KR102525355B1 - 이송 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이송 장치에 관한 것으로서, 가이드부와, 가이드부에 이동 가능하게 설치되는 주행부와, 주행부와 함께 이동되며 이송 대상물을 이송하는 캐리어부 및 주행부에 대해 캐리어부를 지지하고, 캐리어부의 위치를 조절하는 위치조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이송 장치{TRANSPORT APPARATUS}

본 발명은 이송 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이송 대상물의 이송 작업을 자동으로 수행할 수 있는 이송 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇 기술의 발전에 따라, 식당 등에서 서빙의 대상물(예를 들어, 음식물)을 지정된 위치로 운반하는 로봇의 개발이 활발하게 이루어지고 있다.

그러나 종래의 서빙 로봇은 손님이 많거나 실내 구조가 복잡한 경우, 이동경로를 연산하고 이동하는 과정 및 주변장애물을 인식하고 회피하는 과정에서 이동속도가 제한되어 서빙인력의 대체장치로써 효율이 떨어지고, 단턱이나 계단 등에 의한 운용 불가 상황이 빈번하게 일어나며, 매장의 구조 또는 테이블 위치가 변경될때마다 주행 경로를 재설정해야하는 문제점이 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허등록공보 제10-2434941호(2022.08.17 등록, 발명의 명칭: 음식물 서빙을 위한 서빙 로봇 및 이를 이용한 광고 제공 방법)에 개시되어 있다.

본 발명은 이송 대상물의 이송 작업을 자동으로 수행할 수 있는 이송 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 과제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 이송 장치는: 가이드부; 상기 가이드부에 이동 가능하게 설치되는 주행부; 상기 주행부와 함께 이동되며 이송 대상물을 이송하는 캐리어부; 및 상기 주행부에 대해 상기 캐리어부를 지지하고, 상기 캐리어부의 위치를 조절하는 위치조절부;를 포함한다.

또한, 상기 캐리어부는, 캐리어바디; 상기 캐리어바디와 마주보게 배치되고, 상기 이송 대상물이 수용되는 수용부; 및 상기 캐리어바디로부터 상기 수용부를 향해 연장되고, 상기 수용부로 수용된 상기 이송 대상물을 지지하는 트레이부;를 포함한다.

또한, 상기 캐리어바디는 상기 위치조절부에 착탈 가능하게 결합된다.

또한, 상기 트레이부는 복수개로 구비되어 상기 수용부 상에서 상호 이격되게 배치된다.

또한, 상기 트레이부는 상기 캐리어바디에 착탈 가능하게 결합된다.

또한, 상기 캐리어부는 상기 수용부를 감싸도록 배치되고, 상기 수용부를 선택적으로 개방하는 커버부;를 더 포함한다.

또한, 상기 커버부는, 상기 캐리어바디에 승강 이동 가능하게 설치되는 커버부재; 및 상기 커버부재와 연결되고, 구동력을 발생시켜 상기 커버부재를 승강 이동시키는 커버구동부;를 포함한다.

또한, 상기 커버부는 상기 커버구동부와 연결되고, 사용자 입력에 기반하여 상기 커버구동부의 동작을 제어하는 스위치부;를 더 포함한다.

또한, 상기 위치조절부는, 상기 캐리어부의 수평 위치를 조절하는 제1위치조절부; 및 상기 제1위치조절부와 연결되고, 상기 캐리어부의 수직 위치를 조절하는 제2위치조절부;를 포함한다.

또한, 상기 제1위치조절부는, 상기 주행부에 회전 가능하게 연결되는 제1링크부; 상기 주행부와 상기 제1링크부의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 상기 주행부에 대해 상기 제1링크부를 회전시키는 제1링크구동부; 상기 제1링크부에 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2위치조절부를 지지하는 제2링크부; 및 상기 제1링크부와 상기 제2링크부의 사이에 구비되고, 상기 제1링크부에 대해 상기 제2링크부를 회전시키는 제2링크구동부;를 포함한다.

또한, 상기 제2링크부는 한 쌍으로 구비되어 상기 제1링크부의 양측에 각각 배치된다.

또한, 상기 위치조절부는 상기 제1링크부에 구비되고, 상기 제2링크부의 무게를 보상하는 웨이트부;를 더 포함한다.

또한, 상기 제2링크부와 상기 웨이트부는 상기 제1링크부의 양측에 각각 배치된다.

또한, 상기 제2위치조절부는, 상기 제1위치조절부에 연결되는 지지프레임; 상기 지지프레임과 마주보게 배치되는 승강프레임; 및 상기 지지프레임과 상기 승강프레임의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 상기 지지프레임에 대해 상기 승강프레임을 승강 이동시키는 승강구동부;를 포함한다.

또한, 상기 승강구동부는, 하단부가 상기 승강프레임과 연결되는 와이어부; 및 상기 지지프레임에 고정되고, 상기 와이어부의 상단부와 연결되며, 구동력을 발생시켜 상기 와이어부를 감거나 풀어주는 승강구동부재;를 포함한다.

또한, 상기 제2위치조절부는 상기 제1위치조절부와 상기 지지프레임의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 상기 제1위치조절부에 대해 상기 지지프레임을 회전시키는 피봇구동부;를 더 포함한다.

또한, 상기 캐리어부와 함께 이동되고, 상기 캐리어부가 이송 지점에 위치함에 따라 상기 캐리어부를 상기 이송 지점에 선택적으로 고정시키는 고정부;를 더 포함한다.

또한, 상기 이송 지점에는 상기 이송 지점에 대한 정보가 저장된 마킹부가 구비되고, 상기 고정부는 상기 마킹부에 착탈 가능하게 고정된다.

또한, 상기 마킹부를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부로부터 감지된 데이터를 바탕으로 상기 주행부, 상기 캐리어부, 상기 위치조절부 및 상기 고정부의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함한다.

본 발명에 따른 이송 장치는 캐리어부가 천장에 고정된 가이드부를 따라 주행하는 주행부에 의해 이송 지점의 상측 공간에서 이동됨에 따라 이송 대상물의 이송 과정에서 주변 객체와 충돌될 염려가 적고, 신속한 이송 작업을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송 장치는 자체적인 구동력에 의해 주행부에 대한 캐리어부의 상대 위치를 조절하는 위치조절부에 의해 서로 이격된 주행부와 이송 지점 사이에서 이송 대상물이 원활하게 이송되도록 유도할 수 있고, 캐리어부에 의한 이송 대상물의 이송 가능 범위를 주행부의 주행 경로 밖으로 확장시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송 장치는 제1위치조절부와 별도로 지면에 대해 수직한 방향을 중심으로 캐리어부를 회전시키는 피봇구동부에 의해 캐리어부가 테이블의 배치 방향과 관계 없이 항상 사용자가 수용부로 이송 대상물을 출입시키기 용이한 방향으로 배치되도록 유도할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송 장치는 이송 지점에 구비되는 마킹부에 착탈 가능하게 고정되는 고정부에 의해 사용자의 외력, 진동 등에 의해 캐리어부가 이송 지점으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이송 장치는 수용부를 선택적으로 개방하는 커버부에 의해 이송 대상물의 이송 과정에서 이송 대상물이 트레이부로부터 이탈되는 방지하고, 안전 사고를 예방할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 설치 상태를 개략적으로 나타내는 설치상태도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 구성을 도 2와 다른 시점에서 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 5, 도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 캐리어부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.
도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 래치부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.
도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 제1위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이다.
도 9는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 평면도이다.
도 10은 본 발명의 제1실시예에 따른 제2위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.
도 11은 본 발명의 제1실시예에 따른 고정부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.
도 12 내지 도 16은 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 동작 과정을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 18은 본 발명의 제2실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 19은 본 발명의 제3실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이다.
도 20은 본 발명의 제3실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 21은 본 발명의 제3실시예에 따른 제1위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 이송 장치의 실시예를 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

또한, 본 명세서에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(또는 접속)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(또는 접속)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결(또는 접속)"되어 있는 경우도 포함한다. 본 명세서에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(또는 구비)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 "포함(또는 구비)"할 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서 "유닛" 혹은 "부"는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 "유닛" 혹은 복수의 "부"는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 "유닛" 혹은 "부"를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.

또한, 본 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 지칭할 수 있다. 동일한 참조 부호 또는 유사한 참조 부호들은 특정 도면에서 언급 또는 설명되지 않았더라도, 그 부호들은 다른 도면을 토대로 설명될 수 있다. 또한, 특정 도면에 참조 부호가 표시되지 않은 부분이 있더라도, 그 부분은 다른 도면들을 토대로 설명될 수 있다. 또한, 본 출원의 도면들에 포함된 세부 구성요소들의 개수, 형상, 크기 및 크기의 상대적인 차이 등은 이해의 편의를 위해 설정된 것으로서, 실시예들을 제한하지 않으며 다양한 형태로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 설치 상태를 개략적으로 나타내는 설치상태도이고, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이며, 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 구성을 도 2와 다른 시점에서 나타내는 사시도이며, 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 이송 장치(1)는 가이드부(100), 주행부(200), 캐리어부(300), 위치조절부(400), 고정부(500), 감지부(600), 제어부(700)를 포함한다.

이하에서 설명하는 이송 장치(1)는 식당 등과 같은 매장 내에서 서빙 작업을 수행할 수 있도록 구성되는 것을 예로 들어 설명한다. 이에 따라 이하에서 서술되는 이송 대상물은 식기, 음식물 등 서빙의 대상이 되는 물체로 예시될 수 있고, 이송 지점은 손님이 착석하여 식사를 할 수 있는 복수개의 테이블(2), 종업원이 이송 대상물을 이송 장치(1)에 적재하거나, 이송 장치(1)로부터 회수하는 서빙 테이블(3) 등 이송 대상물의 이송이 시작되거나 완료되는 장소, 물체를 포함할 수 있다.

그러나, 이송 장치(1)는 이에 한정되는 것은 아니고, 사무실, 공장, 건설 현장 등 이송 작업이 이루어지는 다양한 장소에 동일 또는 유사하게 적용되도록 구성될 수 있다. 이에 따라 이송 대상물 및 이송 지점 또한 이송 장치(1)의 적용 장소에 따라 다양하게 설계 변경이 가능하다.

가이드부(100)는 본 실시예에 따른 이송 장치(1)의 각 구성을 전체적으로 지지하고, 후술하는 주행부(200)의 주행 경로를 마련한다.

본 실시예에 따른 가이드부(100)는 가이드레일(110), 앵커부(120)를 포함할 수 있다.

가이드레일(110)은 지면으로부터 상방으로 소정 거리 이격된 위치에 배치된다. 가이드레일(110)은 지면에 대해 수평하게 배치되고, 복수개의 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하도록 형성될 수 있다. 가이드레일(110)의 구체적인 연장 형태는 도 1에 도시된 사항에 한정되는 것은 아니고, 서빙 테이블(3)과 테이블(2)의 배열 상태 등에 따라 다양한 형태로 설계 변경이 가능하다. 본 실시예에 따른 가이드레일(110)은 한 쌍으로 구비될 수 있다. 한 쌍의 가이드레일(110)은 서로 나란하게 배치되고, 지면에 대해 수평한 방향으로 소정 간격 이격되게 배치될 수 있다. 가이드레일(110)의 단면 형상은 원형의 형상 이외에도 다각형, 타원형 등 다양한 형상으로 설계 변경이 가능하다.

앵커부(120)는 가이드레일(110)에 연결되고, 건물의 천장, 벽면 등에 대해 가이드레일(110)을 지지한다. 앵커부(120)는 복수개로 구비될 수 있다. 복수개의 앵커부(120)는 가이드레일(110)의 연장 방향을 따라 소정 간격 이격되게 배치될 수 있다. 본 실시예에 따른 앵커부(120)는 지면에 대해 수직하게 배치되는 막대의 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 앵커부(120)의 하단부는 용접, 볼팅 등에 의해 가이드레일(110)과 일체로 연결될 수 있다. 앵커부(120)의 상단부는 앵커 공법, 볼팅, 용접 등에 의해 건물의 천장면에 고정될 수 있다.

주행부(200)는 가이드부(100), 보다 구체적으로 가이드레일(110)에 이동 가능하게 설치된다. 본 실시예에 따른 주행부(200)는 휠의 회전에 의한 주행 방식 또는 자기력에 의한 자기 주행 방식을 통해 가이드레일(110)의 연장 방향을 따라 주행이 가능한 다양한 종류의 주행 수단으로 예시될 수 있다. 주행부(200)는 후술하는 제어부(700)의 제어에 의해 가이드레일(110) 상에서의 주행 여부, 주행 방향, 주행 속도 등이 조절될 수 있다.

캐리어부(300)는 주행부(200)와 함께 이동되며 이송 대상물을 이송한다. 즉, 캐리어부(300)는 이송 대상물의 이송 과정에서 이송 대상물을 실질적으로 지지하는 구성으로서 기능한다.

도 5, 도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 캐리어부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 캐리어부(300)는 캐리어바디(310), 수용부(320), 트레이부(330), 커버부(340)를 포함한다.

캐리어바디(310)는 캐리어부(300)의 개략적인 골격을 형성하고, 후술하는 트레이부(330), 커버부(340)를 전체적으로 지지한다. 캐리어바디(310)는 후술하는 위치조절부(400)와 결합되어 주행부(200)와 간접적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 캐리어바디(310)는 교체 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 위치조절부(400)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

본 실시예에 따른 캐리어바디(310)는 제1캐리어바디(311), 제2캐리어바디(312)를 포함한다.

제1캐리어바디(311)는 캐리어바디(310)의 일측 외관을 형성하고, 후술하는 위치조절부(400)와 결합된다. 본 실시예에 따른 제1캐리어바디(311)는 대략 평판의 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 제1캐리어바디(311)는 지면에 대해 수평하게 배치될 수 있다. 제1캐리어바디(311)의 단면 형상은 도 5에 도시된 사각형의 형상 이외에도 원형, 타원형 등 다양한 형상으로 설계 변경이 가능하다.

제1캐리어바디(311)에는 위치조절부(400), 보다 구체적으로 승강프레임(422)에 착탈 가능하게 결합되는 래치부(311a)가 형성될 수 있다.

도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 래치부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 래치부(311a)는 제1캐리어바디(311)의 측면으로부터 수평하게 돌출되는 돌기의 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 래치부(311a)는 후술하는 승강프레임(422)에 구비되는 래치홈(422a)으로 삽입되어 승강프레임(422)에 대해 제1캐리어바디(311)를 지지한다. 래치부(311a)의 단부는 래치홈(422a)에 걸림 결합될 수 있도록 후크 형태로 형성될 수 있다. 래치부(311a)는 제1캐리어바디(311)로부터 돌출되는 길이가 조절될 수 있도록 제1캐리어바디(311)에 슬라이드 이동 가능하게 설치될 수 있다. 이에 따라 래치부(311a)는 이동 방향에 따라 래치홈(422a)으로 삽입되거나 래치홈(422a)으로부터 이탈되며 승강프레임(422)에 대한 제1캐리어바디(311)의 결합 상태를 가변시킬 수 있다. 래치부(311a)는 복수개로 구비되어 제1캐리어바디(311)의 둘레면을 따라 소정 간격 이격되게 배치될 수 있다.

제2캐리어바디(312)는 제1캐리어바디(311)의 타측 외관을 형성하고, 후술하는 트레이부(330)를 지지한다. 본 실시예에 따른 제2캐리어바디(312)는 제1캐리어바디(311)로부터 하방으로 수직하게 연장되는 막대 형상을 갖도록 형성될 수 있다. 제2캐리어바디(312)의 길이는 후술하는 트레이부(330)의 개수 등에 따라 다양한 길이로 설계 변경이 가능하다. 제2캐리어바디(312)는 대략 "H" 형태의 단면을 갖도록 형성될 수 있다.

수용부(320)는 캐리어바디(310)와 마주보게 배치되고, 내부에 이송 대상물이 수용된다. 본 실시예에 따른 수용부(320)는 제1캐리어바디(311)의 하측면과 제2캐리어바디(312)의 내측면에 의해 일부 면적이 둘러싸여지는 빈 공간으로 예시될 수 있다. 수용부(320)는 후술하는 커버부(340)의 동작에 의해 외부 공간과의 연통 상태가 조절될 수 있다.

트레이부(330)는 캐리어바디(310)로부터 수용부(320)를 향해 연장되고, 수용부(320)로 수용된 이송 대상물을 지지한다. 본 실시예에 따른 트레이부(330)는 상측면이 개구된 접시의 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 트레이부(330)는 제1캐리어바디(311)의 하방에 배치되고, 제1캐리어바디(311)와 평행하게 마주보도록 배치된다. 트레이부(330)는 일측면이 제2캐리어바디(312)의 내측면에 결합되어 지지될 수 있다. 이 경우, 트레이부(330)는 볼팅, 끼움 결합 등에 의해 제2캐리어바디(312)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 트레이부(330)는 복수개로 구비되어 수용부(320) 상에서 상하로 상호 이격되게 배치될 수 있다. 즉, 복수개의 트레이부(330)는 제2캐리어바디(312)의 길이 방향을 따라 상하로 적층되도록 배치될 수 있다. 복수개의 트레이부(330)는 서로 다른 형태, 면적을 갖도록 형성될 수 있다. 복수개의 트레이부(330)는 제2캐리어바디(312)에 개별적으로 결합 또는 분리되며 개수 및 상호간의 간격이 자유롭게 조절될 수 있다.

커버부(340)는 수용부(320)를 감싸도록 배치되고, 캐리어바디(310)에 이동 가능하게 설치된다. 커버부(340)는 이동 방향에 따라 수용부(320)를 선택적으로 개방한다. 이에 따라 커버부(340)는 이송 대상물의 이송 과정에서 외부의 진동, 충격 등에 의해 이송 대상물이 트레이부(330)로부터 이탈되는 방지함과 동시에 이송 지점에서 이송 대상물이 수용부(320)로 원활하게 출입되도록 할 수 있다.

본 실시예에 따른 커버부(340)는 커버부재(341), 커버구동부(342), 스위치부(343)를 포함할 수 있다.

커버부재(341)는 커버부(340)의 개략적인 외관을 형성하고, 캐리어바디(310)에 승강 이동 가능하게 설치된다. 본 실시예에 따른 커버부재(341)는 내부가 비어있고, 하측면이 개구된 박스 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 커버부재(341)는 일측면이 제2캐리어바디(312)에 상하 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 연결된다. 커버부재(341)의 내부 공간의 부피는 수용부(320)의 부피보다 크게 형성될 수 있다. 커버부재(341)는 하방으로 이동됨에 따라 수용부(320)와 트레이부(330)를 감싸도록 배치되며 수용부(320)를 폐쇄한다. 커버부재(341)는 상방으로 이동됨에 따라 수용부(320)와 트레이부(330)를 외부로 노출시키며 수용부(320)를 개방한다. 커버부재(341)는 수용부(320)의 폐쇄 시 수용부(320)에 수용된 이송 대상물의 상태를 육안으로 용이하게 식별할 수 있도록 투명한 재질로 형성될 수 있다.

커버구동부(342)는 커버부재(341)와 연결되고, 구동력을 발생시켜 커버부재(341)를 승강 이동시킨다. 본 실시예에 따른 커버구동부(342)는 전동 모터, 유압 실린더 등 외부로부터 전원을 인가받아 구동력을 발생시키는 다양한 종류의 액추에이터와, 액추에이터로부터 발생되는 구동력을 커버부재(341)로 전달하여 커버부재(341)를 승강 이동시킬 수 있는 다양한 종류의 기어, 볼스크류, 조인트 또는 이들의 조합으로 구성된 동력전달수단을 포함하여 구성될 수 있다. 커버구동부(342)는 제2캐리어바디(312)의 내부에 배치될 수 있고, 이와 달리 제2캐리어바디(312)의 외부에 별도로 설치되는 것도 가능하다. 커버구동부(342)는 후술하는 제어부(700) 및 스위치부(343)의 제어에 의해 동작이 조절될 수 있다.

스위치부(343)는 커버구동부(342)와 연결되고, 사용자 입력에 기반하여 커버구동부(342)의 동작을 제어한다. 보다 구체적으로, 스위치부(343)는 커버부재(341)가 수용부(320)를 개방한 상태에서 사용자로부터 사용자 입력을 입력받음에 따라 커버부재(341)가 수용부(320)를 폐쇄하도록 커버구동부(342)를 동작시키고, 후술하는 제어부(700)로 캐리어부(300)를 초기 위치로 복귀시키기 위한 복귀 명령 신호를 입력할 수 있다. 본 실시예에 따른 스위치부(343)는 사용자 입력을 터치 입력의 형태로 입력받아 커버구동부(342)의 동작을 제어하는 디스플레이패널 또는 사용자 입력을 버튼 입력의 형태로 입력받아 커버구동부(342)의 동작을 제어하는 컨트롤박스 등으로 예시될 수 있다. 스위치부(343)는 도 5, 도 6에 도시된 바와 같이 복수개의 트레이부(330) 중 최하단에 배치된 트레이부(330)에 결합되어 지지될 수 있고, 이와 달리 커버부재(341)에 결합되어 지지되는 것도 가능하다.

위치조절부(400)는 주행부(200)와 캐리어부(300)의 사이에 구비되고, 주행부(200)에 대해 캐리어부(300)를 지지한다. 위치조절부(400)는 자체적인 구동력에 의해 주행부(200)에 대한 캐리어부(300)의 상대 위치를 조절할 수 있도록 구비된다. 즉, 위치조절부(400)는 주행부(200)의 주행 완료 후, 캐리어부(300)를 주행부(200)로부터 테이블(2) 및 서빙 테이블(3)과 같은 이송 지점에 위치시키는 구성으로서 기능한다. 이에 따라 위치조절부(400)는 서로 이격된 주행부(200)와 이송 지점 사이에서 이송 대상물이 원활하게 이송되도록 유도할 수 있고, 캐리어부(300)에 의한 이송 대상물의 이송 가능 범위를 주행부(200)의 주행 경로 밖으로 확장시킬 수 있다.

본 실시예에 따른 위치조절부(400)는 제1위치조절부(410), 제2위치조절부(420), 웨이트부(430)를 포함할 수 있다.

제1위치조절부(410)는 주행부(200)와 연결되고, 캐리어부(300)의 수평 위치를 조절한다. 즉, 제1위치조절부(410)는 지면에 대해 수평한 방향으로 캐리어부(300)의 위치를 조절하는 구성으로서 기능한다.

도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 제1위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이고, 도 9는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 평면도이다.

도 8, 도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 제1위치조절부(410)는 제1링크부(411), 제1링크구동부(412), 제2링크부(413), 제2링크구동부(414)를 포함한다.

제1링크부(411)는 주행부(200)에 회전 가능하게 연결되고, 후술하는 제2링크부(413)를 지지한다. 본 실시예에 따른 제1링크부(411)는 대략 직선 형태로 연장된 막대의 형상을 갖도록 형성될 수 있다. 제1링크부(411)는 주행부(200)의 하방에 배치될 수 있다. 제1링크부(411)의 중앙부는 주행부(200)에 축결합 등을 매개로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이 경우, 제1링크부(411)는 주행부(200)에 지면에 대해 수직한 축을 중심으로 양방향 회전 가능하게 지지될 수 있다. 제1링크부(411)의 양단부는 주행부(200)의 양측으로 연장되도록 배치된다.

제1링크구동부(412)는 주행부(200)와 제1링크부(411)의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 주행부(200)에 대해 제1링크부(411)를 회전시킨다. 본 실시예에 따른 제1링크구동부(412)는 외부로부터 전원을 인가받아 구동력을 발생시키는 전동 모터, 유압 실린더 등 다양한 종류의 액추에이터와, 액추에이터로부터 발생되는 구동력을 제1링크부(411)로 전달하여 주행부(200)를 중심으로 제1링크부(411)를 회전시킬 수 있는 다양한 종류의 기어, 볼스크류, 조인트 또는 이들의 조합으로 구성된 동력전달수단을 포함하여 구성될 수 있다. 제1링크구동부(412)는 제1링크부(411)와 주행부(200)의 연결 부위의 내측에 배치될 수 있고, 제1링크부(411)의 외부에 배치되는 것도 가능하다. 제1링크구동부(412)는 후술하는 제어부(700)의 제어에 의해 동작이 조절될 수 있다.

제2링크부(413)는 제1링크부(411)에 회전 가능하게 연결되고, 후술하는 제2위치조절부(420)를 지지한다. 본 실시예에 따른 제2링크부(413)는 대략 직선 형태로 연장된 막대의 형상을 갖도록 형성될 수 있다. 제2링크부(413)는 일단부가 제1링크부(411)의 일단부에 축결합 등을 매개로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이 경우, 제2링크부(413)는 제1링크부(411)에 지면에 대해 수직한 축을 중심으로 양방향 회전 가능하게 연결될 수 있다.

제2링크구동부(414)는 제1링크부(411)와 제2링크부(413)의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 제1링크부(411)에 대해 제2링크부(413)를 회전시킨다. 본 실시예에 따른 제2링크구동부(414)는 외부로부터 전원을 인가받아 구동력을 발생시키는 전동 모터, 유압 실린더 등 다양한 종류의 액추에이터와, 액추에이터로부터 발생되는 구동력을 제2링크부(413)로 전달하여 제1링크부(411)를 중심으로 제2링크부(413)를 회전시킬 수 있는 다양한 종류의 기어, 볼스크류, 조인트 또는 이들의 조합으로 구성된 동력전달수단을 포함하여 구성될 수 있다. 제2링크구동부(414)는 제1링크부(411)와 제2링크부(413)의 연결 부위의 내측에 배치될 수 있고, 제2링크부(413)의 외부에 배치되는 것도 가능하다. 제2링크구동부(414)는 후술하는 제어부(700)의 제어에 의해 동작이 조절될 수 있다.

제2위치조절부(420)는 제1위치조절부(410)와 연결되고, 캐리어부(300)의 수직 위치를 조절한다. 즉, 제1위치조절부(410)는 지면에 대해 수직한 방향으로 캐리어부(300)의 위치를 조절하는 구성으로서 기능한다.

도 10은 본 발명의 제1실시예에 따른 제2위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.

도 1 내지 도 10을 참조하면, 본 실시예에 따른 제2위치조절부(420)는 지지프레임(421), 승강프레임(422), 승강구동부(423), 피봇구동부(424)를 포함한다.

지지프레임(421)은 제1위치조절부(410)에 연결되고, 후술하는 승강구동부(423)의 동작 시 위치가 고정되는 고정 요소로서 기능한다. 본 실시예에 따른 지지프레임(421)은 대략 사각틀의 형상을 갖도록 형성되어 제2링크부(413)의 하방에 배치될 수 있다. 지지프레임(421)은 지면에 대해 수평하게 배치될 수 있다. 지지프레임(421)은 축 결합 등을 매개로 제2링크부(413)의 타단부에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이 경우, 지지프레임(421)은 제2링크부(413)에 지면에 대해 수직한 축을 중심으로 회전 가능하게 지지될 수 있다.

승강프레임(422)은 지지프레임(421)과 마주보게 배치되고, 캐리어부(300)를 지지한다. 승강프레임(422)은 후술하는 승강구동부(423)의 동작 시 위치가 가변되는 이동 요소로서 기능한다. 본 실시예에 따른 승강프레임(422)은 대략 사각틀의 형상을 갖도록 형성되어 지지프레임(421)의 하방에 배치될 수 있다. 승강프레임(422)은 지지프레임(421)과 소정 간격 이격되어 평행하게 마주보도록 배치된다.승강프레임(422)은 캐리어부(300)와 결합되고, 후술하는 승강구동부(423)에 의해 지면에 대해 수직한 방향으로 승강 이동되며 캐리어부(300)의 높이를 가변시킨다.

승강프레임(422)에는 래치부(311a)와 착탈 가능하게 결합되는 래치홈(422a)이 형성될 수 있다. 본 실시예에 따른 래치홈(422a)은 승강프레임(422)의 측면으로부터 오목하게 함몰 형성되는 홈의 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 래치홈(422a)은 내부로 래치부(311a)가 삽입된 경우, 후크 형태를 갖는 래치부(311a)의 단부와 걸림 결합될 수 있도록 계단 형태의 단면을 가질 수 있다. 래치홈(422a)은 복수개로 구비되어 승강프레임(422)의 둘레면을 따라 소정 간격 이격되게 배치될 수 있다. 복수개의 래치홈(422a)은 각각의 래치부(311a)에 대응되는 위치에 배치된다.

승강구동부(423)는 지지프레임(421)과 승강프레임(422)의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 지지프레임(421)에 대해 승강프레임(422)을 승강 이동시킨다. 승강구동부(423)는 후술하는 제어부(700)의 제어에 의해 동작이 조절될 수 있다.

본 실시예에 따른 승강구동부(423)는 와이어부(423a), 승강구동부재(423b)를 포함한다.

와이어부(423a)는 길이 방향으로 장력을 전달할 수 있는 끈 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 와이어부(423a)는 하단부가 승강프레임(422)의 상단부와 연결된다. 이 경우, 와이어부(423a)는 용접 등에 의해 하단부가 승강프레임(422)의 상단부에 일체로 연결될 수 있고, 볼팅 결합 등에 의해 하단부가 승강프레임(422)의 상단부에 착탈 가능하게 연결되는 것도 가능하다. 와이어부(423a)는 캐리어부(300) 및 이송 대상물의 하중에 의한 끊어짐이 방지될 수 있도록 스틸 등과 같이 높은 강성의 재질로 형성될 수 있다. 와이어부(423a)는 복수개로 구비될 수 있다. 복수개의 와이어부(423a)는 하단부가 승강프레임(422)의 서로 다른 위치에 연결될 수 있다. 예를 들어 도 10에 도시된 바와 같이 각각의 와이어부(423a)는 하단부가 승강프레임(422)의 상단부 모서리에 각각 연결될 수 있다.

승강구동부재(423b)는 지지프레임(421)에 고정되고, 와이어부(423a)의 상단부와 연결된다. 승강구동부재(432b)는 구동력을 발생시켜 와이어부(423a)를 감거나 풀어주며 승강프레임(422)을 승강 이동시킨다. 본 실시예에 따른 승강구동부재(423b)는 외부로부터 전원을 인가받아 회전력을 발생시키는 전동 모터 및 와이어부(423a)의 상단부와 연결되고, 전동 모터로부터 발생되는 회전력에 의해 둘레면에 와이어부(423a)가 권취 또는 권출되는 윈치 등을 포함하여 구성될 수 있다. 승강구동부재(423b)는 지지프레임(421)의 내부에 배치될 수 있고, 이와 달리 지지프레임(421)의 외부에 배치되는 것도 가능하다. 승강구동부재(423b)는 복수개로 구비되어 각각의 와이어부(423a)에 개별적으로 연결될 수 있다. 승강구동부재(423b)는 후술하는 제어부(700)의 제어에 의해 동작이 조절될 수 있다.

피봇구동부(424)는 제1위치조절부(410), 보다 구체적으로 제2링크부(413)의 타단부와 지지프레임(421)의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 제1위치조절부(410)에 대해 지지프레임(421)을 회전시킨다. 즉, 피봇구동부(424)는 제1위치조절부(410)와 별도로 지면에 대해 수직한 방향을 중심으로 캐리어부(300)를 회전시켜 캐리어부(300)의 전면부 즉, 수용부(320)의 둘레면 중 제2캐리어바디(312)에 의해 가로막혀 있지 않은 면이 향하는 방향을 전환시키는 구성으로서 기능한다. 이에 따라 피봇구동부(424)는 캐리어부(300)를 테이블(2)의 배치 방향과 관계 없이 항상 사용자가 수용부(320)로 이송 대상물을 출입시키기 용이한 방향으로 배치시킬 수 있다. 본 실시예에 따른 피봇구동부(424)는 외부로부터 전원을 인가받아 구동력을 발생시키는 전동 모터, 유압 실린더 등 다양한 종류의 액추에이터와, 액추에이터로부터 발생되는 구동력을 지지프레임(421)으로 전달하여 제2링크부(413)를 중심으로 지지프레임(421)을 회전시킬 수 있는 다양한 종류의 기어, 볼스크류, 조인트 또는 이들의 조합으로 구성된 동력전달수단을 포함하여 구성될 수 있다. 제2링크구동부(414)는 제2링크부(413)의 타단부와 지지프레임(421)의 연결 부위의 내측에 배치될 수 있고, 지지프레임(421)의 외부에 배치되는 것도 가능하다. 제2링크구동부(414)는 후술하는 제어부(700)의 제어에 의해 동작이 조절될 수 있다.

웨이트부(430)는 제1링크부(411)에 구비되고, 제2링크부(413)의 무게를 보상한다. 즉, 웨이트부(430)는 제1링크부(411)의 일단부에 연결된 제2링크부(413), 제2위치조절부(420) 및 캐리어부(300)의 자체적인 무게로 인해 제1링크부(411)의 일단부로 집중되는 하중을 분산시키는 구성으로서 기능한다. 이에 따라 웨이트부(430)는 제1링크부(411)에 불균형하게 작용하는 하중에 의해 발생되는 제1링크부(411)의 파손 및 진동을 방지할 수 있다. 본 실시예에 따른 웨이트부(430)는 제2링크부(413)와 연결되지 않은 제1링크부(411)의 타단부에 결합된다. 즉, 제2링크부(413)와 웨이트부(430)는 제1링크부(411)의 중앙부를 기준으로 제1링크부(411)의 양측에 각각 배치된다. 웨이트부(430)의 무게는 제1링크부(411)의 일단부에 연결된 제2링크부(413), 제2위치조절부(420) 및 캐리어부(300)의 무게에 대응되거나, 이들의 무게보다 큰 값을 가질 수 있다. 웨이트부(430)는 제1링크부(411)에 착탈 가능하게 결합되고, 제1링크부(411)의 길이 방향으로 결합 위치가 조절될 수 있다. 이에 따라 웨이트부(430)는 제1링크부(411)의 일단부에 연결된 제2링크부(413), 제2위치조절부(420) 및 캐리어부(300)의 무게가 변경되는 경우, 제1링크부(411)에 대한 결합 위치가 조절되며 보상 하중의 크기를 조절할 수 있다.

고정부(500)는 캐리어부(300)와 함께 이동되고, 캐리어부(300)가 이송 지점에 위치함에 따라 캐리어부(300)를 이송 지점에 선택적으로 고정시킨다.

보다 구체적으로, 이송 지점에는 이송 지점에 대한 고정부(500)의 고정 위치의 기준점을 제공하는 구성으로서 기능하는 마킹부(m)가 설치된다. 본 실시예에 따른 마킹부(m)는 복수개로 구비되어 복수개의 이송 지점, 보다 구체적으로 복수개의 테이블(2), 서빙 테이블(3)에 개별적으로 설치될 수 있다. 마킹부(m)에는 이송 지점에 대한 정보가 QR 코드, 바코드의 형태로 저장된 식별 마크가 형성될 수 있다. 여기서 이송 지점에 대한 정보는 테이블(2) 또는 서빙 테이블(3)의 고유 번호, 테이블(2) 또는 서빙 테이블(3)에 대한 고정부(500)의 고정 방향 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 복수개의 마킹부(m)에 형성된 식별 마크는 각각의 테이블(2), 서빙 테이블(3)에 대응되는 정보를 개별적으로 저장할 수 있다. 마킹부(m)는 자력에 의해 고정부(500)와 결합될 수 있도록 철 등과 같은 강자성체의 재질로 형성될 수 있다.

고정부(500)는 주행부(200), 위치조절부(400)의 동작에 의해 이러한 마킹부(m)와 접촉되고, 마킹부(m)에 착탈 가능하게 고정됨으로써 캐리어부(300)를 이송 지점에 선택적으로 고정시킬 수 있다.

도 11은 본 발명의 제1실시예에 따른 고정부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.

본 실시예에 따른 고정부(500)는 복수개의 트레이부(330) 중 최하단에 배치된 트레이부(330)의 하측면으로부터 하방으로 수직하게 연장되는 막대의 형상을 갖도록 형성될 수 있다. 고정부(500)는 캐리어부(300)의 이동 시 트레이부(330)와 함께 이동되며 위치가 가변된다. 고정부(500)는 캐리어부(300)의 이동에 의해 마킹부(m)와 접촉된 경우, 자기력을 발생시키거나 해제하며 강자성체의 재질로 형성된 마킹부(m)에 착탈 가능하게 고정될 수 있다. 이에 따라 고정부(500)는 전원발생수단과, 전원발생수단에 의한 전원의 인가 여부에 따라 자기력을 발생시키거나 해제할 수 있는 전자석을 포함하여 구성될 수 있다. 고정부(500)는 후술하는 제어부(700)의 제어에 의해 자기력의 발생 여부가 조절될 수 있다.

감지부(600)는 마킹부(m) 및 캐리어부(300) 주변의 인접 객체를 감지한다. 본 실시예에 따른 감지부(600)는 마킹부(m)의 위치를 감지하는 라이다센서(610), 마킹부(m)에 형성된 식별 마크를 감지하는 안테나(620) 및 캐리어부(300) 주변의 영상 정보를 획득하는 카메라(630)를 포함하여 구성될 수 있다. 라이다센서(610), 안테나(620) 및 카메라(630)는 감지한 데이터를 후술하는 제어부(700)로 무선 또는 유선으로 전달할 수 있다. 라이다센서(610)와 안테나(620)는 캐리어부(300)의 하방에서 고정부(500)에 결합되어 지지될 수 있고, 카메라(630)는 제1링크부(411)의 하측에서 제1링크부(411)에 결합되어 지지될 수 있다. 그러나 라이다센서(610), 안테나(620) 및 카메라(630)의 설치 위치는 이러한 사항에 한정되는 것은 아니고, 다양한 위치로 설계 변경이 가능하다.

제어부(700)는 감지부(600)로부터 감지된 데이터 및 사용자 입력을 바탕으로 주행부(200), 캐리어부(300), 위치조절부(400) 및 고정부(500)의 동작을 전반적으로 제어한다. 보다 구체적으로, 제어부(700)는 라이다센서(610), 안테나(620) 및 카메라(630)로부터 감지된 데이터를 전달받고, 전달받은 데이터를 바탕으로 주행부(200), 커버구동부(342), 제1링크구동부(412), 제2링크구동부(414), 승강구동부(423), 피봇구동부(424) 및 고정부(500)의 동작을 제어한다. 여기서, 사용자 입력은 사용자에 의해 스위치부(341)로 입력되는 입력 이외에도 사용자의 단말, 외부 PC 등을 통해 제어부(700)로 직접 입력되는 입력을 포함할 수 있다.

제어부(700)는 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit), 중앙 처리 장치(CPU: Central Processing Unit), 프로세서(Processor) 또는 SoC(System on Chip)로 구현될 수 있으며, 운영 체제 또는 어플리케이션을 구동하여 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어부(700)는 메모리에 저장된 적어도 하나의 명령을 실행시키고, 그 실행 결과 데이터를 메모리에 저장하도록 구성될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 동작 과정을 상세하게 설명하도록 한다.

도 12 내지 도 16은 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치의 동작 과정을 개략적으로 나타내는 도면이다.

도 12, 도 13을 참조하면, 고정부(500)가 서빙 테이블(3)에 구비된 마킹부(m)에 고정된 상태에서, 종업원은 이송 대상물을 수용부(320)의 내부로 진입시키고, 트레이부(330)에 안착시킨다.

이후, 종업원은 제어부(700)에 이송 지점에 대한 정보, 예를 들어 테이블(2)의 고유 번호에 대한 정보를 입력한다.

제어부(700)는 커버부재(341)가 하방으로 슬라이드 이동되며 수용부(320)를 폐쇄하도록 커버구동부(342)를 동작시키고, 승강프레임(422) 및 캐리어부(300)가 상승 이동되도록 승강구동부(423)를 동작시킨다.

이후, 주행부(200)는 제어부(700)의 제어에 의해 가이드부(100)를 따라 주행하고, 감지부(600)는 주행부(200)의 주행 과정에서 복수개의 테이블(2)에 구비된 마킹부(m)를 감지한다.

제어부(700)는 감지부(600)에 의해 감지된 마킹부(m)에 저장된 테이블(2)의 고유 번호와, 종업원에 의해 입력된 테이블(2)의 고유 번호의 일치 여부를 판단한다.

제어부(700)는 어느 하나의 마킹부(m)에 저장된 테이블(2)의 고유 번호와, 종업원에 의해 입력된 테이블(2)의 고유 번호가 일치하는 경우, 주행부(200)가 해당 마킹부(m)에 근접하는 위치로 주행하도록 주행부(200)를 동작시킨다.

도 14를 참조하면, 제어부(700)는 제1링크부(411)와 제2링크부(413)의 회전 각도가 조절되며 고정부(500)와 마킹부(m)가 지면에 대해 수직한 방향으로 정렬되도록 제1링크구동부(412)와 제2링크구동부(414)를 동작시킨다.

도 15를 참조하면, 고정부(500)와 마킹부(m)가 지면에 대해 수직한 방향으로 정렬됨에 따라 제어부(700)는 캐리어부(300)가 하강 이동되도록 승강구동부(423)를 동작시킨다.

이 과정에서, 고정부(500)와 마킹부(m)의 정렬 상태가 어긋나는 경우, 제어부(700)는 감지부(600)로부터 감지된 데이터를 바탕으로 제1링크구동부(412)와 제2링크구동부(414)를 동작시켜 마킹부(m)에 대한 고정부(500)의 상대 위치를 지속적으로 보정할 수 있다.

도 16을 참조하면, 캐리어부(300)가 소정 거리 이상 하강 이동됨에 따라 고정부(500)는 마킹부(m)와 접촉된다.

제어부(700)는 고정부(500)가 자기력을 발생시키도록 고정부(500)를 동작시키고, 고정부(500)는 마킹부(m)에 고정된다.

제어부(700)는 커버부재(341)가 상방으로 슬라이드 이동되며 수용부(320)를 개방하도록 커버구동부(342)를 동작시킨다.

이후, 손님 등의 사용자가 스위치부(341)에 사용자 입력을 입력함에 따라 스위치부(341)는 커버부재(341)가 하방으로 슬라이드 이동되며 수용부(320)를 폐쇄하도록 커버구동부(342)를 동작시키고, 제어부(700)로 복귀 명령 신호를 입력한다.

제어부(700)는 스위치부(341)로부터 복귀 명령 신호를 입력받음에 따라, 승강프레임(422) 및 캐리어부(300)가 상승 이동되도록 승강구동부(423)를 동작시키고, 주행부(200)가 서빙 테이블(3)로 향해 주행하도록 주행부(200)를 동작시킨다.

이하에서는 본 발명의 제2실시예에 다른 이송 장치(1')의 구성을 상세하게 설명하도록 한다.

이 과정에서 설명의 편의를 위해 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치(1)와 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 18은 본 발명의 제2실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.

도 17, 도 18을 참조하면, 본 실시예에 따른 위치조절부(400)는 본 발명의 제1실시예에 따른 위치조절부(400)와 달리 웨이트부(430)를 포함하지 않도록 구성된다.

본 실시예에 따른 제2링크부(413)는 한 쌍으로 구비되어 제1링크부(411)의 양측에 각각 배치된다. 한 쌍의 제1링크부(411)의 일단부는 각각 주행부(200)의 양측으로 돌출된 제1링크부(411)의 양단부에 개별적으로 회전 가능하게 연결된다.

본 실시예에 따른 제2링크구동부(414)는 한 쌍으로 구비되어 각각의 제2링크부(413) 및 제1링크부(411)의 사이에 구비될 수 있다. 한 쌍의 제2링크구동부(414)는 제어부(700)에 의해 개별적으로 동작되며 한 쌍의 제2링크부(413)의 회전 각도를 독립적으로 가변시킬 수 있다.

본 실시예에 따른 제2위치조절부(420)와 캐리어부(300) 또한 한 쌍으로 구비되어 각각의 제1링크부(411)에 개별적으로 연결되어 지지될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 제3실시예에 다른 이송 장치(1'')의 구성을 상세하게 설명하도록 한다.

이 과정에서 설명의 편의를 위해 본 발명의 제1실시예에 따른 이송 장치(1)와 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 19은 본 발명의 제3실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이고, 도 20은 본 발명의 제3실시예에 따른 이송 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이며, 도 21은 본 발명의 제3실시예에 따른 제1위치조절부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.

도 19 내지 도 21을 참조하면, 본 실시예에 따른 제2링크부(413)는 제1링크부(411)에 슬라이드 이동 가능하게 연결될 수 있다. 이 경우, 제2링크부(413)는 도 21에 도시된 바와 같이 제1링크부(411)의 길이 방향과 나란한 방향으로 제1링크부(411)에 슬라이드 이동 가능하게 연결될 수 있고, 이와 달리 제1링크부(411)의 길이 방향에 대해 소정 각도 경사진 방향으로 제1링크부(411)에 슬라이드 이동 가능하게 연결되는 것도 가능하다.

제2링크구동부(414)는 제1링크부(411)와 제2링크부(413)의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 제1링크부(411)에 대해 제2링크부(413)를 슬라이드 이동시킨다.

본 실시예에 따른 제2링크구동부(414)는 외부로부터 전원을 인가받아 구동력을 발생시키는 전동 모터, 유압 실린더 등 다양한 종류의 액추에이터와, 액추에이터로부터 발생되는 구동력을 제2링크부(413)로 전달하여 제1링크부(411)에 대해 제2링크부(413)를 직선 왕복 이동시킬 수 있는 다양한 종류의 기어, 볼스크류, 조인트 또는 이들의 조합으로 구성된 동력전달수단을 포함하여 구성될 수 있다. 제2링크구동부(414)는 제1링크부(411)와 제2링크부(413)의 연결 부위의 내측에 배치될 수 있고, 제2링크부(413)의 외부에 배치되는 것도 가능하다. 제2링크구동부(414)는 제어부(700)의 제어에 의해 동작이 조절될 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

1, 1', 1'' : 이송 장치 2 : 테이블
3 : 서빙 테이블 100 : 가이드부
110 : 가이드레일 120 : 앵커부
200 : 주행부 300 : 캐리어부
310 : 캐리어바디 311 : 제1캐리어바디
311a : 래치부 312 : 제2캐리어바디
320 : 수용부 330 : 트레이부
340 : 커버부 341 : 커버부재
342 : 커버구동부 343 : 스위치부
400 : 위치조절부 410 : 제1위치조절부
411 : 제1링크부 412 : 제1링크구동부
413 : 제2링크부 414 : 제2링크구동부
420 : 제2위치조절부 421 : 지지프레임
422 : 승강프레임 422a : 래치홈
423 : 승강구동부 423a : 와이어부
423b : 승강구동부재 424 : 피봇구동부
500 : 고정부 600 : 감지부
610 : 라이다센서 620 : 안테나
630 : 카메라 700 : 제어부
m : 마킹부

Claims (19)

1. 가이드부;
   상기 가이드부에 이동 가능하게 설치되는 주행부;
   상기 주행부와 함께 이동되며 이송 대상물을 이송하는 캐리어부; 및
   상기 주행부에 대해 상기 캐리어부를 지지하고, 상기 캐리어부의 위치를 조절하는 위치조절부;를 포함하고,
   상기 캐리어부는,
   캐리어바디;
   상기 캐리어바디와 마주보게 배치되고, 상기 이송 대상물이 수용되는 수용부;
   상기 캐리어바디로부터 상기 수용부를 향해 연장되고, 상기 수용부로 수용된 상기 이송 대상물을 지지하는 트레이부; 및
   상기 수용부를 감싸도록 배치되고, 상기 수용부를 선택적으로 개방하는 커버부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 캐리어바디는 상기 위치조절부에 착탈 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 트레이부는 복수개로 구비되어 상기 수용부 상에서 상호 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 트레이부는 상기 캐리어바디에 착탈 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
   
6. 삭제
7. 제 1항에 있어서,
   상기 커버부는,
   상기 캐리어바디에 승강 이동 가능하게 설치되는 커버부재; 및
   상기 커버부재와 연결되고, 구동력을 발생시켜 상기 커버부재를 승강 이동시키는 커버구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
   
8. 제 7항에 있어서,
   상기 커버부는 상기 커버구동부와 연결되고, 사용자 입력에 기반하여 상기 커버구동부의 동작을 제어하는 스위치부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
   
9. 가이드부;
   상기 가이드부에 이동 가능하게 설치되는 주행부;
   상기 주행부와 함께 이동되며 이송 대상물을 이송하는 캐리어부; 및
   상기 주행부에 대해 상기 캐리어부를 지지하고, 상기 캐리어부의 위치를 조절하는 위치조절부;를 포함하고,
   상기 위치조절부는,
   상기 캐리어부의 수평 위치를 조절하는 제1위치조절부; 및
   상기 제1위치조절부와 연결되고, 상기 캐리어부의 수직 위치를 조절하는 제2위치조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
   
10. 제 9항에 있어서,
    상기 제1위치조절부는,
    상기 주행부에 회전 가능하게 연결되는 제1링크부;
    상기 주행부와 상기 제1링크부의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 상기 주행부에 대해 상기 제1링크부를 회전시키는 제1링크구동부;
    상기 제1링크부에 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2위치조절부를 지지하는 제2링크부; 및
    상기 제1링크부와 상기 제2링크부의 사이에 구비되고, 상기 제1링크부에 대해 상기 제2링크부를 회전시키는 제2링크구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
11. 제 10항에 있어서,
    상기 제2링크부는 한 쌍으로 구비되어 상기 제1링크부의 양측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
12. 제 10항에 있어서,
    상기 위치조절부는 상기 제1링크부에 구비되고, 상기 제2링크부의 무게를 보상하는 웨이트부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
13. 제 12항에 있어서,
    상기 제2링크부와 상기 웨이트부는 상기 제1링크부의 양측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
14. 제 9항에 있어서,
    상기 제2위치조절부는,
    상기 제1위치조절부에 연결되는 지지프레임;
    상기 지지프레임과 마주보게 배치되는 승강프레임; 및
    상기 지지프레임과 상기 승강프레임의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 상기 지지프레임에 대해 상기 승강프레임을 승강 이동시키는 승강구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
15. 제 14항에 있어서,
    상기 승강구동부는,
    하단부가 상기 승강프레임과 연결되는 와이어부; 및
    상기 지지프레임에 고정되고, 상기 와이어부의 상단부와 연결되며, 구동력을 발생시켜 상기 와이어부를 감거나 풀어주는 승강구동부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
16. 제 14항에 있어서,
    상기 제2위치조절부는 상기 제1위치조절부와 상기 지지프레임의 사이에 구비되고, 구동력을 발생시켜 상기 제1위치조절부에 대해 상기 지지프레임을 회전시키는 피봇구동부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
17. 제 1항, 제 3항 내지 제 5항, 제 7항 내지 제 16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐리어부와 함께 이동되고, 상기 캐리어부가 이송 지점에 위치함에 따라 상기 캐리어부를 상기 이송 지점에 선택적으로 고정시키는 고정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
18. 제 17항에 있어서,
    상기 이송 지점에는 상기 이송 지점에 대한 정보가 저장된 마킹부가 구비되고, 상기 고정부는 상기 마킹부에 착탈 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
19. 제 18항에 있어서,
    상기 마킹부를 감지하는 감지부; 및
    상기 감지부로부터 감지된 데이터를 바탕으로 상기 주행부, 상기 캐리어부, 상기 위치조절부 및 상기 고정부의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
    
    

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