KR101470221B1 - 현가 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

현가 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101470221B1
KR101470221B1 KR1020130123951A KR20130123951A KR101470221B1 KR 101470221 B1 KR101470221 B1 KR 101470221B1 KR 1020130123951 A KR1020130123951 A KR 1020130123951A KR 20130123951 A KR20130123951 A KR 20130123951A KR 101470221 B1 KR101470221 B1 KR 101470221B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
current value
vehicle
lateral force
force
control current
Prior art date
Application number
KR1020130123951A
Other languages
English (en)
Inventor
조재성
윤영식
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130123951A priority Critical patent/KR101470221B1/ko
Priority to US14/245,114 priority patent/US9308797B2/en
Priority to CN201410160873.9A priority patent/CN104554244B/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR101470221B1 publication Critical patent/KR101470221B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/052—Angular rate
    • B60G2400/0521—Roll rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/052—Angular rate
    • B60G2400/0523—Yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/14—Yaw

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명은 현가 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 주행중인 차량의 스티어(steer) 특성(언더스티어, 오버스티어)을 분석하여 그에 따른 차륜의 횡력(lateral force)을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 차륜의 수직하중(이하, 수직력)을 산출한 후, 상기 수직력에 상응하는 전류값(요 제어 전류값)과 롤 제어 전류값을 합한 총 전류값에 상응하는 전류를 해당 차륜의 댐퍼에 인가함으로써, 차량의 롤(Roll) 제어와 요(Yaw) 제어를 복합적으로 수행할 수 있는 현가 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.

Description

현가 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING SUSPENSION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 현가 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 롤(Roll) 제어와 요(Yaw) 제어를 복합적으로 수행할 수 있는 현가 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량에 장착되는 현가 시스템은 승차감과 주행성능을 향상시키기 위해 댐퍼(damper)를 구비한다. 이러한 댐퍼는 차량 본체와 구동 차륜 사이에 스프링과 평행하게 장착되어 스프링에 가해지는 충격으로 인해 발생하는 차량의 진동을 흡수한다. 즉 댐퍼는 수직 방향의 운동에너지를 감소시키는 역할을 수행한다.
최근에는 승차감을 더욱더 향상시키기 위해 감쇠력을 제어할 수 있는 가변 댐퍼를 사용하는 차량이 증가하고 있다. 이 경우 감쇠력은 제어 논리(logic)에 의해 제어된다.
종래의 제어 논리를 수행하는 전자 제어 현가 시스템(ECS : Electronic Controlled Suspension)은 조향각 센서, 요 레이트 센서(yaw rate sensor), 횡 가속도 센서, 휠 스피드 센서, 차속 센서 등을 구비하여 차량의 롤(Roll) 제어를 수행하였다.
그러나, 노면이 미끄러운 상황 또는 급조향이 요구되는 상황에서는 언더스티어(under steer)나 오버스티어(over steer) 현상이 발생하게 되는데, 종래의 전자 제어 현가 시스템은 이를 간과한 채 롤 제어만을 수행하기 때문에 최적의 주행 안정성을 제공하지 못하는 문제점이 있었다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 주행중인 차량의 스티어(steer) 특성(언더스티어, 오버스티어)을 분석하여 그에 따른 차륜의 횡력(lateral force)을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 차륜의 수직하중(이하, 수직력)을 산출한 후, 상기 수직력에 상응하는 전류값(요 제어 전류값)과 롤 제어 전류값을 합한 총 전류값에 상응하는 전류를 해당 차륜의 댐퍼에 인가함으로써, 차량의 롤(Roll) 제어와 요(Yaw) 제어를 복합적으로 수행할 수 있는 현가 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 현가 제어 장치에 있어서, 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리, 차량질량(m), 휠 베이스(L), 하중변화에 따른 타이어 횡력 변화 민감 계수(K)를 저장하는 차량정보 저장부; 수직력과 댐퍼속도에 따른 요 제어 전류값을 저장하는 전류값 저장부; 조향각, 차속(u), 요레이트(
Figure 112013093799746-pat00001
), 횡가속도(
Figure 112013093799746-pat00002
)를 수집하는 주행정보 수집부; 차량의 스티어 특성을 판정하는 스티어 판정부; 상기 스티어 판정부가 판정한 스티어 특성에 따른 차륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 차륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 전류값(이하, 요 제어 전류값)을 검출하는 요 제어 전류값 검출부; 댐퍼 특성 곡선을 기반으로 롤 제어 전류값을 검출하는 롤 제어 전류값 검출부; 및 상기 요 제어 전류값과 상기 롤 제어 전류값의 합에 상응하는 전류를 해당 댐퍼로 인가하는 댐퍼 구동부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 현가 제어 방법에 있어서, 스티어 판정부가 차량의 스티어 특성을 판정하는 단계; 상기 판정결과, 언더스티어인 경우, 요 제어 전류값 검출부가 전륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 전륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출하는 제 1 검출단계; 상기 판정결과, 오버스티어인 경우, 상기 요 제어 전류값 검출부가 후륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 후륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출하는 제 2 검출단계; 롤 제어 전류값 검출부가 댐퍼 특성 곡선을 기반으로 롤 제어 전류값을 검출하는 단계; 및 댐퍼 구동부가 상기 요 제어 전류값과 상기 롤 제어 전류값의 합에 상응하는 전류를 해당 댐퍼로 인가하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 주행중인 차량의 스티어(steer) 특성(언더스티어, 오버스티어)을 분석하여 그에 따른 차륜의 횡력(lateral force)을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 차륜의 수직하중(이하, 수직력)을 산출한 후, 상기 수직력에 상응하는 전류값(요 제어 전류값)과 롤 제어 전류값을 합한 총 전류값에 상응하는 전류를 해당 차륜의 댐퍼에 인가함으로써, 차량의 롤(Roll) 제어와 요(Yaw) 제어를 복합적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 현가 제어 장치의 일실시예 구성도,
도 2a는 본 발명에 따른 댐핑력과 댐퍼속도에 따른 댐퍼 특성 곡선을 나타내는 일예시도,
도 2b는 본 발명에 따른 수직력과 댐퍼속도에 따른 요 제어 전류값을 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 요 제어 전류값 검출부의 상세 구성도,
도 4 는 본 발명에 따른 현가 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 현가 제어 장치의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 현가 제어 장치는, 차량정보 저장부(10), 전류값 저장부(20), 주행정보 수집부(30), 스티어 판정부(40), 요 제어 전류값 검출부(50), 롤 제어 전류값 검출부(60), 및 댐퍼 구동부(70) 등을 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 차량정보 저장부(10)는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리, 차량질량(m), 휠 베이스(L), 하중변화에 따른 타이어 횡력 변화 민감 계수(K) 등을 저장한다.
다음으로, 전류값 저장부(20)는 댐핑력과 댐퍼속도에 따른 댐퍼 특성 곡선, 및 수직력과 댐퍼속도에 따른 요 제어 전류값을 각각 저장하고 있다.
이하, 도 2a 및 도 2b를 참조하여, 댐핑력과 댐퍼속도에 따른 댐퍼 특성 곡선, 수직력과 댐퍼속도에 따른 요 제어 전류값에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 2a는 본 발명에 따른 댐핑력과 댐퍼속도에 따른 댐퍼 특성 곡선을 나타내는 일예시도이고, 도 2b는 본 발명에 따른 수직력과 댐퍼속도에 따른 요 제어 전류값을 나타내는 일예시도이다.
도 2a에 도시된 바와 같이, '201'은 댐퍼를 하드(hard)하게 제어하는 경우로서 0.3A의 전류로 댐퍼를 제어하고, '202'는 댐퍼를 미들(middle)로 제어하는 경우로서 0.8A의 전류로 댐퍼를 제어하며, '203'은 댐퍼를 소프트(soft)하게 제어하는 경우로서 1.3A의 전류로 댐퍼를 제어한다. 이때, 전륜 및 후륜 각각에 대해서 댐핑력이 양인 곡선은 선회 내륜에 적용되고, 댐핑력이 음인 곡선은 선회 외륜에 적용된다.
상술한 댐퍼 특성 곡선을 기반으로, 도 2b에 도시된 바와 같이 요 제어 전류값의 범위가 정해진다. 즉, 요 제어 전류값의 최대값은 댐퍼 특성 곡선 중 하드 곡선(201)의 전류값(0.3A)과 소프트 곡선(203)의 전류값(1.3A)의 차인 1.0A가 된다. 이때, '205'는 요 제어 전류값 산출을 위한 보조 곡선으로서, 하드 곡선(201)의 전류값(0.3A)과 미들 곡선(202)의 전류값(0.8A)의 차인 0.5A가 된다.
따라서, '204'는 요 제어 전류값의 최대값인 1.0A의 전류를 나타내는 곡선을 의미하고, '205'는 요 제어 전류값이 0.5A의 전류를 나타내는 곡선을 의미한다.
일예로, 수직력이 ΔFz이고, 댐퍼속도가 v인 경우 '204' 곡선과 '205' 곡선의 간격을 통해 요 제어 전류값(Δi)이 0.8A임을 알 수 있다.
한편, 차량의 롤 제어시 댐퍼를 하드하게 제어하기 때문에 롤 제어 전류값은 0.3A가 된다.
결국, 본 발명은 롤 제어 전류값인 0.3A에 요 제어 전류값인 0.8A를 합산한 1.1A의 전류를 댐퍼에 인가하여 차량의 주행성능을 향상시킬 수 있다.
요 제어 전류값 그래프(도 2b)도 댐퍼 특성 곡선과 마찬가지로, 전륜 및 후륜 각각에 대해서 수직력이 양인 곡선은 선회 내륜에 적용되고, 수직력이 음인 곡선은 선회 외륜에 적용된다. 다만, 도 2b에서와 같이 선회 외륜에 적용되는 수직력이 '204' 곡선을 벗어난 경우, 최대값인 1.0A를 적용한다.
다음으로, 주행정보 수집부(30)는 차량 네트워크를 통해 조향각, 차속(u), 요레이트(
Figure 112013093799746-pat00003
), 횡가속도(
Figure 112013093799746-pat00004
)를 수집한다. 이때, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented System Transport) 등을 포함한다.
다음으로, 스티어 판정부(40)는 주행정보 수집부(30)에 의해 수집된 차속, 조향각, 요레이트를 기반으로 차량에 언더스티어가 발생했는지 오버스티어가 발생했는지 판정한다.
즉, 스티어 판정부(40)는 차량의 속도(차속)와 조향각을 이용하여 요 레이트를 산출한 후 상기 주행정보 수집부(30)가 수집한 요 레이트와 비교하여 오버스티어 상태인지 또는 언더스티어 상태인지를 인지한다. 이때, 차속과 조향각을 이용하여 요 레이트를 산출하는 기술은 주지 관용의 기술로서 그 상세 설명을 생략한다.
일반적으로, 차량이 선회중 전륜의 코너링 포스가 커지면, 전륜에 의해 발생한 차량 선회방향으로의 회전모멘트가 후륜에 의해 발생하는 회전모멘트보다 커지므로, 자동차의 앞부분이 선회반경이 작아지는 쪽으로 들어가게 되어 오버스티어 현상이 발생한다.
그 반대로 후륜이 발생하는 회전모멘트가 커지면 상기와 반대현상이 발생하여 언더스티어 현상이 발생한다.
이러한 오버스티어와 언더스티어 현상을 발생시키는 코너링포스는, 주로 타이어의 사이드 슬립각에 거의 비례하여 커지며, 이외에도 타이어의 분담하중, 공기압 및 현가의 형식, 섀시 스프링의 롤링 강성 등에 의해서도 좌우된다.
다음으로, 요 제어 전류값 검출부(50)는 스티어 판정부(40)에 의해 판정된 스티어 특성에 따른 차륜의 횡력(lateral force)을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 차륜의 수직하중(이하, 수직력)을 산출한 후, 상기 수직력에 상응하는 전류값(요 제어 전류값)을 검출한다.
즉, 스티어 판정부(40)가 차량에 언더스티어가 발생한 것으로 판단하면, 요 제어 전류값 검출부(50)는 전륜의 횡력을 산출하고, 상기 산출한 전륜의 횡력을 기반으로 전륜의 수직력을 산출한 후, 상기 전륜의 수직력에 상응하는 전류값을 전류값 저장부(20)에서 검출한다. 이때, 요 제어 전류값 검출부(50)는 댐퍼속도를 실시간으로 인지하고 있다.
또한, 스티어 판정부(40)가 차량에 오버스티어가 발생한 것으로 판단하면, 요 제어 전류값 검출부(50)는 후륜의 횡력을 산출하고, 상기 산출한 후륜의 횡력을 기반으로 후륜의 수직력을 산출한 후, 상기 후륜의 수직력에 상응하는 전류값을 전류값 저장부(20)에서 검출한다. 이때, 요 제어 전류값 검출부(50)는 댐퍼속도를 실시간으로 인지하고 있다.
이하, 도 3을 참조하여, 요 제어 전류값 검출부(50)의 상세 구성에 대해 살펴보기로 한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 요 제어 전류값 검출부(50)는, 전륜 횡력 산출기(51), 전륜 수직력 산출기(52), 후륜 횡력 산출기(53), 후륜 수직력 산출기(54), 및 요 제어 전류값 검출기(55)를 포함한다.
본 발명에 따른 요 제어 전류값 검출부(50)는 요레이트 또는 횡가속도를 기반으로 전륜 및 후륜의 수직력을 산출할 수 있는바, 횡가속도를 기반으로 전륜 및 후륜의 수직력을 산출하는 방식을 [제 1 실시예]로 설명하고, 요레이트를 기반으로 전륜 및 후륜의 수직력을 산출하는 방식을 [제 2 실시예]로 설명한다.
[제 1 실시예]
먼저, 전륜 횡력 산출기(51)는 스티어 판정부(40)에 의해 언더스티어가 발생한 것으로 판정되면, 하기의 [수학식 1]을 기반으로 전륜의 횡력(Fyf0)을 산출한다.
[수학식 1]
Figure 112013093799746-pat00005
여기서, m은 차량질량, g는 중력가속도, L은 차량의 휠 베이스, Lr은 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리,
Figure 112013093799746-pat00006
는 횡가속도를 각각 의미한다.
다음으로, 전륜 수직력 산출기(52)는 전륜 횡력 산출기(51)가 산출한 전륜 횡력을 기반으로 전륜 수직력을 산출한다. 즉, 전륜 수직력 산출기(52)는 하기의 [수학식 2]를 기반으로 전륜의 수직력(ΔFzf)을 산출한다.
[수학식 2]
Figure 112013093799746-pat00007
여기서, K는 하중변화에 따른 타이어 횡력 변화 민감 계수, ΔFyf는 회전모멘트를 만들기 위한 전륜 타이어 횡력을 각각 의미한다.
다음으로, 요 제어 전류값 검출기(55)는 전륜 수직력 산출기(52)에 의해 산출된 수직력과 이미 알고 있는 댐퍼속도를 기반으로, 전류값 저장부(20)에 저장되어 있는 요 제어 전류값 그래프로부터 요 제어 전류값을 검출한다.
한편, 후륜 횡력 산출기(53)는 스티어 판정부(40)에 의해 오버스티어가 발생한 것으로 판정되면, 하기의 [수학식 3]을 기반으로 후륜의 횡력(Fyr0)을 산출한다.
[수학식 3]
Figure 112013093799746-pat00008
여기서, Lf는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리를 의미한다.
다음으로, 후륜 수직력 산출기(54)는 후륜 횡력 산출기(53)가 산출한 후륜의 횡력을 기반으로 후륜 수직력을 산출한다. 즉, 후륜 수직력 산출기(54)는 하기의 [수학식 4]를 기반으로 후륜의 수직력(ΔFzr)을 산출한다.
[수학식 4]
Figure 112013093799746-pat00009
여기서, ΔFyr는 회전모멘트를 만들기 위한 후륜 타이어 횡력을 의미한다.
다음으로, 요 제어 전류값 검출기(55)는 후륜 수직력 산출기(54)에 의해 산출된 수직력과 이미 알고 있는 댐퍼속도를 기반으로, 전류값 저장부(20)에 저장되어 있는 요 제어 전류값 그래프로부터 요 제어 전류값을 검출한다.
[제 2 실시예]
먼저, 전륜 횡력 산출기(51)는 스티어 판정부(40)에 의해 언더스티어가 발생한 것으로 판정되면, 하기의 [수학식 5]를 기반으로 전륜의 횡력(Fyf0)을 산출한다.
[수학식 5]
Figure 112013093799746-pat00010
여기서, a는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, b는 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리, m은 차량질량,
Figure 112013093799746-pat00011
는 요레이트, u는 차속을 각각 의미한다.
다음으로, 전륜 수직력 산출기(52)는 전륜 횡력 산출기(51)가 산출한 전륜 횡력을 기반으로 전륜 수직력을 산출한다. 즉, 전륜 수직력 산출기(52)는 하기의 [수학식 6]을 기반으로 전륜의 수직력(ΔFzf)을 산출한다.
[수학식 6]
Figure 112013093799746-pat00012
여기서, K는 하중변화에 따른 타이어 횡력 변화 민감 계수, ΔFyf는 회전모멘트를 만들기 위한 전륜 타이어 횡력을 각각 의미한다.
다음으로, 요 제어 전류값 검출기(55)는 전륜 수직력 산출기(52)에 의해 산출된 수직력과 이미 알고 있는 댐퍼속도를 기반으로, 전류값 저장부(20)에 저장되어 있는 요 제어 전류값 그래프로부터 요 제어 전류값을 검출한다.
한편, 후륜 횡력 산출기(53)는 스티어 판정부(40)에 의해 오버스티어가 발생한 것으로 판정되면, 하기의 [수학식 7]을 기반으로 후륜의 횡력(Fyr0)을 산출한다.
[수학식 7]
Figure 112013093799746-pat00013
다음으로, 후륜 수직력 산출기(54)는 후륜 횡력 산출기(53)가 산출한 후륜의 횡력을 기반으로 후륜 수직력을 산출한다. 즉, 후륜 수직력 산출기(54)는 하기의 [수학식 8]를 기반으로 후륜의 수직력(ΔFzr)을 산출한다.
[수학식 8]
Figure 112013093799746-pat00014
여기서, ΔFyr는 회전모멘트를 만들기 위한 후륜 타이어 횡력을 의미한다.
다음으로, 요 제어 전류값 검출기(55)는 후륜 수직력 산출기(54)에 의해 산출된 수직력과 이미 알고 있는 댐퍼속도를 기반으로, 전류값 저장부(20)에 저장되어 있는 요 제어 전류값 그래프로부터 요 제어 전류값을 검출한다.
다음으로, 롤 제어 전류값 검출부(60)는 전류값 저장부(20)에 저장되어 있는 댐퍼 특성 곡선을 기반으로 롤 제어 전류값을 검출한다. 이때, 롤 제어 전류값 검출부(60)는 롤 제어시 댐퍼를 하드하게 제어하므로 고정된 전류값(일예로, 0.3A)을 검출한다.
다음으로, 댐퍼 구동부(70)는 요 제어 전류값 검출부(50)에 의해 검출된 전류값과 롤 제어 전류값 검출부(60)에 의해 검출된 전류값을 합산한 총 전류값에 상응하는 전류를 댐퍼로 인가하여 댐퍼를 구동시킨다.
도 4 는 본 발명에 따른 현가 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 스티어 판정부(40)가 차량의 스티어 특성을 판정한다(401).
상기 판정결과(401), 언더스티어인 경우, 요 제어 전류값 검출부(50)가 전륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 전륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출한다(402).
상기 판정결과(401), 오버스티어인 경우, 요 제어 전류값 검출부(50)가 후륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 후륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출하는 제 2 검출한다(403).
이후, 롤 제어 전류값 검출부(60)가 댐퍼 특성 곡선을 기반으로 롤 제어 전류값을 검출한다(404).
이후, 댐퍼 구동부(70)가 상기 요 제어 전류값과 상기 롤 제어 전류값의 합에 상응하는 전류를 해당 댐퍼로 인가한다(405).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 차량정보 저장부
20 : 전류값 저장부
30 : 주행정보 수집부
40 : 스티어 판정부
50 : 요 제어 전류값 검출부
60 : 롤 제어 전류값 검출부
70 : 댐퍼 구동부

Claims (22)

  1. 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리, 차량질량(m), 휠 베이스(L), 하중변화에 따른 타이어 횡력 변화 민감 계수(K)를 저장하는 차량정보 저장부;
    수직력과 댐퍼속도에 따른 요 제어 전류값을 저장하는 전류값 저장부;
    조향각, 차속(u), 요레이트(
    Figure 112013093799746-pat00015
    ), 횡가속도(
    Figure 112013093799746-pat00016
    )를 수집하는 주행정보 수집부;
    차량의 스티어 특성을 판정하는 스티어 판정부;
    상기 스티어 판정부가 판정한 스티어 특성에 따른 차륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 차륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 전류값(이하, 요 제어 전류값)을 검출하는 요 제어 전류값 검출부;
    댐퍼 특성 곡선을 기반으로 롤 제어 전류값을 검출하는 롤 제어 전류값 검출부; 및
    상기 요 제어 전류값과 상기 롤 제어 전류값의 합에 상응하는 전류를 해당 댐퍼로 인가하는 댐퍼 구동부
    를 포함하는 현가 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스티어 판정부가 언더스티어로 판정한 경우,
    전륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 전륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 요 제어 전류값 검출부는,
    전륜의 횡력을 산출하는 전륜 횡력 산출기;
    상기 전륜 횡력 산출기가 산출한 횡력을 이용하여 전륜의 수직력을 산출하는 전륜 수직력 산출기; 및
    상기 전륜 수직력 산출기가 산출한 수직력과 현재의 댐퍼속도를 기반으로 요 제어 전류값을 검출하는 요 제어 전류값 검출기
    를 포함하는 현가 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 전륜 횡력 산출기는,
    하기의 [수학식 A]를 기반으로 전륜의 횡력(Fyf0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 A]
    Figure 112013093799746-pat00017

    여기서, g는 중력가속도, Lr은 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리를 의미한다.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 전륜 수직력 산출기는,
    하기의 [수학식 B]를 기반으로 전륜의 수직력(ΔFzf)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 B]
    Figure 112013093799746-pat00018

    여기서, ΔFyf는 회전모멘트를 만들기 위한 전륜 타이어 횡력을 의미한다.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 전륜 횡력 산출기는,
    하기의 [수학식 C]를 기반으로 전륜의 횡력(Fyf0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 C]
    Figure 112013093799746-pat00019

    여기서, a는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, b는 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리를 각각 의미한다.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 전륜 수직력 산출기는,
    하기의 [수학식 D]를 기반으로 전륜의 수직력(ΔFzf)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 D]
    Figure 112013093799746-pat00020

    여기서, ΔFyf는 회전모멘트를 만들기 위한 전륜 타이어 횡력을 의미한다.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 스티어 판정부가 오버스티어로 판정한 경우,
    후륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 후륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 요 제어 전류값 검출부는,
    후륜의 횡력을 산출하는 후륜 횡력 산출기;
    상기 후륜 횡력 산출기가 산출한 횡력을 이용하여 후륜의 수직력을 산출하는 후륜 수직력 산출기; 및
    상기 후륜 수직력 산출기가 산출한 수직력과 현재의 댐퍼속도를 기반으로 요 제어 전류값을 검출하는 요 제어 전류값 검출기
    를 포함하는 현가 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 후륜 횡력 산출기는,
    하기의 [수학식 E]를 기반으로 후륜의 횡력(Fyr0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 E]
    Figure 112013093799746-pat00021

    여기서, g는 중력가속도, Lf는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리를 각각 의미한다.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 후륜 수직력 산출기는,
    하기의 [수학식 F]를 기반으로 후륜의 수직력(ΔFzr)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 F]
    Figure 112013093799746-pat00022

    여기서, ΔFyr는 회전모멘트를 만들기 위한 후륜 타이어 횡력을 의미한다.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 후륜 횡력 산출기는,
    하기의 [수학식 G]을 기반으로 후륜의 횡력(Fyr0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 G]
    Figure 112013093799746-pat00023

    여기서, a는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, b는 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리를 각각 의미한다.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 후륜 수직력 산출기는,
    하기의 [수학식 H]를 기반으로 후륜의 수직력(ΔFzr)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 장치.
    [수학식 H]
    Figure 112013093799746-pat00024

    여기서, g는 중력가속도, ΔFyr는 회전모멘트를 만들기 위한 후륜 타이어 횡력을 의미한다.
  14. 스티어 판정부가 차량의 스티어 특성을 판정하는 단계;
    상기 판정결과, 언더스티어인 경우, 요 제어 전류값 검출부가 전륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 전륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출하는 제 1 검출단계;
    상기 판정결과, 오버스티어인 경우, 상기 요 제어 전류값 검출부가 후륜의 횡력을 산출하고, 상기 횡력을 기반으로 후륜의 수직력을 산출한 후, 상기 수직력과 현재의 댐퍼속도에 상응하는 요 제어 전류값을 검출하는 제 2 검출단계;
    롤 제어 전류값 검출부가 댐퍼 특성 곡선을 기반으로 롤 제어 전류값을 검출하는 단계; 및
    댐퍼 구동부가 상기 요 제어 전류값과 상기 롤 제어 전류값의 합에 상응하는 전류를 해당 댐퍼로 인가하는 단계
    를 포함하는 현가 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 검출단계는,
    하기의 [수학식 A]를 기반으로 전륜의 횡력(Fyf0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 A]
    Figure 112013093799746-pat00025

    여기서, m은 차량질량, g는 중력가속도, Lr은 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리, L은 휠 베이스,
    Figure 112013093799746-pat00026
    는 횡가속도를 각각 의미한다.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 1 검출단계는,
    하기의 [수학식 B]를 기반으로 전륜의 수직력(ΔFzf)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 B]
    Figure 112013093799746-pat00027

    여기서, K는 하중변화에 따른 타이어 횡력 변화 민감 계수, ΔFyf는 회전모멘트를 만들기 위한 전륜 타이어 횡력을 의미한다.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 2 검출단계는,
    하기의 [수학식 E]를 기반으로 후륜의 횡력(Fyr0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 E]
    Figure 112013093799746-pat00028

    여기서, m은 차량질량, g는 중력가속도, Lf는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, L은 휠 베이스,
    Figure 112013093799746-pat00029
    는 횡가속도를 각각 의미한다.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 2 검출단계는,
    하기의 [수학식 F]를 기반으로 후륜의 수직력(ΔFzr)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 F]
    Figure 112013093799746-pat00030

    여기서, K는 하중변화에 따른 타이어 횡력 변화 민감 계수, ΔFyr는 회전모멘트를 만들기 위한 후륜 타이어 횡력을 의미한다.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 검출단계는,
    하기의 [수학식 C]를 기반으로 전륜의 횡력(Fyf0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 C]
    Figure 112013093799746-pat00031

    여기서, a는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, b는 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리, m은 차량질량,
    Figure 112013093799746-pat00032
    는 요레이트, u은 차속을 각각 의미한다.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제 1 검출단계는,
    하기의 [수학식 D]를 기반으로 전륜의 수직력(ΔFzf)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 D]
    Figure 112013093799746-pat00033

    여기서, ΔFyf는 회전모멘트를 만들기 위한 전륜 타이어 횡력을 의미한다.
  21. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 2 검출단계는,
    하기의 [수학식 G]을 기반으로 후륜의 횡력(Fyr0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 G]
    Figure 112013093799746-pat00034

    여기서, a는 차량 중심에서 전륜까지의 축간거리, b는 차량 중심에서 후륜까지의 축간거리, m은 차량질량,
    Figure 112013093799746-pat00035
    는 요레이트, u은 차속를 각각 의미한다.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 제 2 검출단계는,
    하기의 [수학식 H]를 기반으로 후륜의 수직력(ΔFzr)을 산출하는 것을 특징으로 하는 현가 제어 방법.
    [수학식 H]
    Figure 112013093799746-pat00036

    여기서, g는 중력가속도, ΔFyr는 회전모멘트를 만들기 위한 후륜 타이어 횡력을 의미한다.
KR1020130123951A 2013-10-17 2013-10-17 현가 제어 장치 및 그 방법 KR101470221B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130123951A KR101470221B1 (ko) 2013-10-17 2013-10-17 현가 제어 장치 및 그 방법
US14/245,114 US9308797B2 (en) 2013-10-17 2014-04-04 Suspension control system and method thereof
CN201410160873.9A CN104554244B (zh) 2013-10-17 2014-04-21 悬挂控制***及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130123951A KR101470221B1 (ko) 2013-10-17 2013-10-17 현가 제어 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101470221B1 true KR101470221B1 (ko) 2014-12-05

Family

ID=52678007

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130123951A KR101470221B1 (ko) 2013-10-17 2013-10-17 현가 제어 장치 및 그 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9308797B2 (ko)
KR (1) KR101470221B1 (ko)
CN (1) CN104554244B (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9421842B2 (en) 2014-10-15 2016-08-23 Hyundai Motor Company Method for controlling suspension system
CN113879282A (zh) * 2021-11-09 2022-01-04 杭州云栖智能汽车创新中心 一种自动驾驶的车辆防侧翻控制方法
KR20220104975A (ko) * 2021-01-19 2022-07-26 한국타이어앤테크놀로지 주식회사 레이싱 트랙용 솔루션 시스템

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017000506A1 (de) * 2017-01-20 2018-07-26 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Fahrzeug mit verstellbaren Dämpfern und Steuerverfahren dafür
US10168252B1 (en) * 2017-12-21 2019-01-01 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate tire force estimation
FR3079779B1 (fr) * 2018-04-06 2020-05-29 Renault S.A.S Procede de pilotage d'amortisseurs de vehicule au passage d'un dos d'ane
US10676085B2 (en) 2018-04-11 2020-06-09 Aurora Innovation, Inc. Training machine learning model based on training instances with: training instance input based on autonomous vehicle sensor data, and training instance output based on additional vehicle sensor data
US11550061B2 (en) * 2018-04-11 2023-01-10 Aurora Operations, Inc. Control of autonomous vehicle based on environmental object classification determined using phase coherent LIDAR data
US11403492B2 (en) 2018-11-02 2022-08-02 Aurora Operations, Inc. Generating labeled training instances for autonomous vehicles
US11829143B2 (en) 2018-11-02 2023-11-28 Aurora Operations, Inc. Labeling autonomous vehicle data
US11086319B2 (en) 2018-11-02 2021-08-10 Aurora Operations, Inc. Generating testing instances for autonomous vehicles
US11256263B2 (en) 2018-11-02 2022-02-22 Aurora Operations, Inc. Generating targeted training instances for autonomous vehicles
US11209821B2 (en) 2018-11-02 2021-12-28 Aurora Operations, Inc. Labeling autonomous vehicle data
EP4048986B1 (en) * 2019-10-23 2023-08-02 Volvo Truck Corporation A method for estimating tyre normal force
CN114013504B (zh) * 2021-12-09 2023-03-24 江苏徐工工程机械研究院有限公司 车辆转向参数测量校准方法、***、介质及自动驾驶车辆

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011173465A (ja) * 2010-02-23 2011-09-08 Honda Motor Co Ltd 減衰力可変ダンパの制御装置
JP5090963B2 (ja) 2008-02-25 2012-12-05 本田技研工業株式会社 減衰力可変ダンパの制御装置および制御方法
JP2013049362A (ja) * 2011-08-31 2013-03-14 Hitachi Automotive Systems Ltd サスペンション制御装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100709011B1 (ko) 2001-09-12 2007-04-18 주식회사 만도 차량의 댐퍼 제어 방법
JP4558395B2 (ja) * 2004-07-12 2010-10-06 富士重工業株式会社 車輪の接地状態判定装置および車輪の接地状態判定方法、並びに車両運動制御装置
KR100998231B1 (ko) 2005-11-03 2010-12-06 주식회사 만도 선회 차량의 자세 제어방법
KR100827689B1 (ko) 2007-01-03 2008-05-07 주식회사 만도 댐퍼의 감쇠력 제어를 통한 차량 제어 방법
KR100808422B1 (ko) 2007-06-19 2008-02-29 주식회사 만도 차량용 전자 제어 장치 및 그 제어방법
EP3192730B1 (en) * 2009-09-08 2020-03-25 Ino8 Pty Ltd Tilt control for tilting vehicles
JP5212663B2 (ja) * 2010-10-21 2013-06-19 トヨタ自動車株式会社 車両の制駆動力制御装置
JP5724524B2 (ja) * 2011-03-29 2015-05-27 日産自動車株式会社 車体振動制御装置、および車体振動制御方法
CN102303602B (zh) * 2011-06-27 2014-02-12 江苏大学 乘用车平顺性与操稳性协调方法及控制装置
US9002578B2 (en) * 2011-07-20 2015-04-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5090963B2 (ja) 2008-02-25 2012-12-05 本田技研工業株式会社 減衰力可変ダンパの制御装置および制御方法
JP2011173465A (ja) * 2010-02-23 2011-09-08 Honda Motor Co Ltd 減衰力可変ダンパの制御装置
JP2013049362A (ja) * 2011-08-31 2013-03-14 Hitachi Automotive Systems Ltd サスペンション制御装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9421842B2 (en) 2014-10-15 2016-08-23 Hyundai Motor Company Method for controlling suspension system
KR20220104975A (ko) * 2021-01-19 2022-07-26 한국타이어앤테크놀로지 주식회사 레이싱 트랙용 솔루션 시스템
KR102478324B1 (ko) * 2021-01-19 2022-12-20 한국타이어앤테크놀로지 주식회사 레이싱 트랙용 솔루션 시스템
CN113879282A (zh) * 2021-11-09 2022-01-04 杭州云栖智能汽车创新中心 一种自动驾驶的车辆防侧翻控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9308797B2 (en) 2016-04-12
CN104554244A (zh) 2015-04-29
CN104554244B (zh) 2018-10-02
US20150112550A1 (en) 2015-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101470221B1 (ko) 현가 제어 장치 및 그 방법
Selmanaj et al. Vehicle sideslip estimation: A kinematic based approach
JP6653396B2 (ja) 車両運動状態推定装置
US8649938B2 (en) System, program product, and method for dynamic control of vehicle
CN102165300B (zh) 用于求出汽车重心的方法和设备
US10059344B2 (en) Vehicle behavior control apparatus
US8983722B2 (en) System and method for vehicle rollover prediction
CN101932462B (zh) 车辆衰减力控制装置
US9421842B2 (en) Method for controlling suspension system
CN105691403A (zh) 四轮全驱电动汽车路面附着系数估计方法
Wang et al. Road surface condition identification approach based on road characteristic value
CN112918464B (zh) 车辆稳态转向控制方法和装置
JP6070044B2 (ja) サスペンション制御装置
CN110920605B (zh) 一种车辆控制方法及设备
JP4268019B2 (ja) 車体運動実現方法及び装置
JP6628702B2 (ja) 車両状態量推定装置
CN112224036A (zh) 分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及***
CN109515102B (zh) 车辆侧向风估计方法、装置及车辆
JP6553256B1 (ja) ステアリング制御装置及びステアリング装置
KR101294037B1 (ko) 차량의 거동 제어장치 및 방법
Arat et al. An adaptive vehicle stability control algorithm based on tire slip-angle estimation
JP5776375B2 (ja) サスペンション制御装置
WO2023210534A1 (ja) 車両の制御装置
JP6735196B2 (ja) 車両用サスペンション装置
JP2000079872A (ja) 車輌の運動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171129

Year of fee payment: 4