KR101613608B1 - 참외 수확 로봇용 주행장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 참외 수확 로봇용 주행장치에 관련되며, 구성에 특징을 살펴보면, 로봇 핸드(H)가 설치되고, 상하부레일(1)(2)을 타고 이송되도록 상하부주행부(11)(12)가 구비되는 매니퓰레이터(10); 상기 매니퓰레이터(10)와 하부주행부(12) 사이에 설치되어, 탄성체(22)에 의해 매니퓰레이터(10) 하중을 지지하도록 구비되는 밸런스유지부(20);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 상하부레일을 타고 온실 내부의 좁은 고랑을 따라 이송되는 간단한 구조를 가지면서 밸런스유지부에 의해 매니퓰레이터 하중이 지지되어 지면 평탄도에 영향을 받지 않고 이송정밀도가 유지됨과 더불어 매니퓰레이터 하중이 온실골조로 전가되는 현상이 방지되는 효과가 있다.

Description

참외 수확 로봇용 주행장치{A moving apparatus capable for oriental melon harvesting robot}
본 발명은 참외 수확로봇용 주행장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 온실내부의 좁은 고랑을 따라 이송되면서 지면 평탄도에 영향을 받지 않고 이송정밀도가 유지되고, 자체지지력에 의해 로봇 하중이 온실골조로 전가되는 현상이 방지되는 참외 수확 로봇용 주행장치에 관한 것이다.
일반적으로 참외를 포함하는 덩굴성 과실작물은 원줄기가 지면을 타고 길게 벋으며 성장하는 작물로서, 일조량 및 생육온도에 수확량 편차가 크게 발생되므로 대부분의 재배농가에서는 작물의 생육발달을 촉진시키고 과실의 상품성을 높이기 위해 온실재배를 선호하고 있다.
그러나 온실재배의 특성상 뜨거운 내부기온으로 인해 장시간 작업이 어렵고, 특히 참외 수확시기인 7~8월에는 온실 내부 온도가 40도이상 고온으로 유지되므로 수확작업이 새벽시간 및 저녁시간에 제한적으로 이루어지고 있다.
이처럼 제한된 작업시간으로 인해 수확적기의 과실을 제때 수확하지 못하는 경우가 많아지면서 수확량 감소 및 품질 저하로 농가소득에 타격이 크고, 이에 일부 농가에서는 수확적기를 맞추기 위해 40도이상의 한낯에도 수확작업을 무리하게 진행하고 있는 실정이다.
이에 종래에 공개번호 특2003-13016호에서 4개의 바퀴가 각각의 모터에 의해 제어되는 것으로, 4개의 바퀴는 전진 및 후진을 할 수 있고, 중앙에 있는 모터에 의해 바퀴의 각도를 조절함으로써 주행장치가 제자리회전 및 측면주행을 할 수 있도록 함으로써, 온실내의 수확 및 방제작업을 자동으로 수행하도록 하는 기술이다.
그러나 상기 종래기술은 4개의 바퀴 각도를 조절하여 온실과 같은 좁은 공간내에서 전후 및 좌우 주행이 가능하고 제자리 회전도 가능하도록 하는 기술이나, 참외를 포함하는 지면에서 성장하는 덩굴성 작물의 경우 생육면적을 확대하기 위해 이동통로가 좁은 고랑형태로 형성됨에 따라 4개의 바퀴로 주행하기 위한 공간이 확보되지 못하는 문제점이 따랐다.
뿐만 아니라, 온실 내부에서 설정된 경로를 이동하도록 하는 자동주행기술이 미흡하면서 지면 평탄도에 따라 높낮이 정밀제어가 불가능하여 일일이 작업자가 수동조작으로 제어야 관여해야 함에 따라 참외와 같은 덩굴성 작물의 과실을 수확하기 위한 로봇 핸드 즉, 특허등록 10-1249355호(명칭: 참외수확로봇용 핸더)를 개발하더라도 이를 탑재하여 자동수확작업에 활용이 불가능한 폐단이 따랐다.
이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 착안 된 것으로서, 온실내부의 좁은 고랑을 따라 이송되면서 지면 평탄도에 영향을 받지 않고 이송정밀도가 유지되고, 자체지지력에 의해 로봇 하중이 온실골조로 전가되는 현상이 방지되는 참외 수확 로봇용 주행장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 특징은, 로봇 핸드(H)가 설치되고, 상하부레일(1)(2)을 타고 이송되도록 상하부주행부(11)(12)가 구비되는 매니퓰레이터(10); 상기 매니퓰레이터(10)와 하부주행부(12) 사이에 설치되어, 탄성체(22)에 의해 매니퓰레이터(10) 하중을 지지하도록 구비되는 밸런스유지부(20);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 밸런스유지부(20)는 하부주행부(12)상에서 매니퓰레이터(10)를 상하방향으로 안내하는 가이드레일(24)이 구비되고, 일측에 탄성체(22)의 탄성력을 조절하는 조절편(26)이 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 매니퓰레이터(10)는 상하부주행부(11)(12) 사이에서 종축(14a)을 중심으로 선회되도록 구비되는 선회프레임(14)과, 선회프레임(14)상에서 승하강되고 주암(16)이 설치되는 고도프레임(15)과, 주암(16)상에서 신축조절되도록 구비되고 단부에 로봇 핸드(H)가 설치되는 보조암(17)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주암(16)은 고도프레임(15)상에서 구동부의 작동에 의해 횡축(15a)을 중심으로 틸팅작동되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주암(16)은 횡축(15a)을 중심으로 로봇 핸드(H)와의 무게중심을 조절하기 위한 웨이트(18)가 일측 단부에 위치조절되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주암(16)과 보조암(17)은 외주연에 레일홈(R)이 형성되는 알루미늄 프로파일을 상하로 중첩 구성되어, 지지편(19)에 의해 측면 및 서로 대향하는 레일홈(R)상에 상하방향으로 미끄럼운동되는 베어링(19a)이 각각 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상하부주행부(11)(12)는 롤러(11a)(12a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(11b)(12b)과, 롤러하우징(11b)(12b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(11c)(12c)으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상부주행부(11)에는 구동부에 의해 회전하는 롤러(11a)가 자성체로 구비되어, 자력에 의해 상부레일(1)에 부착된 상태로 이송되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상부레일(1)을 타고 이송되도록 상부주행부(31)가 구비되면서 상자(B)가 안착되는 받침대(30)가 설치되고, 상부주행부(31)는 제어부에 의해 매니퓰레이터(10)와 설정된 거리가 유지되도록 이송되며, 상부주행부(31)는 한 쌍의 롤러(31a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(31b)과, 롤러하우징(31b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(31c)으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이상의 구성 및 작용에 의하면, 상하부레일을 타고 온실 내부의 좁은 고랑을 따라 이송되는 간단한 구조를 가지면서 밸런스유지부에 의해 매니퓰레이터 하중이 지지되어 지면 평탄도에 영향을 받지 않고 이송정밀도가 유지됨과 더불어 매니퓰레이터 하중이 온실골조로 전가되는 현상이 방지되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 참외 수확 로봇용 주행장치를 전체적으로 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 참외 수확 로봇용 주행장치를 전체적으로 나타내는 정면도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 참외 수확 로봇용 주행장치의 밸런스유지부를 나타내는 구성도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 참외 수확 로봇용 주행장치의 상하부주행부를 나타내는 구성도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주암과 보조암의 결합구조를 나타내는 구성도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 참외 수확 로봇용 주행장치의 상자운반구성을 나타내는 구성도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
본 발명은 참외 수확 로봇용 주행장치에 관련되며, 이때 참외 수확 로봇용 주행장치는 온실내부의 좁은 고랑을 따라 이송되면서 지면 평탄도에 영향을 받지 않고 이송정밀도가 유지되고, 자체지지력에 의해 로봇 하중이 온실골조로 전가되는 현상이 방지되도록 하기 위해 매니퓰레이터(10), 밸런스유지부(20)를 포함하여 주요 구성으로 이루어진다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 참외 수확 로봇용 주행장치를 전체적으로 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 참외 수확 로봇용 주행장치를 전체적으로 나타내는 정면도이다.
본 발명에 따른 매니퓰레이터(10)는 로봇 핸드(H)가 설치되고, 상하부레일(1)(2)을 타고 이송되도록 상하부주행부(11)(12)가 구비된다. 매니퓰레이터(10)는 사람의 팔과 비슷한 기능을 가진 기계적 원격조작장치로서, 제어부의 명령에 따라 참외를 포함하는 과실을 수확하기 위한 로봇 핸드(H) 위치를 제어하게 되고, 온실 내부에 설치되는 상하부레일(1)(2)을 타고 위치이동된다.
여기서 상부레일(1)을 온실 천정에 위치되되, 별도의 지지프레임에 의해 지면과 이격되어 설치되거나, 온실골조상에 고정하는 방식으로 설치되고, 하부레일(2)은 과실이 식재되지 않은 고랑을 따라 지면에 설치된다.
그리고 매니퓰에이터(10)는 상하부레일(1)(2)을 타고 이송되도록 상부에 상부주행부(11)와 하부에 하부주행부(12)가 구비되고, 상하부주행부(11)(12)는 상하부레일(1)(2)을 타고 이송되도록 롤러(11a)(12a)가 구비된다. 이때 어느 일측 롤러상에는 모터를 포함하는 구동부가 설치되어 제어부에 의해 작동이 제어되고, 이때 구동부는 사용중 오염방지 및 작업자가 이동 중 방해가 되지 않도록 상부주행부(11)상에 설치되는 것이 바람직하다.
한편, 상기 하부주행부(12)는 후술하는 밸런스유지부(20)에 의해 매니퓰레이터(10) 하중을 지지하여 상부레일(1)상으로 가해지는 하중이 경감되도록 구비되고, 또 평탄하지 못한 지면으로 인해 상하부레일(1)(2) 사이 간격이 일정하게 유지되지 못하더라도 하부주행부(12)가 하부레일(2)상에 긴밀하게 밀착되도록 밸런스를 유지하게 된다.
또한, 상기 매니퓰레이터(10)는 상하부주행부(11)(12) 사이에서 종축(14a)을 중심으로 선회되도록 구비되는 선회프레임(14)과, 선회프레임(14)상에서 승하강되고 주암(16)이 설치되는 고도프레임(15)과, 주암(16)상에서 신축조절되도록 구비되고 단부에 로봇 핸드(H)가 설치되는 보조암(17)을 포함하여 구성된다. 상하부주행부(11)(12)는 서로 대향하는 위치에 종축(14a)이 각각 구비되고, 종축(14a)은 일직선상에 일치되도록 구비되어 선회프레임(14)을 지지하고, 선회프레임(14)상에는 종방향으로 복수의 가이드레일이 설치되어 고도프레임(15)을 상하방향으로 이송가능하게 안내하며, 고도프레임(15)상에는 주암(16)이 구비되어 보조암(17)을 신축조절가능하게 지지하게 된다.
이때 선회프레임(14), 고도프레임(15), 보조암(17) 구성은 제어부에 의해 작동되는 구동부(실린더, 볼스크류 등)에 의해 위치조절되고, 보조암(17)은 작업반경을 고려하여 설치개수를 조절하게 된다.
또, 상기 주암(16)은 고도프레임(15)상에서 구동부의 작동에 의해 횡축(15a)을 중심으로 틸팅작동되도록 구비된다. 주암(16)은 한 쌍의 횡축(15a)에 의해 고도프레임(15)상에서 선회되도록 설치되어 구동부(예컨대, 실린더, 볼스크류 등)에 의해 틸팅각도가 조절되는바, 이때 구동부는 고도프레임(15)과 주암(16)을 연결하도록 설치되어 제어부에 의해 작동이 제어된다.
이에 로봇 핸드(H)는 선회프레임(14)의 선회작동에 의해 좌우방향으로 위치조절되고, 고도프레임(15)에 상하 높낮이가 제어되며, 보조암(17)에 의해 작업반경이 조절되며, 주암(16)의 틸팅작동으로 인해 로봇 핸드(H)가 보다 신속하게 승하강되어 참외를 포함하는 과실을 집어 올림은 물론 수확한 과실을 상자로 투입하게 된다.
즉, 상기 주암(16)의 틸팅작동으로 보조암(17)이 경사각을 이룬 상태로 로봇 핸드(H)가 과실을 수확함에 따라 보조암(17)의 전체하강작동으로 인한 덩굴작물의 줄기 및 잎 손상이 방지되고, 특히 수확한 과실을 상자에 투입시에도 보조암(17)이 상자입구에 방해를 받지 않고 깊숙한 위치까지 로봇 핸드(H) 진입이 용이한 이점이 있다.
또한, 상기 주암(16)은 횡축(15a)을 중심으로 로봇 핸드(H)와의 무게중심을 조절하기 위한 웨이트(18)가 일측 단부에 위치조절되도록 구비된다. 웨이트(18)는 복수개를 장착할 수 있는 캐리어(도시생략)가 구비되고, 캐리어는 주암(16)상에 고정형 또는 유동형으로 위치조절되도록 는바, 로봇 핸드(H)의 작업반경이 좁은 경우 고정형으로 구비되고, 작업반경이 광범위하게 수시로 가변되는 환경에서는 로봇 핸드(H)의 확장거리에 연계되어 캐리어 위치가 조절되도록 구비된다. 여기서 캐리어는 실린더, 볼스크류를 포함하는 구동부에 의해 주암(16)상에서 레일을 타고 이동가능하게 구비되고, 제어부에 이동위치가 조절된다.
또한, 상기 주암(16)과 보조암(17)은 외주연에 레일홈(R)이 형성되는 알루미늄 프로파일을 상하로 중첩 구성되어, 지지편(19)에 의해 측면 및 서로 대향하는 레일홈(R)상에 상하방향으로 미끄럼운동되는 베어링(19a)이 각각 구비된다. 이때 도 5처럼 주암(16)과 보조암(17) 측면에 설치되는 지지편(19)은 일단이 주암의 레일홈(R)에 고정되고, 다른 일단에 베어링(19a)이 구비되어 보조암(17)의 레일홈(R)에 삽입 설치되어, 중력방향으로 작용하는 보조암(17)의 하중을 지지하게 된다. 그리고 주암(16)과 보조암(17)이 서로 대향하는 레일홈(R)에 구비되는 지지편(19)은 베어링(19a)이 삽입된 상태로 주암(16)상에 키결합되어 보조암(17)의 상면이 주암의 저면에 접촉되지 않고 베어링(19a)에 의해 미끄럼 운동되도록 지지하여 마찰로 인한 주암(16) 및 보조암(17)의 마모를 방지하게 된다.
또한, 상기 상하부주행부(11)(12)는 롤러(11a)(12a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(11b)(12b)과, 롤러하우징(11b)(12b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(11c)(12c)으로 구성된다. 상하부주행부(11)(12)상에는 각각 한 쌍의 롤러(11a)(12a)가 구비되는바, 각각의 롤러는 롤러하우징(11b)(12b)에 의해 공전 및 자전운동되도록 구비된다.
이에 도 4에 도시된 바와 같이 상하부레일(1)(2)을 곡선으로 형성하더라도 롤러하우징(11b)(12b)이 상하부레일(1)(2)의 곡률을 따라 선회되어 이송되므로, 온실 구조에 따른 상하부레일(1)(2)의 배치에 유연성이 제공되고, 특히 복수의 온실을 단일의 참외수확장치로 관리하기 위해 상하부레일(1)(2)을 곡선으로 형성하여 인접하는 온실과 온실을 연결하여 운영이 가능한 이점이 있다.
또한, 상기 상부주행부(11)에는 구동부에 의해 회전하는 롤러(11a)가 자성체로 구비되어, 자력에 의해 상부레일(1)에 부착된 상태로 이송되도록 구비된다. 이에 롤러(11a)는 연구자석 또는 전자석으로 구비되고 상부레일(1)은 금속체로 형성함에 따라 롤러(11a)가 구동시 미끄럼이 방지되고, 특히 상부레일(1)이 경사각으로 설치되더라도 이송정밀도가 향상됨은 물론 정지된 위치에서 유동이 방지된다.
한편, 상기 롤러(11a)를 전자석으로 구성시에는 제어부에 의해 자력이 on/off제어가능하고, 자력 세기도 조절가능하여 경사각도에서 정지작업시에는 자력을 증가시켜 작업 중 유동 및 위치변동이 방지되도록 구비된다.
또한, 본 발명에 따른 밸런스유지부(20)는 매니퓰레이터(10)와 하부주행부(12) 사이에 설치되어, 탄성체(22)에 의해 매니퓰레이터(10) 하중을 지지하도록 구비된다. 탄성체(22)는 스프링으로서, 서로 대향하는 위치에 한 쌍으로 배치되고 하부주행부(12) 상부에 설치되는 매니퓰레이터(10)를 탄성력에 의해 지지하게 된다.
이에 밸런스유지부(20)의 탄성지지력에 의해 매니퓰레이터(10)의 하중(50~200kg)이 하부레일(2)에 의해 지지되어 상부레일(1) 측으로 가해지는 중량이 감소됨에 따라 상부레일(1)을 온실골조에 직접 설치하더라도 매니퓰레이터 무게에 의한 휨이나 손상이 방지되고, 또 도 3과 같이 경작지의 특성상 불균일한 지면으로 인해 상하부레일사이의 간격이 일정하게 유지되지 못하더라도 하부주행부(12)가 밸런스유지부(20)에 의해 탄력적으로 이동되면서 매니퓰레이터(10)를 지지하여 상부레일(1)상으로 가해지는 중량이 균일하게 유지되도록 한다.
이때 상기 밸런스유지부(20)는 하부주행부(12)상에서 매니퓰레이터(10)를 상하방향으로 안내하는 가이드레일(24)이 구비되고, 일측에 탄성체(22)의 탄성력을 조절하는 조절편(26)이 구비된다. 가이드레일(24)은 하부주행부(12)에서 매니퓰레이터(10)가 상하방향으로 이송이 제한되도록 안내하고, 가이드레일(24)상에 탄성체가 설치되어 조절편(26)에 의해 탄성력이 조절된다.
즉, 조절편(26)은 가이드레일(24)상에 삽입되어 상하위치조절되면서 탄성체를 하부에서 상측방향으로 가압하여 탄성력을 조절하는바, 이때 조절편(26)은 가이드레일(24)상에 나사결합되어 회전방향에 따라 상하 높이 조절되거나, 가이드레일상에 슬라이드이송되도록 삽입된 상태로 별도의 조절나사에 의해 상하 높이 조절가능하게 구비된다.
이에 매니퓰레이터(10)의 전체하중 및 과실을 수확시 과실무게를 포함하는 하중을 고려하여 상부레일(1)에 무리한 하중이 가해지지 않도록 탄성체의 탄성을 조절하게 된다.
한편, 상기 가이드레일(24)은 하부주행부(12)를 양측에서 지지하도록 한 쌍이 평행하게 구비되고, 이때 매니퓰레이터(10) 하부를 회부에서 선회가능하게 지지하는 종축(14a)은 밸런스유지부(20)에 고정되며, 여기서 종축(14a)은 밸런스유지부(20)의 위치변동에 대응하여 유동성이 확보되도록 자동조심형 베어링(종축이 베어링 중심 주위에 일정수준으로 조심(편향) 가능한 베어링)을 적용하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 상부레일(1)을 타고 이송되도록 상부주행부(31)가 구비되면서 상자(B)가 안착되는 받침대(30)가 설치되고, 상부주행부(31)는 제어부에 의해 매니퓰레이터(10)와 설정된 거리가 유지되도록 이송되며, 상부주행부(31)는 한 쌍의 롤러(31a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(31b)과, 롤러하우징(31b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(31c)으로 구성된다. 여기서 상부주행부(31), 롤러(31a), 롤러하우징(31b) 및 주행프레임(31c) 구성은 상기 상부주행부(11), 롤러(11a), 롤러하우징(11b) 및 주행프레임(11c) 구성과 동일하므로 중복설명은 생략한다.
그리고, 상기 상부주행부(11)에 의해 상부레일(1)을 타고 이송되는 받침대(30)는 상자(B)가 안착되도록 수평방향으로 구비되고, 이때 받침대(30)는 구동부에 의해 높낮이 및 선회각이 조절된다. 도 6에서 받침대(30)는 1개소에 구비된 상태를 도시하고 있지만, 복수개의 상자(B)를 적재하도록 추가로 더 구비하는 구성도 가능하다.
이에 상기 상부주행부(11)는 받침대(30)에 상자(B)가 안착된 상태로 매니퓰레이터(10)를 따라 이송되며 로봇 핸드(H)를 통하여 수확한 참외를 담고, 이때 제어부에서 참외의 담긴 개수를 카운팅하거나, 센서에 의해 중량을 측정하여 설정된 중량에 도달하면 신규 상자(B)를 교체하거나 상부레일(1) 타고 별도의 선별장소로 운반후 복귀하게 된다.
한편, 상기 상부주행부(11)는 제어부에 의해 매니퓰레이터(10)와의 거리를 측정(센서를 이용)하거나 매니퓰레이터(10)의 상부주행부(11)와 연계작동되어 항상 설정된 거리로 유지됨에 따라 참외를 수확하여 이송되는 로봇 핸드(H)의 최종 운반위치가 일정하게 유지되어 운반에 따른 오작동이 방지된다.
10: 매니퓰레이터 20: 밸런스유지부
30: 받침대

Claims (9)

  1. 로봇 핸드(H)가 설치되고, 상하부레일(1)(2)을 타고 이송되도록 상하부주행부(11)(12)가 구비되는 매니퓰레이터(10);
    상기 매니퓰레이터(10)와 하부주행부(12) 사이에 설치되어, 탄성체(22)에 의해 매니퓰레이터(10) 하중을 지지하도록 구비되는 밸런스유지부(20);
    상기 매니퓰레이터(10)는 상하부주행부(11)(12) 사이에서 종축(14a)을 중심으로 선회되도록 구비되는 선회프레임(14)과, 선회프레임(14)상에서 승하강되고 주암(16)이 설치되는 고도프레임(15)과, 주암(16)상에서 신축조절되도록 구비되고 단부에 로봇 핸드(H)가 설치되는 보조암(17)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 밸런스유지부(20)는 하부주행부(12)상에서 매니퓰레이터(10)를 상하방향으로 안내하는 가이드레일(24)이 구비되고, 일측에 탄성체(22)의 탄성력을 조절하는 조절편(26)이 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 상하부주행부(11)(12)는 롤러(11a)(12a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(11b)(12b)과, 롤러하우징(11b)(12b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(11c)(12c)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 상부주행부(11)에는 구동부에 의해 회전하는 롤러(11a)가 자성체로 구비되어, 자력에 의해 상부레일(1)에 부착된 상태로 이송되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 주암(16)은 고도프레임(15)상에서 구동부의 작동에 의해 횡축(15a)을 중심으로 틸팅작동되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 주암(16)은 횡축(15a)을 중심으로 로봇 핸드(H)와의 무게중심을 조절하기 위한 웨이트(18)가 일측 단부에 위치조절되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 주암(16)과 보조암(17)은 외주연에 레일홈(R)이 형성되는 알루미늄 프로파일을 상하로 중첩 구성되어, 지지편(19)에 의해 측면 및 서로 대향하는 레일홈(R)상에 상하방향으로 미끄럼운동되는 베어링(19a)이 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
  9. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 상부레일(1)을 타고 이송되도록 상부주행부(31)가 구비되면서 상자(B)가 안착되는 받침대(30)가 설치되고, 상부주행부(31)는 제어부에 의해 매니퓰레이터(10)와 설정된 거리가 유지되도록 이송되며, 상부주행부(31)는 한 쌍의 롤러(31a)를 회전가능하게 지지하는 롤러하우징(31b)과, 롤러하우징(31b)을 회동가능하게 지지하는 주행프레임(31c)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 참외 수확 로봇용 주행장치.
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