KR101458016B1

KR101458016B1 - 파동 기어 장치 및 가요성 외치 기어

Info

Publication number: KR101458016B1
Application number: KR1020137004449A
Authority: KR
Inventors: 사토루 카나이
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2012-05-31
Filing date: 2012-05-31
Publication date: 2014-11-04
Also published as: US9163710B2; CN103562593A; JP5442162B1; CN103562593B; US20130319174A1; DE112012000058T5; WO2013179353A1; DE112012000058B4; JPWO2013179353A1

Abstract

중공 파동 기어 장치(1)에서는, 가요성 외치 기어(3)의 원통 형상 몸통부(11)를 외측으로부터 둘러싸는 상태로, 강성 내치 기어(2)와 파동 발생기(4)가, 중심 축선(1a)의 방향으로 인접 배치되어 있다. 원통 형상 몸통부(11)의 외치 형성 원통 부분(16)에 인접하는 피가압 원통 부분(17)은, 그 외측에 배치한 파동 발생기(4)에 의해 외측으로부터 가압되어 타원 형상으로 휘어지며, 이에 따라, 외치(5)가 강성 내치 기어(2)의 내치(6)에 부분적으로 맞물린 상태가 된다. 중공부(30)의 내경 치수를, 가요성 외치 기어(3)의 원통 형상 몸통부(11)의 내경으로 할 수 있어, 큰 내경의 중공부(30)를 구비한 중공 파동 기어 장치(1)를 실현할 수 있다.

Description

파동 기어 장치 및 가요성 외치 기어{WAVE GEAR DEVICE AND FLEXIBLE EXTERNALLY TOOTHED GEAR}

본 발명은, 가요성 외치 기어의 내부 공간을 유효하게 이용 가능한 파동 기어 장치에 관한 것이다.

파동 기어 장치로서는, 특허문헌 1에 기재되어 있는 실크 해트형(silk-hat-type)으로 불리는 것이 알려져 있다. 이러한 형식의 파동 기어 장치는, 그 장치 중심부에 장치 중심 축선의 방향으로 관통하는 내경(內徑)이 큰 중공부를 형성하기 쉬우며, 중공부는 배선용 스페이스 등으로서 이용할 수 있다.

실크 해트형 파동 기어 장치에서는, 강성 내치 기어의 내측에 배치된 가요성 외치 기어가 실크 해트 형상을 하고 있다. 가요성 외치 기어는, 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부와, 이 일방의 단부로부터 반경 방향의 외측으로 확대되어 있는 다이어프램과, 다이어프램의 외주 가장자리에 연속하여 형성되어 있는 두께가 두꺼운 링 형상 보스(annular boss)를 구비하고 있다. 원통 형상 몸통부에서의 다이어프램과는 반대측의 개구 가장자리측의 부위가 외치(external teeth) 형성 부분이며, 그 외주면에 외치가 형성되어 있다.

가요성 외치 기어는, 그 외치 형성 부분의 내측에 장착되어 있는 타원 형상 윤곽의 파동 발생기에 의해 타원 형상으로 휘어져, 강성 내치 기어에 대해 부분적으로 맞물려 있다. 파동 발생기를 회전시키면, 양 기어의 맞물림 위치가 둘레 방향으로 이동하여, 양 기어의 톱니수 차에 따른 상대 회전이 양 기어 사이에 발생한다. 일방의 기어를 회전하지 않도록 고정해 둠으로써, 타방의 기어로부터 감속(減速) 회전이 출력된다. 파동 발생기는, 링 형상의 강성 캠판과, 이 캠판의 타원 형상 윤곽의 외주면에 장착된 웨이브 베어링(wave bearing)으로 구성되어 있다. 실크 해트형 파동 기어 장치에서는, 파동 발생기의 중공(中空) 구멍, 즉, 그 캠판에 형성한 중공 구멍의 내경에 의해, 파동 기어 장치의 중공부의 내경이 규정된다.

또한, 파동 기어 장치로서는, 특허문헌 2에 기재되어 있는 컵형으로 불리는 것이 알려져 있다. 이러한 형식의 파동 기어 장치에서는, 강성 내치 기어의 내측에 배치된 가요성 외치 기어가 컵 형상을 하고 있다. 가요성 외치 기어는, 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부와, 이 일방의 단부로부터 반경 방향의 내측으로 연장되어 있는 다이어프램과, 다이어프램의 내주 가장자리에 연속하여 형성되어 있는 두께가 두꺼운 링 형상 혹은 원반 형상의 보스를 구비하고 있다. 원통 형상 몸통부에서의 다이어프램과는 반대측의 개구 가장자리측의 부위가 외치 형성 부분이며, 그 외주면에 외치가 형성되어 있다.

가요성 외치 기어는, 그 외치 형성 부분의 내측에 장착되어 있는 타원 형상 윤곽의 파동 발생기에 의해 타원 형상으로 휘어져, 강성 내치 기어에 대해 부분적으로 맞물려 있다. 파동 발생기를 회전시키면, 양 기어의 맞물림 위치가 둘레 방향으로 이동하여, 양 기어의 톱니수 차에 따른 상대 회전이 양 기어 사이에 발생한다. 일방의 기어를 회전하지 않도록 고정해 둠으로써, 타방의 기어로부터 감속 회전이 출력된다. 파동 발생기는, 링 형상의 강성 캠판과, 이 캠판의 타원 형상 윤곽의 외주면에 장착된 웨이브 베어링으로 구성되어 있다.

또한, 파동 기어 장치로서는, 특허문헌 3에 기재되어 있는 플랫형으로 불리는 것이 알려져 있다. 이러한 형식의 파동 기어 장치에서는, 강성 내치 기어의 내측에 배치된 가요성 외치 기어가, 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부와, 이 원통 형상 몸통부의 원형 외주면에 형성된 외치를 구비한 심플한 형상을 하고 있다.

가요성 외치 기어의 외측에는 2개의 강성 내치 기어가 병렬 배치되어 있다. 가요성 외치 기어의 내측에 장착되어 있는 타원 형상 윤곽의 파동 발생기에 의해 상기 가요성 외치 기어는 타원 형상으로 휘어져, 강성 내치 기어의 각각에 대해 부분적으로 맞물려 있다. 파동 발생기를 회전시키면, 가요성 외치 기어와 2개의 강성 내치 기어 사이의 맞물림 위치가 각각 둘레 방향으로 이동한다. 일방의 강성 내치 기어의 톱니수는 가요성 외치 기어와 동일하고, 타방의 강성 내치 기어의 톱니수는 가요성 외치 기어보다 많다. 따라서, 가요성 외치 기어는 톱니수가 동일한 강성 내치 기어와 일체가 되어 회전하며, 톱니수가 상이한 강성 내치 기어와의 사이에는, 양 기어의 톱니수 차에 따른 상대 회전이 발생한다. 일방의 강성 내치 기어를 회전하지 않도록 고정해 둠으로써, 타방의 강성 내치 기어로부터 감속 회전이 출력된다. 파동 발생기는, 링 형상의 강성 캠판과, 이 캠판의 타원 형상 윤곽의 외주면에 장착된 웨이브 베어링으로 구성되어 있다.

일본국 공개특허공보 제2009-257510호 일본국 공개특허공보 제2012-072912호 일본국 공개특허공보 제2009-156462호

여기서, 종래에서의 실크 해트형 파동 기어 장치에서는, 실크 해트 형상의 가요성 외치 기어의 내부에 장착된 파동 발생기에 형성한 중공 구멍에 의해, 파동 기어 장치의 중공부의 내경이 규정된다. 환언하면, 파동 발생기의 중공 구멍의 직경이 제약이 되어, 파동 기어 장치의 중공부의 내경을 크게 할 수 없다.

또한, 종래에서의 컵형 파동 기어 장치에서는, 컵 형상의 가요성 외치 기어의 개구 가장자리측에 파동 발생기가 배치되어 있다. 이 때문에, 컵 형상의 가요성 외치 기어의 내측에는, 파동 발생기에 의해 봉쇄된 커다란 데드 스페이스(dead space)가 발생하기 쉽다.

또한, 종래에서의 플랫형 파동 기어 장치에서는, 원통 형상 가요성 외치 기어의 내측에 장착된 파동 발생기에 형성한 중공 구멍에 의해, 파동 기어 장치의 중공부의 내경이 규정된다. 환언하면, 파동 발생기의 중공 구멍의 직경이 제약이 되어, 파동 기어 장치의 중공부의 내경을 크게 할 수 없다.

본 발명의 과제는, 내경이 큰 중공부를 구비한 실크 해트형 파동 기어 장치, 및, 그를 위해 이용되는 실크 해트 형상의 가요성 외치 기어를 제안하는 것에 있다.

또한, 본 발명의 과제는, 컵 형상의 가요성 외치 기어의 내측을, 부품, 배선 등의 설치 스페이스로서 유효하게 이용할 수 있는 컵형 파동 기어 장치, 및 그를 위해 이용되는 컵 형상의 가요성 외치 기어를 제안하는 것에 있다.

또한, 본 발명의 과제는, 내경이 큰 중공부를 구비한 플랫형 파동 기어 장치, 및 그를 위해 이용되는 가요성 외치 기어를 제안하는 것에 있다.

본 발명의 파동 기어 장치에서는, 가요성 외치(externally toothed) 기어에서의 외치 형성 부분과, 가요성 외치 기어에서의 파동 발생기에 의해 가압되어 타원 형상으로 휘어지는 피(被)가압 부분을, 상기 가요성 외치 기어의 중심 축선의 방향으로 어긋난 위치에 형성하고 있다. 또한, 파동 발생기를 가요성 외치 기어의 원통 형상 몸통부의 외측에 배치하고, 그 피가압 부분을 반경 방향의 외측으로부터 내측으로 가압하여, 상기 피가압 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하고 있다.

즉, 종래에 있어서는, 가요성 외치 기어의 원통 형상 몸통부에서의 외치 형성 부분을 파동 발생기에 의해 타원 형상으로 휘어지게 하고 있어, 외치 형성 부분과 파동 발생기에 의해 가압되는 피가압 부분이 동일한 부위였다. 또한, 이 때문에, 파동 발생기는 가요성 외치 기어의 외치 형성 부분의 내측에 배치되어, 내측으로부터 외치 형성 부분의 내주면(內周面)을 외측으로 가압하여 상기 외치 형성 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하였다.

이에 대해, 본 발명에서는, 가요성 외치 기어의 원통 형상 몸통부에 있어서, 외치 형성 부분과 피가압 부분을, 중심 축선의 방향에서의 상이한 위치, 전형적으로는 서로 인접한 위치에 형성하고 있다. 또한, 외치 형성 부분과 피가압 부분을 중심 축선의 방향으로 어긋나게 하고 있으므로, 파동 발생기를 가요성 외치 기어의 원통 형상 몸통부의 외측에 배치하고, 외측으로부터 피가압 부분을 내측으로 가압하여 상기 피가압 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하는 것이 가능하다. 피가압 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하면 원통 형상 몸통부가 전체적으로 타원 형상으로 휘어져, 외치 형성 부분도 타원 형상으로 휘어지므로, 상기 외치 형성 부분에 형성되어 있는 외치가 강성 내치(internally toothed) 기어의 내치에 대해 부분적으로 맞물린 상태를 형성할 수 있다.

본 발명의 파동 기어 장치에서는, 그 가요성 외치 기어의 원통 형상 몸통부의 외측에 파동 발생기가 배치되어 있으므로, 가요성 외치 기어의 원통 형상 몸통부의 내측 공간을 유효하게 활용할 수 있다.

실크 해트(silk hat)형 파동 기어 장치의 경우에는, 실크 해트 형상의 가요성 외치 기어의 원통 형상 몸통부의 내주면에 의해 장치 중심부를 중심 축선의 방향으로 관통하여 연장되는 중공부가 형성된다. 종래와 같이 가요성 외치 기어 내측의 파동 발생기에 형성한 중공 구멍에 의해 중공부의 내경(內徑)이 제한되는 경우와는 달리, 내경이 큰 중공부를 구비한 중공 파동 기어 장치를 실현할 수 있다.

컵(cup)형 파동 기어 장치의 경우에는, 컵 형상의 가요성 외치 기어의 외측에 파동 발생기가 배치되어 있으므로, 가요성 외치 기어의 개구부가 파동 발생기에 의해 봉쇄되는 일이 없다. 따라서, 컵 형상의 가요성 외치 기어의 내측이 데드 스페이스가 되어 버리는 일이 없어, 내측의 스페이스를 부품 배치용 스페이스, 배선용 스페이스 등으로서 유효하게 활용할 수 있다.

플랫(flat)형 파동 기어 장치의 경우에는, 원통 형상의 가요성 외치 기어의 내주면에 의해 장치 중심부를 중심 축선의 방향으로 관통하는 중공부가 형성된다. 종래와 같이 가요성 외치 기어 내측의 파동 발생기에 형성한 중공 구멍에 의해 중공부의 내경이 제한되는 경우와는 달리, 내경이 큰 중공부를 구비한 중공 파동 기어 장치를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에서는, 가요성 외치 기어의 외측에, 윤활제의 공급 대상 혹은 윤활유 도포 대상인 강성 내치 기어 및 파동 발생기가 배열되어 있다. 따라서, 종래와 같이, 가요성 외치 기어의 외측에 강성 내치 기어가 배치되며, 그 내측에 파동 발생기가 배치되어 있던 경우에 비해, 윤활제의 공급 범위 혹은 윤활유 도포 범위를 줄일 수 있어, 이러한 부위의 윤활도 용이하게 행할 수 있다는 이점도 있다.

도 1의 (a)는 본 발명을 적용한 실크 해트형 파동 기어 장치의 실시형태를 도시하는 개략 종단면(斷面)도이며, (b)는 그 개략 단면(端面)도이다.
도 2의 (a)는 도 1의 실크 해트형 가요성 외치 기어의 휘어진 상태를 모식적으로 도시하는 종단면도이며, (b)는 그 횡단면도이다.
도 3의 (a)는 본 발명을 적용한 컵형 파동 기어 장치의 실시형태를 도시하는 개략 단면(斷面)도이며, (b)는 그 개략 단면(端面)도이다.
도 4의 (a)는 도 3의 컵 형상의 가요성 외치 기어의 휘어진 상태를 모식적으로 도시하는 종단면도이며, (b)는 그 횡단면도이다.
도 5의 (a)는 본 발명을 적용한 플랫형 파동 기어 장치의 실시형태를 도시하는 개략 종단면(斷面)도이며, (b)는 그 개략 단면(端面)도이다.
도 6은 도 5의 플랫형 가요성 외치 기어의 휘어진 상태를 모식적으로 도시하는 횡단면도이다.

이하에 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동 기어 장치의 실시형태를 설명한다.

(실시형태 1: 실크 해트형 중공 파동 기어 장치)

도 1의 (a), (b)를 참조하여 설명하면, 실크 해트형 중공 파동 기어 장치(1)는, 링 형상의 강성 내치 기어(2)와, 이 강성 내치 기어(2)의 내측에 동축 상태로 배치되어 있는 실크 해트 형상의 가요성 외치 기어(3)와, 이 가요성 외치 기어(3)의 외측에서의 강성 내치 기어(2)의 인접 위치에 배치되어 있는 파동 발생기(4)를 구비하고 있다. 파동 발생기(4)는, 가요성 외치 기어(3)를 타원 형상으로 휘어지게 하여, 상기 가요성 외치 기어(3)의 외치(5)가, 강성 내치 기어(2)의 내치(6)에 대해, 원주 방향으로 180도 떨어진 2부분(장축(長軸)상에 위치하는 부분)에서 맞물린 상태를 형성한다.

파동 발생기(4)를, 중공 파동 기어 장치(1)의 중심 축선(1a)을 중심으로 하여 모터 등의 고속 회전 구동원에 의해 회전시키면, 내치(6)에 대한 외치(5)의 맞물림 위치가 원주 방향으로 이동한다. 외치(5)의 톱니수는 내치(6)의 톱니수에 대해 2n개(n: 양의 정수)만큼 적다. 일반적으로는 2개 적다. 양 기어(2, 3)의 맞물림 위치가 원주 방향으로 이동하면, 양 기어의 톱니수 차에 따른 상대 회전이 양 기어 사이에 발생한다. 일방(一方)의 기어는 회전하지 않도록 고정되며, 타방(他方)의 기어로부터 출력 회전이 얻어진다.

가요성 외치 기어(3)는, 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부(11)와, 이 원통 형상 몸통부(11)에서의 일방의 단부(端; 11a)로부터 반경 방향의 외측으로 연장되어 있는 다이어프램(12; diaphragm)과, 이 다이어프램(12)의 외주 가장자리에 연속하여 형성되어 있는 두께가 두꺼운 링 형상의 보스(13)를 구비하고 있다. 보스(13)에는 원주 방향을 따라 소정 간격으로 복수의 볼트 구멍(14)이 형성되어 있어, 고정측 부재 혹은 부하측 부재(미도시)에 연결 고정 가능하게 되어 있다.

원통 형상 몸통부(11)는, 다이어프램(12)측으로부터 중심 축선(1a)의 방향을 따라, 일정 길이의 원통 부분(15), 이에 연속하고 있는 외치(5)가 형성되어 있는 외치 형성 원통 부분(16), 및 이에 연속하고 있는 피가압 원통 부분(17)을 구비하고 있다. 피가압 원통 부분(17)의 선단(先端) 가장자리가 가요성 외치 기어(3)의 원통 형상 몸통부(11)의 타방의 단부이며, 이 단부는 개구 가장자리(11b)로 되어 있다. 피가압 원통 부분(17)은 후술하는 바와 같이 파동 발생기(4)에 의해 외측으로부터 내측으로 가압되어 타원 형상으로 휘어지는 부분이다.

강성 내치 기어(2)는, 외치 형성 원통 부분(16)을 동심(同心) 형상으로 둘러싸는 상태로 배치되어 있다. 강성 내치 기어(2)에는 원주 방향을 따라 소정의 각도 간격으로 볼트 구멍(18, 19)이 형성되어 있어, 고정측 부재 혹은 부하측 부재(미도시)에 연결 고정 가능하게 되어 있다.

파동 발생기(4)는, 강성 내치 기어(2)에 대해 중심 축선(1a)의 방향에서의 개구 가장자리(11b)측에 인접한 위치에 있어서, 원통 형상 몸통부(11)의 피가압 원통 부분(17)을 동심 형상으로 둘러싸는 상태로 배치되어 있다. 파동 발생기(4)는, 강성의 링 형상 부재(21)와, 이 내측에 장착되어 있는 웨이브 베어링(22)을 구비하고 있다. 링 형상 부재(21)의 내주면(23)은 타원 형상 윤곽을 한 일정 폭의 면이다. 웨이브 베어링(22)은 반경 방향으로 휘어질 수 있는 외륜(外輪; 24), 내륜(內輪; 25)을 구비하고 있으며, 이들은, 타원 형상 윤곽의 내주면(23)에 장착되어 타원 형상으로 휘어져 있으며, 이들 사이에 형성되어 있는 타원 형상의 궤도 내에 볼(26)이 전동(轉動) 가능한 상태로 삽입되어 있다. 타원 형상으로 휘어져 있는 내륜(25)의 내측에는, 가요성 외치 기어(3)의 원통 형상 몸통부(11)의 피가압 원통 부분(17)이 끼워넣어져 타원 형상으로 휘어져 있다.

도 2의 (a)는 가요성 외치 기어(3)의 휘어진 상태를 모식적으로 도시하는 종단면도이며, 도 2의 (b)는 가요성 외치 기어(3)의 휘어진 상태 및 강성 내치 기어(2)와의 맞물린 상태를 모식적으로 도시하는 횡단면도이다. 파동 발생기(4)에 의해 원통 형상 몸통부(11)의 피가압 원통 부분(17)이 반경 방향의 외측으로부터 내측으로 가압되어 타원 형상으로 휘어진다. 이에 따라, 원통 형상 몸통부(11)는 전체적으로 타원 형상으로 휜다. 또한, 휨량은 다이어프램(12)측의 단부(11a)로부터 반대측 개구 가장자리(11b)를 향해, 다이어프램(12)으로부터의 거리에 따라 증가한다.

도 2의 (a)의 하반(下半) 부분에 도시한 바와 같이, 타원의 장축(27)상의 위치에서는 다이어프램(12)으로부터의 거리에 따라 휨량이 양(正)의 방향으로 점차 증가하며, 동일한 도면의 상반(上半) 부분에 도시한 바와 같이, 타원의 단축(28)상의 위치에서는 휨량이 음(負)의 방향으로 점차 증가한다. 이 결과, 파동 발생기(4)에 의해 타원 형상으로 휘어진 피가압 원통 부분(17)에 인접한 외치 형성 원통 부분(16)도 타원 형상으로 휘어진다. 따라서, 외치 형성 원통 부분(16)의 외치(5)도 타원 형상으로 휘어지며, 그 장축(27)상의 위치에 있는 외치 부분(5a, 5b)이 강성 내치 기어(2)에서의 내치 부분(6a, 6b)에 맞물린 상태가 형성된다.

따라서, 가요성 외치 기어(3)의 외측에 배치되어 있는 파동 발생기(4)는, 종래와 같이 가요성 외치 기어(3)의 내측에 있어서 강성 내치 기어(2)에 대치하는 위치에 배치되어 있는 파동 발생기와 동일하게 기능한다.

다시, 도 1을 참조하여 설명하면, 이와 같이 구성된 실크 해트형 중공 파동 기어 장치(1)에서는, 그 장치 중심부를 중심 축선(1a)의 방향으로 관통하여 연장되어 있는 중공부(30)가 형성되어 있다. 이 중공부(30)는, 가요성 외치 기어(3)의 원통 형상 몸통부(11)의 내주면(11c)에 의해 규정되어 있다.

따라서, 중공 파동 기어 장치(1)에 의하면, 가요성 외치 기어(3)의 원통 형상 몸통부(11)의 내측에 파동 발생기가 배치되어 있는 경우와는 달리, 상기 파동 발생기에 형성한 관통 구멍의 내경 치수에 의해 중공부(30)의 내경 치수가 제한되는 일이 없어, 중공부(30)의 내경 치수를 종래에 비해 큰 폭으로 크게 할 수 있다.

또한, 강성 내치 기어(2)와 파동 발생기(4)가, 가요성 외치 기어(3)의 외측에 있어서 인접한 위치에 배치되어 있다. 따라서, 이러한 부위가 가요성 외치 기어(3)의 외측 및 내측에 배치되어 있는 경우에 비해, 윤활유 도포 범위가 적어도 된다. 따라서, 이러한 부위의 윤활을 효율적으로 행할 수 있다.

참고로, 상기 예에서는, 파동 발생기(4)를, 강성 내치 기어(2)에 대해, 가요성 외치 기어(3)의 개구 가장자리(11b)측에 배치하고 있다. 파동 발생기(4)를 강성 내치 기어(2)에 대해, 가요성 외치 기어(3)의 다이어프램(12)측에 배치하는 것도 가능하다. 즉, 피가압 원통 부분(17)을 외치 형성 원통 부분(16)에 대해 다이어프램(12)측에 인접 배치하는 것도 가능하다. 또한, 외치 형성 원통 부분(16)에 대해 중심 축선(1a)의 방향으로 소정 거리만큼 떨어져 피가압 원통 부분(17)을 형성하는 것도 가능하다.

(실시형태 2: 컵 형상 파동 기어 장치)

도 3의 (a)는 본 발명을 적용한 컵형 파동 기어 장치의 실시형태를 도시하는 개략 단면도이며, (b)는 그 개략 단면도이다. 이러한 도면을 참조하여 설명하면, 컵형 파동 기어 장치(41)는, 링 형상의 강성 내치 기어(42)와, 이 강성 내치 기어(42)의 내측에 동축 상태로 배치되어 있는 컵 형상의 가요성 외치 기어(43)와, 이 가요성 외치 기어(43)의 외측에서의 강성 내치 기어(42)의 인접 위치에 배치되어 있는 파동 발생기(44)를 구비하고 있다. 파동 발생기(44)는, 가요성 외치 기어(43)를 타원 형상으로 휘어지게 하여, 상기 가요성 외치 기어(43)의 외치(45)가, 강성 내치 기어(42)의 내치(46)에 대해, 원주 방향으로 180도 떨어진 2부분(장축상에 위치하는 부분)에서 맞물린 상태를 형성한다.

파동 발생기(44)를, 파동 기어 장치(41)의 중심 축선(41a)을 중심으로 하여 모터 등의 고속 회전 구동원에 의해 회전시키면, 내치(46)에 대한 외치(45)의 맞물림 위치가 원주 방향으로 이동한다. 외치(45)의 톱니수는 내치(46)의 톱니수에 대해 2n개(n: 양의 정수)만큼 적다. 일반적으로는 2개 적다. 양 기어(42, 43)의 맞물림 위치가 원주 방향으로 이동하면, 양 기어의 톱니수 차에 따른 상대 회전이 양 기어 사이에 발생한다. 일방의 기어는 회전하지 않도록 고정되며, 타방의 기어로부터 출력 회전이 얻어진다.

가요성 외치 기어(43)는, 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부(51)와, 이 원통 형상 몸통부(51)에서의 일방의 단부(51a)로부터 반경 방향의 내측으로 연장되어 있는 다이어프램(52)과, 이 다이어프램(52)의 내주 가장자리에 연속하여 형성되어 있는 두께가 두꺼운 링 형상의 보스(53)를 구비하고 있다. 보스(53)에는 원주 방향을 따라 소정 간격으로 복수의 볼트 구멍(54)이 형성되어 있어, 고정측 부재 혹은 부하측 부재(미도시)에 연결 고정 가능하게 되어 있다.

원통 형상 몸통부(51)는, 다이어프램(52)측으로부터 중심 축선(41a)의 방향을 따라, 일정 길이의 원통 부분(55), 이에 연속하고 있는 외치(45)가 형성되어 있는 외치 형성 원통 부분(56), 및 이에 연속하여 있는 피가압 원통 부분(57)을 구비하고 있다. 피가압 원통 부분(57)의 선단 가장자리가 가요성 외치 기어(43)의 원통 형상 몸통부(51)의 타방의 단부이며, 이 단부는 개구 가장자리(51b)로 되어 있다. 피가압 원통 부분(57)은 후술하는 바와 같이 파동 발생기(44)에 의해 외측으로부터 내측으로 가압되어 타원 형상으로 휘어진 부분이다.

강성 내치 기어(42)는, 외치 형성 원통 부분(56)을 동심 형상으로 둘러싸는 상태로 배치되어 있다. 강성 내치 기어(42)에는 원주 방향을 따라 소정 각도 간격으로 볼트 구멍(58)이 형성되어 있어, 고정측 부재 혹은 부하측 부재(미도시)에 연결 고정 가능하게 되어 있다.

파동 발생기(44)는, 강성 내치 기어(42)에 대해 중심 축선(41a)의 방향에서의 개구 가장자리(51b)측에 인접한 위치에 있어서, 원통 형상 몸통부(51)의 피가압 원통 부분(57)을 동심 형상으로 둘러싸는 상태로 배치되어 있다. 파동 발생기(44)는, 강성의 링 형상 부재(61)와, 이 내측에 장착되어 있는 웨이브 베어링(62)을 구비하고 있다. 링 형상 부재(61)의 내주면(63)은 타원 형상 윤곽을 한 일정 폭의 면이다. 웨이브 베어링(62)은 반경 방향으로 휘어질 수 있는 외륜(64), 내륜(65)을 구비하고 있으며, 이들은, 타원 형상 윤곽의 내주면(63)에 장착되어 타원 형상으로 휘어져 있으며, 이들 사이에 형성되어 있는 타원 형상의 궤도 내에 볼(66)이 전동 가능한 상태로 삽입되어 있다. 타원 형상으로 휘어져 있는 내륜(65)의 내측에는, 가요성 외치 기어(43)의 원통 형상 몸통부(51)의 피가압 원통 부분(57)이 끼워넣어져 타원 형상으로 휘어져 있다.

도 4의 (a)는 가요성 외치 기어(43)의 휘어진 상태를 모식적으로 도시하는 종단면도이며, 도 4의 (b)는 가요성 외치 기어(43)의 휘어진 상태 및 강성 내치 기어(42)와의 맞물린 상태를 모식적으로 도시하는 횡단면도이다. 파동 발생기(44)에 의해 원통 형상 몸통부(51)의 피가압 원통 부분(57)이 반경 방향의 외측으로부터 내측으로 가압되어 타원 형상으로 휘어지며, 이에 따라, 원통 형상 몸통부(51)는 전체적으로 타원 형상으로 휜다. 또한, 휨량은 다이어프램(52)측의 단부(51a)로부터 반대측의 개구 가장자리(51b)를 향해, 다이어프램(52)으로부터의 거리에 따라 증가한다.

도 4의 (a)의 하반 부분에 도시한 바와 같이, 타원의 장축(67)상의 위치에서는 다이어프램(52)으로부터의 거리에 따라 휨량이 양의 방향으로 점차 증가하며, 동일한 도면의 상반 부분에 도시한 바와 같이, 타원의 단축(68)상의 위치에서는 휨량이 음의 방향으로 점차 증가한다. 이 결과, 파동 발생기(44)에 의해 타원 형상으로 휘어진 피가압 원통 부분(57)에 인접한 외치 형성 원통 부분(56)도 타원 형상으로 휘어진다. 따라서, 외치 형성 원통 부분(56)의 외치(45)도 타원 형상으로 휘어지며, 그 장축(67)상의 위치에 있는 외치 부분(45a, 45b)이 강성 내치 기어(42)에서의 내치 부분(46a, 46b)에 맞물린 상태가 형성된다.

따라서, 가요성 외치 기어(43)의 외측에 배치되어 있는 파동 발생기(44)는, 종래와 같이 가요성 외치 기어(43)의 내측에 있어서 강성 내치 기어(42)에 대치하는 위치에 배치되어 있는 파동 발생기와 동일하게 기능한다.

다시, 도 3을 참조하여 설명하면, 이와 같이 구성된 컵형 파동 기어 장치(41)에서는, 컵 형상의 가요성 외치 기어(43)의 내측은, 원통 형상 몸통부(51), 다이어프램(52) 및 보스(53)의 내주면에 의해 규정되는 큰 내부 공간(69)이 형성되어 있으며, 이 내부 공간(69)은 가요성 외치 기어(43)의 개구 가장자리(51b)로부터 개구되어 있다. 따라서, 종래와 같이, 가요성 외치 기어(43)의 원통 형상 몸통부(51)의 내측에 파동 발생기가 배치되고, 가요성 외치 기어(43)의 내부 공간이 상기 파동 발생기에 의해 봉쇄되어, 큰 데드 스페이스가 발생해버리는 일이 없다. 이 내부 공간(69)을 부품 장착용 혹은 배선용 스페이스로서 유효하게 이용할 수 있다.

또한, 강성 내치 기어(42)와 파동 발생기(44)가, 가요성 외치 기어(43)의 외측에 있어서 인접한 위치에 배치되어 있다. 따라서, 이러한 부위가 가요성 외치 기어(43)의 외측 및 내측으로 분리하여 배치되어 있는 경우에 비해, 윤활유 도포 범위가 적어도 된다. 따라서, 이러한 부위의 윤활을 효율적으로 행할 수 있다.

참고로, 상기의 예에서는, 외치 형성 원통 부분(56)에 대해 개구 가장자리(51b)측에 피가압 원통 부분(57)을 형성하고 있다. 피가압 원통 부분(57)을 외치 형성 원통 부분(56)에 대해 다이어프램(52)측에 인접 배치하는 것도 가능하다. 또한, 외치 형성 원통 부분(56)에 대해 중심 축선(41a)의 방향으로 소정 거리만큼 떨어져 피가압 원통 부분(57)을 형성하는 것도 가능하다.

(실시형태 3: 플랫형 중공 파동 기어 장치)

도 5의 (a)는 본 발명을 적용한 플랫형 파동 기어 장치의 실시형태를 도시하는 개략 종단면도이며, (b)는 그 개략 단면도이다. 이러한 도면을 참조하여 설명하면, 플랫형 중공 파동 기어 장치(71)는, 링 형상의 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)와, 이들 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)의 내측에 동축 상태로 배치되어 있는 원통 형상의 가요성 외치 기어(73)와, 이 가요성 외치 기어(73)의 외측에 동축 상태로 배치되어 있는 제 1, 제 2 파동 발생기(74(1), 74(2))를 구비하고 있다.

제 1, 제 2 파동 발생기(74(1), 74(2))는, 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)를 사이에 두고, 그들 양측에 인접 배치되어 있다. 제 1 파동 발생기(74(1))는 제 1 강성 내치 기어(72S)에 대해 중심 축선(71a)의 방향에서의 일방측에 인접 배치되어 있으며, 제 2 파동 발생기(74(2))는 제 2 강성 내치 기어(72D)에 대해 중심 축선(71a)의 방향에서의 타방측에 인접 배치되어 있다. 제 1, 제 2 파동 발생기(74(1), 74(2))는, 가요성 외치 기어(73)를 타원 형상으로 휘어지게 하여, 상기 가요성 외치 기어(73)의 외치(75)가, 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)의 내치(76S, 76D)에 대해, 원주 방향으로 180도 떨어진 2부분(장축상에 위치하는 부분)에서 맞물린 상태를 형성한다.

파동 발생기(74)를, 중공 파동 기어 장치(71)의 중심 축선(71a)을 중심으로 하여 모터 등의 고속 회전 구동원에 의해 회전시키면, 내치(76S, 76D)에 대한 외치(75)의 맞물림 위치가 원주 방향으로 이동한다. 외치(75)의 톱니수는, 내치(76D)와 동일하지만, 내치(76S)에 대해서는 2n개(n: 양의 정수)만큼 적고, 일반적으로는 2개 적다. 따라서, 제 2 강성 내치 기어(72D)는 가요성 외치 기어(73)와 일체가 되어 회전한다. 이에 대해, 제 1 강성 내치 기어(72S)와 가요성 외치 기어(73) 사이의 맞물림 위치가 원주 방향으로 이동하면, 양 기어의 톱니수 차에 따른 상대 회전이 양 기어 사이에 발생한다. 예를 들면, 제 1 강성 내치 기어(72S)를 회전하지 않도록 고정하면, 타방의 제 2 강성 내치 기어(72D)는 가요성 외치 기어(73)와 일체가 되어 회전하고, 이로부터 출력 회전을 얻을 수 있다.

가요성 외치 기어(73)는, 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부(81)를 구비하고 있으며, 이 원통 형상 몸통부(81)의 양측은 제 1, 제 2 개구 가장자리(81a, 81b)로 되어 있다. 원통 형상 몸통부(81)는, 중심 축선(71a)의 방향을 따라, 제 1 개구 가장자리(81a)측으로부터, 일정 길이의 제 1 피가압 원통 부분(87(1)), 외치(75)가 형성되어 있는 외치 형성 원통 부분(86), 및 제 2 피가압 원통 부분(87(2))을 구비하고 있으며, 제 2 피가압 원통 부분(87(2))의 선단 가장자리가 타방의 개구 가장자리(81b)로 되어 있다. 제 1 피가압 원통 부분(87(1))은 후술하는 바와 같이 제 1 파동 발생기(74(1))에 의해 외측으로부터 내측으로 가압되어 타원 형상으로 휘어지는 부분이며, 제 2 피가압 원통 부분(87(2))은 제 2 파동 발생기(74(2))에 의해 외측으로부터 내측으로 가압되어 타원 형상으로 휘어지는 부분이다.

제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)는, 외치 형성 원통 부분(86)을 동심 형상으로 둘러싸는 상태로 인접 배치되어 있다. 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D) 각각은, 고정측 부재 혹은 부하측 부재(미도시)에 연결 고정 가능하게 되어 있다.

제 1, 제 2 파동 발생기(74(1), 74(2))는 동일 구성인 것이며, 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)에 대해, 각각 개구 가장자리(81a, 81b)측에 인접한 위치에 있어서, 원통 형상 몸통부(81)의 제 1, 제 2 피가압 원통 부분(87(1), 87(2))을 각각 동심 형상으로 둘러싸는 상태로 배치되어 있다. 제 1, 제 2 파동 발생기(74(1), 74(2))는 일체가 되어 동일 속도로 동일 방향으로 회전한다.

각 파동 발생기(74(1), 74(2))는, 강성의 링 형상 부재(91)와, 이 내측에 장착되어 있는 웨이브 베어링(92)을 구비하고 있다. 링 형상 부재(91)의 내주면(93)은 타원 형상 윤곽을 한 일정 폭의 면이다. 웨이브 베어링(92)은 반경 방향으로 휘어질 수 있는 외륜(94), 내륜(95)을 구비하고 있고, 이들은, 타원 형상 윤곽의 내주면(93)에 장착되어 타원 형상으로 휘어져 있으며, 이들 사이에 형성되어 있는 타원 형상의 궤도 내에 볼(96)이 전동 가능한 상태로 삽입되어 있다. 타원 형상으로 휘어져 있는 내륜(95)의 내측에는, 가요성 외치 기어(73)의 원통 형상 몸통부(81)의 제 1, 제 2 피가압 원통 부분(87(1), 87(2)) 각각이 끼워넣어져 타원 형상으로 휘어져 있다.

도 6은 가요성 외치 기어(73)의 휘어진 상태 및 제 2 강성 내치 기어(72D)와의 맞물린 상태를 모식적으로 도시하는 횡단면도이다. 도 5의 (b), 도 6으로부터 알 수 있는 바와 같이, 제 1, 제 2 파동 발생기(74(1), 74(2))에 의해, 원통 형상 몸통부(81)의 제 1, 제 2 피가압 원통 부분(87(1), 87(2)) 각각이, 반경 방향의 외측으로부터 내측으로 가압되어 타원 형상으로 휘어지며, 이에 따라, 원통 형상 몸통부(81)는 중심 축선(71a)의 방향에서의 각 위치에 있어서 동일한 타원 형상의 형상으로 휜다. 따라서, 외치 형성 원통 부분(86)의 외치(75)도 타원 형상으로 휘어져, 그 장축(97)상의 위치에 있는 외치가 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)에서의 내치에 맞물린 상태가 형성된다.

따라서, 가요성 외치 기어(73)의 외측에 배치되어 있는 파동 발생기(74)는, 종래와 같이 가요성 외치 기어(73)의 내측에 있어서 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)에 대치하는 위치에 배치되어 있는 파동 발생기와 동일하게 기능한다.

다시, 도 5를 참조하여 설명하면, 이와 같이 구성된 플랫형 중공 파동 기어 장치(71)에서는, 그 장치 중심부를 중심 축선(71a)의 방향으로 관통하여 연장되어 있는 중공부(99)가 형성되어 있다. 이 중공부(99)는, 가요성 외치 기어(73)의 원통 형상 몸통부(81)의 내주면(81c)에 의해 규정되어 있다.

따라서, 중공 파동 기어 장치(71)에 의하면, 가요성 외치 기어(73)의 원통 형상 몸통부(81)의 내측에 파동 발생기가 배치되어 있는 경우와는 달리, 상기 파동 발생기에 형성한 관통 구멍의 내경 치수에 의해 중공부(99)의 내경 치수가 제한되는 일이 없어, 중공부(99)의 내경 치수를 종래에 비해 큰 폭으로 크게 할 수 있다.

또한, 제 1, 제 2 강성 내치 기어(72S, 72D)와, 제 1, 제 2 파동 발생기(74(1), 74(2))가, 가요성 외치 기어(73)의 외측에 있어서 병렬 배치되어 있다. 따라서, 이러한 부위가 가요성 외치 기어(73)의 외측 및 내측에 배치되어 있는 경우에 비해, 윤활유 도포 범위가 적어도 된다. 따라서, 이러한 부위의 윤활을 효율적으로 행할 수 있다.

참고로, 상기의 예에서는, 피가압 원통 부분(87(1), 87(2))을 외치 형성 원통 부분(86) 양측에 인접 배치하고 있다. 이들 사이를 떨어뜨려, 이러한 부분을 배치하는 것도 가능하다. 또한, 일방의 피가압 원통 부분 및, 이에 대응하는 일방의 파동 발생기를 생략하고, 단일의 피가압 원통 부분 및 단일의 파동 발생기를 구비한 구성을 채용하는 것도 가능하다.

Claims

강성 내치(internally toothed) 기어와, 상기 강성 내치 기어의 내측에 배치한 가요성 외치(externally toothed) 기어와, 상기 가요성 외치 기어를 타원 형상으로 휘어지게 하여 상기 강성 내치 기어에 부분적으로 맞물리게 하는 동시에 양 기어의 맞물림 위치를 둘레 방향으로 이동시키는 파동 발생기를 가지고,
상기 가요성 외치 기어는, 적어도 일방(一方)의 단부(端)가 개구 가장자리로 되어 있는 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부를 구비하고 있으며,
상기 원통 형상 몸통부는, 외치가 형성되어 있는 외치 형성 부분과, 상기 외치 형성 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하기 위해 상기 파동 발생기에 의해 반경 방향으로 가압되는 피(被)가압 부분을 구비하고 있고,
상기 외치 형성 부분 및 상기 피가압 부분은, 상기 가요성 외치 기어의 중심 축선의 방향에 있어서, 상기 원통 형상 몸통부에서의 다른 부위에 형성되어 있으며,
상기 파동 발생기는, 상기 원통 형상 몸통부의 외측에 배치되며, 상기 피가압 부분을 외측으로부터 반경 방향의 내측으로 가압하여 상기 피가압 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하고 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 외치 형성 부분 및 상기 피가압 부분은 상기 중심 축선의 방향으로 인접한 위치에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 피가압 부분은, 상기 원통 형상 몸통부에서의 상기 개구 가장자리로부터 상기 중심 축선의 방향으로 소정 길이의 부분인 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 파동 발생기는, 타원 형상 윤곽의 내주면(內周面)을 구비한 강성 부재와, 타원 형상으로 휘어진 상태로 상기 내주면에 장착되어 있는 웨이브 베어링을 구비하고 있으며,
상기 웨이브 베어링의 내륜(內輪)의 내주면에 의해, 상기 원통 형상 몸통부의 상기 피가압 부분이 타원 형상으로 휘어져 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 가요성 외치 기어는, 상기 원통 형상 몸통부의 타방(他方)의 단부로부터 반경 방향의 외측으로 다이어프램(diaphragm)이 확대되어 있는 실크 해트(silk-hat) 형상의 가요성 외치 기어이며,
상기 원통 형상 몸통부의 내주면은, 장치 중심부를 상기 중심 축선의 방향으로 관통하여 연장되는 장치 중공부를 규정하고 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 가요성 외치 기어는, 상기 원통 형상 몸통부의 타방의 단부로부터 반경 방향의 내측으로 다이어프램이 확대되어 있는 컵(cup) 형상의 가요성 외치 기어인 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 강성 내치 기어는, 상기 가요성 외치 기어와 동일 톱니수의 제 1 강성 내치 기어와, 상기 가요성 외치 기어보다 톱니수가 많은 제 2 강성 내치 기어를 구비하고, 상기 제 1, 제 2 강성 내치 기어는 동축 상태로 상기 중심 축선의 방향으로 인접 배치되어 있으며,
상기 원통 형상 몸통부의 상기 개구 가장자리는, 상기 원통 형상 몸통부의 양측의 제 1 개구 가장자리 및 제 2 개구 가장자리이고,
상기 원통 형상 몸통부의 상기 피가압 부분은, 상기 외치 형성 부분을 사이에 두고, 상기 중심 축선의 방향의 양측에 형성한 제 1 피가압 부분 및 제 2 피가압 부분이며,
상기 파동 발생기는, 상기 제 1 피가압 부분을 외측으로부터 반경 방향의 내측으로 가압하여 상기 제 1 피가압 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하고 있는 제 1 파동 발생기, 및 상기 제 2 피가압 부분을 외측으로부터 반경 방향의 내측으로 가압하여 상기 제 2 피가압 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하고 있는 제 2 파동 발생기인 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치.
제 1 항에 기재된 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어로서,
일방의 단이 개구 가장자리로 되어 있는 반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부와, 이 원통 형상 몸통부의 타방의 단부로부터, 반경 방향의 외측 혹은 내측을 향해 확대되어 있는 다이어프램을 구비하고 있으며,
상기 원통 형상 몸통부는, 외치가 형성되어 있는 외치 형성 부분과, 상기 원통 형상 몸통부를 타원 형상으로 휘어지게 하기 위해 상기 파동 기어 장치의 파동 발생기에 의해 반경 방향으로 가압되는 피가압 부분을 구비하고 있고,
상기 외치 형성 부분 및 상기 피가압 부분은, 상기 가요성 외치 기어의 중심 축선의 방향에 있어서, 상기 원통 형상 몸통부에서의 상이한 부위에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.
제 8 항에 있어서,
상기 외치 형성 부분 및 상기 피가압 부분은 상기 중심 축선의 방향으로 인접한 위치에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.
제 9 항에 있어서,
상기 피가압 부분은, 상기 원통 형상 몸통부에서의 상기 개구 가장자리로부터 상기 중심 축선의 방향으로 소정 폭의 부분인 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.
제 8 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다이어프램은 상기 원통 형상 몸통부의 상기 타방의 단부로부터 반경 방향의 외측으로 확대된 실크 해트 형상을 하고 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.
제 8 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다이어프램이 상기 원통 형상 몸통부의 상기 타방의 단부로부터 반경 방향의 내측으로 연장되어 있는 컵 형상을 하고 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.
제 1 항에 기재된 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어로서,
반경 방향으로 휘어질 수 있는 원통 형상 몸통부와, 상기 원통 형상 몸통부의 일방의 단부에 형성한 제 1 개구 가장자리와, 상기 원통 형상 몸통부의 타방의 단부에 형성한 제 2 개구 가장자리를 구비하며,
상기 원통 형상 몸통부는, 외치가 형성되어 있는 외치 형성 부분과, 상기 외치 형성 부분을 타원 형상으로 휘어지게 하기 위해 상기 파동 기어 장치에 의해 반경 방향으로 가압되는 피가압 부분을 구비하고 있고,
상기 피가압 부분은, 상기 외치 형성 부분을 사이에 두고, 상기 중심 축선의 방향의 양측에 형성한 제 1 피가압 부분 및 제 2 피가압 부분인 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.
제 13 항에 있어서,
상기 제 1 피가압 부분 및 상기 제 2 피가압 부분은, 각각, 상기 외치 형성 부분에 대해, 상기 중심 축선의 방향으로 인접한 위치에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.
제 14 항에 있어서,
상기 제 1 피가압 부분은, 상기 원통 형상 몸통부에서의 상기 제 1 개구 가장자리로부터 상기 중심 축선의 방향으로 소정 폭의 부분이며,
상기 제 2 피가압 부분은, 상기 원통 형상 몸통부에서의 상기 제 2 개구 가장자리로부터 상기 중심 축선의 방향으로 소정 폭의 부분인 것을 특징으로 하는 파동 기어 장치의 가요성 외치 기어.