位置的再次驻车，所谓的“再次驻车”。通过来自停车场管理装置400的指示或由车辆M自身进行的自发的自动驾驶来适当实施该再次驻车。

另外，在从停车场PA出库时，车辆M进行自动驾驶来进行从驻车空间PS移动到上下车区域PL的自行行驶驻车事件。例如，用户使用终端装置300向停车场管理装置400发送移动到上下车区域PL的自行行驶驻车事件的开始要求。根据该开始要求，停车场管理装置400指示车辆M进行从车辆M驻车的驻车空间PS移动到上下车区域PL的自行行驶驻车事件。根据该指示，车辆M一边经由停车场管理装置400的诱导或由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到上下车区域PL。车辆M的用户在上下车区域PL乘车，并从停车场PA退场。

[停车场管理装置]

接着，参照图3，对本停车场管理装置400的结构的一例进行说明。如图3所示，停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部440。控制部420例如具备获取部422、优先级赋予部424及处理部426。控制部420的各构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(电路部；包括circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。程序可以预先存储在HDD、快闪存储器等存储装置(具备非临时性的存储介质的存储装置)中，也可以存储在DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非临时性的存储介质)中，且通过存储介质装配于驱动装置来安装。

在存储部440中存储有停车场地图信息442、及驻车空间状态表446等信息。存储部440通过HDD、快闪存储器等来实现。

通信部410通过无线(例如，网络35)与车辆M、用户的终端装置300进行通信。控制部420基于通过通信部410获取的信息、及存储在存储部440中的信息，将车辆M诱导至驻车空间PS。停车场地图信息442是几何性地表示停车场PA的结构的信息。另外，停车场地图信息442包含每个驻车空间PS的坐标。

获取部422借助通信部410获取已经在停车场PA驻车的车辆M的位置信息。该位置信息例如以驻车空间状态表446的形式保存。如图4所示，驻车空间状态表446例如是对于作为驻车空间PS的识别信息，将驻车空间ID表示是空状态还是满(驻车中)状态的信息、作为处于满状态时的驻车中的车辆M的识别信息的车辆ID、及处于满状态时的车辆M的入库时刻及出库预定时刻建立对应关系的表。例如，在车辆M入库到停车场PA的时间点，与该车辆M的车辆ID建立对应关系地记录入库时刻及出库预定时刻。需要说明的是，车辆ID例如能够设为在车辆号码标识(所谓的牌照)中记载的车辆号码。

另外，获取部422还获取在停车场PA内行驶的车辆M的位置信息。在停车场PA内行驶中的车辆M例如将本车辆的车辆ID与停车场PA内的本车辆的位置(例如，由高精度位置辨识部120辨识的位置)建立对应关系的信息定期地发送到停车场管理装置400。获取部422借助通信部410获取将从在停车场PA内行驶的车辆M发送的车辆ID与停车场PA内的位置建立对应关系的信息。另外，停车场管理装置400也可以当从在停车场PA内行驶的车辆M接收到将车辆ID与停车场PA内的位置建立对应关系的信息时，将接收到的信息存储在存储部440的规定的表中。然后，获取部422也可以参照该表，获取在停车场PA内行驶的车辆M的位置信息。

[第一控制例]

接着，对停车场管理装置400的第一控制例进行说明。例如，成为多个车辆M在停车场内行驶的状态，可能发生拥堵，形成车辆彼此的队列的事态。各车辆M在由停车场管理装置400进行的管理下的自行行驶驻车事件中，根据预先设定的规定的设定行驶速度而行驶，但这样的行驶速度通常根据自行行驶驻车事件的状态下的车辆M的行驶性能来设定。自行行驶驻车事件的状态下的车辆M的行驶性能例如依赖于自动驾驶控制装置100的处理性能、或由相机11、雷达装置12、探测器13或车辆传感器14等进行的感测性能。

在发生多个车辆M形成队列的事态时，例如在队列的前头附近存在设定行驶速度低的车辆M的情况下，队列整体的移动速度降低，有时无法使属于队列的车辆M在停车场PA内高效地行驶。因此，从有效地活用停车场PA的观点来看，不优选放任这种状态。

于是，优先级赋予部424对在停车场PA内行驶的多个车辆M分别赋予与使各车辆M行驶的次序相应的优先级。优先级赋予部424例如在基于获取部422所获取的在停车场PA内行驶的车辆M的位置信息，判断为在停车场PA内行驶的多个车辆M形成队列的情况下，对该多个车辆M分别赋予与使各车辆M行驶的次序相应的优先级。而且，优先级赋予部424根据对各车辆M预先设定的设定运动性能，对各车辆M赋予优先级。设定运动性能是对专门在停车场PA内行驶的车辆M设定的、与车辆的运动有关的指标所对应的性能，例如行驶速度、转向角的最大值等。

即，通过优先级赋予部424对各车辆M赋予反映了设定运动性能的优先级，从而在发生了队列行驶那样的事态的情况下，能够根据设定运动性能，根据状况适当地设定车辆的行驶次序。由此，例如能够使设定运动性能高的车辆M优先行驶，迅速地引导至规定的驻车位置，结果能够使属于队列的车辆M的全部或一部分顺利地驻车。但是，即使在一看多个车辆M未形成队列的情况下，优先级赋予部424也能够对各车辆M赋予优先级。另外，即使在当前时刻多个车辆M未形成队列的情况下，在预计将来该多个车辆M形成队列的情况下，优先级赋予部424也可以在该多个车辆M形成队列之前预先对各车辆M赋予优先级。

在设定运动性能是对在停车场PA内行驶的车辆M设定的设定行驶速度的情况下，优先级赋予部424能够对设定行驶速度低的车辆M赋予比设定行驶速度高的车辆M低的优先级。例如在队列的前头附近存在设定行驶速度低的车辆M的情况下，采取替换车辆M的行驶次序(例如，队列内的车辆M彼此的位置)的措施，能够以设定行驶速度高的车辆在先的顺序形成车辆M的队列。由此，能够使设定行驶速度高的车辆M优先行驶，迅速地引导至规定的驻车位置，结果能够使属于队列的车辆M的全部或一部分顺利地驻车。

优先级赋予部424也可以在多个车辆M在保持一定间隔的同时连续行驶的情况下，将设定行驶速度最低的车辆M配置于最末尾。由此，能够防止设定行驶速度最低的车辆M降低由保持一定间隔的多个车辆M编成的队列整体的移动效率，使设定行驶速度高的车辆M优先行驶，迅速地引导至规定的驻车位置，结果能够使属于队列的车辆M的全部或一部分顺利地驻车。

优先级赋予部424例如为了替换进行队列行驶的车辆的顺序，也可以使设定了比规定的行驶速度低的设定行驶速度的车辆M暂时退避到规定的驻车框。在此，驻车框是设置在停车场PA内的车辆M能够退避的区域。例如，驻车框可以是作为驻车框设置在停车场PA内的专用区域，可以是驻车空间PS，也可以是车辆M能够行驶的停车场PA内的通路的一部分。设定行驶速度低的车辆M有可能降低队列整体的移动效率，但通过使这种车辆M退避到规定的驻车框，能够防止队列整体的移动效率降低。

例如，在设定行驶速度低的(即，优先级低的)车辆M在设定行驶速度高的(即，优先级高的)车辆M的前方行驶着的情况下，优选优先级赋予部424使设定行驶速度低的车辆M暂时退避到规定的驻车框。通过设定行驶速度低的车辆M退避到驻车框，从而设定行驶速度高的车辆M能够容易地超越设定行驶速度低的车辆M，能够顺畅地替换这些车辆M在队列内的位置。

优先级赋予部424也可以在优先级高的车辆M完成到移动目的地为止的行驶后，使优先级比该车辆M低的车辆M起步。优先级赋予部424例如使赋予了最低的优先级的车辆M在赋予了比该车辆M高的优先级的多个车辆M完成行驶后起步。由此，能够使多个车辆M在停车场PA内顺利地行驶。

优先级赋予部424在使车辆M退避的情况下，也可以使其退避到转向变化量比规定量少的驻车框。通过使车辆M退避到转向变化量、即转向量少或不需要转向(转向变化量为零)的场所，能够缩短退避所需的时间。例如，如图5所示，为了使由于设定行驶速度高而优先级高的车辆M2优先行驶，有时使在车辆M2的前方行驶的车辆M1退避。在此，车辆M1是由于设定行驶速度比车辆M2低而优先级低的车辆M。在该情况下，作为使车辆M1退避的驻车框的候选，可以考虑第一驻车框510及第二驻车框520。

第一驻车框510是位于车辆M1的正前方的驻车框，是在使车辆M1退避时不需要进行转向变化的驻车框。另一方面，第二驻车框520是位于车辆M1的左侧前方的驻车框，是在使车辆M1退避时需要进行左转的转向变化的驻车框。在这种情况下，优先级赋予部424如图5中符号530的箭头所示，使车辆M1退避到第一驻车框510。

另外，优先级赋予部424也可以将设定运动性能接近的车辆M彼此进行分组而编成队列，按每个队列而在停车场PA内行驶。通过设定运动性能相互接近的车辆M属于组，从而组的前头与最末尾之间的距离不会增大，结果组整体能够顺利地移动。需要说明的是，进行分组的车辆的设定运动性能的范围能够任意设定。

优先级赋予部424也可以对可采取的转向角的最大值(以下，简称为转向角的最大值)小的车辆M赋予比转向角的最大值大的车辆M低的优先级。与转向角的最大值小的车辆M相比，转向角的最大值大的车辆M的所谓的小转弯敏捷，因此认为能够在停车场PA内顺利地行驶。因此，能够使转向角大的车辆M优先行驶，迅速地引导至规定的驻车位置，结果能够使属于队列的车辆M的全部或一部分顺利地驻车。

如上所述，本实施方式的停车场管理装置400对在停车场PA内行驶的多个车辆M分别赋予与使各车辆M行驶的次序相应的优先级。在赋予优先级时，停车场管理装置400根据对各车辆M预先设定的规定的设定运动性能，对各车辆M赋予优先级。由此，能够形成与设定运动性能的顺序相应的车辆M的队列，使属于队列的车辆M的全部或一部分顺利地在停车场PA内行驶，例如能够使这些车辆M顺利地驻车。其结果，能够更有效地活用停车场PA。

在上述实施方式中，以在停车场PA内行驶的多个车辆M形成队列的情况为例进行了说明。但是，即使在一看多个车辆M未形成队列的情况下，停车场管理装置400的优先级赋予部424也能够对各车辆M赋予优先级。即使在未形成队列的情况下，通过优先级赋予部424赋予优先级，也可以期待根据设定行驶速度使车辆M行驶，结果使移动中的车辆M的全部或一部分顺利地驻车。

处理部426参照驻车空间状态表446，并且从停车场地图信息442获取各车辆M应该驻车的驻车空间PS的位置，使用通信部410将到所获取的驻车空间PS的位置为止的适合的路径发送到车辆M。

在接收到路径的车辆M中，行动计划生成部130生成基于路径的目标轨道。行动控制部140以按照由行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式控制车辆M，使车辆M在驻车空间PS驻车。

[第一控制例的处理流程]

以下，使用流程图对基于第一控制例的、停车场管理装置400的一系列处理的流程进行说明。图6是表示停车场管理装置400的一系列处理的流程的流程图。也可以以规定的周期反复进行本流程图的处理。

首先，获取部422借助通信部410获取在停车场PA内行驶着的车辆M的位置信息(步骤S10)。

而且，除了车辆M的位置信息以外，获取部422从车辆M分别获取表示其设定行驶速度和转向角的最大值的信息作为设定运动性能(步骤S12)。表示设定行驶速度和转向角的最大值的信息能够与位置信息的获取一同获取。另外，用户也能够使用终端装置300，预先向停车场管理装置400发送表示设定行驶速度和转向角的最大值的信息，通信部410接收该信息并存储在存储部440的规定的表中。在该情况下，优先级赋予部424参照该表来获取表示设定行驶速度和转向角的最大值的信息。

接着，优先级赋予部424基于通过步骤S10获取的位置信息，判定多个车辆M是否形成队列(步骤S14)。是否形成队列根据具体的状况而不同，但例如可举出多个车辆M在保持一定间隔的同时连续行驶的情况。在不形成队列的情况下(步骤S14的“否”)，图6所示的流程图的处理结束。另一方面，在形成队列的情况下(步骤S14的“是”)，优先级赋予部424根据通过步骤S12获取的表示设定行驶速度和转向角的最大值的信息，对属于队列的各车辆M赋予优先级(步骤S16)。

在赋予优先级时，优先级赋予部424基本上根据设定行驶速度赋予优先级。即，优先级赋予部424能够对设定行驶速度低的车辆M赋予比设定行驶速度高的车辆M低的优先级。另外，优先级赋予部424对设定行驶速度最低的车辆M赋予最低的优先级，以使设定行驶速度最低的车辆M配置于队列的最末尾。

另外，在存在多个设定行驶速度相同的车辆的情况下，优先级赋予部424也可以对转向角的最大值小的车辆M赋予比转向角的最大值大的车辆M低的优先级。需要说明的是，优先级赋予部424也可以将设定行驶速度接近的车辆M彼此进行分组而编成队列，按每个队列在停车场PA内行驶。进行分组的车辆的设定速度的范围能够任意设定。

接着，优先级赋予部424基于通过步骤S10获取的属于队列的各车辆M的位置信息、及通过步骤S16赋予的属于队列的各车辆M的优先级，判定优先级低的车辆M是否在优先级高的车辆M的前方行驶(步骤S18)。在优先级低的车辆M未在优先级高的车辆M的前方行驶的情况下(步骤S18的“否”)，转换到步骤S26的处理。

另一方面，在优先级低的车辆M在优先级高的车辆M的前方行驶着的情况下(步骤S18的“是”)，优先级赋予部424使优先级低的车辆M暂时退避到规定的驻车框(步骤S20)。另外，优先级赋予部424在使车辆M退避的情况下，也可以使其退避到转向变化量比规定量少(包括0)的驻车框。

接着，优先级赋予部424判定优先级高的车辆M的行驶是否完成(步骤S22)。在步骤S22中，优先级赋予部424例如在优先级高的车辆M向规定的驻车位置驻车或完成出库的情况下进行肯定判定。另外，在步骤S22中，优先级赋予部424也可以仅在优先级高的车辆M对优先级低的车辆M的超越完成的情况下就进行肯定判定。

若优先级高的车辆M的行驶未完成(步骤S22的“否”)，则等待直到优先级高的车辆M的行驶完成。然后，当优先级高的车辆M的行驶完成时(步骤S22的“是”)，优先级赋予部424使优先级低的车辆M(例如，已退避的车辆M)起步(步骤S24)。

接着，优先级赋予部424判定属于队列的全部车辆M的行驶是否完成(步骤S26)。若属于队列的全部车辆M的行驶未完成(步骤S26的“否”)，则等待直到全部车辆M的行驶完成。然后，当全部车辆M的行驶完成时(步骤S26的“是”)，图6所示的流程图的处理结束。

需要说明的是，在上述例中的步骤S20以后，优先级赋予部424等待优先级高的车辆M的行驶完成，并使优先级低的车辆M起步。然而，优先级赋予部424也可以不等待优先级高的车辆M的行驶完成，例如使已退避的优先级低的车辆M在行驶中的优先级高的车辆M的后方行驶而重新编成队列，通过全部车辆M的队列行驶来完成行驶。

[第二控制例]

接着，对停车场管理装置400的第二控制例进行说明。在上述第一控制例中，停车场管理装置400对多个车辆M分别根据对各车辆M预先设定的规定的设定运动性能，对各车辆M赋予与行驶次序相应的优先级。另一方面，在第二控制例中，停车场管理装置400根据停车场PA内的车辆M的移动目的地，对各车辆M赋予优先级。在车辆M的移动目的地中例如有上下车区域PL、各驻车空间PS。

需要说明的是，例如从任意驻车空间PS以上下车区域PL作为移动目的地的移动也可以认为是以从停车场PA的出库为目的的移动。另外，从上下车区域PL以任意驻车空间PS作为移动目的地的移动也可以认为是以向停车场PA入库为目的的移动。然后，从驻车中的驻车空间PS以其他驻车空间PS作为移动目的地的移动也可以认为是以再次驻车为目的的移动。

即，在第二控制例中，优先级赋予部424根据停车场PA内的各车辆M的移动目的地，对各车辆M赋予优先级。优先级赋予部424对各车辆M赋予反映了移动目的地的优先级，由此能够根据各车辆M的移动目的地，与状况相应地适当地设定在停车场PA行驶的车辆M的行驶次序。由此，能够使例如出库那样从停车场PA出来的车辆M优先行驶，将其他车辆M引导至规定的驻车位置，结果能够使停车场PA内的车辆M的全部或一部分顺利地行驶或驻车。

去往移动目的地的目的例如包括从停车场PA的出库目的、向停车场PA的入库目的、及含停车场PA中的移动在内的再次驻车目的中的至少一个。从停车场PA的出库、向停车场PA的入库是车辆M的移动目的(去往移动目的地的目的)中的主要目的，因此对于停车场PA的利用是不可缺少的。另外，“含停车场PA中的移动在内的再次驻车”相当于将驻车中的车辆M的驻车位置变更为停车场PA内的其他驻车位置的再次驻车、所谓的“再次驻车”，有助于有效地活用停车场PA。

在第二控制例中，停车场管理装置400将使停车场PA内的各车辆M的车辆ID与移动目的建立对应关系的信息存储在存储部440中。例如，停车场管理装置400将移动目的“入库目的”与从上下车区域PL向规定的驻车空间PS移动的车辆M的车辆ID建立对应关系地存储在存储部440中。另外，停车场管理装置400将移动目的“出库目的”与从规定的驻车空间PS向上下车区域PL移动的车辆M的车辆ID建立对应关系地存储在存储部440中。然后，停车场管理装置400将移动目的“再次驻车目的”与变更驻车位置(例如，使从第一驻车空间PS向第二驻车空间PS移动)的车辆M的车辆ID建立对应关系地存储在存储部440中。由此，在第二控制例中，获取部422通过参照存储部440，能够获取表示各车辆M的移动目的的信息。

优先级赋予部424能够对具有出库目的的车辆M赋予最高的优先级，对具有再次驻车目的的车辆M赋予最低的优先级。由此，能够使具有出库目的的车辆M优先行驶，迅速地引导至出库。对于以从停车场PA的出库为目的的车辆M，用户等待出库而等待，通过对这种车辆M赋予高的优先级，能够提高用户的便利性。另外，使具有再次驻车目的的车辆M在后方行驶，能够防止因耗费时间的再次驻车的处理而妨碍其他车辆的移动的事态。具有向停车场PA的入库目的的车辆M的优先级被赋予具有出库目的的车辆M的优先级与具有再次驻车目的的车辆M的优先级的中间的优先级。由此，结果能够使停车场PA内的车辆M的全部或一部分顺利地行驶或驻车，能够有效地活用停车场PA。

在具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M存在规定台数以上的情况下，优先级赋予部424能够使具有再次驻车目的的车辆M在去往移动目的地之前不行驶而等待。在具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M的台数多的情况下，若实施耗费时间的再次驻车，则处理有可能进一步延长。于是，通过使进行再次驻车的车辆M暂时在规定的位置等待，优先处理具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M，能够顺利地完成具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M的行驶。

在具有入库目的的车辆M停止在具有再次驻车目的的车辆M的驻车位置的情况下，优先级赋予部424优选提高具有再停止目的的车辆M的优先级。在上述说明中，对具有再次驻车目的的车辆M通常赋予低的优先级。然而，若完全遵循此原则，则即使别的车辆M希望在具有再次驻车目的车辆M的驻车位置驻车，也无法顺利地驻车。于是，在这种特别的情况下，通过使具有再停止目的的车辆M优先行驶，能够使别的车辆M顺利地驻车。

在多个车辆M行驶着且优先级低的车辆M妨碍优先级高的车辆M的行驶的情况下，优先级赋予部424使该优先级低的车辆M暂时退避到规定的驻车框。由此，能够优先实施优先级高的车辆M的行驶，结果能够在停车场PA内使车辆M的全部或一部分顺利地驻车。

优先级赋予部424在使车辆M退避的情况下，优选优先选择不需要进行转向输入的驻车位置。对于不需要进行转向输入、即不需要进行转向的驻车位置能够迅速地使车辆M驻车，结果能够使属于队列的车辆M的全部或一部分顺利地行驶或驻车。

另外，优选优先级赋予部424按停车场PA内的每个局部区域，对各车辆M赋予优先级。例如，通过对行驶区域、通路等、停车场PA内的每个局部区域决定优先级，能够减少停车场管理装置400的处理负荷。

另外，优先级赋予部424电可以不对停车场PA内的行驶路径不与其他车辆M干涉的车辆M赋予优先级。由此，能够减少停车场管理装置400的处理负荷。

如上所述，本实施方式的停车场管理装置400对在停车场PA内行驶的多个车辆M分别根据各车辆M的移动目的地，对各车辆M赋予优先级。由此，能够形成与移动目的地的种类相应的车辆M的队列，能够使停车场PA内的车辆M的全部或一部分顺利地行驶或驻车。其结果，能够更有效地活用停车场PA。

在上述实施方式中，以在停车场PA内行驶的多个车辆M形成队列的情况为例进行了说明。但是，即使在一看多个车辆M未形成队列的情况下，停车场管理装置400的优先级赋予部424也能够对各车辆M赋予优先级。即使在未形成队列的情况下，通过优先级赋予部424赋予优先级，也可以期待根据移动目的使车辆M行驶，结果使移动中的车辆M的全部或一部分顺利地驻车。

[第二控制例的处理流程]

以下，使用流程图对基于第二控制例的、停车场管理装置400的一系列处理的流程进行说明。图7是表示停车场管理装置400的一系列处理的流程的流程图。也可以以规定的周期反复进行本流程图的处理。

首先，获取部422借助通信部410获取停车场PA内的车辆M的位置信息(步骤S30)。而且，获取部422参照存储部440，获取停车场PA内的车辆的移动目的地(步骤S32)。

优先级赋予部424根据通过步骤S32获取的移动目的地、尤其是去往移动目的地的目的，对各车辆M赋予优先级(步骤S34)。去往移动目的地的目的例如包括从停车场PA的出库目的、向停车场PA的入库目的、含停车场PA中的移动在内的再次驻车目的等，但并不限定于这样的目的。优先级赋予部424对具有出库目的的车辆M赋予最高的优先级，对具有再次驻车目的的车辆M赋予最低的优先级。具有向停车场PA的入库目的的车辆M的优先级被赋予具有出库目的的车辆M的优先级与具有再次驻车目的的车辆M的优先级的中间的优先级。但是，在具有入库目的的车辆M停止在具有再次驻车目的的车辆M的驻车位置的情况下，例外地提高具有再停止目的的车辆M的优先级。

接着，优先级赋予部424判定具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M是否存在规定台数以上(步骤S36)。在具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M不存在规定台数以上的情况下(步骤S36的“否”)，转换到步骤S40的处理。在具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M存在规定台数以上的情况下(步骤S36的“是”)，优先级赋予部424使具有再次驻车目的的车辆M在去往移动目的地之前不行驶而等待(步骤S38)，转换到步骤S40的处理。需要说明的是，优先级赋予部424在通过步骤S38使具有再次驻车目的的车辆M等待的情况下，例如在具有出库目的的车辆M及具有入库目的的车辆M的行驶完成时，使等待着的具有再次驻车目的的车辆M行驶。

接着，优先级赋予部424判定优先级低的车辆M是否妨碍优先级高的车辆M的行驶(步骤S40)。若优先级低的车辆M不妨碍优先级高的车辆M的行驶(步骤S40的“否”)，则转换到步骤S44的处理。在判定为优先级低的车辆M妨碍优先级高的车辆M的行驶的情况下(步骤S40的“是”)，优先级赋予部424使该优先级低的车辆M暂时退避到规定的驻车框(步骤S42)。在该情况下，优先级赋予部424能够优先选择不需要进行转向输入的驻车位置并使其停止。需要说明的是，优先级赋予部424在通过步骤S42使优先级低的车辆M退避到规定的驻车框的情况下，例如在优先级高的车辆M的行驶完成时，使已暂时退避的优先级低的车辆M行驶。

接着，优先级赋予部424判定赋予了优先级的全部车辆M的行驶是否完成(步骤S44)。若赋予了优先级的全部车辆M的行驶未完成(步骤S44的“否”)，则进行等待直到这些车辆M的行驶完成。当判定为赋予了优先级的全部车辆M的行驶完成时(步骤S44的“是”)，图7所示的流程图的处理结束。

需要说明的是，优先级赋予部424也可以将移动目的相同的车辆M彼此进行分组而编成队列，而且如第一控制例那样根据属于该队列内的各车辆M的设定行驶速度赋予优先级，以与该优先级相应的行驶次序在停车场PA内行驶。

如以上说明那样，停车场管理装置400在多个车辆M在停车场PA内行驶的各种状况下，对各车辆M赋予与行驶次序相应的优先级。根据各车辆M的设定行驶速度、移动目的来决定优先级的赋予。由此，对于多个车辆M，能够顺利地实施出库或向规定的驻车空间PS的驻车或再次驻车，能够更有效地活用停车场PA。

上述实施方式是对所谓的车辆赋予停车场内的行驶的优先级的方式。然而，本发明的主旨并不限定于这样的实施方式，也适用于包括车辆的移动体(例如，机器人等)。即，本发明还包括在***谓的移动体的收容区域内赋予优先级的情况。在该想法下，”驻车”被扩展到“停止”这一概念，实施方式的“停车场管理装置”被扩展到“收容区域管理装置”这一概念。“出库”及“入库”被扩展到“退出”及“进入”这一概念。另外，再次驻车包括“将停止中的移动体的收容位置变更为收容区域内的其他收容位置的再停止”这一动作。

以上，用实施方式说明用于实施本发明的方式，但本发明并没有对这种实施方式做任何限定，在不脱离本发明的要旨的范围内，能够进行各种变形和替换。

另外，在本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括弧内示出了上述实施方式中的相应构成要素等，但并不限定于此。

(1)一种收容区域管理装置(停车场管理装置400)，其对收容移动体(车辆M)的收容区域(停车场PA)进行管理，用于使所述移动体在所述收容区域的规定的收容位置(驻车空间PS)停止，所述收容区域管理装置(停车场管理装置400)具备：

优先级赋予部(优先级赋予部424)，其对在所述收容区域内行驶的多个移动体分别赋予与使各移动体行驶的次序相应的优先级，

所述优先级赋予部根据所述收容区域内的各移动体的移动目的地，对各移动体赋予所述优先级。

根据(1)，通过对各移动体赋予反映了移动目的地的优先级，能够根据移动目的地，根据状况适当地设定移动体的行驶次序。

(2)根据(1)所述的收容区域管理装置，其中，

去往所述移动目的地的目的包括从所述收容区域的退出目的、向所述收容区域的进入目的、以及再停止目的中的至少一个，该再停止目的包含所述收容区域内的移动。

根据(2)，结果能够使移动体的全部或一部分顺利地停止。

(3)根据(2)所述的收容区域管理装置，其中，

所述优先级赋予部对具有所述退出目的的移动体赋予最高的优先级，对具有所述再停止目的的移动体赋予最低的优先级。

根据(3)，对于以退出为目的的移动体，用户等待退出而等待，通过对这种移动体赋予高的优先级，能够提高用户的便利性。

(4)根据(2)或(3)所述的收容区域管理装置，其中，

在具有所述退出目的的移动体及具有所述进入目的的移动体存在规定台数以上的情况下，所述优先级赋予部使具有所述再停止目的的移动体在去往所述移动目的地之前不行驶而等待。

根据(4)，优先处理具有退出目的的移动体及具有进入目的的移动体，结果能够使移动体的全部或一部分顺利地停止。

(5)根据(2)至(4)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

在具有所述进入目的的移动体要停止于具有所述再停止目的的移动体的收容位置的情况下，所述优先级赋予部提高具有所述再停止目的的移动体的优先级。

根据(5)，通过使具有再停止目的的移动体优先行驶，能够使另一移动体顺利地停止。

(6)根据(1)至(5)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

在多个移动体行驶着、且优先级低的移动体妨碍优先级高的移动体的行驶的情况下，所述优先级赋予部使该优先级低的移动体暂时退避到规定的停止框。

根据(6)，能够优先实施优先级高的移动体的行驶，结果能够使移动体的全部或一部分顺利地停止。

(7)根据(6)所述的收容区域管理装置，其中，

所述优先级赋予部优先选择在使所述移动体退避时不需要进行转向输入的停止框，来作为所述规定的停止框。

根据(7)，对于不需要进行转向输入的收容位置能够迅速地使移动体停止，结果能够使移动体的全部或一部分顺利地停止。

(8)根据(1)至(7)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

所述优先级赋予部按所述收容区域内的每个局部区域，对各移动体赋予所述优先级。

根据(8)，能够减少收容区域管理装置的处理负荷。

(9)根据(1)至(8)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

所述优先级赋予部对所述收容区域内的行驶路径不与其他移动体干涉的移动体不赋予优先级。

根据(9)，能够减少收容区域管理装置的处理负荷。

Claims (8)

1.一种收容区域管理装置，其对收容移动体的收容区域进行管理，用于使所述移动体在所述收容区域的规定的收容位置停止，其中，

所述收容区域管理装置具备：

优先级赋予部，其对在所述收容区域内行驶的多个移动体分别赋予与使各移动体行驶的次序相应的优先级，

所述优先级赋予部根据所述收容区域内的各移动体的移动目的地，对各移动体赋予所述优先级，

所述优先级赋予部对所述收容区域内的行驶路径不与其他移动体干涉的移动体不赋予优先级。

2.根据权利要求1所述的收容区域管理装置，其中，

去往所述移动目的地的目的包括从所述收容区域的退出目的、向所述收容区域的进入目的、以及再停止目的中的至少一个，该再停止目的包含所述收容区域内的移动。

3.根据权利要求2所述的收容区域管理装置，其中，

所述优先级赋予部对具有所述退出目的的移动体赋予最高的优先级，对具有所述再停止目的的移动体赋予最低的优先级。

4.根据权利要求2或3所述的收容区域管理装置，其中，

在具有所述退出目的的移动体及具有所述进入目的的移动体存在规定台数以上的情况下，所述优先级赋予部使具有所述再停止目的的移动体在去往所述移动目的地之前不行驶而等待。

5.根据权利要求2或3所述的收容区域管理装置，其中，

在具有所述进入目的的移动体要停止于具有所述再停止目的的移动体的收容位置的情况下，所述优先级赋予部提高具有所述再停止目的的移动体的优先级。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

在多个移动体行驶着、且优先级低的移动体妨碍优先级高的移动体的行驶的情况下，所述优先级赋予部使该优先级低的移动体暂时退避到规定的停止框。

7.根据权利要求6所述的收容区域管理装置，其中，

所述优先级赋予部优先选择在使所述移动体退避时不需要进行转向输入的停止框，来作为所述规定的停止框。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

所述优先级赋予部按所述收容区域内的每个局部区域，对各移动体赋予所述优先级。