CN107486834B - 温室作物生长巡检机器人 - Google Patents

温室作物生长巡检机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107486834B
CN107486834B CN201710734719.1A CN201710734719A CN107486834B CN 107486834 B CN107486834 B CN 107486834B CN 201710734719 A CN201710734719 A CN 201710734719A CN 107486834 B CN107486834 B CN 107486834B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
greenhouse
mechanical arm
inspection robot
crop growth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710734719.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107486834A (zh
Inventor
李昕
陈明明
桑艳艳
刘鹏伟
邓丽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Shanghai for Science and Technology
Original Assignee
University of Shanghai for Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Shanghai for Science and Technology filed Critical University of Shanghai for Science and Technology
Priority to CN201710734719.1A priority Critical patent/CN107486834B/zh
Publication of CN107486834A publication Critical patent/CN107486834A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107486834B publication Critical patent/CN107486834B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种温室作物生长巡检机器人，对温室内农作物生长状况进行智能巡检。所述温室作物生长巡检机器人包括控制***模块、移动机构、智能灵巧终端机构、多轴机械臂机构、专用检测机构。所述移动机构用来实现所述温室作物生长巡检机器人在温室轨道上的行走，所述多轴机械臂机构和所述专用检测机构安装在所述移动机构上，所述智能灵巧终端机构安装在所述多轴机械臂机构末端。所述温室作物生长巡检机器人可以实现在温室轨道上的自主行走功能，并且可以通过自身携带的传感器，实现定点实时采集和监测温室内植株生长微环境信息，大大减少了人力物力消耗，同时又提高了温室农作物的管理效率。

Description

温室作物生长巡检机器人
技术领域
本发明涉及一种智能型农业机器人，特别是涉及一种农作物生长状况进行巡检的机器人，还涉及一种温室设施农业自动化装备，应用于智能温室监测***技术领域。
背景技术
我国可用的农业土地资源紧缺，温室大棚栽培技术可以摆脱自然环境本身的束缚，避免高温、低温、***雨、强风、霜冻、干燥等一系列恶劣环境的影响。随着温室大棚技术的迅速发展，智能化温室随之而生。温室大棚智能技术可以实现周期性、全天候、反季节的作物种植，这项技术克服了传统农业技术的约束与限制，从而使作物生长资源合理分配，增强了资源运用的高效性，大大提高了农业的生产水平以及生产力，使得原有单位土地面积上的农作物产量成倍增长。
智能化温室的“中枢***”为智能温室监测***。如何实现机器人与智能监测技术的结合是当前温室农业研究的热点。在温室农业环境下，对大面积的作物植株生长状态及植株生长微环境进行监测，只有借助智能巡视机器人的柔性、自适应性和灵活运动特性才有可能实现，同时，作物植株生长形态的非一致性和立体化因素，更加凸显了采用智能巡视机器人的必要性。目前，世界范围内已经研制出了耕耘机器人、移栽机器人、施肥机器人、喷药机器人、蔬菜嫁接机器人、蔬菜水果采摘机器人、苗盘播种机器人、苗盘覆土消毒机器人等可用于设施农业生产的机器人，也存在针对温室环境进行静态监测的***，但是尚未研制出实现温室微环境实时监测的智能巡检机器人。
发明内容
为了解决现有技术问题，本发明的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种温室作物生长巡检机器人，实现农作物生长信息的远程监测，其携带多轴机械臂与传感器，能实现对温室内植株进行巡视，并对植株生长微环境信息中的叶面温度、叶片面积、植株生长状态、基质温湿度、基质PH值信息进行检测，获取植株生长相关数据。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种温室作物生长巡检机器人，主要包括专用检测机构、控制***模块、多轴机械臂机构、智能灵巧终端机构和移动机构；专用检测机构用来检测土壤pH值以及土壤温湿度信息；多轴机械臂机构用于对目标植株的叶片进行抓取和定位操作；智能灵巧终端机构用来实现对目标植株的生长微环境信息进行检测，智能灵巧终端机构安装在多轴机械臂机构的自由端；移动机构位于巡检机器人的下方，作为巡检机器人的运输载体，用来实现巡检机器人在地面或空间轨道上行走，多轴机械臂机构、控制***模块和专用检测机构皆安装在移动机构上；控制***模块由嵌入式工业PC机组成，其通过CAN总线与移动机构、智能灵巧终端机构、多轴机械臂机构、专用检测机构进行通信，控制***模块分别控制专用检测机构、多轴机械臂机构、智能灵巧终端机构和移动机构，对温室作物生长信息的智能化采集和监测。
作为上述方案的进一步优选技术方案，移动机构主要包括车体、驱动装置和车载蓄电池，车体用来实现移动机构在温室地面或在温室轨道上的行走，根据控制***模块的控制指令信息，驱动装置控制车体的行走，车载蓄电池为移动机构提供电力。作为进一步优选技术方案，移动机构还包括安全装置，安全装置包括行程装置开关和光电触发开关，用来检测是否有障碍物存在，并使移动机构自动停止行走和进行报警。
作为上述方案的进一步优选技术方案，智能灵巧终端机构包含叶面温度传感器、叶面面积传感器、视觉传感器、夹持器装置和驱动装置，叶面温度传感器、叶面面积传感器和视觉传感器用来采集目标植株的叶面温度和叶面图像，实时检测目标植株的生长状态及植株生长的微环境信息；夹持器采用智能化柔性机械臂末端装配夹持器，用来进行抓取目标叶片；驱动装置由驱动电机、关节运动组件、力矩检测传感器及位置检测传感器组成，辅助各传感器完成对植物生长数据的检测或植物样本的采集工作。作为进一步优选技术方案，视觉传感器辅助巡检机器人准确定位检测目标，合理规划机械臂的运动路径、夹持器运动方向及传感器的准确定位。
作为上述方案的进一步优选技术方案，多轴机械臂机构的自由度至少为六个，采用三个串联转动副模拟肩关节机构，采用一个转动副模拟肘关节机构，采用两个串联转动副模拟腕关节机构，形成多轴机械臂机构的柔性臂，其中肩关节的三个传动副以及腕关节的两个串联传动副分别绕3个垂直基本轴旋转，且任意相邻的两个传动副的轴线能进行相交。
作为上述方案的进一步优选技术方案，专用检测机构主要包括基质pH传感器和基质温湿度电导率传感器，专用检测机构能分别带动基质pH传感器和基质温湿度电导率传感器进行垂直或水平运动，采集目标植株生长的基质pH值和温湿度电导率信息。
在移动机构上优选设有红外光非接触式防碰传感器、接触式防碰传感器及保险杠。
专用检测机构优选采用单自由度的运动机构实现传感器垂直或水平***基质的操作。
作为上述方案的进一步优选技术方案，专用检测机构1采用单自由度的运动平台，运动平台由一个减速伺服电机驱动同步带轮带动，能实现垂直和水平的复合运动，伺服电机根据所携带的光电编码器确定运动平台的升降距离，光电编码器与控制***模块2信号连接。
本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：
1.本发明温室作物生长巡检机器人实现了温室作物生长巡检机器人在温室轨道内的自主行走，可以根据远程控制指令实现对温室内植株微环境的监测和采集，同时可以对目标植株进行抓取、采样；
2.本发明在温室基地进行了实地的数据采集与实验验证，能够实现温室内农作物大批量点对点的监测，提升了温室内作物的生产效率，并保证了温室作物的质量和均一性；
3.本发明在农作物数据信息采集的广度、速度和精确度上都拥有较大的优势。
附图说明
图1为本发明实施例一温室作物生长巡检机器人结构示意图。
图2为本发明实施例一温室作物生长巡检机器人的控制***结构框图。
图3为本发明实施例一温室作物生长巡检机器人的多轴机械臂机构示意图。
具体实施方式
以下结合具体的实施例子对上述方案做进一步说明，本发明的优选实施例详述如下：
实施例一：
在本实施例中，参见图1～图3，一种温室作物生长巡检机器人，主要包括专用检测机构1、控制***模块2、多轴机械臂机构3、智能灵巧终端机构4和移动机构5；专用检测机构1用来检测土壤pH值以及土壤温湿度信息；多轴机械臂机构3用于对目标植株的叶片进行抓取和定位操作；智能灵巧终端机构4用来实现对目标植株的生长微环境信息进行检测，智能灵巧终端机构4安装在多轴机械臂机构3的自由端；移动机构5位于巡检机器人的下方，作为巡检机器人的运输载体，用来实现巡检机器人在空间轨道上行走，多轴机械臂机构3、控制***模块2和专用检测机构1皆安装在移动机构5上；控制***模块2由嵌入式工业PC机组成，其通过CAN总线与移动机构5、智能灵巧终端机构4、多轴机械臂机构3、专用检测机构1进行通信，控制***模块2分别控制专用检测机构1、多轴机械臂机构3、智能灵巧终端机构4和移动机构5，对温室作物生长信息的智能化采集和监测。在本实施例中，参见图1～图3，控制***模块2采用嵌入式工业PC机，温室作物生长巡检机器人控制***模块是智能巡视机器人***的核心，控制***模块2为嵌入式工业PC机。其通过CAN总线向各子***发送指令。各子***通过CAN总线接受指令并报告自己的状态。温室作物生长巡检机器人控制***用来完成智能巡视机器人***的任务规划设计、调度移动机器人执行输送任务、调度多轴机械臂3执行空间定位任务、调度智能灵巧终端4执行植株生长监测任务、调度专用检测机构1执行土壤检测任务。
在本实施例中，参见图1和图2，移动机构5主要包括车体、驱动装置和车载蓄电池，车体用来实现移动机构在温室轨道上的行走，根据控制***模块2的控制指令信息，驱动装置控制车体的行走，车载蓄电池为移动机构5提供电力。移动机构5还包括安全装置，安全装置包括行程装置开关和光电触发开关，用来检测是否有障碍物存在，并使移动机构5自动停止行走和进行报警。在本实施例中，参见图1和图2，车体由车架、相应的机械结构和电气结构组成，包括减速箱、电机、车轮，要求有足够的刚性、符合温室环境要求。车体采用24V或48V蓄电池组为动力，车体共有4个轮子，分别卡到导轨上，能根据控制指令实现前进和倒退功能。驱动装置采用伺服驱动的变速控制***驱动机器人运行并具有速度控制和制动能力。运行速度可调，直线行走速度可达0.1～1m/s，定位误差2～5mm。
在本实施例中，参见图1和图2，智能灵巧终端机构4包含叶面温度传感器、叶面面积传感器、视觉传感器、夹持器装置和驱动装置，叶面温度传感器、叶面面积传感器和视觉传感器用来采集目标植株的叶面温度和叶面图像，实时检测目标植株的生长状态及植株生长的微环境信息；夹持器采用智能化柔性机械臂末端装配夹持器，用来进行抓取目标叶片；驱动装置由驱动电机、关节运动组件、力矩检测传感器及位置检测传感器组成，辅助各传感器完成对植物生长数据的检测或植物样本的采集工作。视觉传感器辅助巡检机器人准确定位检测目标，合理规划机械臂的运动路径、夹持器运动方向及传感器的准确定位。在本实施例中，参见图1和图2，叶面温度传感器采用非接触式红外温度传感器，用来获取叶面温度；叶面面积传感器采用CCD图像传感器，用于采集叶面图像，经过图像处理后获得叶面面积；夹持器为智能化柔性夹持器，用来实现抓取目标叶片功能；驱动装置满足刚性要求，满足完成对植物生长数据的检测、植物样本的采集等工作的要求；非接触式红外温度传感器和CCD图像传感器均安置在多自由度机械臂上，由机械臂携带传感器定位移动完成多点精准检测，完成对植株生长状态、生长环境参数的采集，实现动态获取植株生长状态及植株生长的微环境信息。
在本实施例中，参见图1～图3，多轴机械臂机构3的自由度至少为六个，采用三个串联转动副模拟肩关节机构，采用一个转动副模拟肘关节机构，采用两个串联转动副模拟腕关节机构，形成多轴机械臂机构3的柔性臂，其中肩关节的三个传动副以及腕关节的两个串联传动副分别绕3个垂直基本轴旋转，且任意相邻的两个传动副的轴线能进行相交。在本实施例中，参见图1～图3，多轴机械臂机构3的控制***采用基于模块化的分层方式构建，每一个关节均采用了基于双光电编码器位置反馈的伺服控制***，其驱动***与机械臂有机地融为一体。关节同时拥有关节力矩传感器，可以实现基于力传感器的关节控制。其中两个关节之间仅需要两根电源电缆以及两根通讯电缆，所以走线可在机器人内部完成，这不仅能使机器人有一个整洁的外观，同时可获得更大的运动空间。考虑到机器人的运动空间和运动速度，所有电缆采用柔性电缆以确保***可靠工作。
在本实施例中，参见图1和图2，专用检测机构1主要包括基质pH传感器和基质温湿度电导率传感器，专用检测机构1能分别带动基质pH传感器和基质温湿度电导率传感器进行垂直或水平运动，采集目标植株生长的基质pH值和温湿度电导率信息。专用检测机构1采用单自由度的运动机构实现传感器垂直或水平***土壤的操作。专用检测机构1采用单自由度的运动平台，运动平台由一个减速伺服电机驱动同步带轮带动，能实现垂直和水平的复合运动，伺服电机根据所携带的光电编码器确定运动平台的升降距离，光电编码器与控制***模块2信号连接。专用检测机构1能实现对土壤状态的监控，由于运动形式相对固定。
本实施例实现了温室作物生长巡检机器人在温室轨道内的自主行走，利用机器人视觉***、专用检测机构1、智能灵巧终端机构4及多轴机械臂机构3，能通过自身携带的传感器，对植株生长微环境信息进行巡视和检测，获取植株生长相关数据，为构建植物生长智能专家***提供支撑。本实施例温室作物生长巡检机器人能实现定点实时采集和监测温室内植株生长微环境信息，大大减少了人力物力消耗，同时又提高了温室农作物的管理效率。
实施例二：
本实施例与实施例一基本相同，特别之处在于：
在本实施例中，在移动机构5设有红外光非接触式防碰传感器、接触式防碰传感器及保险杠。本实施例为确保移动机器人在运行过程中自身安全以及现场人员及各类设备的安全，本实施例移动机器人采取多级硬件、软件的安全措施，在移动机器人上设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器及保险杠。移动机器人安装醒目的信号灯和声音报警装置，并具有上传移动机器人故障状态的功能。
上面结合附图对本发明实施例进行了说明，但本发明不限于上述实施例，还可以根据本发明的发明创造的目的做出多种变化，凡依据本发明技术方案的精神实质和原理下做的改变、修饰、替代、组合或简化，均应为等效的置换方式，只要符合本发明的发明目的，只要不背离本发明温室作物生长巡检机器人的技术原理和发明构思，都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种温室作物生长巡检机器人，其特征在于：包括专用检测机构(1)、控制***模块(2)、多轴机械臂机构(3)、智能灵巧终端机构(4)和移动机构(5)；
所述专用检测机构(1)用来检测土壤pH值以及土壤温湿度信息；所述多轴机械臂机构(3)用于对目标植株的叶片进行抓取和定位操作；所述智能灵巧终端机构(4)用来实现对目标植株的生长微环境信息进行检测，所述智能灵巧终端机构(4)安装在所述多轴机械臂机构(3)的自由端；所述移动机构(5)位于所述巡检机器人的下方，作为所述巡检机器人的运输载体，用来实现巡检机器人在地面或空间轨道上行走，所述多轴机械臂机构(3)、所述控制***模块(2)和所述专用检测机构(1)皆安装在所述移动机构(5)上；
所述多轴机械臂机构(3)的自由度至少为六个，采用三个串联转动副模拟肩关节机构，采用一个转动副模拟肘关节机构，采用两个串联转动副模拟腕关节机构，形成多轴机械臂机构(3)的柔性臂，其中所述肩关节的三个传动副以及所述腕关节的两个串联传动副分别绕3个垂直基本轴旋转，且任意相邻的两个传动副的轴线能进行相交；
所述多轴机械臂机构(3)的控制***采用基于模块化的分层方式构建，每一个关节均采用了基于双光电编码器位置反馈的伺服控制***，其驱动***与机械臂有机地融为一体；所述关节同时拥有关节力矩传感器；
所述控制***模块(2)由嵌入式工业PC机组成，其通过CAN总线与所述移动机构(5)、所述智能灵巧终端机构(4)、所述多轴机械臂机构(3)、所述专用检测机构(1)进行通信，所述控制***模块(2)分别控制专用检测机构(1)、多轴机械臂机构(3)、智能灵巧终端机构(4)和移动机构(5)，对温室作物生长信息的智能化采集和监测。
2.根据权利要求1所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：所述移动机构(5)包括车体、驱动装置和车载蓄电池，所述车体用来实现所述移动机构在温室地面或在温室轨道上的行走，根据所述控制***模块(2)的控制指令信息，所述驱动装置控制所述车体的行走，所述车载蓄电池为所述移动机构(5)提供电力。
3.根据权利要求2所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：所述移动机构(5)还包括安全装置，所述安全装置包括行程装置开关和光电触发开关，用来检测是否有障碍物存在，并使所述移动机构(5)自动停止行走和进行报警。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：所述智能灵巧终端机构(4)包含叶面温度传感器、叶面面积传感器、视觉传感器、夹持器装置和驱动装置，所述叶面温度传感器、叶面面积传感器和视觉传感器用来采集目标植株的叶面温度和叶面图像，实时检测目标植株的生长状态及植株生长的微环境信息；夹持器采用智能化柔性机械臂末端装配夹持器，用来进行抓取目标叶片；驱动装置由驱动电机、关节运动组件、力矩检测传感器及位置检测传感器组成，辅助各传感器完成对植物生长数据的检测或植物样本的采集工作；所述叶面温度传感器采用非接触式红外温度传感器，所述叶面温度传感器和CCD图像传感器均安置在多自由度机械臂上，由机械臂携带传感器定位移动完成多点精准检测。
5.根据权利要求4所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：视觉传感器辅助巡检机器人准确定位检测目标，合理规划机械臂的运动路径、夹持器运动方向及传感器的准确定位。
6.根据权利要求1～3中任意一项所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：所述专用检测机构(1)包括基质pH传感器和基质温湿度电导率传感器，所述专用检测机构(1)能分别带动所述基质pH传感器和基质温湿度电导率传感器进行垂直或水平运动，采集目标植株生长的基质pH值和温湿度电导率信息。
7.根据权利要求1～3中任意一项所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：在所述移动机构(5)设有红外光非接触式防碰传感器、接触式防碰传感器及保险杠。
8.根据权利要求1～3中任意一项所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：专用检测机构(1)采用单自由度的运动机构实现传感器垂直或水平***基质的操作。
9.根据权利要求1～3中任意一项所述温室作物生长巡检机器人，其特征在于：专用检测机构(1)采用单自由度的运动平台，运动平台由一个减速伺服电机驱动同步带轮带动，能实现垂直和水平的复合运动，伺服电机根据所携带的光电编码器确定运动平台的升降距离，光电编码器与控制***模块(2)信号连接。
CN201710734719.1A 2017-08-24 2017-08-24 温室作物生长巡检机器人 Active CN107486834B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710734719.1A CN107486834B (zh) 2017-08-24 2017-08-24 温室作物生长巡检机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710734719.1A CN107486834B (zh) 2017-08-24 2017-08-24 温室作物生长巡检机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107486834A CN107486834A (zh) 2017-12-19
CN107486834B true CN107486834B (zh) 2021-05-07

Family

ID=60650771

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710734719.1A Active CN107486834B (zh) 2017-08-24 2017-08-24 温室作物生长巡检机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107486834B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108387262B (zh) 2018-01-03 2020-05-01 江苏大学 一种基于悬挂式滑轨平台的温室信息自动监测方法
CN108362326B (zh) 2018-01-03 2020-12-18 江苏大学 一种悬轨式温室综合信息自动巡航监测装置
CN108693806A (zh) * 2018-05-16 2018-10-23 合肥亿福自动化科技有限公司 一种自动移栽机构
CN108858122B (zh) * 2018-08-13 2021-01-29 中国农业大学 一种温室植物病害巡检机器人及巡检方法
CN109588305B (zh) * 2018-12-20 2021-07-20 江苏大学 一种气力微仰温室草莓授粉机器人及其实现方法
CN112306006A (zh) * 2019-07-29 2021-02-02 天津中津科苑智能科技有限公司 大型植物监测装置
CN114617030A (zh) * 2020-12-14 2022-06-14 中移(成都)信息通信科技有限公司 一种植株栽培方法、装置
CN113138595B (zh) * 2021-03-22 2022-11-18 广东省现代农业装备研究所 一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台及其控制方法
CN113134838A (zh) * 2021-04-23 2021-07-20 浙江数斯智能机器人科技有限公司 一种移动机械手协同精密定位***
CN113252065A (zh) * 2021-04-30 2021-08-13 哈尔滨工业大学 一种用于自生长式机器人的测速、测距装置
CN113940267B (zh) * 2021-10-15 2022-09-02 中国农业科学院都市农业研究所 一种用于植物工厂的照护装置及方法
CN113924965B (zh) * 2021-11-15 2022-12-20 中国农业科学院都市农业研究所 一种工厂化植物生产的***及方法
CN114355942B (zh) * 2022-01-05 2024-05-10 北京市农业机械研究所有限公司 一种植物巡察机器人
CN117826737B (zh) * 2024-03-04 2024-05-14 成都思越智能装备股份有限公司 一种跨越多个搬送***的检测装置的运行调度方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2208091B1 (es) * 2002-07-24 2005-03-16 Universidad De Malaga Sistema robotizado para servicio en invernaderos.
KR20100106883A (ko) * 2009-03-24 2010-10-04 부산대학교 산학협력단 자동 해충 인지 및 방제 시스템 및 방법
CN102506938A (zh) * 2011-11-17 2012-06-20 江苏大学 基于多传感信息的温室作物生长和环境信息检测方法
CN203643874U (zh) * 2013-10-24 2014-06-11 广东技术师范学院 一种温室温湿度自动测控机器人
CN203982174U (zh) * 2014-07-25 2014-12-03 国麒光电科技（天津）有限公司 一种温室作物生长环境信息检测与智能控制***
CN104647337A (zh) * 2015-01-07 2015-05-27 上海交通大学 一种双臂多功能温室机器人
CN204612750U (zh) * 2015-04-10 2015-09-02 中国农业科学院农业信息研究所 一种作物微环境信息实时监测装置
CN104991559A (zh) * 2015-07-08 2015-10-21 江苏大学 一种自动巡航检测温室综合信息的方法
KR20150133397A (ko) * 2014-05-19 2015-11-30 경북대학교 산학협력단 참외 수확 로봇용 주행장치
CN106171653A (zh) * 2016-07-20 2016-12-07 安徽朗坤物联网有限公司 应用农业物联网技术的蔬菜大棚装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2208091B1 (es) * 2002-07-24 2005-03-16 Universidad De Malaga Sistema robotizado para servicio en invernaderos.
KR20100106883A (ko) * 2009-03-24 2010-10-04 부산대학교 산학협력단 자동 해충 인지 및 방제 시스템 및 방법
CN102506938A (zh) * 2011-11-17 2012-06-20 江苏大学 基于多传感信息的温室作物生长和环境信息检测方法
CN203643874U (zh) * 2013-10-24 2014-06-11 广东技术师范学院 一种温室温湿度自动测控机器人
KR20150133397A (ko) * 2014-05-19 2015-11-30 경북대학교 산학협력단 참외 수확 로봇용 주행장치
CN203982174U (zh) * 2014-07-25 2014-12-03 国麒光电科技（天津）有限公司 一种温室作物生长环境信息检测与智能控制***
CN104647337A (zh) * 2015-01-07 2015-05-27 上海交通大学 一种双臂多功能温室机器人
CN204612750U (zh) * 2015-04-10 2015-09-02 中国农业科学院农业信息研究所 一种作物微环境信息实时监测装置
CN104991559A (zh) * 2015-07-08 2015-10-21 江苏大学 一种自动巡航检测温室综合信息的方法
CN106171653A (zh) * 2016-07-20 2016-12-07 安徽朗坤物联网有限公司 应用农业物联网技术的蔬菜大棚装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107486834A (zh) 2017-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107486834B (zh) 温室作物生长巡检机器人
CN108362326B (zh) 一种悬轨式温室综合信息自动巡航监测装置
US11397174B2 (en) Suspension slide rail platform-based greenhouse information automatic monitoring method
CN101412217B (zh) 自主式田间机器人
CN109773788B (zh) 一种果蔬采摘机器人及其控制方法
CN109526441A (zh) 一种打顶机
CN109725233B (zh) 一种变电站智能巡检***及其巡检方法
CN108811766B (zh) 一种人机交互式温室果蔬采收机器人***及其采收方法
CN109792888B (zh) 双臂苹果采摘梯形分级收集机器人及其采摘分级作业方法
CN201957524U (zh) 自动化茶园精细化生长发育测量及病虫害检测装置
CN103699095A (zh) 基于双目立体视觉的大棚作物生长态势监测***及方法
CN215074028U (zh) 一种番茄采摘机器人
CN113057154A (zh) 一种温室药液喷洒机器人
CN211745437U (zh) 一种高架果蔬智能采摘机器人
CN114679963A (zh) 一种跨垄双臂协作草莓收获机器人、控制***及采摘方法
CN108934342A (zh) 一种六轴叶菜种植采摘机器人
CN108356840A (zh) 用于智慧农业检测的机器人及机器人***
CN112868623A (zh) 一种基于多传感器的植保机械导航控制方法及***
CN115407771A (zh) 一种基于机器视觉的农作物监测方法、***以及装置
CN116257081A (zh) 无人机与地面无人车协同去雄作业***
CN114097320B (zh) 一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构
Xue et al. An agricultural robot for multipurpose operations in a greenhouse
Hayashi et al. Structural environment suited to the operation of a strawberry-harvesting robot mounted on a travelling platform
Zhao et al. Development of Multifunctional Greenhouse Agricultural Robot
CN118120470A (zh) 一种高架栽培草莓的连续式采摘机器人***及其作业方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant