KR101558808B1 - 하이브리드 차량용 주행 제어방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 모터회전수의 변화율을 연산하는 변화율연산단계; 상기 연산된 모터회전수의 변화율에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수를 연산하는 기준회전수연산단계; 및 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하는 주행모드제어단계;를 포함하여 구성되는 하이브리드 차량용 주행 제어방법 및 장치가 소개된다.

Description

하이브리드 차량용 주행 제어방법 및 장치{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF HYBRID VEHICLE}
본 발명은 하이브리드 차량의 주행 제어기술에 관련된 것으로, 더욱 상세하게는 모터회전수의 거동에 따라 엔진 시동 및 엔진클러치 접합 시점을 가변함으로써, 잦은 엔진시동 및 엔진클러치 접합 시도를 방지하여 연비를 향상시키고 차량 운전성을 개선하도록 한 하이브리드 차량용 주행 제어방법 및 장치에 관한 것이다.
하이브리드 차량에 있어, 병렬형 타입의 구조는 모터의 장착 위치에 따라 FMED(Flywheel Mounted Electric Device)방식과, TMED(Transmission Mounted Electric Device)방식으로 구분된다.
도 1a 내지 도 1d는 TMED방식의 하이브리드 시스템에서 주행모드별 동력의 흐름을 나타낸 것으로, EV모드주행, 패러럴(Parallel)모드주행, 시리즈(Series)모드주행, 슬립(Slip)모드주행, 이렇게 총 4가지의 모드로 주행이 가능하고, HCU(Hybrid Control Unit)는 운전자의 요구파워 및 차량 상태에 따라 주행 모드를 선택하게 된다.
예컨대, 상기한 EV모드에서는 차량의 출발시나 저속 주행구간에서 모터의 동력만으로 주행하게 되는데, 이때 엔진과 모터 사이에 설치된 엔진클러치는 차단되는바, 모터의 회전력이 휠에 전달되어 차량을 주행하게 된다.
그리고, 패러럴모드에서는 엔진의 동력과 모터의 동력을 함께 구동하여 주행하는 것으로, EV모드에서 주행 중 HEV모드로 전환시 엔진동력이 연결되는 순간 큰 쇼크가 발생하는 것을 방지하기 위해 엔진 시동 후에 엔진과 모터의 회전수를 동기화시키고, 이어서 엔진클러치를 연결하게 되는바, 모터와 엔진이 부드럽게 연결되도록 제어하게 된다.
도 2는 상기와 같이 EV모드에서 패러럴모드로 전환시에 모터 및 엔진 거동을 설명하기 위한 도면으로, 첨부된 도면을 참조하여 조금 더 구체적으로 살펴보기로 한다.
운전자의 요구파워가 기준파워(P1) 이상이면 엔진을 시동한다.
그리고, 이때에 모터회전수가 엔진클러치를 접합하기 위한 기준회전수(R1) 이상이면, 엔진클러치를 접합하고, 패러럴모드로 주행을 하게 된다.
즉, 요구파워가 기준파워(P1) 이상이면 엔진클러치 접합 가능 여부와 상관없이 엔진이 시동되고, 엔진클러치의 접합을 시도하게 되는 것이다.
그런데, 이때에 도 3에 도시한 바와 같이, 모터회전수가 기준회전수(R1)에 도달하지 못하는 경우에는, 엔진클러치 접합시도가 해제되면서, 슬립모드 또는 시리즈모드로 주행하게 된다.
이에 따라, 도 3과 같이 운전자의 요구파워가 감소하고 모터회전수가 기준회전수(R1)에 도달하지 못하면 엔진클러치의 접합 여부와 상관없이 불필요한 엔진 시동이 발생되어 연비가 하락하며, 엔진클러치 접합시도 및 해제가 빈번하게 발생하여 운전성도 나빠지는 문제가 있다.
이러한 불필요한 엔진 시동 및 빈번한 엔진클러치 접합/해제를 방지하기 위해 패러럴주행모드의 판정 기준인 기준파워(P1)를 높게 설정하게 되면, 운전자의 요구파워가 상승된 기준파워(P1)에 도달할 때까지 EV모드로 주행을 하게 된다.
그러나, 도심 주행과 같이 요구파워가 상승된 기준파워(P1)보다 낮은 주행 영역에서의 주행이 반복되는 경우, EV모드로의 주행이 계속되는바, 결국 SOC가 낮아지게 되고, 정차 중 아이들 충전에 의해 연비가 하락하게 되는 문제가 있는 것이다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2008-0033700 A
본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 모터회전수의 거동에 따라 엔진 시동 및 엔진클러치 접합 시점을 가변함으로써, 잦은 엔진시동 및 엔진클러치 접합 시도를 방지하여 연비를 향상시키고 차량 운전성을 개선하도록 한 하이브리드 차량용 주행 제어방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 모터회전수의 변화율을 연산하는 변화율연산단계; 상기 연산된 모터회전수의 변화율에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수를 연산하는 기준회전수연산단계; 및 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하는 주행모드제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기준회전수연산단계는, 상기 모터회전수의 변화율에 대한 보상값을 제1기준회전수에 보상하여 제2기준회전수를 연산할 수 있다.
상기 보상값은 모터회전수의 변화율에 대해 비례할 수 있다.
운전자의 요구파워를 판단하는 판단단계;를 더 포함하며, 상기 요구파워가 기준파워 이하시, EV모드로 차량을 주행하도록 제어하고, 상기 요구파워가 기준파워 초과시, 상기 변화율연산단계로 진입하여 모터회전수의 변화율을 연산하도록 제어할 수 있다.
상기 주행모드제어단계에서, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수 이상시, 엔진을 시동하고, 엔진클러치를 결합하여 모터 및 엔진의 동력으로 차량을 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 주행모드제어단계에서, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수 미만이고, SOC가 제1기준값 이상시, 모터의 동력으로 차량을 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 주행모드제어단계에서, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수 미만이고 SOC가 제1기준값 미만시, 엔진을 시동하면서 SOC가 제2기준값에 도달하는지 여부에 따라 주행모드를 시리즈모드 또는 슬립모드로 결정하여 차량을 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 SOC가 제2기준값 이상시, 엔진의 동력으로 배터리를 충전하면서 모터의 동력으로 주행하는 시리즈모드로 차량을 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 SOC가 제2기준값 미만시, 엔진클러치를 슬립제어하면서 엔진의 동력으로 주행하는 슬립모드로 차량을 주행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 구성은, 모터회전수의 변화율을 연산하고, 상기 연산된 모터회전수의 변화율에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수를 연산하는 연산부; 상기 제1기준회전수 및 제2기준회전수를 저장하는 저장부; 및 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하는 주행제어부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 다른 구성은, 모터회전수의 변화율을 연산하고, 상기 연산된 모터회전수의 변화율에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수를 연산하며, 상기 제1기준회전수 및 제2기준회전수를 저장하고, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 모터회전수의 변화율을 연산하여 모터회전수의 거동을 예측하고, 엔진클러치 접합 가능 여부를 조기에 판단함으로써 저속 주행 영역에서도 기준파워를 낮게 설정하여 조기에 패러럴모드로 주행할 수 있기 때문에 SOC를 높게 유지하게 된다. 따라서, 엔진시동이 불필요한 영역에서 EV 모드로 주행이 가능하고, 정차 중 아이들 충전을 방지할 수 있기 때문에 도심 주행영역에서 연비를 상승시키는 효과가 있다.
또한, 엔진의 시동횟수를 줄임으로써 엔진 시동 시 발생하는 유해가스 발생량을 줄이는 효과가 있고, 빈번한 엔진 시동 및 엔진 클러치 접합/해제 횟수를 줄여 차량의 진동 발생 빈도가 낮아지게 되는바, 차량의 상품성을 향상시키는 효과도 있다.
도 1의 (a) 내지 (d)는 TMED방식의 하이브리드 시스템에서 주행모드별 동력의 흐름을 나타낸 도면.
도 2는 도 1의 (a) EV모드에서 (b) 패러럴모드로 전환시에 모터 및 엔진 거동과, 엔진클러치의 결합시점을 설명하기 위한 도면.
도 3은 도 1의 (a) EV모드에서 (b) 패러럴모드로 전환시에 모터회전수가 기준회전수에 도달하지 못한 경우의 모터 및 엔진 거동을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명에 의한 하이브리드 차량용 주행 제어방법의 제어 흐름을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 발명에 의해 EV모드에서 패러럴모드로 전환시에, 모터회전수 변화율의 급격한 상승에 따른 모터 및 엔진 거동과, 엔진클러치 결합시점을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명에 의해 EV모드에서 패러럴모드로 전환시에, 모터회전수 변화율의 완만한 상승에 따른 모터 및 엔진 거동과, 엔진클러치 결합시점을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명에 의한 하이브리드 차량용 주행 제어장치를 개략적으로 도시한 도면.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 하이브리드 차량용 주행 제어방법은 크게, 변화율연산단계(S10)와, 기준회전수연산단계(S20) 및 주행모드제어단계(S30)를 포함하여 구성된다.
도 4를 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 변화율연산단계(S10)에서는, 모터회전수의 변화율(ΔM)을 연산한다.
예컨대, 본 발명의 하이브리드 차량은 도 1에 도시된 바와 같은 TMED방식의 하이브리드 시스템으로, 상기 모터회전수의 변화율(ΔM)은 아래의 식과 같이 차량의 발진시, 시간에 대한 모터회전수의 변화량으로 연산할 수 있다.
Figure 112014088716706-pat00001

특히, 상기 기준회전수연산단계(S20)에서는, 모터회전수의 변화율(ΔM)을 이용하여 모터회전수의 거동을 예측함으로써, 엔진클러치가 결합되는 시점을 가변할 수 있다.
예컨대, 상기 연산된 모터회전수의 변화율(ΔM)에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수(R1)를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수(R2)를 연산하는 것이다. 여기서, 상기 제1기준회전수(R1)는 APS(액셀페달센서)와 경사도의 관계를 형성하는 2D맵을 이용하여 확보할 수 있다.
구체적으로, 상기한 모터회전수의 변화율(ΔM)에 대한 보상값(Rc)을 제1기준회전수(R1)에 보상하여 제2기준회전수(R2)를 연산하게 된다. 여기서, 상기 보상값(Rc)은 모터회전수의 변화율(ΔM)에 대해 비례하여 커지거나 작아지게 된다.
즉, 도 5와 같이 모터회전수의 상승 변화량이 큰 경우에는 모터회전수가 급격하게 상승하면서 엔진클러치가 조기에 결합될 가능성을 예측할 수 있다. 따라서, 연산된 모터회전수의 변화율(ΔM)에 따라 기존에 설정된 엔진클러치 접합기준인 제1기준회전수(R1)에 상기와 같이 급격하게 상승된 모터회전수의 변화율(ΔM)에 대한 큰 보상값(Rc)만큼을 보상함으로써, 새로운 엔진클러치 접합기준회전수인 제2기준회전수(R2)를 연산하게 되는 것이다.
반면, 도 6과 같이 모터회전수의 상승 변화량이 작은 경우에는 모터회전수가 천천히 상승하면서 모터회전수가 많이 높아지지 않을 것으로 예측할 수 있다. 따라서, 연산된 모터회전수의 변화율(ΔM)에 따라 기존에 설정된 엔진클러치 접합기준인 제1기준회전수(R1)에 상기와 같이 천천히 상승된 모터회전수의 변화율(ΔM)에 대한 작은 보상값(Rc)만큼을 보상함으로써, 새로운 엔진클러치 접합기준회전수인 제2기준회전수(R2)를 연산하게 되는 것이다.
그리고, 본 발명은 차량의 발진시, 운전자의 요구파워를 판단하는 판단단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.
예컨대, 상기한 운전자의 요구파워가 기준파워(P1) 이하시, 모터의 동력을 차량을 충분하게 주행할 수 있는바, EV모드로 차량을 주행하도록 제어한다(S32).
반면, 상기한 운전자의 요구파워가 기준파워(P1)를 초과하는 경우에는, 모터의 동력만으로는 운전자의 요구를 만족시킬 수 없는바, 이에 상기한 변화율연산단계(S10)로 진입하여 모터회전수의 변화율(ΔM)을 연산하도록 제어한다.
여기서, 상기 기준파워(P1)는 차량의 엔진시동 없이 EV모드로 차량을 주행할 수 있는 최대 파워일 수 있다.
한편, 상기 주행모드제어단계(S30)에서는, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수(R2)에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하게 된다.
구체적으로, 상기한 주행모드제어단계(S30)에서, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수(R2) 이상시, 엔진을 시동하고, 엔진클러치를 결합하여 모터 및 엔진의 동력으로 주행하는 패러럴모드로 주행하도록 제어하게 된다(S31).
즉, 도 5와 같이 모터회전수의 변화율(ΔM)이 급격하게 상승하는 경우, 상기 변화율(ΔM)에 상응하는 보상값(Rc)으로 인해 모터회전수의 변화율(ΔM)이 높은만큼 제2기준회전수(R2)는 상대적으로 낮게 설정된다.
이에, 상대적으로 낮게 설정된 제2기준회전수(R2)에 모터회전수가 도달하게 되면, 저속 주행영역에서도 기준파워(P1)를 낮게 설정할 수 있고, 조기에 패러럴모드로 차량을 주행할 수 있게 됨으로써, SOC(State Of Charge)를 높게 유지할 수 있고, 이로 인해 엔진시동이 불필요한 영역에서 EV모드로의 주행이 가능하여 아이들충전을 방지할 수 있기 때문에 도심 주행영역에서의 연비를 향상시키게 되는 것이다.
반면, 상기한 주행모드제어단계(S30)에서, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수(R2) 미만인 경우, SOC를 제1기준값과 비교한다. 이에, SOC가 제1기준값 이상시, 모터의 동력으로 차량을 주행하는 EV모드로 주행하도록 제어하게 된다(S32).
여기서, 상기 제1기준값은 차량의 엔진시동 없이 EV모드로 주행이 가능한 SOC잔량일 수 있다.
즉, 운전자의 요구파워가 기준파워(P1)에 도달하였더라도 모터회전수의 상승변화율(ΔM)이 상대적으로 낮으면 모터회전수 역시 많이 높아지지 않게 되고, 상기 변화율(ΔM)에 상응하는 보상값(Rc) 또한 모터회전수의 변화율(ΔM)이 작은만큼 제2기준회전수(R2)는 상대적으로 높게 설정된다.
이에, 불필요하게 엔진시동을 하거나, 엔진클러치의 접합 시도를 하지 않고, SOC잔량이 EV모드로의 주행이 가능한 경우 EV모드로 계속해서 주행을 한다. 따라서, 정차 중 아이들 충전을 방지하고, 주행 중 불필요한 엔진 시동을 방지하여 연료 소모량을 저감하게 되는바, 도심 주행 시 연비를 향상시키게 되는 것이다.
또한, 엔진의 시동횟수를 줄임으로써 엔진 시동 시 발생하는 유해가스 발생량을 줄이게 되고, 또 빈번한 엔진 온/오프 및 엔진 클러치 접합/해제 횟수를 줄여 차량의 진동 발생 빈도가 낮아지고 차량의 상품성을 향상시키게 된다.
그리고, 상기 주행모드제어단계(S30)에서, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수(R2) 미만이고, SOC가 제1기준값 미만인 경우에는, 엔진을 시동하면서 SOC가 제2기준값에 도달하는지 여부에 따라 주행모드를 시리즈모드 또는 슬립모드로 결정하여 차량을 주행하도록 제어하게 된다.
여기서, 상기 제2기준값은 EV모드로 주행이 불가능한 SOC잔량일 수 있으며, 상기 제2기준값은 제1기준값보다 작게 설정된다.
구체적으로, 상기 SOC가 제2기준값 이상시, 엔진의 동력으로 배터리를 충전하면서, 모터의 동력으로 주행하는 시리즈모드로 차량을 주행하도록 제어할 수 있다(S33).
또한, 상기 SOC가 제2기준값 미만시, 엔진클러치를 슬립제어하면서 엔진의 동력으로 주행하는 슬립모드로 차량을 주행하도록 제어할 수 있다(S34).
한편, 본 발명의 하이브리드 차량용 주행 제어장치는, 크게 연산부(1)와, 저장부(3) 및 주행제어부(5)를 포함하여 구성된다.
도 7을 참조하면, 상기 연산부(1)에서는 모터회전수의 변화율(ΔM)을 연산하고, 상기 연산된 모터회전수의 변화율(ΔM)에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수(R1)를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수(R2)를 연산한다.
그리고, 상기 저장부(3)에서는, 상기 제1기준회전수(R1) 및 제2기준회전수(R2)가 저장된다. 여기서, 상기 저장부(3)에는 요구파워를 비교할 수 있는 기준파워(P1)가 저장될 수 있다.
또한, 상기 주행제어부(5)에서는, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수(R2)에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 하이브리드 차량용 주행 제어장치는, 하나의 제어부를 통해 통합하여 구성될 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부에서는, 모터회전수의 변화율(ΔM)을 연산하고, 상기 연산된 모터회전수의 변화율(ΔM)에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수(R1)를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수(R2)를 연산하며, 상기 제1기준회전수(R1) 및 제2기준회전수(R2)를 저장하고, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수(R2)에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 HCU(Hybrid Control Unit)일 수 있다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
1 : 연산부 3 : 저장부
5 : 주행제어부 S10 : 변화율연산단계
S20 : 기준회전수연산단계 S30 : 주행모드제어단계

Claims (11)

  1. 모터회전수의 변화율을 연산하는 변화율연산단계;
    상기 연산된 모터회전수의 변화율에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수를 연산하는 기준회전수연산단계; 및
    상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하는 주행모드제어단계;를 포함하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준회전수연산단계는, 상기 모터회전수의 변화율에 대한 보상값을 제1기준회전수에 보상하여 제2기준회전수를 연산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 보상값은 모터회전수의 변화율에 대해 비례하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    운전자의 요구파워를 판단하는 판단단계;를 더 포함하며,
    상기 요구파워가 기준파워 이하시, EV모드로 차량을 주행하도록 제어하고,
    상기 요구파워가 기준파워 초과시, 상기 변화율연산단계로 진입하여 모터회전수의 변화율을 연산하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행모드제어단계에서,
    상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수 이상시, 엔진을 시동하고, 엔진클러치를 결합하여 모터 및 엔진의 동력으로 차량을 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행모드제어단계에서,
    상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수 미만이고, SOC가 제1기준값 이상시, 모터의 동력으로 차량을 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행모드제어단계에서,
    상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수 미만이고 SOC가 제1기준값 미만시, 엔진을 시동하면서 SOC가 제2기준값에 도달하는지 여부에 따라 주행모드를 시리즈모드 또는 슬립모드로 결정하여 차량을 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 SOC가 제2기준값 이상시, 엔진의 동력으로 배터리를 충전하면서 모터의 동력으로 주행하는 시리즈모드로 차량을 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 SOC가 제2기준값 미만시, 엔진클러치를 슬립제어하면서 엔진의 동력으로 주행하는 슬립모드로 차량을 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 주행 제어방법.
  10. 모터회전수의 변화율을 연산하고, 상기 연산된 모터회전수의 변화율에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수를 연산하는 연산부;
    상기 제1기준회전수 및 제2기준회전수를 저장하는 저장부; 및
    상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하는 주행제어부;를 포함하는 하이브리드 차량용 주행 제어장치.
  11. 모터회전수의 변화율을 연산하고, 상기 연산된 모터회전수의 변화율에 따라 엔진클러치를 결합시키기 위해 설정된 제1기준회전수를 가변하여, 엔진클러치를 결합시키기 위한 새로운 제2기준회전수를 연산하며, 상기 제1기준회전수 및 제2기준회전수를 저장하고, 상기 모터회전수가 상기 제2기준회전수에 도달하는지 여부에 따라 엔진의 시동 및 엔진클러치의 결합을 선택하여 차량의 주행모드를 결정하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 하이브리드 차량용 주행 제어장치.
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