KR101519793B1 - 차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법 - Google Patents

차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 동일 네트워크를 이용한 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 서로 다른 통신방식을 이용하는 이종 통신의 제어기들이 게이트웨이 없이 하나의 동일한 네트워크를 통해 데이터를 전송할 수 있도록 하는 차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법에 관한 것이다.
이에 본 발명에서는, 어느 하나의 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제1통신 제어기; 상기 제1통신 제어기와 동일 네트워크에 연결되고, 상기 제1통신 제어기와 서로 다른 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제2통신 제어기;를 포함하여 구성되고, 상기 하나 이상의 제1통신 제어기와 상기 하나 이상의 제2통신 제어기 중 선정된 송신 제어기의 메시지 전송시 이 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 메시지 전송을 중단하고 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템을 제공한다.

Description

차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법 {Network system for vehicle and data transmission method of a different kind communication controller in the same system}
본 발명은 차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 동일 네트워크를 이용한 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 서로 다른 통신방식을 이용하는 이종 통신의 제어기들이 게이트웨이 없이 하나의 동일한 네트워크를 통해 데이터를 전송할 수 있도록 하는 차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법에 관한 것이다.
최근 차량 통신 네트워크는 전자장치의 급격한 증가로 고속 CAN 네트워크의 통신 부하량(Bus Load)이 한계 상황을 넘어서고 있으며, 뿐만 아니라 전자장치 간 많은 데이터를 빠른 속도로 전송할 필요성이 점차 대두되고 있다.
이러한 상황들을 해결하기 위해 기존 CAN 통신을 기반으로 통신속도를 증대시킨 CAN-FD(Flexible Data Rate) 통신이 점점 해결 대안으로 주목받고 있다.
기존에는 플렉스레이(FlexRay)를 일부 차량에 적용하여 통신 부하량 등의 문제점을 개선하고자 하였으나, 이는 비용 대비 효과가 미미한 단점이 있다.
반면에, CAN-FD 통신은 현재 CAN 통신 네트워크를 기반으로 통신 속도 및 데이터 전송량을 증대하는 방법이기 때문에 적은 비용 대비 높은 효과로 통신 부하량 등의 문제점 개선을 위한 대안으로 검토되고 있다.
CAN 통신과 CAN-FD 통신은 동일 네트워크에 적용시 통신 속도의 차이로 인해 에러가 발생하게 되어 신호 인식이 불가능하게 된다.
따라서, 현재 CAN 통신과 CAN-FD 통신은 동일 네트워크에 적용될 수 없으므로 각각의 네트워크를 구성한 후, CAN 통신 네트워크와 CAN-FD 통신 네트워크 간에 데이터를 주고 받기 위해 두 네트워크 간에 신호를 변환해주는 통신 전용 게이트웨이를 구성한다.
그러나, 통신 전용 게이트웨이의 적용시 원가 상승이 발생하게 될 뿐만 아니라 게이트웨이의 미적용시보다 신호 지연도 발생하게 되어 제어기의 기능 수행에 있어 일부 성능 저하를 가져올 우려가 있다.
공개특허 제2008-0108833호(2008.12.16)
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 고안한 것으로서, 서로 다른 통신방식을 이용하는 이종 통신의 제어기들이 게이트웨이 없이 하나의 동일한 네트워크를 통해 데이터를 전송할 수 있도록 하는 차량용 네트워크 시스템 및 이 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이에 본 발명에서는, 어느 하나의 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제1통신 제어기; 상기 제1통신 제어기와 동일 네트워크에 연결되고, 상기 제1통신 제어기와 서로 다른 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제2통신 제어기;를 포함하여 구성되고, 상기 하나 이상의 제1통신 제어기와 상기 하나 이상의 제2통신 제어기 중 선정된 송신 제어기의 메시지 전송시 이 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 메시지 전송을 중단하고 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 송신 제어기는 각 통신 제어기가 전송하는 메시지 중 메시지 전송 순위를 결정하는 중재필드의 ID 필드에 의해 순차적으로 결정된다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 선정된 송신 제어기를 제외한 나머지 통신 제어기들은 표준 데이터 프레임을 구성하는 제어필드 중 IDE 비트의 바로 다음 비트를 통해, 상기 송신 제어기와 통신방식을 비교하여 통신방식이 동일한지 여부를 판단한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 선정된 송신 제어기가 제1통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제2통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하면, 상기 제2통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 상기 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기한다.
또는, 상기 선정된 송신 제어기가 제2통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제1통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하면, 상기 제1통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 상기 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산한 뒤, 상기 대기시간 동안 수신되는 송신 제어기의 신호를 에러 처리하지 않고 무시한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산할 때, 송신 제어기의 데이터 프레임 중 승인필드의 전송시간을 포함하여 상기 대기시간을 계산한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제1 및 제2통신 제어기 중 일종의 통신 제어기는 CAN 통신방식을 이용하는 CAN 통신 제어기일 수 있고 타종의 통신 제어기는 CAN-FD 통신방식을 이용하는 CAN-FD 통신 제어기일 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 통신 네트워크의 오류 진단을 위한 진단용 커넥터가 상기 제1통신 제어기 및 제2통신 제어기와 동일 네트워크에 연결되고, 상기 진단용 커넥터는 상기 제1통신 제어기 또는 제2통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하여 메시지를 전송 및 수신하여 통신 네트워크의 오류 진단을 수행한다.
또한 본 발명에서는, 어느 하나의 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제1통신 제어기를 단일 네트워크에 연결하는 제1과정; 상기 제1통신 제어기와 서로 다른 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제2통신 제어기를 상기 제2통신 제어기가 연결된 네트워크에 연결하는 제2과정; 상기 하나 이상의 제1통신 제어기와 상기 하나 이상의 제2통신 제어기 중 메시지 전송을 위한 송신 제어기를 선정하는 제3과정; 상기 선정된 송신 제어기를 제외한 각 통신 제어기가 자신의 통신방식을 송신 제어기의 통신방식과 비교하는 제4과정;을 포함하며, 상기 선정된 송신 제어기를 제외한 통신 제어기 중 이 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 메시지 전송을 중단하고 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제3과정에서는, 각 통신 제어기가 전송하는 메시지의 데이터 프레임에 포함된 중재필드의 ID 필드에 의해 상기 하나 이상의 제1통신 제어기와 하나 이상의 제2통신 제어기 중 순차적으로 송신 제어기를 결정한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제4과정은, 상기 제3과정에서 선정한 송신 제어기에서 수신한 메시지의 제어필드 중 IDE 비트의 바로 다음 비트를 통해 송신 제어기의 통신방식을 판단하는 과정; 상기 송신 제어기를 제외한 각 통신 제어기가 자신의 통신방식을 송신 제어기의 통신방식과 비교하여 서로 통신방식이 동일한지 여부를 판단하는 과정;으로 이루어질 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기가 제1통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제2통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 것으로 판단되면, 상기 제2통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기가 제2통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제1통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 것으로 판단되면, 상기 제1통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산한 뒤, 상기 대기시간 동안 수신되는 송신 제어기의 신호를 에러 처리하지 않고 무시한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산할 때, 송신 제어기의 데이터 프레임 중 승인필드의 전송시간을 포함하여 상기 대기시간을 계산한다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제1 및 제2통신 제어기 중 일종의 통신 제어기는 CAN 통신방식을 이용하는 CAN 통신 제어기일 수 있고 타종의 통신 제어기는 CAN-FD 통신방식을 이용하는 CAN-FD 통신 제어기일 수 있다.
본 발명에 의하면 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
1. 통신 전용 게이트웨이를 사용하지 않고 CAN 통신 제어기와 CAN-FD 통신 제어기를 동일 네트워크에 혼합 적용하므로, 기존에 CAN 통신 네트워크 및 CAN-FD 통신 네트워크 간에 통신을 위해 게이트웨이를 적용함에 따른 원가 상승을 개선하는 동시에, 기존의 두 통신 네트워크 간에 데이터 처리보다 빠른 데이터 처리가 가능하다.
즉, 통신 전용 게이트웨이의 삭제가 가능하므로 그에 따른 원가 절감이 가능하고 또한 제어기간 빠른 데이터 송수신이 가능하게 된다.
2. 차량 내 몇몇 제어기를 CAN-FD 통신 제어기로 변경할 때 차량 내 제어기들의 통신방식을 모두 변경할 필요없이 필요한 일부 제어기만 CAN-FD 통신 제어기로 변경하고, 네트워크의 추가 구성없이 기존 단일의 네트워크를 유지할 수 있으므로, CAN 통신 및 CAN-FD 통신과 같은 이종 통신을 이용하는 제어기들의 소프트웨어 개발 비용이 일부만 발생하게 되어 투자비 절감이 가능하며 적은 비용 대비 높은 효과를 기대할 수 있다.
3. 네트워크 구성 자유도를 대폭 향상시킬 수 있으며, 단일 네트워크에 서로 다른 통신방식을 이용하는 제어기들을 혼합 적용함에 의해 기존 대비 네트워크 수가 감소되어 네트워크 구성을 위한 와이어링/커넥터 부품의 원가 절감이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 네트워크 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도
도 2는 일반적인 고속 CAN 통신 메시지의 구조를 나타낸 도면
도 3은 일반적인 CAN-FD 통신 메시지의 구조를 나타낸 도면
도 4는 본 발명에 따른 차량용 네트워크 시스템을 이용하는 CAN 통신 메시지와 CAN-FD 통신 메시지의 표준 데이터 프레임 구조를 비교하여 나타낸 도면
도 5는 본 발명에 따른 네트워크 시스템에서 CAN-FD 통신 제어기의 메시지 전송시 CAN 통신 제어기의 대기 시간을 나타낸 도면
도 6은 본 발명에 따른 네트워크 시스템에서 CAN 통신 제어기의 메시지 전송시 CAN-FD 통신 제어기의 대기 시간을 나타낸 도면
도 7은 본 발명에 따른 차량용 네트워크 시스템 내 동일 네트워크를 이용한 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 도면
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다.
본 발명은 CAN 통신 네트워크 및 CAN-FD 통신 네트워크 간에 통신시 기존기술의 게이트웨이 적용에 따른 원가 상승을 개선하는 동시에, 두 통신 네트워크 간에 빠른 데이터 처리를 위해 서로 다른 통신 프로토콜을 이용하는 제어기를 하나의 동일 네트워크에 혼합 적용하는 방법을 제시한다.
즉, 본 발명에서는 서로 다른 통신 프로토콜을 사용하는 두 네트워크 간에 데이터 전송을 위한 연결시, 이종 네트워크 간에 연결을 위한 통신 전용 게이트웨이를 사용하지 않고, 단일 네트워크에 통신속도가 서로 다른 이종 통신방식을 이용하는 제어기들을 혼합 적용하여 동시 연결한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량용 네트워크 시스템은 차량 내 전자부품들 간에 통신을 위한 차량 내부 네트워크 시스템으로서, 도 1에 나타낸 바와 같이, 2가닥의 와이어(11,12)가 꼬여서 형성된 하나의 버스(10)와 이 버스(10)에 연결된 복수의 제어기(20,30)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 버스(10)의 양 끝단에는 각각 종단저항(13,14)(통상적으로, 120Ω 사용)이 연결되고, 상기 제어기들(20,30)은 CAN 통신 프로토콜을 이용하는 복수의 CAN 통신 제어기(또는 제1통신 제어기)(20)와 CAN-FD 통신 프로토콜을 이용하는 복수의 CAN-FD 통신 제어기(또는 제2통신 제어기)(30)로 구성된다.
상기 CAN 통신 제어기(20)들과 CAN-FD 통신 제어기(30)들은 각각 상기 버스(10)에 모두(동시) 연결되어서, 버스(10)를 통해 데이터를 전송할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 네트워크 시스템은, 서로 다른 통신방식(프로토콜)을 이용하는 이종 통신의 제어기(20,30)들이 하나의 동일 네트워크에 동시 연결되고, 기존의 통신 전용 게이트웨이 없이 하나의 동일 네트워크를 통해 데이터 전송을 수행하게 된다.
또한 상기 네트워크 시스템은 네트워크에서 발생하는 데이터 전송 오류의 진단을 위해 진단용 커넥터(40)를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 진단용 커넥터(40)는 버스(10)에 동시 연결되어 구성될 수 있다.
이때, 상기 진단용 커넥터(40)로는 차량 내부 통신 네트워크에 통상적으로 적용되는 진단용 커넥터를 이용할 수 있으며, 이 진단용 커넥터를 통해 네트워크의 오류 발생을 진단하는 기술은 공지된 기술이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
다만 여기서, 진단용 커넥터(40)는 네트워크의 오류 발생을 진단시 CAN 또는 CAN-FD 통신 네트워크에 모두 적용되어 오류 발생을 진단하게 되며, 네트워크에 연결시 하나의 통신 제어기로서 취급될 수 있다.
즉, 상기 진단용 커넥터(40)는 통신 네트워크의 오류 진단을 위한 일종의 통신 제어기로서, 메시지를 전송 및 수신하는 과정을 통해 통신 네트워크의 오류를 진단하게 되며, 통신 네트워크의 오류 진단시 상기 제1통신 제어기(20) 또는 제2통신 제어기(30)와 동일한 통신방식을 이용한다.
상기와 같은 차량용 네트워크 시스템에서 각각의 제어기는 CAN 통신과 CAN-FD 통신 중 그 기능 수행에 적합한 통신방식을 선정하여 채택하게 된다.
이하, 상기 네트워크 시스템 내에서 하나의 동일 네트워크를 이용한 이종 통신 제어기들의 데이터 전송 방법을 설명하도록 하며, 그에 앞서 CAN 통신 메시지 및 CAN-FD 통신 메시지의 구조를 살펴보도록 한다.
도 2는 고속 CAN 통신 메시지의 구조를 나타낸 것이고, 도 3은 CAN-FD 통신 메시지의 구조를 나타낸 것이다.
CAN 통신 메시지는 도 2에 나타낸 바와 같은 표준 데이터 프레임을 포함하여 구성되며, 전송가능한 최대 통신속도는 1Mbps이고 전송가능한 최대 데이터 량은 8Bytes(64Bits)이다.
도 2에 보이듯, 상기 표준 데이터 프레임에는 1Bit의 시작프레임(Start of Frame), 12Bits의 중재필드(Arbitration Field), 6Bits의 제어필드(Control Field), 64Bits의 데이터필드(Data Field), 16Bits의 CRC 필드(Cyclic Redundancy Check Field), 2Bits의 승인필드(Acknowledge Field), 및 7Bits의 종료프레임(End of Frame)이 순차적으로 구성된다.
이중 상기 중재필드에는 메시지 전송 우선 순위를 결정하는 11Bits의 ID 필드(Identifier Field)가 포함되어 있고, CRC 필드에는 15Bits의 CRC 시퀀스(Sequence)와 1Bit의 CRC 딜리미터(Delimiter)가 구성되어 있다.
그리고, CAN-FD 통신 메시지는 도 3에 나타낸 바와 같은 표준 데이터 프레임을 포함하여 구성되며, 전송가능한 최대 통신속도는 15Mbps이고 전송가능한 최대 데이터 량은 64Bytes(512Bits)이다.
도 3에 보이듯, 상기 표준 데이터 프레임에는 1Bit의 시작프레임(Start of Frame), 12Bits의 중재필드(Arbitration Field), 9Bits의 제어필드(Control Field), 512Bits의 데이터필드(Data Field), 18Bits 혹은 22Bits의 CRC 필드(Cyclic Redundancy Check Field), 2Bits의 승인필드(Acknowledge Field), 및 10Bits의 종료프레임(End of Frame)이 순차적으로 구성된다.
이중 상기 중재필드에는 CAN 통신 메시지와 동일하게 메시지 전송 우선 순위를 결정하는 11Bits의 ID 필드(Identifier Field)가 포함되어 있고, CRC 필드에는 17Bits(데이터필드가 16바이트 이하인 경우) 혹은 21Bits(데이터필드가 16바이트를 초과한 경우)의 CRC 시퀀스(Sequence)와 1Bit의 CRC 딜리미터(Delimiter)가 구성되어 있다.
도 4는 CAN 통신 메시지와 CAN-FD 통신 메시지의 표준 데이터 프레임 구조를 비교하여 나타낸 것으로, CAN 통신 메시지와 CAN-FD 통신 메시지는 표준 데이터 프레임의 제어필드에서 비트 스테이트(Bit state)가 서로 다름을 알 수 있으며, 이에 의해 제어필드에서부터 통신속도가 서로 달라지게 된다. 따라서 동일 네트워크에 서로 다른 2가지 통신 방식을 적용시, 이러한 통신속도 차이로 인해 통신 에러가 발생하게 된다.
이에 따라, 본 발명에서는 서로 다른 통신 프로토콜을 이용하는 이종 통신의 제어기들이 하나의 동일 네트워크에서 데이터 전송을 수행할 수 있도록 하기 위하여, CAN 통신과 CAN-FD 통신 간에 통신속도 차이를 정상이라고 판단하고 서로 에러 처리하지 않도록 한다.
다시 말해, CAN 통신과 CAN-FD 통신 간에 통신속도 차이가 발생하기 전에 각각의 통신방식을 판단하여 송신 제어기와 통신방식이 다른 제어기는 송신 제어기의 메시지(데이터) 전송이 완료될 때까지 신호를 무시하고 통신속도 차이를 에러 처리하지 않는다.
이를 위해 CAN 통신 제어기들과 CAN-FD 통신 제어기들, 즉 단일 네트워크의 각 제어기들은 메시지의 IDE(Identifier Extension) 비트(Bit)의 다음 비트인 r0(CAN 통신 메시지의 경우) 또는 EDL(Extended Data Length, CAN-FD) 비트(CAN-FD 통신 메시지의 경우)를 수신 및 확인하여 송신 제어기의 통신방식을 판단한다.
일례로, 이종 통신의 제어기들은 IDE 비트의 다음 비트가 도미넌트(Dominant)('0')로 확인되면 송신 제어기가 CAN 통신방식을 이용하는 것으로 판단하고, 리세시브(Recessive)(1')로 확인되면 송신 제어기가 CAN-FD 통신방식을 이용하는 것으로 판단한다.
도 4를 보면, CAN 통신 메시지는 표준 데이터 프레임의 제어필드가 1비트의 IDE(Identifier Extension), 1비트의 r0(Reserved0), 4비트의 DLC로 차례로 구성되고, CAN-FD 통신 메시지는 표준 데이터 프레임의 제어필드가 1비트의 IDE, 1비트의 EDL(Extended Data Length), 1비트의 r0, 1비트의 BRS(Bit Rate Switch), 1비트의 ESI(Error State Indicator), 4비트의 DLC로 차례로 구성된다.
즉, CAN 통신은 IDE 비트의 다음 비트(r0)가 '0'이고, CAN-FD 통신은 CAN 통신과 반대로 IDE 비트의 다음 비트(EDL)가 '1'이다.
각 통신 제어기들은 IDE 비트의 다음 비트인 r0(CAN 통신의 경우) 및 EDL(CAN-FD 통신의 경우) 비트를 통해 송신 제어기의 통신방식을 확인 및 판단한 뒤, 송신 제어기의 통신방식이 자신의 통신방식과 상이하면 상기 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 송신 제어기의 전송 신호(메시지)를 에러 처리하지 않고 무시한다.
이때 상기 송신 제어기는 데이터 프레임 중 메시지 전송 우선 순위를 결정하는 ID 필드(Identifier Field)에 의해 순차적으로 결정되고, 송신 제어기를 제외한 다른 제어기들(하나의 송신 제어기를 제외한 CAN 통신 제어기들과 CAN-FD 통신 제어기들)은 각기 수신한 송신 제어기의 r0 또는 EDL 비트를 통해 송신 제어기의 통신방식을 감지 및 인지한다.
즉, 송신 제어기를 제외한 각 통신 제어기들은 송신 제어기와 서로 다른 통신 방식(IDE Bit의 다음 Bit로 확인함)을 갖는 것으로 판단되는 경우 송신 제어기와 통신방식이 서로 다름을 인지하고, 이후 수신 제어기(송신 제어기를 제외한 나머지 통신 제어기들)는 통신 참여를 중단하고(CAN 통신은 제어필드의 r0 이후부터 통신 참여 중단, CAN-FD 통신은 EDL 이후부터 통신 참여 중단) 상기 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 대기한다.
도 5에는 본 발명에 따른 네트워크 시스템에서 CAN 통신 제어기의 메시지 전송시 CAN-FD 통신 제어기의 대기 시간을 나타낸 도면이다.
일례로, CAN 통신 제어기는 통신속도가 500Kbps이고 데이터 길이가 8Bytes(64Bits)이고 1Bit 당 전송시간이 2㎲이며, CAN-FD 통신 제어기는 통신속도가 5Mbps이고 데이터 길이가 64Bytes(512Bits)이고 1Bit 당 전송시간이 200㎱일 때, CAN-FD 통신 제어기가 메시지를 전송할 경우 CAN 통신 제어기는 송신 제어기(CAN-FD 통신 제어기)의 통신 프로토콜을 감지한 이후 메시지 전송을 중단하고 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 대기한다.
이때 CAN 통신 제어기는 CAN-FD 데이터 프레임(CAN-FD 통신 제어기가 전송하는 메시지의 표준 데이터 프레임)을 기반으로 대기시간을 계산한 뒤, 대기시간 동안 메시지 전송을 중지하고 내부 카운터를 통해 CAN-FD 통신 메시지가 전송 완료될 때까지 기다린다. 이때 CAN 통신 제어기는 대기시간 동안 수신된 CAN-FD 신호를 에러 처리하지 않고 무시한다.
CAN 통신 제어기는 CAN-FD 데이터 프레임의 EDL 비트를 통해 메시지 전송방식(통신 프로토콜)이 송신 제어기(CAN-FD 통신 제어기)와 상이함을 감지한 이후부터 메시지 전송을 중단하고 대기하게 되므로, 도 5를 참조하면, CAN 통신 제어기의 대기시간은 CAN-FD 데이터 프레임의 r0부터 ACK 딜리미터(Delimiter)까지(즉, EDL 이후부터 종료프레임 이전까지) 전송시간으로 계산할 수 있다. 따라서,
CAN 통신 제어기의 대기시간 = 3Bits * 2㎲/Bit + 540Bits * 200㎱/Bit = 6㎲ + 108㎲ = 114㎲ 이다.
CAN 통신과 CAN-FD 통신의 중재 필드(Arbitration 필드)의 통신속도는 500kbps로 동일하다. 단, 중재 필드의 통신속도는 500kbps가 아닌 다른 값일 수 있으나 CAN 통신과 CAN-FD 통신의 중재 필도 속도는 동일해야 한다.
CAN 통신 제어기는 상기 대기시간이 경과한 이후, 정상적으로 통신에 참여하며, 다시 ID 순위에 따라 메시지 전송 여부를 판단하여 메시지 전송이 결정되면 메시지 전송을 시작한다.
즉, 상기 CAN 통신 제어기는 CAN-FD 통신 제어기의 메시지(데이터) 전송이 완료되는 시간 동안, 내부 카운터를 통해 대기시간이 경과함을 감지하고, 대기시간 이후부터 네트워크 통신에 참여한다.
또한 일례로, CAN 통신 제어기는 통신속도가 500Kbps이고 데이터 길이가 8Bytes(64Bits)이고 1Bit 당 전송시간이 2㎲이며, CAN-FD 통신 제어기는 통신속도가 5Mbps이고 데이터 길이가 64Bytes(512Bits)이고 1Bit 당 전송시간이 200㎱일 때, CAN 통신 제어기가 메시지를 전송할 경우 CAN-FD 통신 제어기는 송신 제어기(CAN 통신 제어기)의 통신 프로토콜을 감지한 이후 메시지 전송을 중단하고 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 대기한다.
이때 CAN-FD 통신 제어기는 CAN 데이터 프레임(CAN 통신 제어기가 전송하는 메시지의 표준 데이터 프레임)을 기반으로 대기시간을 계산한 뒤, 대기시간 동안 메시지 전송을 중지하고 내부 카운터를 통해 CAN 통신 메시지(CAN 데이터) 전송이 완료될 때까지 기다린다. 이때 CAN-FD 통신 제어기는 대기시간 동안 수신된 CAN 신호를 에러 처리하지 않고 무시한다.
CAN-FD 통신 제어기는 IDE 비트의 다음 비트(EDL) 확인을 통해 자신의 메시지 전송방식(통신 프로토콜)이 송신 제어기(CAN 통신 제어기)의 메시지 전송방식과 상이함을 감지한 이후부터 통신 참여를 중단하고 대기하게 되므로, 도 6을 참조하면, CAN-FD 통신 제어기의 대기시간은 상기 CAN 데이터 프레임의 리저브드 비트(reserved bit) 이후부터 ACK 딜리미터(Delimiter)까지(즉, DLC부터 종료프레임 이전까지) 전송시간으로 계산할 수 있다. 따라서,
CAN-FD 통신 제어기의 대기시간 = { 4Bits(DLC) + 64Bits(Data) + 16Bits(CRC) + 2Bits(ACK) } * 2㎲/Bit = 86Bits * 2㎲/Bit = 172㎲
여기서, 통신 제어기의 대기시간에 승인필드(ACK 필드)의 전송시간을 포함시키는 이유는 CAN 통신과 CAN-FD 통신이 통신속도의 차이에 의해 서로를 정상적인 신호로 인식하지 않고 무시하므로 ACK 신호를 별도로 송신할 필요가 없기 때문이다.
그리고, ACK 필드까지 제어기 대기시간에 포함시켜 대기함으로써 송신 메시지의 파형 왜곡 감소에도 도움이 된다.
대기중인 통신 제어기(CAN-FD 통신 제어기)는 상기 대기시간이 경과하면 정상적으로 네트워크 통신에 참여하여, 전송 중단된 메시지를 이어서 전송한다.
즉, 상기 CAN-FD 통신 제어기는 CAN 통신 제어기의 메시지(데이터) 전송이 완료되는 시간 동안, 내부 카운터를 통해 대기시간이 경과함을 감지하고, 그 이후부터 네트워크 통신에 정상 복귀한다.
상기의 CAN 통신 제어기 또는 CAN-FD 통신 제어기의 대기시간은 통신속도 및 데이터 길이에 따라 달라진다.
즉, 차종별로 CAN 통신 또는 CAN-FD 통신 적용 시 설정되는 통신속도 및 데이터 길이에 따라 제어기의 대기시간은 변경될 수 있다.
따라서, 도 7에 나타낸 바와 같이, CAN 통신 제어기 및 CAN-FD 통신 제어기는 데이터(메시지) 전송 이전에 각각의 통신속도 및 데이터 길이가 적절하게 선정된다. 이후, 데이터 전송시 앞서 언급한 바와 같이 송신 제어기의 통신방식을 감지하고(즉, CAN 통신과 CAN-FD 통신 중 어느 통신방식을 채택하고 있는지를 확인하고), 상기 송신 제어기가 CAN-FD 통신을 이용하면 CAN 통신 제어기는 CAN-FD 데이터의 전송시간 동안 에러 처리 없이 데이터 신호를 무시하고 CAN-FD 데이터의 전송 완료 시 통신 네트워크에 정상 복귀하게 된다.
그리고, 상기 송신 제어기가 CAN 통신을 이용하면 CAN-FD 통신 제어기는 CAN 데이터의 전송시간 동안 에러 처리 없이 데이터 신호를 무시하고 CAN 데이터의 전송 완료 시 통신 네트워크에 정상 복귀하게 된다.
이와 같은 본 발명의 네트워크 시스템에서는 CAN 통신 제어기 간에 데이터 송수신 및 CAN-FD 통신 제어기 간에 데이터 송수신이 가능하며, 뿐만 아니라 CAN-FD 통신 제어기의 마이컴이 CAN 통신을 지원하는 경우 CAN-FD 통신 제어기가 CAN 통신 제어기의 데이터를 수신하는 것도 가능하다.
CAN 통신 제어기는 CAN 통신 제어기간 데이터 송수신이 가능하기 때문에 네트워크 아키텍처 설계시 CAN 통신만 사용하는 제어기를 사전에 선정해야 한다.
아울러, 본 발명의 네트워크 시스템은 차량 내 몇몇 제어기가 CAN-FD 통신을 이용하는 것이 필요한 경우 차량 내 CAN 통신 방식을 이용하는 제어기를 모두 변경할 필요없이 필요한 제어기만 CAN-FD 통신 제어기로 변경하여 네트워크를 구성할 수 있으므로 비용 절감이 가능하며 적은 비용 대비 높은 효과를 기대할 수 있다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
10 : 버스
13,14 : 종단저항
20 : CAN 통신 제어기(제1통신 제어기)
30 : CAN-FD 통신 제어기(제2통신 제어기)
40 : 진단용 커넥터

Claims (17)

  1. 어느 하나의 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제1통신 제어기;
    상기 제1통신 제어기와 동일 네트워크에 연결되고, 상기 제1통신 제어기와 서로 다른 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제2통신 제어기;
    를 포함하여 구성되고, 상기 하나 이상의 제1통신 제어기와 상기 하나 이상의 제2통신 제어기 중 선정된 송신 제어기의 메시지 전송시 이 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 메시지 전송을 중단하고 대기하되,
    상기 선정된 송신 제어기를 제외한 나머지 통신 제어기들은 표준 데이터 프레임을 구성하는 제어필드 중 IDE 비트의 바로 다음 비트를 통해, 상기 송신 제어기와 통신방식을 비교하여 통신방식이 동일한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 송신 제어기는 각 통신 제어기가 전송하는 메시지 중 메시지 전송 순위를 결정하는 중재필드의 ID 필드에 의해 순차적으로 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 선정된 송신 제어기가 제1통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제2통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하면, 상기 제2통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 상기 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 선정된 송신 제어기가 제2통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제1통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하면, 상기 제1통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 상기 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산한 뒤, 상기 대기시간 동안 수신되는 송신 제어기의 신호를 에러 처리하지 않고 무시하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산하며, 이때 상기 통신 제어기는 송신 제어기의 데이터 프레임 중 승인필드의 전송시간을 포함하여 상기 대기시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 및 제2통신 제어기 중 일종의 통신 제어기는 CAN 통신방식을 이용하는 CAN 통신 제어기이고 타종의 통신 제어기는 CAN-FD 통신방식을 이용하는 CAN-FD 통신 제어기인 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    통신 네트워크의 오류 진단을 위한 진단용 커넥터가 상기 제1통신 제어기 및 제2통신 제어기와 동일 네트워크에 연결되고, 상기 진단용 커넥터는 상기 제1통신 제어기 또는 제2통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.
  10. 어느 하나의 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제1통신 제어기를 단일 네트워크에 연결하는 제1과정;
    상기 제1통신 제어기와 서로 다른 통신방식으로 메시지를 전송하는 하나 이상의 제2통신 제어기를 상기 제2통신 제어기가 연결된 네트워크에 연결하는 제2과정;
    상기 하나 이상의 제1통신 제어기와 상기 하나 이상의 제2통신 제어기 중 메시지 전송을 위한 송신 제어기를 선정하는 제3과정;
    상기 선정된 송신 제어기를 제외한 각 통신 제어기가 자신의 통신방식을 송신 제어기의 통신방식과 비교하되, 상기 제3과정에서 선정한 송신 제어기에서 수신한 메시지의 제어필드 중 IDE 비트의 바로 다음 비트를 통해 송신 제어기의 통신방식을 판단하는 과정과, 상기 송신 제어기를 제외한 각 통신 제어기가 자신의 통신방식을 송신 제어기의 통신방식과 비교하여 서로 통신방식이 동일한지 여부를 판단하는 과정으로 이루어지는 제4과정;을 포함하며,
    상기 선정된 송신 제어기를 제외한 통신 제어기 중 이 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 메시지 전송이 완료될 때까지 메시지 전송을 중단하고 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제3과정에서는, 각 통신 제어기가 전송하는 메시지의 데이터 프레임에 포함된 중재필드의 ID 필드에 의해 상기 하나 이상의 제1통신 제어기와 하나 이상의 제2통신 제어기 중 순차적으로 송신 제어기를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법.
  12. 삭제
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기가 제1통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제2통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 것으로 판단되면, 상기 제2통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기가 제2통신 제어기와 동일한 통신방식을 이용하고 제1통신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 것으로 판단되면, 상기 제1통신 제어기는 자신의 표준 데이터 프레임 중 송신 제어기의 표준 데이터 프레임과 서로 통신속도의 차이가 발생하기 시작하는 이후부터 통신 참여를 중단하고 송신 제어기가 메시지 전송을 완료할 때까지 대기하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법.
  15. 청구항 10에 있어서,
    상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산한 뒤, 상기 대기시간 동안 수신되는 송신 제어기의 신호를 에러 처리하지 않고 무시하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법.
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 제3과정에서 선정된 송신 제어기와 다른 통신방식을 이용하는 각 통신 제어기는 상기 송신 제어기의 데이터 프레임을 기반으로 대기시간을 계산하며, 이때 상기 통신 제어기는 송신 제어기의 데이터 프레임 중 승인필드의 전송시간을 포함하여 상기 대기시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법.
  17. 청구항 10에 있어서,
    상기 제1 및 제2통신 제어기 중 일종의 통신 제어기는 CAN 통신방식을 이용하는 CAN 통신 제어기이고 타종의 통신 제어기는 CAN-FD 통신방식을 이용하는 CAN-FD 통신 제어기인 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템 내 이종 통신 제어기의 데이터 전송 방법.
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