KR101461451B1

KR101461451B1 - 이동체 시스템과 이동체의 위치 검출 방법

Info

Publication number: KR101461451B1
Application number: KR1020100025860A
Authority: KR
Inventors: 테츠야 시미즈
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2009-04-24
Filing date: 2010-03-23
Publication date: 2014-11-13
Also published as: US8264217B2; US20100271011A1; JP2010256171A; TWI461654B; TW201111741A; CN101872025A; DE102010028017A1; DE102010028017B4; KR20100117506A; CN101872025B; JP4835960B2

Abstract

이동체에 복수의 코일을 이동체의 이동 방향을 따라 배열한 코일 어레이를 갖는 검출 헤드를 설치한다. 코일 어레이의 양 측방에 더미 코일을 설치하고, 더미 코일간의 출력 차에 의해 자기 마크를 일정한 제 1 피치로 배치한 연속 구간인지, 자기 마크를 제 1 피치보다 긴 간격으로 배치한 이산 구간인지를 식별한다.

Description

이동체 시스템과 이동체의 위치 검출 방법{MOVING BODY SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING POSITION OF MOVING BODY}

본 발명은 이동체 시스템에 관한 것으로서, 특히 이동체의 위치 검출에 관한 것이다.

복수의 코일로 이루어지는 코일 어레이를 구비한 검출 헤드를, 반송차, 스태커 크레인, 또는 공작기계의 헤드 등의 이동체의 이동 방향을 따라 설치하고, 지상측에 설치한 자기 마크를 검출함으로써 이동체의 위치를 구하는 시스템이 알려져 있다(특허문헌 1 : JP2002-337037A). 발명자는 이러한 시스템에 관해서, 자기 마크를 예를 들면 코일 어레이의 길이와 같은 제 1 피치로 배치함으로써 이동체의 위치를 연속적으로 구하는 연속 구간과, 자기 마크를 상기 제 1 피치보다 긴 간격으로 배치함으로써 자기 마크가 존재하는 구간에서만 이동체의 위치를 구하는 이산(離散) 구간을 설치하는 것을 검토했다. 그리고 검출 헤드의 양단에 홀소자 등의 자기센서를 설치하여 자기 마크를 검출하고, 이산 구간인지 연속 구간인지를 식별한다.

발명자의 실험에 의하면, 코일 어레이의 중앙부 부근에 자기 마크가 있을 경우, 이산 구간에서도 연속 구간에서도 위치의 검출 결과는 같고, 이것은 코일 어레이에 영향을 주고 있는 자기 마크가 1개뿐이기 때문이다. 다음에 연속 구간에서 자기 마크가 코일 어레이의 양단에 있을 경우와, 이산 구간에서 자기 마크가 코일 어레이의 일단에만 있을 경우는 홀소자로 간단하게 식별할 수 있다. 또 이 경우, 이산 구간에서는 검출을 행하지 않고 연속 구간에서만 검출을 행하므로 문제는 생기지 않는다. 자기 마크가 코일 어레이의 일단의 약간 내측에 있을 경우, 연속 구간에서는 코일 어레이의 타단의 약간 외측에 자기 마크가 있고, 이산 구간에서는 이 자기 마크는 없다. 이 상태에서는, 이산 구간인지 연속 구간인지에 따라 검출 결과가 다르지만, 홀소자로는 코일 어레이의 약간 외측의 자기 마크를 검출할 수 없고, 이산 구간인지 연속 구간인지를 식별할 수 없다. 따라서 식별에는 코일 어레이의 연장 방향 양 외측에 다른 홀소자를 설치할 필요가 있다. 그러나 이것은 검출 헤드의 길이를 증가시키는 점에서 바람직하지 못하고, 또 검출 헤드의 부품수를 증가시키는 점에서도 바람직하지 못하다.

본 발명의 과제는 간단한 구조로 이산 구간인지 연속 구간인지를 식별하여, 이동체의 위치 검출 정밀도를 향상시키는 것에 있다.

본 발명은 이동체에 복수의 코일을 이동체의 이동 방향을 따라 배열한 코일 어레이를 갖는 검출 헤드를 설치하고, 이동체의 이동 경로를 따라 설치한 자기 마크를 검출함으로써 이동체의 위치를 구하는 이동체 시스템으로서,

상기 이동 경로는 상기 자기 마크를 일정한 제 1 피치로 배치함으로써 이동체의 위치를 연속적으로 구하는 연속 구간과, 상기 자기 마크를 상기 제 1 피치보다 긴 간격으로 배치함으로써 자기 마크가 존재하는 구간에서만 이동체의 위치를 구하는 이산 구간을 구비하고,

상기 검출 헤드는 상기 코일 어레이의 양 측방에 더미 코일을 구비하고,

상기 이동체는 더미 코일 사이의 출력 차에 의해 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별하기 위한 식별 수단을 구비하고 있다.

본 발명의 이동체의 위치 검출 방법에서는, 이동체에 복수의 코일을 이동체의 이동 방향을 따라 배열한 코일 어레이를 갖는 검출 헤드를 설치하고, 이동체의 이동 경로를 따라 설치한 자기 마크를 검출함으로써 이동체의 위치를 구하는 방법으로서,

상기 이동 경로에 상기 자기 마크를 일정한 제 1 피치로 배치함으로써 이동체의 위치를 연속적으로 구하는 연속 구간과, 상기 자기 마크를 상기 제 1 피치보다 긴 간격으로 배치함으로써 자기 마크가 존재하는 구간에서만 이동체의 위치를 구하는 이산 구간을 설치하는 스텝과,

상기 코일 어레이의 양 측방에 더미 코일을 설치하는 스텝과,

더미 코일 사이의 출력 차에 의해 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별하는 스텝을 설치한다.

이 명세서에 있어서, 이동체 시스템에 관한 기재는 그대로 이동체의 위치 검출 방법에 적합하고, 반대로 이동체의 위치 검출 방법에 관한 기재는 그대로 이동체 시스템에도 적합하다.

더미 코일은 자기 마크로부터의 자계를 검출하는 코일로, 코일 어레이 내의 단부의 코일에 대하여 코일 어레이의 내측의 코일과 주변 자계의 검출 조건을 맞추는 역할도 담당한다. 또 이하, 코일 어레이는 더미 코일을 포함하지 않는 것으로 한다. 코일 어레이의 일단의 내측에 자기 마크가 있을 경우, 연속 구간에서 타단의 외측에 다른 자기 마크가 있을 경우와, 이산 구간에서 타단측에는 자기 마크가 없을 경우로, 타단측의 더미 코일이 놓여지는 상황이 다르다. 이 상황의 차를 더미 코일의 출력 차로서 검출하면 이산 구간인지 연속 구간인지를 식별할 수 있다. 또한 더미 코일은 코일 어레이에 인접해서 배치하면 되고, 코일 어레이와의 사이에 간극을 형성할 필요가 없다. 따라서 본 발명에서는, 검출 헤드의 길이 사이즈를 증가시키지 않고 또한 간단하게 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별하여 위치 검출의 정밀도를 높일 수 있다. 식별 수단은 예를 들면 검출 헤드 내에 설치하지만, 코일 어레이로부터의 신호를 검출 헤드의 외부의 이동체 본체에서 처리할 경우, 식별 수단도 이동체 본체에 설치한다.

바람직하게는, 상기 코일 어레이와 상기 더미 코일을 공통의 교류전원에 접속함과 아울러, 코일 어레이의 각 코일과 더미 코일을 공통의 자심을 따라 설치한다. 이렇게 하면, 더미 코일의 설치와 여자가 용이하게 되고, 또한 양 측방의 더미 코일의 임피던스 밸런스를 용이하게 취할 수 있다.

보다 바람직하게는, 상기 더미 코일은 상기 코일 어레이의 코일과 같은 형상이다. 이렇게 하면, 더미 코일은 코일 어레이의 다른 코일과 같은 형상의 코일을, 같은 자심에 대하여 양 측방에 배치하면 되어 더미 코일을 보다 간단하게 설치할 수 있고, 또한 양 측방의 더미 코일의 임피던스 밸런스를 보다 확실하게 취할 수 있다.

특히 바람직하게는, 상기 양 측방의 더미 코일을 직렬로 교류전원에 접속함과 아울러, 양 측방의 더미 코일의 중점 전위의 위상을 상기 교류전원의 위상과 비교함으로써 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별한다. 이렇게 하면, 간단한 회로로 연속 구간인지 이산 구간인지를 확실하게 식별할 수 있다.

도 1은 실시예의 이동체 시스템에서의 리니어 스케일과 지상측의 자기 마크를 나타내는 도면,
도 2는 이산 구간과 연속 구간에서의 자기 마크의 배치를 모식적으로 나타내는 도면,
도 3은 이산 구간인지 연속 구간인지를 식별할 때의 문제점과, 실시예에서의 해결 원리를 나타내는 도면,
도 4는 실시예에서의 더미 코일과 주위의 코일을 나타내는 도면,
도 5는 실시예에서의 리니어 스케일의 블럭도,
도 6은 실시예에서의 연속 구간과 이산 구간에서의 지시값의 차를 나타내는 특성도,
도 7은 여자 신호와 더미 코일의 중점 신호의 위상을 모식적으로 나타내는 도면,
도 8은 실시예에서의 더미 코일에 의한 연속 구간과 이산 구간의 식별 결과를 나타내는 특성도.

이하에 본 발명의 최적 실시예를 나타낸다. 실시예는 해당 분야의 공지 기술을 참조해서 적당하게 변경할 수 있고, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다.

도 1∼도 8에 실시예의 이동체 시스템을 나타낸다. 도면에 있어서, 2는 리니어 스케일이고, 도시하지 않은 이동체의 이동 방향을 따른 코일 어레이(4)를 구비하고, 6은 그 자심이며, 그 좌우 양단에 예를 들면 한쌍의 더미 코일(8, 9)이 있고, 더미 코일(8, 9)은 좌우 각각 2개 이상씩 설치해도 된다. 또한 10은 코일 어레이(4)에 속하는 코일을 나타내고, 예를 들면 코일(10)을 4개 단위로 1피치(12)로 하고, 피치(12)를 코일 어레이(4)의 길이 방향, 즉 이동체의 이동 방향을 따라 예를 들면 10피치 배열하여 코일 어레이(4)로 한다.

14는 홀소자이며, 예를 들면 코일 어레이(4)의 양단과 피치(12, 12) 사이의 틈에 배열하고, 자기 마크(22) 등을 검출한다. 코일 어레이(4) 및 더미 코일(8, 9), 홀소자(14)에 의해 리니어 스케일(2)의 검출 헤드(15)를 구성하고, 검출 헤드(15)로부터의 신호를 처리 회로(16)에서 처리하여 이동체의 현재 위치를 구한다. 또한 정현파 전원(18)에 의해 코일 어레이(4)의 각 코일(10) 및 더미 코일(8, 9)에 정현파 전류를 가하고, 카운터(20)에 의해 정현파의 위상 신호(ωt)를 발생시켜서 처리 회로(16)와 정현파 전원(18)에 공급한다.

이동체의 이동 경로를 따라 자기 마크(22) 등을 설치하고, 자기 마크(22) 등은 요크(24)와 영구자석(25)으로 이루어지고, 더미 코일(8, 9), 홀소자(14) 및 코일(10)은 자기 마크(22) 등으로부터의 자계를 검출한다. 자기 마크(22) 등은 코일 어레이(4)의 전체 길이와 같은 피치로 배열된 연속 구간과, 연속 구간에서의 자기 마크의 배열 피치보다 긴 간격을 두고 배치된 이산 구간이 있다. 이산 구간은 예를 들면 커브 구간과 그 전후 등이며, 이산 구간에서는 자기 마크를 일정한 피치로 배치할 필요는 없다. 또한 연속 구간에서는 자기 마크(22, 23)의 배열 피치를 코일 어레이(4)의 전체 길이와 같게 한다.

도 1의 22, 23은 연속 구간에서의 자기 마크이고, 여기에서는 코일 어레이(4)의 양단에 드러나 있다. 여기에서 도 1의 자기 마크(26)를 검출했다고 한다. 또한 자기 마크(26)의 구조는 자기 마크(22, 23) 등과 동일하다. 1개의 자기 마크(26)를 검출했을 경우, 연속 구간인지 이산 구간인지는 알 수 없다. 이 경우, 연속 구간에서는 더미 코일(9)의 좌측에 다른 자기 마크가 존재하지만, 이산 구간에서는 더미 코일(9)의 좌측에는 자기 마크가 없다. 그리고 코일 어레이(4)의 좌단의 홀소자(14-1)로 더미 코일(9)의 좌측의 자기 마크를 검출하는 것은 어렵다. 이 때문에, 리니어 스케일(2)의 양단의 홀소자로 식별하면, 연속 구간 내에서도 이산 구간이다라고 오류 인식할 경우가 있다. 그래서 본 발명에서는, 더미 코일(8, 9)의 내부를 통과하는 자심(6)에 의해 더미 코일(8, 9)로부터 외측으로 떨어진 자석도 검출할 수 있는 것을 이용하여, 코일 어레이(4)의 양 외측에 다른 자기 마크가 존재하는 것인지의 여부를 검출한다.

도 2에 연속 구간(30)에서의 자기 마크(32∼34)의 배치와, 이산 구간(31)에서의 자기 마크(35)의 배치를 나타내고, 자기 마크(32∼35)는 상기 자기 마크(22) 등과 같은 구조이다. 연속 구간(30)에서는 자기 마크(32∼34) 등은 코일 어레이(4)의 전체 길이와 같은 피치로 주행 경로의 지상측에 배치되고, 이산 구간(31)에서는 자기 마크(35) 등이 이산적으로 주행 경로의 지상측에 배치되어 있다. 연속 구간(30)의 구간 전체에 대하여 리니어 스케일(2)은 일정한 정밀도로 위치를 검출할 수 있다. 그러나 이산 구간(31)에서는 자기 마크(35) 등의 주위에서만 위치를 검출할 수 있고, 또한 1개의 자기 마크(35)에 의해 검출할 수 있는 에리어의 길이는 코일 어레이(4)의 길이보다 짧다.

도 3에 실시예에서의 이산 구간 및 연속 구간에서의 계측 범위를 나타낸다. 연속 구간에서는 좌단의 피치(12-1)로부터 우단의 피치(12-10)까지의 전구간에서 자기 마크를 검출하고, 이산 구간에서는 양단의 피치(12-1, 12-10)에서는 자기 마크를 검출하지 않고, 피치(12-2∼12-9)의 범위에서 자기 마크를 검출한다. 문제인 것은, 피치(12-2) 또는 피치(12-9)에서 자기 마크를 검출했을 때에, 이산 구간인 것인지 연속 구간인 것인지의 식별이다. 구체적으로 말하면, 자기 마크(26)를 검출했을 경우에, 도 3의 좌측에 자기 마크(27)가 있으면 연속 구간이고, 없으면 이산 구간이다. 그리고 자기 마크(27)를 홀소자(14-1)로 검출하는 것은 어렵다. 그래서 본 발명에서는, 더미 코일(8, 9)을 사용하여 코일 어레이(4)의 양 측방의 자기 마크(27)를 검출한다. 또한 연속 구간에서 코일 어레이(4)의 우단에 자기 마크(22)가 있으면 좌단에 자기 마크(23)가 있고, 이것들은 홀소자(14-11, 14-1)로 용이하게 검출할 수 있다.

도 4에 더미 코일(9)의 배치를 나타내고, 더미 코일(8)도 마찬가지이다. 규소강 등의 자심(6)에 코일(10)을 권취하고, 이것과 동일한 직경으로 같은 피치수,또한 동일한 재질의 더미 코일(9)을 같은 자심(6)에 권취한다. 따라서 더미 코일(8, 9)을 설치하기 위해서는 코일(10)과 같은 것을 2개, 코일 어레이(4)의 양 측방에 간격 없이 권취하면 된다.

도 5에 리니어 스케일(2)의 블럭도를 나타내고, 정현파 전원(18)은 카운터로부터 위상 신호(ωt)를 공급받아 도시하지 않은 DA 컨버터에 의해 정현파를 발생시키고, 코일 어레이의 각 피치(12) 및 좌우의 더미 코일(8, 9)의 직렬편에 정현파를 공급한다. 직렬로 접속한 더미 코일(8, 9)의 중점의 전위를 D로 나타낸다. 각 피치(12)의 4개의 코일(10-1∼10-4)을 브릿지 형상으로 배치하고, 브릿지 신호를 증폭회로(40, 41)로 증폭하고, 증폭회로(40)로부터 sinθ·sinωt의 신호를, 증폭회로(41)로부터 cosθ·sinωt의 신호를 인출한다. 여기에 θ은 피치에 대한 자기 마크의 위치를 나타내고, 자기 마크가 1피치분 이동하면 θ은 2π만큼 변화된다. 각 피치마다 증폭회로(40, 41)를 형성해도 좋지만, 여기에서는 각 피치의 출력을 같은 증폭회로(40, 41)에 입력한다. 위상 검출 회로(42)에서는 증폭회로(40, 41)의 신호로부터 θ성분을 인출하고, 홀소자(14)의 신호에 의해 어느 피치로 자기 마크를 검출하고 있을지를 구하고, 오프셋 보정부(44)에서 피치의 번호에 대응하는 오프셋을 가감산한다.

리니어 스케일(2)에는 스케일마다의 편차가 있으므로, 연속 구간용의 보정 테이블(46)과 이산 구간용의 보정 테이블(48)의 2종류의 보정 테이블을 스위칭하여 보정한다. 보정 테이블(46)에서는 연속 구간에서의 도 3의 피치(12-1∼12-10)의 범위에 대하여 보정을 행하고, 보정 테이블(48)에서는 이산 구간에서의 도 3의 피치(12-2∼12-9)의 범위에 대하여 보정을 행한다. 더미 코일(8, 9)의 중점으로부터의 신호(D)를 증폭회로(54)로 증폭하고, 저항 등을 장착한 디지털 트랜지스터(56)로 증폭하여 판정부(58)에 입력한다. 51∼53은 고정 저항이고, Vcc는 회로 전원이며, 디지털 트랜지스터(56)는, 도 7에 나타내는 역치를 이용한 콤퍼레이터(comparator)로서 작용한다. 그리고 판정부(58)는 위상 신호(ωt)를 기준으로 하는 소정의 타이밍에서 디지털 트랜지스터(56)의 출력을 체크하고, 이산 구간인지 연속 구간인지를 식별하여 스위치(50)를 스위칭한다. 이것에 의해 오프셋 보정 후의 위치 신호를 보정 테이블(46, 48)의 어느 것으로 보정할지를 결정한다.

도 6∼도 8에 실시예의 동작을 나타낸다. 도 6은 보정 테이블(46, 48)의 보정 전의 신호에 대해서 이산 구간과 연속 구간에서의 위치의 지시값의 차를 나타낸다. 또한 여기에서는 코일 어레이의 전체 길이는 300㎜이고, 계측 범위는 연속 구간에서는 -150㎜∼+150㎜, 이산 구간에서는 -115㎜∼+115㎜이다. -97.5㎜∼+97.5㎜ 정도의 범위에서는 이산 구간에서도 연속 구간에서도 신호의 차는 약간이므로, 이 때문에 이 구간에 대하여는, 예를 들면 보정 테이블(46, 48)의 데이터를 공통으로 해 둔다. +97.5㎜∼+115㎜와, -97.5㎜∼-115㎜에서는 이산 구간인지 연속 구간인지에 따라 출력이 다르기 때문에, 연속 구간인지 이산 구간인지에 따라 보정 테이블(46, 48)을 스위칭한다.

도 7에 코일 어레이(4)로의 여자전압(sinωt)에 대한 더미 코일 중선으로부터의 신호(D)(전위신호)의 파형을 나타낸다. 도면의 좌측은 -단측에서 자기 마크의 영향이 +단측보다 강할 경우를 나타내고, 더미 코일로부터의 신호는 여자신호와 역위상이다. 도면의 우측에서는 +단측에서 -단측보다 자기 마크의 영향이 강하고, 더미 코일의 신호는 여자신호의 전압 파형과 같은 위상이 된다. 그래서 ωt가 90°와 270° 등의 적당한 타이밍에서 신호(D)를 샘플링하고, 디지털 트랜지스터(56)의 동작 역치를 초과하고 있는지의 여부를 체크하면, 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별할 수 있다.

도 8은 더미 코일로부터의 신호를 판정부(58)에서 처리한 결과를 나타내고, 가로축은 리니어 스케일에 대한 자기 마크의 위치를 나타내고, 굵은선의 파형은 이산 구간에서의 파형을, 세선의 파형은 연속 구간에서의 파형을 나타낸다. 리니어 스케일의 중앙부에 자기 마크가 있을 경우, 더미 코일로부터의 신호는 연속 구간에서도 이산 구간에서도 바뀌지 않고, 또한 도 6에 나타내는 바와 같이, 이 범위에서는 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별할 필요가 없다. 자기 마크가 리니어 스케일의 +단측에 있을 경우, 연속 구간에서는 95㎜ 부근에서 신호가 변화되고, 신호가 그대로 -단측 근처로 된다. 같은 구간이 이산 구간인 경우, 신호는 105㎜ 부근까지 중립을 유지하고, 105㎜의 직전에서 +단 근처가 된다. 따라서 95㎜ 이상에서 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별할 수 있다. -단측에서도 마찬가지로 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별할 수 있고, 연속 구간에서는 -95㎜ 부근에서 신호가 +단측 근처가 되지만, 이산 구간에서는 이 부근에서 신호는 변화되지 않고, -105㎜의 직전에서 -단 근처가 된다.

실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다.

(1) 코일 어레이(4)의 양단의 약간 내측에 자기 마크가 1개 존재할 경우에, 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별할 수 있고, 검출 정밀도가 향상된다.

(2) 한쌍의 더미 코일(8, 9)을 코일 어레이(4)의 좌우 양단에 추가하면, 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별할 수 있고, 리니어 스케일(2)의 길이가 거의 증가하지 않는다.

(3) 더미 코일(8, 9)은 코일 어레이(4)와 같은 자심에 설치할 수 있고, 형상도 코일 어레이(4)의 코일(10)과 같은 것이어도 좋다.

(4) 더미 코일(8, 9)은 코일 어레이(4)와 같은 정현파 전원(18)으로 구동할 수 있다.

(5) 한쌍의 더미 코일(8, 9)은 같은 자심(6) 상에 있고 같은 형상이므로, 이것들의 임피던스의 밸런스를 용이하게 취할 수 있다.

(6) 더미 코일(8, 9)은 가장 외측 피치(12-1, 12-10)의 코일에 대하여 다른 피치의 코일과 환경을 비슷하게 한다.

실시예에서는 더미 코일(8, 9)을 직렬로 정현파 전원(18)에 접속하고, 중점전위를 인출했다. 그러나 더미 코일(8, 9)을 각각 단독으로 정현파 전원(18) 등에 접속하고, 자기 마크의 유무에 의한 임피던스의 변화를 측정해도 좋다.

2 : 리니어 스케일 4 :코일 어레이
6 : 자심 8, 9 : 더미 코일
10 : 코일 12: 피치
14 : 홀소자 15 : 검출 헤드
16 : 처리 회로 18 : 정현파 전원
20 : 카운터 22, 23, 26 : 자기 마크
24 : 요크 25 : 영구자석
27 : 자기 마크 30 : 연속 구간
31 : 이산 구간 32∼35 : 자기 마크
40, 41, 54 : 증폭회로 42 : 위상 검출부
44 : 오프셋 보정부 46, 48 : 보정 테이블
50 : 스위치 51∼53 : 저항
56 : 디지털 트랜지스터 58 : 판정부

Claims

이동체에 복수의 코일을 상기 이동체의 이동 방향을 따라 배열한 코일 어레이를 갖는 검출 헤드를 설치하고, 상기 이동체의 이동 경로를 따라 설치한 자기 마크를 검출함으로써 상기 이동체의 위치를 구하는 이동체 시스템으로서:
상기 이동 경로는 상기 자기 마크를 일정한 제 1 피치로 배치함으로써 상기 이동체의 위치를 연속적으로 구하는 연속 구간과, 상기 자기 마크를 상기 제 1 피치보다 긴 간격으로 배치함으로써 상기 자기 마크가 존재하는 구간에서만 상기 이동체의 위치를 구하는 이산 구간을 구비하고;
상기 검출 헤드는 상기 코일 어레이의 양 측방에 더미 코일을 구비하며;
상기 이동체는 더미 코일간의 출력 차에 의해 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별하기 위한 식별 수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 이동체 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 코일 어레이와 상기 더미 코일을 공통의 교류전원에 접속함과 아울러 상기 코일 어레이의 각 코일과 상기 더미 코일을 공통의 자심을 따라 설치한 것을 특징으로 하는 이동체 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 더미 코일은 상기 코일 어레이의 코일과 같은 형상인 것을 특징으로 하는 이동체 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 양 측방의 더미 코일을 직렬로 교류전원에 접속함과 아울러 상기 양 측방의 더미 코일의 중점 전위의 위상을 상기 교류전원의 위상과 비교함으로써 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별하도록 한 것을 특징으로 하는 이동체 시스템.
이동체에 복수의 코일을 상기 이동체의 이동 방향을 따라 배열한 코일 어레이를 갖는 검출 헤드를 설치하고, 상기 이동체의 이동 경로를 따라 설치한 자기 마크를 검출함으로써 이동체의 위치를 구하는 방법으로서:
상기 이동 경로에 상기 자기 마크를 일정한 제 1 피치로 배치함으로써 이동체의 위치를 연속적으로 구하는 연속 구간과, 상기 자기 마크를 상기 제 1 피치보다 긴 간격으로 배치함으로써 상기 자기 마크가 존재하는 구간에서만 상기 이동체의 위치를 구하는 이산 구간을 설치하는 스텝;
상기 코일 어레이의 양 측방에 더미 코일을 설치하는 스텝; 및
상기 더미 코일간의 출력 차에 의해 연속 구간인지 이산 구간인지를 식별하는 스텝을 포함한 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 방법.