KR101612701B1 - Washing machine and controlling method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자가 발전이 가능한 이동식 밸런서를 이용해 세탁물에 의한 언밸런스를 해소할 수 있는 세탁장치에 관한 것으로, 캐비닛; 상기 캐비닛의 내측에 설치되어 세탁수를 수용하는 터브; 상기 터브의 내측에 회동 가능하게 설치되어 세탁물을 수용하는 드럼; 상기 드럼에 이동 가능하게 장착되어 세탁물에 의한 편심(UB)을 해소하며, 자가발전에 의해 작동되는 복수의 밸런서; 및 상기 밸런서와 상기 드럼의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치를 제공한다.The present invention relates to a washing machine capable of eliminating unbalance caused by laundry by using a mobile balancer capable of self-power generation, comprising: a cabinet; A tub installed inside the cabinet to receive wash water; A drum rotatably installed inside the tub to receive the laundry; A plurality of balancers movably mounted on the drum to eliminate the eccentricity (UB) caused by laundry, and operated by self-power generation; And a controller for controlling the rotating speed of the balancer and the drum.

세탁장치, 밸런서, 자가 발전, 편심 해소, 언밸런스, UB Washing machine, balancer, self-power, eccentricity, unbalance, UB

Description

세탁장치 및 그 제어 방법{Washing machine and controlling method thereof}[0001] Washing machine and controlling method [

본 발명은 세탁장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자가 발전이 가능한 이동식 밸런서를 이용해 세탁물에 의한 언밸런스를 해소할 수 있는 세탁장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a washing machine, and more particularly, to a washing machine using a mobile balancer capable of self-power generation to eliminate unbalance caused by laundry.

일반적으로 세탁장치는 세탁물로부터 오염물을 분리하는 세탁 행정, 분리된 오염물을 헹궈내는 헹굼 행정, 헹굼이 완료된 세탁물을 탈수하는 탈수 행정의 순서로 세탁물을 처리한다. 최근에는 탈수 행정 후 세탁물을 건조하는 건조 행정을 제공하는 드럼 타입으 세탁장치의 보급이 늘고 있다.Generally, the washing machine treats the laundry in the order of a washing cycle for separating contaminants from the laundry, a rinsing cycle for rinsing the separated contaminants, and a dewatering cycle for dewatering the rinsed laundry. In recent years, a drum type washing machine that provides a drying cycle for drying laundry after a dewatering operation is increasing in popularity.

이러한 드럼 타입의 세탁장치는 세탁수를 수용하는 터브와, 터브의 내측에 회동 가능하게 결합되어 세탁물을 수용하는 드럼과, 드럼을 회전 구동하는 구동부 등으로 구성된다.The drum type washing machine comprises a tub for receiving washing water, a drum rotatably coupled to the inside of the tub to receive the laundry, and a driving unit for rotating the drum.

그런데 이러한 세탁장치는 일반적으로 세탁 및 헹굼 행정에서의 드럼 회전 속도보다 탈수 행정에서 드럼이 더 고속으로 회전 작동된다. 그런데 이렇게 드럼이 고속으로 회전하게 되면 드럼 내부의 세탁물이 드럼 내주면에 불규칙하게 분포한 상태로 드럼이 회전될 수 있다.However, in such a washing machine, the drum is generally rotated at a higher speed in the dewatering stroke than the drum rotation speed in the washing and rinsing stages. However, when the drum rotates at a high speed, the drum may be rotated irregularly on the inner circumferential surface of the drum.

이 경우 세탁물이 한쪽으로 쏠려 언밸런스(Unbalance, 이하 'UB' 또는 '편심'과 혼용하여 쓰기로 함)가 발생할 수 있다. 언밸런스가 발생되면 드럼의 회전축을 중심으로 편중된 힘이 가해져 소음 및 진동이 커지게 된다. 따라서 이러한 편심에 따른 소음 및 진동을 감소시키기 위해 밸런서를 적용하였다.In this case, the laundry may be unilaterally unbalanced (UB 'or' eccentric '). When unbalance occurs, a biased force is applied around the rotation axis of the drum to increase the noise and vibration. Therefore, a balancer is applied to reduce noise and vibration due to such eccentricity.

밸런서는 드럼의 편심이 발생한 부분 반대쪽으로 이동되어 편심을 해소하는 수단으로, 밸런서가 세탁물이 편심된 곳의 반대쪽에 위치하면 편심이 해소되어 소음 및 진동이 감소하는 원리이다.The balancer is a means for eliminating the eccentricity by moving to the opposite side of the portion where the eccentricity of the drum occurs. When the balancer is located on the opposite side of the eccentric position of the laundry, eccentricity is eliminated and noise and vibration are reduced.

그러나 이러한 밸런서가 세탁물이 편심된 곳과 동일 위치에 놓이게 되면 편심 발생시보다 더 큰 힘이 드럼 회전축에 가해져 진동이 커지게 된다. 또한, 드럼의 회전수가 드럼의 고유 진동수와 일치하는 시점에 밸런서가 편심측에 놓이게 되면 공진에 의해 진동이 한층 강해지는 문제가 있다.However, when the balancer is placed at the same position as the eccentric position of the laundry, a larger force is applied to the rotary shaft of the drum than when the eccentricity occurs. Further, when the balancer is placed on the eccentric side at the time when the number of revolutions of the drum coincides with the natural frequency of the drum, there is a problem that the vibration becomes stronger due to resonance.

본 발명의 목적은 자가 발전이 가능한 이동식 밸런서를 이용해 세탁물에 의한 언밸런스를 해소할 수 있는 세탁장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a washing machine capable of eliminating unbalance caused by laundry by using a mobile balancer capable of generating electricity.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 외관을 형성하는 캐비닛; 상기 캐비닛의 내측에 설치되어 세탁수를 수용하는 터브; 상기 터브의 내측에 회동 가능하게 설치되어 세탁물을 수용하는 드럼; 상기 드럼에 이동 가능하게 장착되어 세탁물에 의한 편심(UB)을 해소하며, 자가발전에 의해 작동되는 복수의 밸런서; 및 상기 밸런서와 상기 드럼의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a cabinet comprising: a cabinet forming an appearance; A tub installed inside the cabinet to receive wash water; A drum rotatably installed inside the tub to receive the laundry; A plurality of balancers movably mounted on the drum to eliminate the eccentricity (UB) caused by laundry, and operated by self-power generation; And a controller for controlling the rotating speed of the balancer and the drum.

상기 드럼은 상기 밸런서의 장착 위치를 안내하는 수용부가 형성된 링 형상의 레이스를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The drum further includes a ring-shaped race having a receiving portion for guiding a mounting position of the balancer.

상기 밸런서는 상기 수용부를 따라 이동 가능하게 설치되는 작동부와, 상기 작동부를 구동시키는 구동부와, 상기 제어부의 제어 신호를 수신하는 신호 수신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The balancer includes an actuating part movably installed along the accommodating part, a driving part driving the actuating part, and a signal receiving part receiving a control signal of the controlling part.

상기 작동부는 다수의 기어 이가 형성된 회전 기어 또는 롤러인 것을 특징으로 한다.And the actuating part is a rotary gear or a roller having a plurality of gear teeth.

상기 레이스는 바깥쪽 내주면에 상기 회전 기어가 맞물리는 다수의 기어 이 또는 롤러가 형성된 것을 특징으로 한다.The race has a plurality of gears or rollers formed on an outer circumferential surface of the race to engage with the rotary gear.

상기 구동부는 상기 드럼의 회전에 의해 발전하는 자가발전기와, 발전된 전력을 저장하는 충전기와, 상기 발전기에 의해 구동되어 상기 작동부를 구동하는 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving unit includes a self-generator for generating electric power by rotation of the drum, a charger for storing generated electric power, and a motor driven by the generator to drive the operation unit.

상기 밸런서는 상기 제어부의 신호에 따라 상기 작동부가 상기 레이스의 바깥쪽 내주면에 접촉하도록 하는 전자석 스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The balancer further includes an electromagnet switch for allowing the actuating part to contact the outer circumferential surface of the race according to a signal of the control part.

상기 전자석 스위치는 상기 제어부의 신호 온 또는 오프시 상기 레이스의 안쪽 내주면에 접촉 또는 이격되는 것을 특징으로 한다.And the electromagnet switch is contacted with or spaced from the inner circumferential surface of the race when the control unit is turned on or off.

상기 밸런서는 다른 밸런서와의 충돌시 충격을 흡수하는 완충부재를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And the balancer further includes a buffer member that absorbs the impact upon collision with the other balancer.

공진속도 이하의 저속 RPM으로 드럼을 회전시키는 저속회전단계; 세탁물에 의한 편심(UB) 정보를 실시간으로 얻는 정보수집단계; 습득한 편심 정보를 바탕으로 편심량이 최소가 되는 위치로 복수의 밸런서를 각각 이동하는 밸런서작동단계; 및 상기 밸런서의 이동 완료 후 상기 드럼의 회전 속도를 높여 공진속도를 통과하는 회전가속단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법을 제공한다.A low-speed rotation step of rotating the drum at a low RPM at a resonance speed or less; An information collecting step of obtaining eccentricity (UB) information by the laundry in real time; A balancer operation step of moving a plurality of balancers to a position where the eccentricity is minimized based on the obtained eccentricity information; And a rotation acceleration step of passing the resonance speed by increasing the rotation speed of the drum after completion of movement of the balancer.

상기 밸런서는 이동되는 동안 자가 발전에 의해 작동되는 것을 특징으로 한다.Characterized in that the balancer is operated by self-power generation during movement.

상기 밸런서는 탈수 행정이 완료될 때까지 편심 정보에 따라 지속적으로 편심량이 최소가 되는 위치로 이동하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 한다.The balancer is controlled to move to a position where the eccentricity is continuously minimized according to the eccentric information until the dewatering stroke is completed.

상기 저속회전단계는 밸런서들이 서로 소정 위상차를 갖도록 제어된 후 실시되는 것을 특징으로 한다.And the low-speed rotation step is performed after the balancers are controlled to have a predetermined phase difference with respect to each other.

상기 밸런서작동단계는 드럼의 진동이 증가하면 하나의 밸런서를 기준으로 다른 하나의 밸런서를 이동시켜 편심이 최소가 되는 위치에 상기 밸런서들이 위치하도록 제어되는 것을 특징으로 한다.The balancer is controlled to move the other balancer with respect to one balancer when the vibration of the drum increases, so that the balancers are positioned at positions where the eccentricity is minimized.

상기 밸런서작동단계는 드럼의 진동이 기설정값보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행되는 것을 특징으로 한다.And the balancer operation step is repeatedly performed until the vibration of the drum becomes smaller than or equal to a predetermined value.

상기 밸런서작동단계 이전에, 포분산 알고리즘이 시행되는 포분산단계; 각각의 밸런서의 전자석 스위치를 오프(off)하는 밸런서오프단계; 제1밸런서의 전자석 스위치를 온(on)하고 드럼을 회전시켜 제2밸런서와 180도의 위상차를 갖도록 한 뒤 제2밸런서의 전자석 스위치를 온하는 위상제어단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A balancing step in which a balancing algorithm is performed before the balancer actuating step; A balancer-off step of turning off the electromagnet switch of each balancer; And a phase control step of turning on the electromagnet switch of the first balancer and rotating the drum to have a phase difference of 180 degrees with the second balancer and then turning on the electromagnet switch of the second balancer.

상기 밸런서작동단계는, 제2밸런서를 시계방향으로 회전하는 1단계; 드럼의 진동이 증가하는지 판단하는 2단계; 드럼의 진동이 증가하지 않으면 제2밸런서를 진동 감소 방향으로 기설정된 설정값 만큼씩 순차적으로 이동하는 3단계; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같은지 판단하는 4단계; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같지 않으면 진동이 증가하는지 다시 판단하는 5단계; 드럼의 진동이 증가하면 제2밸런서를 고정하고 제1밸런서를 제2밸런서의 진행 반대 방향으로 설정값 만큼씩 순차적으로 이동하는 6단계; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같은지 다시 판단하는 7단계; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같으면 탈수 행정으로 진입하는 8단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The balancer operation step includes a first step of rotating the second balancer clockwise; Determining whether the vibration of the drum is increased; If the vibration of the drum does not increase, the second balancer is sequentially moved in the vibration reduction direction by a predetermined set value; Determining whether the vibration of the drum is smaller than or equal to the set value; If the vibration of the drum is less than or equal to the preset value, whether vibration is increased; A sixth step of fixing the second balancer when the vibration of the drum increases and sequentially moving the first balancer in a direction opposite to the proceeding direction of the second balancer; Determining whether the vibration of the drum is less than or equal to the set value; And when the vibration of the drum is smaller than or equal to the set value, the dehydration step is entered.

상기 2단계에서 드럼의 진동이 증가하면 제2밸런서를 반시계 방향으로 회전 하는 9단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And rotating the second balancer in a counterclockwise direction when the vibration of the drum increases in the second step.

상기 5단계에서 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같으면 탈수 행정으로 진입하는 10단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And if the vibration of the drum is less than or equal to the set value in the step 5, the dehydration step is entered.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁장치는 자가 발전이 가능한 이동식 밸런서를 사용하여 언밸런스 발생 지점에 따라 자동으로 컨트롤하므로 언밸런스에 따른 소음 및 진동을 효과적으로 감소시킬 수 있다.As described above, the washing machine according to an embodiment of the present invention automatically controls the unbalance occurrence point by using a mobile balancer capable of self-power generation, thereby effectively reducing noise and vibration due to unbalance.

이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁장치에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a washing machine according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁장치의 개략적인 측단면도이고, 도 2는 도 1에 따른 세탁장치의 밸런서 및 레이스를 도시한 사시도이며, 도 3은 도 2에 따른 세탁장치의 밸런서를 도시한 사시도이다.FIG. 2 is a perspective view illustrating a balancer and a lace of the washing machine according to the present invention. FIG. 3 is a cross-sectional view of the washing machine according to the first embodiment of the present invention. Which is a perspective view of the balancer.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 캐비닛(1)의 내부에는 세탁수를 수용하는 터브(3)와, 터브(3)의 내측에는 세탁물을 수용하는 드럼(5)이 회동 가능하게 설치된다. 터브(3)의 전방 및 후방에는 복수의 진동센서(9)가 설치되어 밸런싱(balancing) 및 편심(Unbalance, UB) 정도를 파악하는데 사용된다(이하 편심, 언밸런스, UB를 동일한 의미로 혼용하기로 함).1 to 3, a tub 3 for receiving wash water and a drum 5 for receiving laundry are rotatably installed inside the cabinet 1 and inside the tub 3 . A plurality of vibration sensors 9 are provided at the front and rear of the tub 3 to detect the degree of balancing and unbalance (UB) (hereinafter, eccentricity, unbalance, and UB are used in the same sense box).

한편, 드럼(5)의 전단 및 후단에는 복수의 밸런서(100)를 회동 가능하게 수용하는 링 형상의 레이스(10)가 결합된다.On the other hand, a ring-shaped race 10, which rotatably receives a plurality of balancers 100, is coupled to the front and rear ends of the drum 5.

레이스(10)는 복수의 밸런서(100)를 이동 가능하게 수용하며, 장착 위치를 안내하는 수용부(12)를 갖는다. 밸런서(100)는 수용부(12)에 삽입된 상태에서 레이스(10)의 원주 방향을 따라 회동한다. 밸런서(100)는 수용부(12) 내에서 이동 또는 정지하기 위해 레이스(10)의 바깥쪽 내주면(B면)과 안쪽 외주면(C면)에 접촉하도록 설치된다(이에 관해서는 후술하기로 한다.The lace (10) has a receiving portion (12) for movably receiving a plurality of balancers (100) and guiding the mounting position. The balancer 100 is pivoted along the circumferential direction of the race 10 while being inserted into the receiving portion 12. The balancer 100 is provided so as to contact the outer circumferential surface (the B surface) and the inner circumferential surface (the C surface) of the race 10 in order to move or stop within the accommodating portion 12 (this will be described later).

레이스(10)는 바깥쪽 링과 안쪽 링이 수용부(12)를 형성하며, 편의상 바깥쪽 링의 외주면을 A면, 바깥쪽 링의 내주면을 B면, 안쪽 링의 외주면을 C면, 안쪽 링의 내주면을 D면이라고 정의한다.The outer ring and the inner ring of the lace 10 form a receiving portion 12. For convenience, the outer peripheral surface of the outer ring is A, the inner peripheral surface of the outer ring is the B surface, the outer peripheral surface of the inner ring is the C surface, Is defined as the D-plane.

레이스(10)의 B면에는 후술할 밸런서(100)에 설치된 회전 기어()에 맞물리는 다수의 기어 이(14)가 형성된다. 레이스(10)의 바깥쪽 내주면(B면)에 마찰이 있는 별도의 롤러를 적용하는 경우에는 기어 이(14)를 생략할 수 있다.On the surface B of the race 10, a plurality of gear teeth 14 engaging with a rotary gear (not shown) provided in the balancer 100 to be described later is formed. The gear teeth 14 can be omitted when a separate roller having friction is applied to the outer circumferential surface (the B surface) of the race 10.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 밸런서(100)는 최소 한 쌍 이상으로 구비되는 것이 바람직하며, 이하에서는 밸런서(100)가 제1밸런서(100a) 및 제2 밸런서(100)의 2개로 구성된 것을 본 발명의 일 예로 하여 상세히 설명하기로 한다.2, it is preferable that the balancer 100 of the present invention is provided with at least a pair of balancers 100. Hereinafter, the balancer 100 will be referred to as a first balancer 100a and a second balancer 100 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

각각의 밸런서(100)는 수용부(12)를 따라 이동 가능하게 설치되는 작동부(110)와, 작동부(110)를 구동시키는 구동부(120)와, 제어부의 제어 신호를 수신하는 신호 수신부(130)로 구성된다.Each balancer 100 includes an actuating part 110 movably installed along the accommodating part 12, a driving part 120 driving the actuating part 110, a signal receiving part receiving the control signal of the control part 130).

작동부(110)는 다수의 기어 이가 형성된 회전 기어 또는 롤러(미도시)로 구성되며, 레이스(10)의 B면에 형성된 기어 이에 맞물려 밸런서(100)가 레이스(10)의 원주 방향을 따라 시계 방향 또는 반시계 방향으로 이동하도록 한다.The balancer 100 is disposed on the B face of the race 10 so that the balancer 100 rotates clockwise along the circumferential direction of the race 10. The operation unit 110 includes a rotary gear or a roller (not shown) Direction or counterclockwise.

구동부(120)는 드럼(5)의 회전에 의해 발전하는 자가발전기(122)와, 발전된 전력을 저장하는 충전기(124)와, 자가발전기(122)에 의해 구동되어 작동부(110)를 구동하는 모터(126)와, 제어부의 신호에 따라 작동부(110)가 레이스(10)의 B면에 접촉되거나 또는 B면으로부터 이탈되도록 하는 전자석 스위치(140)로 구성된다.The driving unit 120 includes a self-generator 122 that generates electricity by rotation of the drum 5, a charger 124 that stores the generated electric power, and a charger 124 that is driven by the self- A motor 126 and an electromagnet switch 140 which causes the actuating part 110 to contact the B face or depart from the B face of the race 10 according to the signal of the control part.

자가발전기(122)는 코일과 자석으로 구성되며, 코일은 드럼(5)이 저속으로 회전할 때 드럼(5)과 함께 회전하고, 자석은 직선 운동을 하면서 드럼(5)의 회전력을 직선 운동으로 바꾸어 자가 발전한다.The self-generator 122 is composed of a coil and a magnet. The coil rotates together with the drum 5 when the drum 5 rotates at a low speed. The magnet moves linearly while rotating the drum 5 in a linear motion It changes itself.

충전기(124)는 자가발전기(122)에서 생산된 전력을 저장하여 모터(126)로 공급하고, 모터(126)는 회전 기어()를 회동시킨다.The charger 124 stores electric power produced by the self-generator 122 and supplies it to the motor 126, which rotates the rotary gear.

전자석 스위치(140)는 접촉 롤러(142)와, 접촉 롤러(142)를 탄성 지지하는 스프링과 전자석으로 구성되며, 제어부의 온(on) 신호시 레이스(10)의 안쪽 외주면인 C면을 밀면서 접촉된 상태를 유지한다. 접촉 롤러(142)가 C면에 접촉한 상태에서 작동부(110)가 B면으로 밀리므로 밸런서(100)가 B면과 C면의 사이에서 임의로 이동하지 않고 제어 신호에 따라 위치가 제어될 수 있다.The electromagnet switch 140 includes a contact roller 142 and a spring and an electromagnet that elastically support the contact roller 142. The electromagnet switch 140 pushes the inner circumferential surface C of the race 10 on the C- . Since the actuating portion 110 is pushed to the B face in a state where the contact roller 142 is in contact with the C face, the balancer 100 can be controlled in position in accordance with the control signal without arbitrarily moving between the B face and the C face have.

제어부의 오프(off) 신호시에는 레이스(10)의 C면으로부터 접촉 롤러(142)가 이탈하면서 작동부(110)를 B면 쪽으로 가압하는 힘이 제거되므로 밸런서(100)는 자중에 의해 하강하여 레이스(10)의 가장 아랫부분으로 하강하게 된다.The contact roller 142 is disengaged from the C face of the race 10 and the force for pressing the actuating part 110 toward the B face is removed so that the balancer 100 is lowered by its own weight And descends to the lowermost portion of the lace 10.

이렇게 제1밸런서(100a)와 제2밸런서(100b)가 동시에 하강하거나, 혹은 제1밸런서(100a) 및 제2밸런서(100b)의 위치 제어 중 이들이 서로 충돌할 위험이 있다. 따라서 밸런서(100)의 좌우측에는 충돌시 충격을 흡수하는 완충부재(150)가 구 비되는 것이 바람직하다. 완충부재(150)는 충격 흡수가 용이한 실리콘, 우레탄, 고무 등의 탄성재질로 만들어질 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.In this way, there is a risk that the first balancer 100a and the second balancer 100b descend simultaneously, or that the positions of the first balancer 100a and the second balancer 100b are collided with each other. Therefore, it is preferable that the cushioning member 150 for absorbing impact at the time of collision is provided on the right and left sides of the balancer 100. [ The buffer member 150 may be made of an elastic material such as silicone, urethane, rubber or the like, which is easy to absorb shock, but is not limited thereto.

이하에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁장치의 제어부에서 언밸런스를 최소화하기 위해 밸런서를 제어하는 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for controlling the balancer in order to minimize unbalance in the controller of the washing machine according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

첨부된 도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 세탁장치에 따른 언밸런스(UB) 최소화 원리를 도시한 모식도이고, 도 5는 본 발명의 세탁장치에 따른 언밸런스 제어방법을 도시한 순서도이며, 도 6은 도 5에 따른 언밸런스 제어방법의 일 예를 도시한 순서도이고, 도 7 내지 도 11은 본 발명의 세탁장치에 따른 밸런서의 제어원리를 도시한 모식도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of controlling unbalance according to the washing apparatus of the present invention. FIG. 6 is a flow chart illustrating a method of controlling the unbalance control according to the washing apparatus of the present invention. 5 is a flow chart showing an example of the unbalance control method according to the present invention. FIGS. 7 to 11 are schematic diagrams showing the control principle of the balancer according to the washing apparatus of the present invention.

제어부는 도 4a 내지 도 4b에 도시된 바와 같이, 언밸런스의 정도에 따라 언밸런스가 최소가 되는 위치로 제1밸런서(100a) 및 제2밸런서(100b)를 이동시킨다. 최소 두개 이상의 밸런서의 위치를 제어함으로써 언밸런스가 각 밸런서의 질량을 합한 값 이하라면 어떤 세탁물의 언밸런스라도 밸런싱(balancing) 시킬 수 있다.The control unit moves the first balancer 100a and the second balancer 100b to a position where the unbalance is minimized according to the degree of unbalance, as shown in Figs. 4A to 4B. By controlling the position of at least two balancers, unbalance of any laundry can be balancing if the unbalance is less than the sum of the masses of the balancers.

예를 들어 도 4a에 도시된 바와 같이, 중간 정도의 언밸런스가 감지되는 경우 제1 밸런서(100) 및 제2 밸런서(100)를 언밸런스를 최소화할 수 있는 위치로 적당히 이동시킨다.For example, as shown in FIG. 4A, when the medium unbalance is detected, the first balancer 100 and the second balancer 100 are appropriately moved to a position where the unbalance can be minimized.

그 후 드럼(5)의 회전 속도를 일시적으로 높여 공진 속도 구간을 통과한다. 이때 제1 밸런서(100) 및 제2 밸런서(100)에 의해 언밸런스가 최소인 상태이므로 큰 소음이나 진동 없이 공진속도를 통과할 수 있다.Thereafter, the rotating speed of the drum 5 is temporarily increased to pass through the resonance speed section. At this time, since the unbalance is minimized by the first balancer 100 and the second balancer 100, it is possible to pass the resonance speed without a large noise or vibration.

또한, 드럼(5)의 회전 속도가 증가하면서 세탁물의 물빠짐 현상에 의해 언밸 런스에 변화가 오게 되므로, 제어부는 이를 실시간으로 제어하여 항상 최소의 언밸런스를 유지한다.In addition, as the rotating speed of the drum 5 increases, the unbalance is changed due to the water dropping phenomenon of the laundry, so that the controller controls it in real time to maintain the minimum unbalance at all times.

도 4b에 도시된 바와 같이, 매우 큰 언밸런스 발생시 제어부는 제1 밸런서(100) 및 제2 밸런서(100)를 언밸런스의 반대 방향으로 이동시켜 언밸런스를 최소화한다. 도 4c에 도시된 바와 같이, 언밸런스가 없는 경우에는 제어부는 제1 밸런서(100)와 제2 밸런서(100)가 각각 대향되도록 위치시킴으로써 밸런서 자체에 의해 UB가 발생하는 것을 방지한다.As shown in FIG. 4B, when a very large unbalance occurs, the controller moves the first balancer 100 and the second balancer 100 in opposite directions to unbalance to minimize unbalance. As shown in FIG. 4C, when there is no unbalance, the control unit prevents the UB from being generated by the balancer itself by positioning the first balancer 100 and the second balancer 100 to face each other.

이러한 언밸런스의 크기는 밸런서(100)의 수량에 따라 각 밸런서(100)의 질량의 합을 기준으로 하여 적절히 설정될 수 있다. 각 밸런서(100)의 위치 이동은 제어부에서 무선 통신 등의 방법을 이용해 구동부(120)를 구동시킬 수 있다.The magnitude of the unbalance can be appropriately set based on the sum of the masses of the balancers 100 in accordance with the number of balancers 100. The movement of each balancer 100 can be driven by a controller using a wireless communication method or the like.

도 5를 참조하여 제어부에서 편심을 제어하는 방법을 단계별로 살펴보면 다음과 같다.Referring to FIG. 5, a method of controlling the eccentricity in the control unit will be described step by step.

먼저 공진속도 이하의 저속 RPM으로 드럼(5)을 회전시킨다(저속회전단계, S400). 드럼(5)을 저속 회전시키면서 세탁물에 의한 편심 정보를 실시간으로 얻는다(정보수집단계, S500). 습득한 편심 정보를 바탕으로 편심량이 최소가 되는 위치로 복수의 밸런서(100)를 각각 이동시키고(밸런서작동단계, S600), 밸런서(100)의 이동이 완료되면 드럼(5)의 회전 속도를 높여 공진속도를 통과한다(회전가속단계, S700).First, the drum 5 is rotated at a low RPM below the resonance speed (low-speed rotation step S400). The eccentricity information by the laundry is obtained in real time while rotating the drum 5 at a low speed (information collection step S500). The balancer 100 is moved to a position where the eccentricity is minimized based on the obtained eccentricity information (balancer operation step, S600). When the movement of the balancer 100 is completed, the rotation speed of the drum 5 is increased Passes the resonance speed (rotation acceleration step, S700).

이렇게 위치가 이동될 때 밸런서(100)는 전술한 바와 같이 자가 발전하여 구동력을 확보하게 된다. 제어부는 자가 발전으로 확보한 구동력을 이용해 탈수 행정 이 완료될 때까지 변화되는 편심 정보에 따라 지속적으로 밸런서(100)를 편심량이 최소가 되는 위치로 이동하도록 제어한다.When the position is moved as described above, the balancer 100 is self-powered as described above to secure the driving force. The control unit continuously controls the balancer 100 to move to a position where the amount of eccentricity is minimized in accordance with the eccentricity information changed until the dewatering stroke is completed by using the driving force secured by the self-power generation.

또한, 밸런서(100)간의 충돌을 방지하고 밸런서(100)의 이동을 원활하게 하기 위해 밸런서(100)들은 서로 소정 위상차를 갖도록 제어된 후 저속회전단계(S400)에 진입하는 것이 바람직하다.In order to prevent the collision between the balancers 100 and smooth the movement of the balancer 100, it is preferable that the balancers 100 are controlled to have a predetermined phase difference therebetween and then enter the low-speed rotation step S400.

밸런서작동단계(S600)에서는 복수의 밸런서(100)를 한꺼번에 이동시키는 것 보다 하나의 밸런서(100)를 기준으로 다른 하나의 밸런서(100)를 이동시켜 편심이 최소가 되는 위치를 찾는 것이 용이하다.In the balancer operation step (S600), it is easier to find the position where the eccentricity becomes minimum by moving one balancer (100) relative to one balancer (100), rather than moving a plurality of balancers (100) at a time.

예를 들어, 제1밸런서(100a)를 고정하고 제2밸런서(100b)를 이동시키고, 제2밸런서(100b)의 이동으로 편심이 최소가 되지 않는 경우 제2밸런서(100b)를 고정하고 제1 밸런서(100)를 이동시켜 편심이 최소가 되는 지점을 찾는 것이 바람직하다.For example, when the first balancer 100a is fixed and the second balancer 100b is moved and the eccentricity is not minimized due to the movement of the second balancer 100b, the second balancer 100b is fixed, It is preferable to move the balancer 100 to find the point where the eccentricity becomes minimum.

이러한 밸런서작동단계(S600)는 드럼(5)의 진동이 기설정된 설정값보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행되는 것이 바람직하다. 이를 위해 탈수 행정이 완료될 때까지 언밸런스 정보는 실시간으로 제어부에 전달되는 것이 바람직하다.It is preferable that the balancer operation step S600 is repeatedly performed until the vibration of the drum 5 becomes smaller than or equal to a predetermined set value. Unbalance information is preferably transmitted to the controller in real time until the dehydration process is completed.

도 6을 참조하여 2개의 밸런서를 이용해 제어부에서 편심을 제어하는 방법에 대한 상세한 실시 예를 설명하면 다음과 같다.A detailed description of a method for controlling eccentricity in a control unit using two balancers will be described with reference to FIG.

먼저 세탁물(이하 '포'라는 용어와 혼용하기로 함)을 골고루 분산시키는 포분산 알고리즘에 따라 포분산을 실시한다(포분산단계, S100). 그 후 제1 밸런서(100) 및 제2 밸런서의 전자석 스위치(140)를 모두 오프(off)한다(밸런서오프단계, S200). 전자석 스위치(140)가 오프되면 밸런서(100)들이 자중에 의해 하강하게 된다.First, the bubble dispersion is performed according to a bubble dispersion algorithm that uniformly disperses the laundry (hereinafter referred to as "bubble") (bubble dispersion step, S100). Then, both the first balancer 100 and the electromagnet switch 140 of the second balancer are turned off (balancer off step, S200). When the electromagnet switch 140 is turned off, the balancers 100 are lowered due to their own weight.

그 뒤 제1밸런서(100a)의 전자석 스위치(140)를 온(on)하고 드럼(5)을 회전시켜 제2밸런서(100b)와 180도 위상차를 갖도록 한 뒤 제2밸런서(100b)의 전자석 스위치(140)를 온한다(위상제어단계, S300).The electromagnet switch 140 of the first balancer 100a is turned on and the drum 5 is rotated to have a phase difference of 180 degrees from the second balancer 100b, (Phase control step, S300).

제1밸런서(100a) 및 제2밸런서(100b)가 180도 위상차를 갖게 위치를 제어하는 동안 드럼(5)이 회전하면서 언밸런스가 발생하게 되므로, 언밸런스의 측정을 위해 저속회전단계(S400)를 실시한 후 세탁물이 밸런서작동단계(S500)에 들어간다.The unbalance occurs while the drum 5 rotates while the first balancer 100a and the second balancer 100b control the position to have a phase difference of 180 degrees so that the low speed rotation step S400 The post-laundry enters the balancer operation step (S500).

밸런서작동단계(S500)는 제1밸런서(100a)는 고정하고 제2밸런서(100b)를 시계방향으로 회전한 후(1단계, S510) 드럼(5)의 진동이 증가하는지 판단한다(2단계, S520). 드럼(5)의 진동이 증가하지 않으면 제2밸런서(100b)를 진동 감소 방향으로 기설정된 설정값 만큼씩 순차적으로 이동시키면서 언밸런스가 최소가 되는 위치를 찾는다(3단계, S530). 드럼(5)의 진동이 증가하면 제2밸런서(100b)를 반시계 방향으로 회전하면서 언밸런스 최소 위치를 찾는다(9단계, S522).In the balancer operation step S500, the first balancer 100a is fixed and the second balancer 100b is rotated clockwise (step 1, step S510), and it is determined whether the vibration of the drum 5 is increased (step 2, S520). If the vibration of the drum 5 is not increased, the second balancer 100b is sequentially moved in the vibration reduction direction by a predetermined set value, and a position where the unbalance is minimized is determined (step S330). When the vibration of the drum 5 is increased, the second balancer 100b is rotated in the counterclockwise direction to find the minimum unbalance position (Step 9, S522).

3단계 후 드럼(5)의 진동이 설정값보다 작거나 같은지를 판단하고(4단계, S), 드럼(5)의 진동이 설정값보다 작거나 같지 않으면 진동이 증가하는지 다시 판단한다(5단계, S550). 드럼(5)의 진동이 설정값보다 작거나 같으면 탈수 행정으로 진입한다(10단계, S542).After the third step, it is determined whether the vibration of the drum 5 is less than or equal to the preset value (step S, step S). If the vibration of the drum 5 is less than or equal to the set value, , S550). If the vibration of the drum 5 is smaller than or equal to the preset value, the process enters the dehydration process (Step 10, S542).

드럼(5)의 진동이 증가하면 제2밸런서(100b)를 고정하고 제1밸런서(100a)를 제2밸런서(100b)의 진행 반대 방향으로 기설정값 만큼씩 순차적으로 이동시키면서 언밸런스 최소 위치를 찾는다(6단계, S560).When the vibration of the drum 5 is increased, the second balancer 100b is fixed and the first balancer 100a is sequentially shifted in the direction opposite to the advance direction of the second balancer 100b by a preset value to find the minimum unbalance position (Step 6, S560).

그 후, 드럼(5)의 진동이 설정값보다 작거나 같은지를 다시 판단하여(7단계, S570) 드럼(5)의 진동이 설정값보다 작거나 같으면 탈수 행정으로 진입하고(8단계, S580), 드럼(5)의 진동이 설정값보다 크면 상기 6단계로 되돌아간다.If the vibration of the drum 5 is equal to or smaller than the set value, the process goes to the dehydration step (step 8, step S580) , And if the vibration of the drum 5 is larger than the preset value, the process returns to step 6 above.

다음으로 도 7 내지 도 11을 참조하여 UB의 크기 및 위치에 따른 밸런서의 제어 예를 설명하면 다음과 같다.Next, a control example of the balancer according to the size and position of the UB will be described with reference to FIGS. 7 to 11. FIG.

도 7에 도시된 바와 같이, 제1밸런서(100a) 및 제2밸런서(100b) 각각의 질량을 m이라고 하고, UB는 세탁물에 의한 언밸런스량이라고 할 때, 언밸런스량이 0＜UB＜m이고 UB의 위치가 0~180도 범위일 때(0은 드럼의 최고점, 180은 드럼의 최저점이라고 가정함) 전술한 제어 방법에 따라 제1밸런서(100a)와 제2밸런서(100b)가 180도 위상차를 갖게 제어한 후 제1밸런서(100a)를 고정하고 제2밸런서(100b)를 시계방향으로 이동하면서 UB가 최소인 위치를 찾게 된다(UB가 최소인 위치의 의미는 언밸런스를 최대한 밸런싱 시켜 진동이 최소가 되는 위치를 의미함).As shown in Fig. 7, when the mass of each of the first balancer 100a and the second balancer 100b is m and UB is the amount of unbalance caused by the laundry, the unbalance amount is 0 < UB & The first balancer 100a and the second balancer 100b have a phase difference of 180 degrees according to the above-described control method when the position is in the range of 0 to 180 degrees (0 is the highest point of the drum and 180 is the lowest point of the drum) The first balancer 100a is fixed and the second balancer 100b is moved in the clockwise direction to find the position where the UB is minimum. (The meaning of the position where the UB is the minimum means that the unbalance is balanced as much as possible, Quot;).

마찬가지로 도 8에 도시된 바와 같이, 0＜UB＜m이고 UB의 위치가 180~360도 범위일 때에는 전술한 제어 방법에 따라 제1밸런서(100a)와 제2밸런서(100b)가 180도 위상차를 갖게 제어한 후 제1밸런서(100a)를 고정하고 제2밸런서(100b)를 반시계방향으로 이동하면서 UB가 최소인 위치를 찾게 된다.8, when 0 <UB <m and the position of the UB is in the range of 180 to 360 degrees, the first balancer 100a and the second balancer 100b have a phase difference of 180 degrees according to the control method described above The first balancer 100a is fixed and the second balancer 100b is moved in the counterclockwise direction to find the position where the UB is minimum.

도 9에 도시된 바와 같이, 언밸런스량이 m＜UB＜2m이고 UB의 위치가 0~180도 범위일 때 제1밸런서(100a)와 제2밸런서(100b)가 180도 위상차를 갖게 제어한 후 제1밸런서(100a)를 고정하고 제2밸런서(100b)를 시계방향으로 이동하면서 최소 진동점을 찾는다. 그 후 제1밸런서(100a)를 반시계방향으로 이동하면서 UB가 최소인 위치를 찾는다.9, when the unbalance amount is in the range of m <UB <2m and the UB position is in the range of 0 to 180 degrees, the first balancer 100a and the second balancer 100b are controlled to have a phase difference of 180 degrees, 1 balancer 100a is fixed and the second balancer 100b is moved clockwise to find the minimum vibration point. Thereafter, the first balancer 100a is moved in the counterclockwise direction to find the position where the UB is minimum.

도 10에 도시된 바와 같이, 언밸런스량이 m＜UB＜2m이고 UB의 위치가 180~360도 범위일 때 제1밸런서(100a)와 제2밸런서(100b)가 180도 위상차를 갖게 제어한 후 제1밸런서(100a)를 고정하고 제2밸런서(100b)를 반시계방향으로 이동하면서 최소 진동점을 찾는다. 그 후 제1밸런서(100a)를 시계방향으로 이동하면서 UB가 최소인 위치를 찾는다.The first balancer 100a and the second balancer 100b are controlled to have a phase difference of 180 degrees when the unbalance amount is m <UB <2 m and the UB position is in the range of 180 to 360 degrees, 1 balancer 100a is fixed and the second balancer 100b is moved counterclockwise to find the minimum vibration point. Thereafter, the first balancer 100a is moved in the clockwise direction to find the position where the UB is minimum.

만약 도 11에 도시된 바와 같이, 언밸런스량이 UB＞2m이고 UB의 위치가 0~360도 범위일 때에는 포분산단계(S100)를 재실시하여 UB가 2m 이하가 되도록 제어한 후 밸런싱하는 것이 바람직하다.As shown in FIG. 11, when the unbalance amount is UB> 2m and the UB position is in the range of 0 to 360 degrees, it is preferable to re-execute the ball dispersing step (S100) so that UB is controlled to be 2m or less and then balanced .

이러한 과정에 의해 언밸런스가 밸런싱되어 UB가 최소가 되므로 공진구간을 통과할 때 최저 진동으로 통과할 수 있어 언밸런스에 따른 소음 및 진동을 효과적으로 감소시킬 수 있다.Since UB is minimized by balancing the unbalance by this process, it can pass through the lowest vibration when passing through the resonance section, so that noise and vibration due to unbalance can be effectively reduced.

한편 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 않으며, 특허청구범위에서 청구된 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양하게 변형 실시할 수 있는 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. And such changes are within the scope of the appended claims.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁장치의 개략적인 측단면도.1 is a schematic side cross-sectional view of a washing machine according to an embodiment of the present invention;

도 2는 도 1에 따른 세탁장치의 밸런서 및 레이스를 도시한 사시도.2 is a perspective view showing the balancer and the lace of the washing machine according to Fig. 1;

도 3은 도 2에 따른 세탁장치의 밸런서를 도시한 사시도.3 is a perspective view showing the balancer of the washing machine according to Fig. 2;

도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 세탁장치에 따른 언밸런스(UB) 최소화 원리를 도시한 모식도.4A to 4B are schematic diagrams showing the principle of minimizing unbalance (UB) according to the washing machine of the present invention.

도 5는 본 발명의 세탁장치에 따른 언밸런스 제어방법을 도시한 순서도.5 is a flowchart showing an unbalance control method according to the washing machine of the present invention.

도 6은 도 5에 따른 언밸런스 제어방법의 일 예를 도시한 순서도.FIG. 6 is a flowchart showing an example of the unbalance control method according to FIG. 5;

도 7 내지 도 11은 본 발명의 세탁장치에 따른 밸런서의 제어원리를 도시한 모식도.7 to 11 are schematic diagrams showing the control principle of the balancer according to the washing machine of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

5 : 드럼 10 : 레이스5: Drum 10: Lace

14 : 기어이 12 : 수용부14: gear 12:

100 : 밸런서 100a : 제1밸런서100: balancer 100a: first balancer

100b : 제2밸런서 110 : 작동부100b: second balancer 110:

120 : 구동부 122 : 자가발전기120: driving part 122:

124 : 충전기 126 : 모터124: Charger 126: Motor

130 : 신호 수신부 140 : 전자석 스위치130: Signal receiving section 140: Electromagnet switch

142 : 접촉 롤러 150 : 완충부재142: contact roller 150: buffer member

Claims (19)

외관을 형성하는 캐비닛;A cabinet forming an appearance; 상기 캐비닛의 내측에 설치되어 세탁수를 수용하는 터브;A tub installed inside the cabinet to receive wash water; 상기 터브의 내측에 회동 가능하게 설치되어 세탁물을 수용하는 드럼;A drum rotatably installed inside the tub to receive the laundry; 상기 드럼에 이동 가능하게 장착되어 세탁물에 의한 편심(UB)을 해소하며, 자가발전에 의해 작동되는 복수의 밸런서; 및A plurality of balancers movably mounted on the drum to eliminate the eccentricity (UB) caused by laundry, and operated by self-power generation; And 상기 밸런서와 상기 드럼의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하며,And a controller for controlling the rotational speed of the balancer and the drum, 상기 밸런서에 구비되어 상기 드럼의 회전에 의해 발전하는 자가발전기와, 상기 밸런서에 구비되어 상기 자가발전기에서 발전된 전력을 저장하는 충전기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치.Further comprising: a self-generator provided in the balancer and generating power by rotation of the drum; and a charger provided in the balancer and storing power generated by the self-generator. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 드럼은 상기 밸런서의 장착 위치를 안내하는 수용부가 형성된 링 형상의 레이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein the drum further includes a ring-shaped race having a receiving portion for guiding a mounting position of the balancer. 제2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 밸런서는 상기 수용부를 따라 이동 가능하게 설치되는 작동부와, 상기 작동부를 구동시키는 구동부와, 상기 제어부의 제어 신호를 수신하는 신호 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein the balancer includes an operating part movably installed along the accommodating part, a driving part driving the operating part, and a signal receiving part receiving a control signal of the control part. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 작동부는 다수의 기어 이가 형성된 회전 기어 또는 롤러인 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein the operating portion is a rotary gear or a roller having a plurality of gear teeth. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 레이스는 바깥쪽 내주면에 상기 회전 기어가 맞물리는 다수의 기어 이 또는 롤러가 형성된 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein a plurality of gears or rollers are formed on the outer circumferential surface of the race to engage with the rotary gear. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 구동부는 상기 발전기에 의해 구동되어 상기 작동부를 구동하는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein the driving unit includes a motor driven by the generator to drive the operating unit. 제6항에 있어서,The method according to claim 6, 상기 밸런서는 상기 제어부의 신호에 따라 상기 작동부가 상기 레이스의 바깥쪽 내주면에 접촉하도록 하는 전자석 스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein the balancer further comprises an electromagnet switch for causing the actuating part to contact the outer circumferential surface of the race in accordance with a signal of the control part. 제7항에 있어서,8. The method of claim 7, 상기 전자석 스위치는 상기 제어부의 신호 온 또는 오프시 상기 레이스의 안쪽 내주면에 접촉 또는 이격되는 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein the electromagnet switch is contacted with or spaced from the inner circumferential surface of the race when the control unit is turned on or off. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 밸런서는 다른 밸런서와의 충돌시 충격을 흡수하는 완충부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치.Wherein the balancer further comprises a cushioning member for absorbing an impact upon collision with another balancer. 공진속도 이하의 저속 RPM으로 드럼을 회전시키는 저속회전단계;A low-speed rotation step of rotating the drum at a low RPM at a resonance speed or less; 세탁물에 의한 편심(UB) 정보를 실시간으로 얻는 정보수집단계;An information collecting step of obtaining eccentricity (UB) information by the laundry in real time; 습득한 편심 정보를 바탕으로 편심량이 최소가 되는 위치로 복수의 밸런서를 각각 이동하는 밸런서작동단계; 및A balancer operation step of moving a plurality of balancers to a position where the eccentricity is minimized based on the obtained eccentricity information; And 상기 밸런서의 이동 완료 후 상기 드럼의 회전 속도를 높여 공진속도를 통과하는 회전가속단계를 포함하며,And a rotation acceleration step of passing the resonance speed by increasing the rotation speed of the drum after completion of movement of the balancer, 상기 밸런서는 상기 드럼의 회전에 의해 발전하는 자가발전기와, 상기 자가발전기에서 발전된 전력을 저장하는 충전기를 구비하여, 이동되는 동안 자가 발전에 의해 작동되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.Wherein the balancer includes a self-generator that generates electricity by rotation of the drum, and a charger that stores power generated from the self-generator, and is operated by self-power generation during movement. 삭제delete 제10항에 있어서,11. The method of claim 10, 상기 밸런서는 탈수 행정이 완료될 때까지 편심 정보에 따라 지속적으로 편심량이 최소가 되는 위치로 이동하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.Wherein the balancer is controlled to move to a position where the eccentricity is continuously minimized according to eccentric information until the dewatering process is completed. 제10항에 있어서,11. The method of claim 10, 상기 저속회전단계는 밸런서들이 서로 소정 위상차를 갖도록 제어된 후 실시되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.Wherein the low-speed rotation step is performed after the balancers are controlled to have a predetermined phase difference with respect to each other. 제13항에 있어서,14. The method of claim 13, 상기 밸런서작동단계는 드럼의 진동이 증가하면 하나의 밸런서를 기준으로 다른 하나의 밸런서를 이동시켜 편심이 최소가 되는 위치에 상기 밸런서들이 위치하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.Wherein the operation of the balancer is controlled such that when the vibration of the drum increases, the other balancer is moved with respect to one balancer so that the balancers are positioned at positions where eccentricity is minimized. 제14항에 있어서,15. The method of claim 14, 상기 밸런서작동단계는 드럼의 진동이 기설정값보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.Wherein the operation of the balancer is repeatedly performed until the vibration of the drum is less than or equal to a preset value. 제10항에 있어서,11. The method of claim 10, 상기 밸런서작동단계 이전에,Prior to the actuation of the balancer, 포분산 알고리즘이 시행되는 포분산단계;A bubble dispersion step in which a bubble dispersion algorithm is implemented; 각각의 밸런서의 전자석 스위치를 오프(off)하는 밸런서오프단계;A balancer-off step of turning off the electromagnet switch of each balancer; 제1밸런서의 전자석 스위치를 온(on)하고 드럼을 회전시켜 제2밸런서와 180도의 위상차를 갖도록 한 뒤 제2밸런서의 전자석 스위치를 온하는 위상제어단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.Further comprising a phase control step of turning on the electromagnet switch of the first balancer and rotating the drum so as to have a phase difference of 180 degrees with the second balancer and then turning on the electromagnet switch of the second balancer Control method. 제16항에 있어서,17. The method of claim 16, 상기 밸런서작동단계는,The balancer operation step includes: 제2밸런서를 시계방향으로 회전하는 1단계;A first step of rotating the second balancer clockwise; 드럼의 진동이 증가하는지 판단하는 2단계;Determining whether the vibration of the drum is increased; 드럼의 진동이 증가하지 않으면 제2밸런서를 진동 감소 방향으로 기설정된 설정값 만큼씩 순차적으로 이동하는 3단계;If the vibration of the drum does not increase, the second balancer is sequentially moved in the vibration reduction direction by a predetermined set value; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같은지 판단하는 4단계;Determining whether the vibration of the drum is smaller than or equal to the set value; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같지 않으면 진동이 증가하는지 다시 판단하는 5단계;If the vibration of the drum is less than or equal to the preset value, whether vibration is increased; 드럼의 진동이 증가하면 제2밸런서를 고정하고 제1밸런서를 제2밸런서의 진행 반대 방향으로 설정값 만큼씩 순차적으로 이동하는 6단계;A sixth step of fixing the second balancer when the vibration of the drum increases and sequentially moving the first balancer in a direction opposite to the proceeding direction of the second balancer; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같은지 다시 판단하는 7단계;Determining whether the vibration of the drum is less than or equal to the set value; 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같으면 탈수 행정으로 진입하는 8단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.And when the vibration of the drum is less than or equal to the preset value, the washing machine enters the dehydration step. 제17항에 있어서,18. The method of claim 17, 상기 2단계에서 드럼의 진동이 증가하면 제2밸런서를 반시계 방향으로 회전하는 9단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.Further comprising the step of rotating the second balancer in the counterclockwise direction when the vibration of the drum is increased in the second step. 제17항에 있어서,18. The method of claim 17, 상기 5단계에서 드럼의 진동이 설정값보다 작거나 같으면 탈수 행정으로 진입하는 10단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁장치의 제어방법.And if the vibration of the drum is less than or equal to the preset value in step 5, the washing machine further includes a step of entering into a dehydration step.
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