KR101436074B1 - Series of eccentrically swinging reducer - Google Patents
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Abstract
본 발명은 편심요동형의 감속기의 주베어링의 공용화를 도모하여, 시리즈로서의 비용을 저감시키는 것을 과제로 한다.
출력토크의 대소에 근거하여 결정되는 대소구분이 상이한 복수의 감속기군으로 구성되는 편심요동형의 감속기 시리즈에 있어서, 중공부를 가지는 감속기로 구성되는 제1 서브시리즈와, 동일한 대소구분에 있어서, 제1 서브시리즈의 중공부의 중공직경보다 작은 중공직경의 중공부를 가지거나, 또는 중공부를 갖지 않는 감속기로 구성되는 제2 서브시리즈를 구비하고, 상기 제1 서브시리즈의 특정 상기 대소구분의 감속기의 캐리어체(124, 128)를 지지하는 주베어링(135, 136)을, 상기 제2 서브시리즈의 상기 특정 대소구분보다 큰 대소구분의 감속기의 캐리어체(224, 228)를 지지하는 주베어링(235, 236)과 공용한다.The present invention aims at sharing the main bearing of an eccentric-oscillation-type speed reducer and reducing the cost as a series.
The eccentric rocking type speed reducer series comprising a plurality of reduction gear groups which are determined based on the magnitude of the output torque and differing in the magnitude of the output torque, the first subseries constituted by the speed reducer having the hollow portion, And a second subseries having a hollow portion having a hollow diameter smaller than the hollow diameter of the hollow portion of the subseries, or a speed reducer having no hollow portion, wherein the carrier of the speed reducer of the first subseries The main bearings 135 and 136 supporting the carrier bodies 224 and 228 of the reduction gears of the large-sized and small-sized gears of the second sub- .
Description
본 발명은, 편심요동형의 감속기 시리즈에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric oscillation-type speed reducer series.
특허문헌 1에, 편심요동형의 감속기가 개시되어 있다. 이 감속기는, 캐리어체에 지지된 외치기어(유성기어)가, 요동하면서 내치기어와 맞물리고, 그 맞물림시에 발생하는 양 기어의 상대회전을, 취출하는 구성으로 한 것이다. 통상, 내치기어와 외치기어의 상대회전은, 케이싱과 캐리어체의 상대회전으로서 취출된다. 이 때문에, 케이싱과 캐리어체는, "주베어링"으로 칭해지는 가장 큰 베어링을 통해 상대회전 가능하게 되어 있다.Patent Document 1 discloses a decelerator of the eccentric rotation type. This speed reducer has a configuration in which the external gear (planetary gear) supported by the carrier body is engaged with the internal gear while swinging, and the relative rotation of both gears generated at the time of engagement is taken out. Normally, the relative rotation of the internal gear and the external gear is taken out as a relative rotation of the casing and the carrier. For this reason, the casing and the carrier body are relatively rotatable through the largest bearing called "main bearing".
이 종류의 감속기는, 유저의 다양한 요구를 만족시키기 위해서, 다양한 타입이 준비되어 있다. 예를 들면, 산업로봇의 용도 등에 있어서, 감속기의 중앙부에 배관이나 로드 등을 통과시킬 필요가 있는 경우를 고려하여, 매우 큰 중공직경의 중공부를 가지는 감속기가 제공되고 있다. 혹은, 그러한 요청이 없는 유저에 대해서는, 작은 중공직경의 중공부를 가지는 감속기, 혹은 중공부가 전혀 없는 (속이 찬) 감속기도 제공되고 있다.Various types of decelerators of this kind are prepared to satisfy various demands of users. For example, there is provided a speed reducer having a hollow portion having a very large hollow diameter in consideration of the case where a piping or a rod or the like needs to be passed through the center portion of the speed reducer for the purpose of an industrial robot or the like. Alternatively, for a user without such a request, a speed reducer having a hollow portion with a small hollow diameter or a reducer having no hollow portion (hollow) is also provided.
또, 다양한 크기의 장치를 구동하기 위해서, 동일한 타입의 감속기마다, 전달토크(출력토크, 피크토크, 정격토크 등의 개념을 포함한다) 및 외부모멘트에 대한 허용모멘트의 대소에 근거하여 결정되는 구분(대소구분)이 복수 설정되어, 각각의 대소구분에 대응하는 크기(치수)의 감속기의 일군이 "시리즈"로서 복수 준비되는 것이 일반적이다.In order to drive a device of various sizes, it is necessary to determine, based on the magnitude of the allowable moment for the transmission torque (including the concept of the output torque, the peak torque, the rated torque, etc.) (Large and small portions) are set, and a plurality of groups of speed reducers of a size (dimension) corresponding to each large and small division are generally prepared as "series ".
그러나, 이와 같이 복수 타입의 감속기의 각각에 대하여, 복수의 대소구분에 속하는 감속기를 준비한다는 것은, 제조업체 입장에서 본 경우, 그 만큼 개개의 부재의 부품수가 증가한다는 것을 의미하기 때문에, 유저의 요구에 따라 폭넓게 다종다양의 감속기를 준비하면 할수록, 관리비용이 상승하여, 최종적으로 감속기의 비용이 상승하는 요인이 되어 버린다.However, preparing a speed reducer belonging to a plurality of large-sized and small-sized gears for each of the plural types of speed reducers as described above means that the number of parts of the individual members increases by the size of the manufacturer, Accordingly, the more various kinds of speed reducers are prepared, the higher the management cost and the cost of the speed reducer finally increases.
특허문헌 1: 일본공개특허공보 2001－187945호 (도 1, 단락［0065］)Patent Document 1: Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2001-187945 (FIG. 1, paragraph [0065])
여기서, 직경이 커지는 주베어링은 비용이 증대되는 부품 중 1개이지만, 그 성질상, 허용모멘트에 영향을 주는 부재이기도 하며, 공용화는 이루어져 있지 않아, 개개의 대소구분마다 개별 설계로 제작되고 있는 실정이다.Here, the main bearing having a large diameter is one of the parts whose cost is increased, but it is also a member that affects the allowable moment due to its nature. It is not used for common use, to be.
본 발명은, 이러한 상황에 있어서, 감속기의 타입과 전달토크의 관계를 보다 넓게 재조명함으로써 이루어진 것으로서, 편심요동형 감속기의 주베어링의 공용화를 도모하고, 시리즈로서의 비용을 저감시키는 것을 그 과제로 하고 있다.The present invention has been achieved by reexamining the relationship between the type of the speed reducer and the transmission torque in such a situation, and it has been aimed to realize common use of the main bearing of the eccentric oscillating type speed reducer and to reduce the cost as a series .
본 발명은, 유성기어가 요동하면서 내치기어와 맞물림과 함께, 그 유성기어의 축방향측부에 주베어링으로 지지된 캐리어체를 가지는 구성으로 된 편심요동형의 감속기로서, 출력토크의 대소에 근거하여 결정되는 대소구분이 상이한 복수의 감속기군으로 구성되는 편심요동형의 감속기 시리즈에 있어서, 중공부를 가지는 감속기로 구성되는 제1 서브시리즈와, 동일한 대소구분에 있어서, 제1 서브시리즈의 중공부의 중공직경보다 작은 중공직경의 중공부를 가지거나, 또는 중공부를 갖지 않는 감속기로 구성되는 제2 서브시리즈를 구비하고, 상기 제1 서브시리즈의 특정의 상기 대소구분의 감속기의 상기 캐리어체를 지지하는 상기 주베어링을, 상기 제2 서브시리즈의 상기 특정의 대소구분보다 큰 대소구분의 감속기의 상기 캐리어체를 지지하는 상기 주베어링과 공용의 구성으로 함으로써, 상기 과제를 해결한 것이다.The present invention relates to an eccentric-pivotal-type speed reducer having a carrier body which is engaged with an internal gear while the planetary gear is swinging and is supported by a main bearing on an axially lateral side of the planetary gear, Wherein a first subseries constituted by a speed reducer having a hollow portion and a second subseries formed by a reduction gear having a hollow diameter of a hollow portion of the first subseries And a second subseries of a second subseries constituted by a reduction gear having a hollow portion having a smaller hollow diameter or not having a hollow portion, wherein the main bearing And a second subseries for supporting the carrier body of the speed reducer having a larger size than the specific size of the second subseries, By the bearing and the structure of the public, but that solves the above-mentioned problems.
중공직경이 큰 중공부를 가지는 감속기는, 중공직경이 작은 중공부를 가지는 감속기(혹은 중공부가 없는 감속기)와 동등한 전달토크를 확보하려고 하면, 중공직경이 큰 만큼, 결과적으로 내부부품(예를 들면 유성기어나 캐리어체)의 외경이 커져 버리기 쉽고, 그로 인하여, 주베어링의 외경도 커져 버리는 경향이 있다. 환언하면, 중공직경이 큰 중공부를 가지는 특정의 대소구분의 감속기의 주베어링은, 중공직경이 작은 중공부를 가지는 감속기의 당해 특정의 대소구분보다 큰 대소구분의 주베어링과 공용할 수 있다. 본 발명은 이 점에 주목한 것이다.The speed reducer having a hollow portion with a large hollow diameter is required to have a large hollow diameter as a result of attempting to secure a transmission torque equivalent to that of a speed reducer having a hollow portion with a small hollow diameter (or a speed reducer without a hollow portion) The outer diameter of the carrier body is liable to increase, and as a result, the outer diameter of the main bearing tends to increase. In other words, the main bearing of a specific large-sized and small-sized gear reducer having a hollow portion with a large hollow diameter can be shared with a main bearing of a large-sized portion larger than the specific large portion of the gear reducer having a hollow portion having a small hollow diameter. The present invention has noted this point.
본 발명에서는, 이 새롭게 얻어진 지식에 근거하어 이루어진 것으로서, 큰 중공직경의 중공부를 가지는 특정의 대소구분의 감속기와, 작은 중공직경의 중공부를 가지거나, 혹은 중공부를 갖지 않는 감속기로서 그 특정의 대소구분보다 큰 대소구분의 감속기와의 사이에서 주베어링을 공용화한다. 이로써, 큰 직경으로 높은 비용의 주베어링의 부품수를 크게 저감시킬 수 있어, 시리즈로서 큰 비용 저감을 도모할 수 있다.In the present invention, based on this newly obtained knowledge, there is provided a speed reducer having a large hollow section with a large hollow diameter, a speed reducer having a hollow section with a small hollow diameter, or a reducer having no hollow section, And a main bearing is shared between the reduction gear of larger size and smaller. As a result, the number of parts of the main bearing with a large diameter and high cost can be greatly reduced, and a large cost reduction can be achieved as a series.
본 발명에 의하면, 편심요동형 감속기의 주베어링의 공용화를 도모하여, 시리즈로서의 비용을 저감시킬 수 있다.According to the present invention, the main bearing of the eccentric-rotation oscillating type speed reducer can be shared, and the cost as a series can be reduced.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한, 제1 서브시리즈에 속하는 큰 중공직경의 중공부를 가지는 감속기의 한 예를 나타내는 단면도이다.
도 2는 도 1의 실시형태에 관한, 제2 서브시리즈에 속하는 중공부가 없는(중공직경이 0인) 감속기의 한 예를 나타내는 단면도이다.
도 3은 상기 실시형태에서의 공용화의 양상이 나타나 있는 2개의 서브시리즈와 대소구분과의 관계도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시형태에 관한, 제1 서브시리즈에 속하는 큰 중공직경의 중공부를 가지는 감속기의 한 예를 나타내는 단면도이다.
도 5는 도 4의 실시형태에 관한, 제2 서브시리즈에 속하는 작은 중공직경의 감속기의 한 예를 나타내는 단면도이다.
도 6은 상기 다른 실시형태에서의 공용화의 양상이 나타나 있는 2개의 서브시리즈와 대소구분과의 관계도이다.1 is a cross-sectional view showing an example of a speed reducer having a hollow portion of a large hollow diameter belonging to the first subseries according to the embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a sectional view showing an example of a speed reducer (hollow diameter is zero) without a hollow portion belonging to a second subseries according to the embodiment of Fig. 1;
Fig. 3 is a diagram showing the relation between the two sub-series in which aspects of sharing in the above embodiment are shown and the major and minor portions.
4 is a cross-sectional view showing an example of a speed reducer having a hollow portion of a large hollow diameter belonging to the first subseries according to another embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view showing an example of a speed reducer having a small hollow diameter pertaining to the second subseries according to the embodiment of FIG.
FIG. 6 is a diagram showing the relation between two sub-series in which aspects of common use in the above-described other embodiments are shown and major and minor portions.
이하, 도면에 근거하여, 본 발명의 실시형태의 한 예에 관한 편심요동형의 감속기 시리즈에 대해 상세하게 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an eccentric rocking type speed reducer series according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
이 감속기 시리즈는, 큰 중공직경의 중공부를 가지는 복수의 감속기군으로 구성되는 제1 서브시리즈와, 제1 서브시리즈의 중공부의 중공직경보다 작은 중공직경의 중공부를 가지는(구체적으로는 중공직경이 최소인 제로, 즉, 중공부가 존재하지 않는) 복수의 감속기군으로 구성되는 제2 서브시리즈로 구성되어 있다.This reducer series includes a first subseries constituted by a plurality of reduction gear groups each having a hollow portion having a large hollow diameter and a hollow portion having a hollow diameter smaller than the hollow diameter of the hollow portion of the first subseries And a second subseries composed of a plurality of reduction gear groups (zero, that is, no hollow portion is present).
도 1은, 제1 서브시리즈에 속하는 큰 중공직경의 중공부를 가지는 감속기(이하, 적절히 제1 감속기(G1)라고 칭한다)의 한 예를 나타내는 단면도, 도 2는, 제2 서브시리즈에 속하는 중공부가 없는(중공직경이 0인) 감속기(이하, 적절히 제2 감속기(G2)라고 칭한다)의 한 예를 나타내는 단면도, 도 3은, 상기 실시형태에서의 공용화의 양상이 나타나 있는 2개의 서브시리즈와 대소구분과의 관계도이다.Fig. 1 is a cross-sectional view showing an example of a speed reducer (hereinafter referred to as a first speed reducer G1 suitably appropriately) having a hollow portion with a large hollow diameter belonging to the first subseries, Fig. 2 is a cross- Fig. 3 is a cross-sectional view showing an example of a second reduction gear unit G2 without a hollow shaft (hereinafter referred to as a second reduction gear unit G2) And the relationship with the division.
제1, 제2 감속기(G1, G2)는, 캐리어체에 후술하는 핀형상부재를 통하여 지지된 외치기어(유성기어)가 요동하면서 내치기어와 맞물리는 편심요동형이라고 칭해지는 감속기이다. 여기서는, 제1 감속기(G1)의 부호를 100번대, 제2 감속기(G2)의 부호를 200번대로 하여 양 감속기(G1, G2)를 비교하면서 설명한다.The first and second decelerators G1 and G2 are speed reducers called eccentric oscillation type in which the external gear (planet gear) supported on the carrier body via a pin member described later is engaged with the internal gear while swinging. Here, the explanation will be made while comparing the positive and negative decelerators G1 and G2 with the sign of the first decelerator G1 as 100 and the sign of the second decelerator G2 as 200.
제1 감속기(G1)의 입력축(116)은, 큰 중공직경(D1)의 중공부(116A)를 가지는 중공축으로 구성되어 있다. 그러나, 제2 감속기(G2)의 입력축(216)은, 중공부를 가지지 않는 중실축으로 구성되어 있다(중공직경이 작은(제로인) 중공부를 가진다고 파악할 수도 있다).The
제1 감속기(G1)의 입력축(116)은, 중공부(116A)를 관통하는 도시하지 않은 배선 등이 전단의 부재(예를 들면 산업로봇의 암이나 모터：도시 생략)와 간섭하지 않도록, 탭구멍(116B)을 이용하여 도시하지 않은 기어나 풀리가 연결되고, 이 기어나 풀리와 전단의 부재가 입력축(116)의 축심(O1)과 오프셋되어 연결된다. 이에 대해, 제2 감속기(G2)의 입력축(216)은, 중실축이기 때문에, 전단의 부재는, 기본적으로 입력축(216)과 동축으로 연결된다. 도 2에는, 연결을 위한 탭구멍 등은, 특별히 표시되어 있지 않지만, (제2 감속기(G2)의 입력축(216)은, 중실축으로서 탭구멍 형성의 자유도가 높기 때문에) 접속하는 상대 부재에 따라, 적절히 후가공된다(물론, 미리 가공해 두어도 된다).The
입력축(116, 216)의 외주에는 편심체(118, 218)가 일체적으로 설치되어 있다. 편심체(118, 218)는, 각각의 외주가 입력축(116, 216)의 축심(O1)에 대하여 편심되어 있다. 이 예에서는, 제1 감속기(G1)의 편심체(118)의 수는 "2개(118A, 118B)"이다. 따라서, 편심체(118)의 외주에 장착되어 있는 롤러베어링(120)의 수도 "2개(120A, 120B)"가 되고, 외치기어(112)의 매수도 "2매(112A, 112B)"로 되어 있다. 2개의 편심체(118(118A, 118B))의 편심위상차는 180도이다.
이에 대해, 제2 감속기(G2)의 편심체(218)의 수는 "3개(218A~218C)"이다. 따라서, 편심체(218)의 외주에 장착되어 있는 롤러베어링(220)의 수도 "3개(220A~220C)"가 되며, 외치기어(212)의 매수도 "3매(212A~212C)"로 되어 있다. 3개의 편심체(218(218A~218C))의 편심위상차는 120도이다. 이 외치기어(112, 212)의 매수의 상이점에 대해서는 후술한다.On the other hand, the number of
외치기어(112, 212)는, 그 중심으로부터 오프셋된 위치에 복수(이 예에서는 6개)의 내핀구멍(112A1, 112B1, 212A1~212C1)이 형성되어 있다. 각 내핀구멍(112A1, 112B1, 212A1~212C1)에는, 원주형상의 내핀(핀형상부재)(122, 222)이 복수(이 예에서는 6개) 관통하고 있다. 내핀(122, 222)은, 외치기어(112, 212)의 축방향측부에 배치된 출력측 캐리어체(124, 224)와 일체화되어, 볼트(126, 226)를 통하여 외치기어(112, 212)의 축방향 타방측에 배치된 출력반대측 캐리어체(128, 228)와 연결되어 있다. 결과적으로, 외치기어(112, 212)는, 출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)에 내핀(핀형상부재)(122, 222)을 통하여 지지되어 있게 된다.A plurality of (six in this example) pinhole holes 112A1, 112B1, 212A1 to 212C1 are formed at positions offset from the center of the
내핀(122, 222)의 외주에는, 슬라이딩 촉진체로서 외경이 각각 d1, d2인 내롤러(130, 230)가 씌워져 있다. 내롤러(130, 230)의 외주와 내핀구멍(112A1, 112B1, 212A1~212C1)의 내주와의 사이에는, 편심체(118, 218)의 편심량의 2배에 상당하는 간극이 확보되어 있다. 즉, 내핀(122, 222)은, (내롤러(130, 230)를 통하여) 내핀구멍(112A1, 112B1, 212A1~212C1)의 일부와 항상 맞닿아 있다. 내핀(122, 222)은, 외치기어(112, 212)의 자전성분과 동기하여 입력축(116, 216)의 축심(O1, O2)의 주위를 공전하고, 출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)를 입력축(116, 216)의 축심(O1, O2)의 둘레로 회전시킨다. 즉, 이 실시형태에 관한 내핀(122, 222)(및 내롤러(130, 230))은, "출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)와 외치기어(112, 212)와의 사이의 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재"를 구성하고 있다. 다만, 내핀(122, 222)의 외주의 내롤러(130, 230)는 없어도 된다. 이 경우는, 내핀(122, 222) 자체의 외경이 d1, d2으로 각각 변경된다.
외치기어(112, 212)는, 요동하면서 각각 내치기어(114, 214)에 내접하여 맞물려 있다. 내치기어(114, 214)는, 케이싱(132, 232)과 일체화된 내치기어본체(114A, 214A) 및 내치기어(114, 214)의 "내치"를 구성하는 원주형상의 외핀(114B, 214B) 등으로 주로 구성되어 있다. 외핀(114B, 214B)은, 내치기어본체(114A, 214A)의 외핀홈(114C, 214C)에 회전가능하게 지지되어 있다. 내치기어(114, 214)의 내치의 수(외핀(114B, 214B)의 개수)는, 외치기어(112, 212)의 외치의 수보다 약간만(이 예에서는 1개만) 많다.The external gears (112, 212) are in contact with internal gears (114, 214) while swinging. The
상기 서술한 바와 같이, 외치기어(112, 212)의 축방향 양측에는, 출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)가 배치되어 있다. 양 캐리어체(124, 224, 128, 228)는, 배면맞춤으로 장착된 한 쌍의 앵귤러볼베어링으로 이루어진 출력측 주베어링(135, 235), 및 출력반대측 주베어링(136, 236)을 통하여 각각 케이싱(132, 232)에 지지되어 있다. 출력측 주베어링(135, 235)은, 각각 외륜(135A, 235A) 및 전동체(135B, 235B)를 가지고 있지만, 내륜은 가지고 있지 않다(출력측 캐리어체(124, 224)가, 전주면(124C, 224C)을 가지고, 내륜으로서 기능하고 있다). 출력반대측 주베어링(136, 236)도, 마찬가지로, 각각 외륜(136A, 236A) 및 전동체(136B, 236B)를 가지고 있으며, 내륜은 가지고 있지 않다(출력반대측 캐리어체(128, 228)가, 전주면(128C, 228C)을 가지고, 내륜으로서 기능하고 있다). 이 한 쌍의 출력측 주베어링(135와 235), 및, 출력반대측 주베어링(136과 236)이, 각각 상이한 대소구분의 제1 감속기(G1) 및 제2 감속기(G2)에서 공용된다(후술).The output
출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)는, 외경이 d3, d4인 볼베어링(138(138A, 138B)), 238(238A, 238B))을 통하여 상기 입력축(116, 216)을 회전가능하게 지지하고 있다. 출력측 캐리어체(124, 224)에는, 도시하지 않은 상대기계(피구동기계)와 연결하기 위한 탭구멍(124A, 224A)이 형성되어 있다.The output
다만, 도 1의 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G1)의 하반부의 묘사와 도 2의 제2 감속기(G2)의 하반부의 묘사가, 각각 상이한 것은, 이해를 용이하게 하기 위하여, 각 하반부의 도면에 대해서는, 내핀(122, 222)을 통과하는 면과, 통과하지 않는 면을 각각 단면화한 것으로서, 특별히 구조가 상이하다는 것은 아니다.The description of the lower half of the first reducer G1 in the first subseries of Fig. 1 and the description of the lower half of the second reducer G2 in Fig. 2 are different from each other, for ease of understanding, In the drawing, the plane passing through the
다만, 부호(140, 240, 142)는, 오일씰이다. 다만, 제2 감속기(G2) 쪽에 오일씰(142)에 대응하는 오일씰이 없는 것은, 때때로, 이 실시형태에서는, 연결되는 상대부재와의 관계에서, 오일씰이 불필요한 양태가 상정되어 있기 때문이다. 범용성을 중시하는 경우에는, 제2 감속기(G2)에 대해서도 한 쌍의 오일씰을 배치하여 감속기 단일체로 윤활제의 밀봉이 완결되도록 해 도 된다.However,
제1, 제2 감속기(G1, G2)는, 이러한 구성이 되고, 각각, 이하와 같은 작용으로 입력축(116, 216)의 회전을 감속시킨다.The first and second decelerators G1 and G2 have such a configuration and decelerate the rotation of the
즉, 입력축(116, 216)이 회전하면, 그 입력축(116, 216)과 일체화되어 있는 편심체(118, 218)가 회전하여, 롤러베어링(120, 220)을 통하여 외치기어(112, 212)가 요동회전하면서 내치기어(114, 214)에 내접하여 맞물린다. 이 결과, 외치기어(112, 212)와 내치기어(114, 214)와의 맞물림 위치가 순차적으로 어긋나는 현상이 발생한다. 외치기어(112, 212)의 톱니수는, 내치기어(114, 214)의 치수(외핀(114B, 214B)의 개수)보다 1개만 작게 설정되어 있기 때문에, 외치기어(112, 212)는, 입력축(116, 216)이 1회 회전할 때마다(고정상태에 있는) 내치기어(114, 214)에 대해서 1톱니만큼 위상이 어긋나게(자전하게) 된다. 이 자전성분은, 내핀(122, 222) 및 내롤러(130, 230)를 통하여 출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)에 전달되어, 출력측 캐리어체(124, 224)로부터 감속된 회전으로서 상대기계측으로 출력된다. 외치기어(112, 212)의 요동성분은, 내롤러(130, 230)와 내핀구멍(112A1, 112B1, 212A1~212C1)과의 간극에 의해 흡수된다.That is, when the
여기서, 제1 서브시리즈에 속하는 제1 감속기(G1)와 제2 서브시리즈에 속하는 제2 감속기(G2)의 "대소구분에 관계된 주베어링의 공용"에 대하여 상세하게 설명한다.Here, the "common use of main bearings related to size and division" of the first reducer G1 belonging to the first subseries and the second reducer G2 belonging to the second subseries will be described in detail.
도 3은, 본 실시형태에서의 제1, 제2 서브시리즈와 대소구분과의 관계도이다. 도 3에 있어서, G1(Y25), G1(Y35)의 표시는, 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G1)의 전달토크의 대소에 근거하여 결정되는 대소구분을 포함한 (일부의) 호칭이다. 또, G2(X35), G2(X45)는, 제2 서브시리즈의 제2 감속기(G2)의 전달토크의 대소에 근거하여 결정되는 대소구분을 포함한 (일부의) 호칭이다. 각각의 ( ) 안의 숫자는, 이 실시형태에서는, 출력측 캐리어체(124, 224)에 있어서 출력할 수 있는 정격토크에 의존하여 붙여져 있다. 예를 들면, 도 3 오른쪽 아래의 대소구분(Y35)의 제1 감속기(G1(Y35))(도 1의 감속기)와, 도 3 왼쪽 위의 대소구분(X35)의 제2 감속기(G2(X35))(도 2의 감속기)는, 동일한 대소구분(Y35, X35)의 감속기끼리에 상당하고 있어, 모두 동등한 출력토크를 출력할 수 있다는 것을 의미하고 있다. 도 1의 제1 감속기(G1(Y35))와, 도 2의 제2 감속기(G2(X45))에서는, "전달토크의 대소에 근거하여 결정되는 대소구분"이 1랭크 상이하여, 제2 감속기(G2(X45))가 제1 감속기(G1(Y35))보다 1랭크 위이다(전달토크가 크다).3 is a diagram showing the relationship between the first and second sub-series and the major and minor portions in the present embodiment. In Fig. 3, the symbols G1 (Y25) and G1 (Y35) are the names (some of them) including the large and small segments determined based on the magnitude of the transmission torque of the first reducer G1 in the first subseries. G2 (X35) and G2 (X45) are (some) titles including the large and small portions determined based on the magnitude of the transmission torque of the second reducer G2 of the second subseries. The numbers in parentheses in each figure depend on the rated torque that can be output in the output
여기서, "전달토크의 대소에 근거하여 결정되는 대소구분"이란, "동일한 감속비로, 감속기의 출력토크, 피크토크, 혹은 정격토크 등의 각종 전달토크의 개념 중의 어느 1개에 주목했을 때의 대소구분"을 의미하고 있다. 동일한 서브시리즈 중에 있어서는, 동일한 감속비이면, 주목한 특정의 전달토크와 상관없이, 대소구분이 상이한 감속기는, 다른 어느 전달토크에 있어서도 동일한 경향의 대소관계가 있고(미묘한 차이에 대해서는 후술한다), 이 경향은 감속기의 크기(치수)의 대소관계와도 일치하고 있다(대소관계의 역전은 없다). 그러나, 상이한 서브시리즈끼리의 대소구분을 비교하는 경우, "대소구분의 호칭"의 부여방법으로서, 예를 들면, 전달토크의 대소에 주목하여 대소구분의 호칭을 부여하는 경우와, 감속기의 크기의 대소에 주목하여 대소구분의 호칭을 부여하는 경우가 있기 때문에, 부여하는 방법을 정의해 두지 않으면 비교를 할 수 없게 된다. 본 발명에서는, 어느 서브시리즈에 대해서도, "전달토크의 대소"에 주목하여 대소구분의 호칭을 부여하는 것으로 하고 있다. 이 대소구분의 호칭의 부여방법의 정의에 의하면, 본 실시형태의 경우, 동일한 호칭의 대소구분에 속하는 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G1)와 제2 서브시리즈의 제2 감속기(G2)에서는, 제2 서브시리즈의 제2 감속기가, 외경이 작아진다(후에 상세하게 서술).Here, the "large and small segments determined based on the magnitude of the transmitted torque" means that the magnitude of the large and small portions when attention is paid to any one of the concepts of various transmission torques such as the output torque, peak torque, Division ". In the same sub series, when the same reduction ratio, regardless of the specific transmission torque noted, the speed reducer in which the size and the division are different has the same tendency in the other tendencies (the subtle differences will be described later) The trend also coincides with the magnitude (size) of the reducer (there is no reversal of the magnitude relationship). However, in the case of comparing the magnitude and the division of different sub-series, as a method of giving a name of "major and minor division", for example, there is a case in which the name of the large and small division is given with paying attention to the magnitude of the transmission torque, The name of the large and small division may be given to the large and small portions, so that comparison can not be made unless the method of assigning it is defined. In the present invention, with respect to any sub-series, the names of the large and small portions are given with a focus on the "magnitude of the transmitted torque". According to the definition of the method of giving a name of the large and small division, in this embodiment, in the first reducer G1 of the first subseries and the second reducer G2 of the second subseries belonging to the large and small division of the same name , The second reducer of the second subseries has a smaller outer diameter (described in detail later).
지금, 동일한 대소구분(동일한 전달토크의 구분)인 Y35의 제1 감속기(G1(Y35))와 X35의 제2 감속기(G2(X35))를 비교하면, 제1 감속기(G1(Y35))의 외경(d5)은, 제2 감속기(G2(X35))의 외경(d6)보다 크다(d5＞d6). 즉, 이 관계가 있기 때문에, 동일한 대소구분으로 부재를 공용화한다고 하는 시점이, 종래에 없었다고도 할 수 있다.When comparing the first reduction gears G1 (Y35) of the Y35 and the second reduction gears G2 (X35) of the X35 at the same magnitude and division (the same transmission torque classification) The outer diameter d5 is larger than the outer diameter d6 of the second reducer G2 (X35) (d5 > d6). That is, since there is this relationship, it can be said that there has not been a time point when members are commonly used in the same large-scale division.
본 실시형태에서는, 제1, 제2 서브시리즈의 대소구분의 각각의 대표적인 전달토크값 및 각 구분간의 전달토크비(구분간의 격차)가 "주베어링의 공용"이라는 목적을 위해서 의도적으로 설정된다. 즉, 본 실시형태에서는, 대소구분의 간격이, 대소구분이 1랭크 상이했을 때(1랭크에 한정되지 않는다), 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G1)의 출력측 주베어링(135)의 외륜(135A와 235A), 전동체(135B, 235B), 및 전주면(124C와 224C)이, 정확히 동일한 크기가 되도록, 대소구분의 각각의 대표적인 전달토크값 및 양 구분간의 전달토크비가 설정된다. 마찬가지로, 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G1)의 출력반대측 주베어링(136)의 외륜(136A와 236A), 전동체(136B와 236B), 및 전주면(128C와 228C)이, 정확히 동일한 크기가 되도록, 대소구분의 각각의 대표적인 전달토크값 및 양 구분간의 전달토크비가 설정된다.In the present embodiment, typical transmission torque values of each of the first and second sub-series are intentionally set for the purpose of "common use of main bearing" That is, in the present embodiment, when the interval of the large-small division is one rank larger (not limited to one rank), the outer ring of the output-side
이것은, 제1, 제2 서브시리즈는, 그 대소구분을 어떠한 설계로 구축해도 당연히 주베어링을 겸용할 수 있게 된다는 것은 아니기 때문이다. 따라서, "주베어링을 공용화한다"라는 기술사상하에서의 의도적인 적정화가 필요하다.This is because the first and second sub-series do not necessarily allow the main bearing to be used even if the large-sized and small-sized sub-series are constructed by any design. Therefore, there is a need for deliberate optimization under the concept of "common use of main bearings".
구체적으로는, 예를 들면, 이 실시형태에서는, 이 대소구분의 각 구분의 전달토크값 및 전달토크비를 정확하게 설정하기 위해서, 외치기어(112, 212)의 매수를, 제1 서브시리즈는 2매, 제2 서브시리즈는 3매로 변경하고 있다. 이 배경을 설명하면, 제2 서브시리즈의 제2 감속기(G2)에 있어서는, 내롤러(230)의 외경(d2)을 비교적 자유롭게(크게) 설정할 수 있다는 점에서, 내핀(222)에서의 전달토크도 크게 확보할 수 있기 때문에, 외치기어(212)의 매수를 많게 (3매로) 함으로써, 작은 외경(d6)으로 전달토크도 크게 할 수 있다.Specifically, for example, in this embodiment, in order to accurately set the transmission torque value and the transmission torque ratio for each division of the large and small division, the number of teeth of the
그러나, 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G1)에 있어서는, (만약에 제1 감속기(G1)의 외경(d5)을 크게 취했다고 해도) 큰 중공직경을 확보하기 위해, 입력축(116)의 직경도 커지므로, 내롤러(130)의 외경(d1)을 크게 확보하는 것은 곤란하기 때문에, 내핀(122)이 전달할 수 있는 토크의 확보에 한계가 있어, 그로 인하여, 외치기어(112)의 매수를 많게 했다고 해서(내핀(122)의 강도가 약점이 되어) 전달토크의 증대에 기여하지 않는다. 또, 다른 견해로 보면, 예를 들면, 동일한 대소구분(Y35, X35)의 제1 감속기(G1(Y35))와 제2 감속기(G2(X35))의 경우, 제1 감속기(G1(Y35))의 내핀(122)의 피치원직경(r1)은, 제2 감속기(G2(X35))의 내핀(222)의 피치원직경(r2)보다 크게 확보되어 있기 때문에, 외치기어(112)의 매수가 적어도, 동등한 전달토크를 취급할 수 있다고 파악할 수도 있다.However, in the first reducer G1 of the first subseries, in order to secure a large hollow diameter (even if the outer diameter d5 of the first reduction gear G1 is increased), the diameter of the
물론, 예를 들면, 후술하는 실시형태와 같이, 외치기어의 매수 등을 상이하게 하지 않아도 제1, 제2 서브시리즈의 대소구분을 적정하게 설정할 수 있을 때는, 외치기어의 매수는, 반드시 상이하게 할 필요는 없다. 그러나, 이러한 제1, 제2 서브시리즈의 대소구분의 설정의 적정화시에는, 제1 서브시리즈와 제2 서브시리즈에서 외치기어의 매수를 변경하는 수법 외에, 출력측 주베어링(135, 235), 및 출력반대측 주베어링(136, 236)의 전동체(135B, 136B, 235B, 236B)의 수의 변경, 혹은, 내핀(122, 222)의 돌출수(배치수)의 변경 등이 유익하게 기능하는 경우가 있다.Of course, for example, when the size of the first and second sub-series can be appropriately set even if the number of the external gears is not different, as in the embodiment described later, the number of external gears is necessarily different You do not have to. However, at the time of adequately setting the magnitude and division of the first and second sub-series, the output side
특히, 출력측 주베어링(135, 235), 및 출력반대측 주베어링(136, 236)의 전동체(135B, 136B, 235B, 236B)의 수의 변경은, 매우 간단하게 또한 직접적으로 그 주베어링의 전달토크와 허용모멘트의 관계를 조정할 수 있기 때문에, 적정화의 조정효과가 높다.Particularly, the change of the numbers of the rolling
이 전달토크와 허용모멘트의 관계에 대해 약간 보충하면, 본 실시형태에서는 기본적으로 정격토크에 근거하여 대소구분을 설정하고 있다고 설명해 왔지만, 실제로는, 허용모멘트에 대해서도, 상이한 대소구분에 있어서는, 당해 정격토크에 근거하는 대소구분의 대소관계와 동일한 대소관계의 허용모멘트의 대소관계가 성립하여, 동일한 대소구분에 있어서는, 대략 동등한 크기의 허용모멘트가 얻어지도록 설정된다. 예를 들면, 제2 감속기(G2(X35))와 제2 감속기(G2(X45))에서는, 제2 감속기(G2(X45))의 허용모멘트가 크고, 제2 감속기(G2(X35))와 제1 감속기(G1(Y35))에서는, 대략 동등한 허용모멘트가 되도록 설정된다. 이것은, 전달토크(정격토크)에 의존하여 대소구분이 설정되어 있는 이상, 유저는, 허용모멘트에 대해서도, 당연히 그러한 대소관계가 성립되어 있다고 기대하는 것으로 생각되기 때문이다.In order to compensate the relationship between the transmission torque and the allowable moment, the present embodiment has basically explained that the large and small division is set based on the rated torque. Actually, however, with respect to the allowable moment, The allowable moment of the same magnitude relation with the magnitude relation of the magnitude division based on the torque is established, and in the same magnitude division, the permissible moment of substantially the same magnitude is set. For example, in the second speed reducer G2 (X35) and the second speed reducer G2 (X45), the allowable moment of the second speed reducer G2 (X45) is large and the second speed reducer G2 In the first reduction gears G1 (Y35), the allowable moment is set to be substantially equal. This is because the user is expected to expect that the magnitude relationship is naturally established with respect to the allowable moment as long as the magnitude of the magnitude is set depending on the transmission torque (rated torque).
이 허용모멘트의 설정사양에 의하면, 예를 들면, 제2 감속기(G2(X45))와 제1 감속기(G1(Y35))에서는, 제2 감속기(G2(X45))의 허용모멘트 쪽이 보다 크게 확보되어 있어야 한다. 그런데, 본 실시형태에 관한 시리즈에서는, 제2 감속기(G2(X45))와 제1 감속기(G1(Y35))에서는, 외륜(135A, 136A와 235A, 236A)이 공통이고, 전동체(135B, 136B와 235B, 236B)가 공통이며, 또한 (내륜의) 전주면(124C, 128C와 224C, 228C)도 공통이다. 그로 인하여, 아무 조치도 취하지 않으면, 제2 감속기(G2(X45))의 허용모멘트를 제1 감속기(G1(Y35))의 허용모멘트보다 크게 확보하는 것이 곤란해지는 경향이 있다. 따라서, 제1 감속기(G1(Y35))의 전동체(135B, 136B)의 수보다, 제2 감속기(G2(X45))의 전동체(235B, 236B)의 수를 많게 하여, 그 결과, 제2 감속기(G2(X45))의 허용모멘트를, 제1 감속기(G1(Y35))의 허용모멘트보다 크게 확보하고 있다. 반대의 견해로 보면, 제1 감속기(G1(Y35))의 전동체(135B, 136B)의 수를, 제2 감속기(G2(X45))의 전동체(235B, 236B)의 수보다 적게 함으로써, 제1 감속기(G1(Y35))의 과잉품질을 억제하여, 비용저감을 도모할 수 있다.According to the setting specifications of the allowable moments, for example, in the second speed reducer G2 (X45) and the first speed reducer G1 (Y35)), the allowable moment of the second speed reducer (G2 Should be secured. In the series according to the present embodiment, the
결국, 이렇게 하여 각 부재의 크기(치수)나 수를 최적으로 설정함으로써, 각 대소구분의 전달토크값이나 전달토크비(또 허용모멘트값이나 허용모멘트비)가 1랭크 상이했을 때, 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G1)의 양 주베어링(135, 136)과, 제2 감속기(G2)의 양 주베어링(235, 236)의 크기가 정확히 동일한 크기가 되도록, 그 대소구분의 간격을 설정하는 것은, 공지의 강도계산의 시행착오나 시뮬레이션 해석 등으로 가능하다. 그리고 동시에, 예를 들면, 외치기어의 매수나 전동체의 수를 적정하게 설정했을 때는, 어느 서브시리즈의 주베어링을 포함한 각종 부재가, 과잉품질이 되는 것을 적정하게 방지할 수도 있다.As a result, by optimally setting the size (number) and number of the members in this way, when the transmission torque value and the transmission torque ratio (also the allowable moment value or the allowable moment ratio) The interval between the major and
다만, 이 공용화는, 완전히 동일하게 제1 감속기(G1(Y25)와 G2(X35))와의 사이에 있어서도 적용할 수 있어, 주베어링(181과 281, 182과 282)을 공용화할 수 있다.However, this commonization can be applied between the first reduction gears G1 (Y25) and G2 (X35) in the same manner, and the
주베어링의 공용에는, 여러 가지의 양태를 생각할 수 있다. 본 실시형태에서는, 출력측 주베어링(135, 235), 및 출력반대측 주베어링(136, 236)의 외륜(135A와 235A), 전동체(135B, 235B), 및 전주면(124C와 224C), 및, 출력반대측 주베어링(136)의 외륜(136A와 236A), 전동체(136B와 236B), 및 전주면(128C와 228C)이 공용되고 있다. 본 실시형태에서는, 내륜이 출력측 캐리어체(124, 224)(혹은 출력반대측 캐리어체(128, 228))와 일체화되어 있기 때문에, 결과적으로 내륜에 대해서는 전주면(128C, 228C)의 공용화(전주면 가공의 공통화)만이 이루어져 있지만, 설계에 따라서는, 출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)의 모재(오목부나 탭구멍을 형성가공하기 전의 부재)에 대해서도 공용화할 수 있을 가능성이 있다. 내륜이 독립되어 있는 경우에는, 당연히 내륜도 공용화할 수 있다. 또, 반드시 주베어링의 구성요소 전체를 공용화할 필요도 없다. 이미 서술한 바와 같이, 주베어링의 전동체의 수는, 상이해도 된다. 이로써, 주베어링에 필요한 강도를 확보한 다음, 어느 측이 과잉품질이 되는 것을 방지하여, 비용을 저감시킬 수 있다.In the common use of the main bearing, various aspects can be considered. The
또한, 양 주베어링(135, 136, 235, 236)을 공용할 수 있다는 것은, 출력측 캐리어체(124, 224) 혹은 출력반대측 캐리어체(128, 228)의 외경(d7, d8)을 용이하게 동일하게 설정할 수 있다는 것이다. 그로 인하여, 본 실시형태에서는, 이것을 활용하여, 오일씰(140, 240)도 공용하고 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 제1 서브시리즈의 특정의 대소구분(Y35)의 제1 감속기(G1(Y35))의, 출력측 캐리어체(124)의 외주에 배치되는 오일씰(140)이, 제2 서브시리즈의 당해 특정의 대소구분(X35)보다 큰 대소구분(X45)의 제2 감속기(G2(X45))의 출력측 캐리어체(224)의 외주에 배치되는 오일씰(240)과 공용되고 있다.The fact that the two
또, 본 실시형태에서는, 외치기어(112, 212)의 매수가 상이하기 때문에, 내롤러(130, 230)의 공용은 이루어져 있지 않지만, 외치기어의 매수가 동일한 때에는, 내롤러를 공용하는 것도 가능하다. 단, 내롤러의 공용의 경우는, 그 내롤러의 외경의 유사성의 관점으로부터, (주베어링이나 오일씰의 공용과는 달리) 동일한 대소구분의 제1, 제2 감속기끼리 공용화해야 한다. 환언하면, 내롤러의 공용의 경우는, 예를 들면, 제1 서브시리즈의 특정의 대소구분의 제1 감속기의 내롤러는, 제2 서브시리즈의 당해 특정의 대소구분과 "동일한" 대소구분의 제2 감속기의 내롤러와 공용되게 된다. 이와 같이, 감속기를 구성하는 부재에 따라서는, 동일한 대소구분의 감속기끼리의 공용이 합리적인 경우가 있다.In this embodiment, the
그런데, 상기 실시형태에 있어서는, 제1, 제2 감속기(G1, G2)의 직경방향 중앙에 편심체축(편심체가 설치되어 있는 축：상기 예에서는 입력축(116, 216))이 설치되어, 외치기어(112, 212)가, 그 제 1, 제2 감속기(G1, G2)의 직경방향 중앙에 위치하는 편심체축에 의해 요동되는 예가 나타나 있었다. 그러나, 본 발명에 관한 편심요동형의 감속기는, 이러한 구성의 감속기로 한정되는 것은 아니며, 예를 들면, 편심체축이 감속기의 직경방향 중앙으로부터 오프셋된 위치에 설치되고, 외치기어가 캐리어체에 그 외치기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 있어서 지지됨과 함께, 편심체 및 편심체베어링을 통하여 요동되는 타입의 감속기(이른바 분할타입이라고 칭해지는 편심요동형의 감속기)에도, 동일하게 적용할 수 있다.However, in the above embodiment, the eccentric body shafts (the shafts provided with the eccentric bodies: the
이 타입의 편심요동형의 감속기 시리즈의 한 예를, 도 4~도 6에 나타낸다.One example of this type of eccentric oscillation type speed reducer series is shown in Figs.
도 4는, 본 발명의 다른 실시형태에 관한, 제1 서브시리즈에 속하는 큰 중공직경(D3)의 중공부를 가지는 제1 감속기(G11)의 한 예를 나타내는 단면도, 도 5는, 제2 서브시리즈에 속하는 작은 중공직경(D4)의 제2 감속기(G12)의 한 예를 나타내는 단면도, 도 6은, 상기 다른 실시형태에서의 공용화의 양상이 나타나 있는 2개의 서브시리즈와 대소구분의 도 3 상당의 관계도이다. 이후, 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G11)는 부호 300번대, 제2 서브시리즈의 제2 감속기(G12)는 부호 400번대를 붙여 설명하는 것으로 한다.Fig. 4 is a cross-sectional view showing an example of a first speed reducer G11 having a hollow portion having a large hollow diameter D3 belonging to the first subseries according to another embodiment of the present invention, Fig. 5 is a cross- Fig. 6 is a cross-sectional view showing an example of a second reduction gear G12 having a small hollow diameter D4 belonging to the second embodiment, Relationship diagram. Hereinafter, the first decelerator G11 of the first subseries is denoted by reference numeral 300, and the second decelerator G12 of the second subseries is denoted by reference numeral 400.
이 제1, 제2 감속기(G11, G12)는, 중공직경의 대소를 구현화하기 위하여, 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G11)와 제2 서브시리즈의 제2 감속기(G12)의 구동계 자체가 약간 상이하다. 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G11)의 구성부터 설명한다.The first and second decelerators G11 and G12 are arranged such that the driving system itself of the first reducer G11 of the first subseries and the second reducer G12 of the second subseries Slightly different. The construction of the first reducer G11 of the first subseries will be described.
도 4에 나타내는 제1 서브시리즈의 편심요동형의 제1 감속기(G11)는, 큰 중공직경(D3)의 중공부(314)를 가지며, 이 중공부(314)에 배선이나 로드(도시 생략)를 적극적으로 배치하는 것을 상정하고 있다. 이로 인하여, 입력축(312)은, 제1 감속기(G11)의 직경방향 중앙에는 배치되어 있지 않다. 그리고, 입력축(312)에 설치한 피니언(316) 및 기어(318)를 통하여 중간축(317)에 동력이 입력되도록 구성되어 있다. 중간축(317)에는, 중간피니언(350)이 형성되어 있고, 중간피니언(350)은 중공축(352)의 외주에 니들(354)을 통하여 장착된 센터기어(356)와 맞물려 있다. 3개의 편심체축(320)(1개만 도시)은, 이 센터기어(356)와 맞물리는 분할기어(358)를 일체적으로 구비하고 있다. 그 센터기어(356)는 분할기어(358)와 맞물려 있다.The first reducer G11 of the first subseries of the first subseries shown in Fig. 4 has a
이 구성에 의해, 입력축(312)을 회전시킴으로써, 피니언(316), 기어(318), 중간축(317), 중간피니언(350), 센터기어(356)를 통하여 3개의 편심체축(320)을 동기하여 동방향으로 회전시킬 수 있다. 각 편심체축(320)은, 편심체(324(324A, 324B))를 복수(이 예에서는 2개) 각각 구비하고 있다.With this configuration, by rotating the
각 편심체축(320)의 각각의 축방향 동위치에 있는 편심체(324A 혹은 324B)는, 그 편심위상이 정렬되어 있어, 3개의 편심체축(320)이 동기하여 동방향으로 회전함으로써, 축방향 동위치에 있는 편심체(324A 혹은 324B)가 베어링(325A 혹은 325B)을 통하여 공동으로 축방향 동위치에 있는 외치기어(322(322A, 322B))를 요동시키는 구성으로 되어 있다.The
외치기어(322)는 요동하면서 내치기어(326)에 내접하여 맞물려 있다. 내치기어(326)의 내치가 외핀(326B)으로 형성되어 있는 구성은, 앞의 실시형태와 마찬가지이며, 외치기어(322)의 톱니수가 내치기어(326)의 톱니수(외핀(326B)의 개수)보다 약간만(이 예에서도 1개만) 적게 설정하여 이루어져 있는 구성도 앞의 실시형태와 마찬가지이다.The
외치기어(322)가 내치기어(326)에 대하여 상대적으로 회전하면, 외치기어(322)의 중심으로부터 오프셋된 위치에 회전가능하게 지지되어 있는 편심체축(320)이, 내치기어(326)의 축심(O2)에 대하여 공전하기 때문에, 상기 외치기어(322)와 내치기어(326)의 상대회전을, 이 편심체축(320)의 공전으로서, 그 편심체축(320)을 지지하고 있는 출력측 캐리어체(330) 및 출력반대측 캐리어체(332)로부터 취출할 수 있다. 이 실시형태에 있어서도, 출력측 캐리어체(330) 및 출력반대측 캐리어체(332)는, 각각 주베어링(335, 336)을 통하여 케이싱(340)에 회전가능하게 지지되어 있음과 함께, 편심체축(320)을 통하여 외치기어(322)를 지지하고 있다.When the
다만, 앞의 실시형태에서는, 외치기어(112, 212)와 내치기어(114, 214)의 상대회전을 취출하는 내핀(122, 222)은, 출력측 캐리어체(124, 224) 및 출력반대측 캐리어체(128, 228)에 고정되어 있었지만, 본 실시형태에서는, 외치기어(322)와 내치기어(326)의 상대회전을 취출하는 편심체축(320)은, 출력측 캐리어체(330) 및 출력반대측 캐리어체(332)에 편심체축 베어링(338)을 통하여 회전가능하게 지지되어 있다.In the foregoing embodiment, the
한편, 도 5에 나타내는 제2 서브시리즈의 제2 감속기(G12)는, 작은 중공직경(D4)의 중공부(414)를 가지고 있다. 입력축(412)은, 키홈(412A)에 끼워지는 도시하지 않은 키를 통하여 전단의 구동축 또는 모터축(도시 생략)과 연결되어 있다. 제2 서브시리즈의 제2 감속기(G12)는, 중공부(414)를 적극적으로 배선 등의 배치에 활용하는 것은 상정하고 있지 않다. 따라서, 입력축(412)은, 제2 감속기(G12)의 중공부(414), 즉 직경방향 중앙에 위치하고 있다. 입력축(412)의 선단에는 피니언(416)이 일체적으로 형성되어 있다. 피니언(416)은, 복수(이 예에서는 3개：1개만 도시)의 분할기어(418)와 동시에 맞물려 있다. 각 분할기어(418)는, 원주방향으로 120도의 간격으로 배치된 3개의 편심체축(420)(1개만 도시)에 각각 고정되어 있다. 이 구성에 의하여, 입력축(412)을 회전시킴으로써, 3개의 분할기어(418)를 통하여 3개의 편심체축(420)을 동기하여 동방향으로 회전시킬 수 있다.On the other hand, the second reducer G12 of the second subseries shown in Fig. 5 has a
각 편심체축(420)은, 편심체(424(424A, 424B))를 복수(이 예에서는 2개) 각각 구비하고 있다. 각 편심체축(420)의 각각의 축방향 동위치에 있는 편심체(424A 혹은 424B)는, 그 편심위상이 정렬되어 있어, 3개의 편심체축(420)이 동기하여 동방향으로 회전함으로써, 축방향 동위치에 있는 편심체(424A 혹은 424B)가 공동으로 축방향 동위치에 있는 외치기어(422)를 요동시킨다.Each of the
다만, 도 5의 하반부의 묘사에서 알 수 있듯이, 출력측 캐리어체(430) 및 출력반대측 캐리어체(432)는, 원주방향의 편심체축(420)과 편심체축(420)의 사이에 있어서, 출력측 캐리어체(430)로부터 일체적으로 돌출된 캐리어바디(436)를 통하여 연결고정되어 있다. 그로 인하여, 출력측 캐리어체(430) 및 출력반대측 캐리어체(432)는, 앞의 실시형태와 마찬가지로 큰 출력체로서 일체적으로 회전한다.5, the output-
그 외의 구성은, 앞의 제1 서브시리즈의 분할타입의 제1 감속기(G11)와 동일하므로, 중복설명을 생략한다.Other configurations are the same as those of the split type first reducer G11 of the first subseries of the previous subroutine, and redundant description will be omitted.
이런 종류의 분할타입의 편심요동형의 제1, 제2 감속기(G11, G12)에 있어서도, 중공직경(D3)이 큰 중공부(314)를 가지는 제1 서브시리즈의 제1 감속기(G11)는, 각 부재의 직경방향의 치수가 커지기 쉽고, 그로 인하여, 출력측 캐리어체(330) 및 출력반대측 캐리어체(332)가, (작은 중공직경(D4)의 제2 감속기(G12)의 출력측 캐리어체(430) 및 출력반대측 캐리어체(432)보다) 커지기 쉽다는 사정이 있다. 이 사정은, 앞의 도 1~도 3의 실시형태에 있어서의 사정과 동일한 사정이다.In the first and second decelerators G11 and G12 of the split type eccentric oscillation type of this type, the first reducer G11 of the first subseries having the
따라서, 이 분할타입의 편심요동형의 제1, 제2 감속기(G11, G12)를 사용한 시리즈에 있어서도, 도 6에 나타나는 바와 같이 앞의 도 3과 동일한 관계를 성립시킬 수 있다. 즉, 예를 들면, 도 6 오른쪽 아래의 제1 서브시리즈의 특정의 대소구분(E35)의 제1 감속기(G11(E35))의 출력측 주베어링(335) 및 출력반대측 주베어링(336)과, 제2 서브시리즈의 당해 특정의 대소구분(F35)보다 큰 대소구분(F45)의 제2 감속기(G12(F45))의 출력측 주베어링(435) 및 출력반대측 주베어링(436)과 공용하는 구성을 구축할 수 있다.Therefore, even in the case of the first and second decelerators G11 and G12 of the split type eccentric rocking type, as shown in Fig. 6, the same relationship as in Fig. 3 can be established. That is, for example, the output-side
또, 완전히 동일한 공용이, 제1 감속기(G11(E25)와 G12(F35))의 사이에 있어서도 적용될 수 있어, 주베어링(381과 481, 382과 482)을 공용화할 수 있다.The same common use can also be applied between the first reduction gears G11 (E25) and G12 (F35), so that the
또, 본 실시형태에 있어서는, 오일씰은, 공용화되어 있지 않지만, 예를 들면, 제1 서브시리즈의 특정의 대소구분(E35)의 제1 감속기(G11(E35))의 출력측 캐리어체(330)의 외주에, 제2 서브시리즈의 당해 특정의 대소구분(F35)보다 큰 대소구분(F45)의 제2 감속기(G12(F45))의 오일씰(460)과 공용의 오일씰을 배치하면 된다.In the present embodiment, although the oil seal is not shared, the oil seal may be provided on the output
또, 본 실시형태의 경우는, 더욱 편심체(324, 424)와 외치기어(322, 422)와의 사이의 베어링(325, 425), 편심체축을 지지하는 베어링(338, 438), 더욱이는, 편심체축(320, 420) 그 자체도 공용하도록 발전시키는 것도 가능하다. 이 경우는, 앞의 내롤러의 공용과 동일한 취지에 따라, 제1 서브시리즈의 특정의 대소구분의 제1 감속기(G11)의 이들 부재와, 제2 서브시리즈의 당해 특정의 대소구분과 "동일한 구분"의 제2 감속기(G12)의 대응하는 부재가 공용화되도록 하면 된다. 또한, 편심체축(320, 420)의 분할기어(358, 418)를 동일구분으로 공용해도 된다.In the case of the present embodiment, the bearings 325 and 425 between the
다만, 본 실시형태에 있어서는, 제1 서브시리즈 및 제2 서브시리즈 모두, 외치기어의 개수(매수)는, 2매로서 동일하지만, 앞의 실시형태와 마찬가지의 취지에 따라, 예를 들면, 제2 서브시리즈의 외치기어의 매수를 3매로 하는 등, 제1 서브시리즈와 제2 서브시리즈에서 외치기어의 매수를 상이하게 하도록 해도 된다. 마찬가지로 주베어링의 전동체의 수나 편심체축의 개수 등을 제1 서브시리즈와 제2 서브시리즈에서 상이하게 하도록 해도 된다.However, in the present embodiment, the number (number of sheets) of external gears is the same as that of two sheets in both the first subseries and the second subseries. However, according to the same purpose as in the previous embodiment, The number of external gears in the first subseries and the number of external gears in the second subseries may be different, for example, the number of external gears in the subseries in the second subseries may be three. Similarly, the number of rolling elements of the main bearing, the number of the eccentric body shafts, and the like may be made different in the first sub series and the second sub series.
G1, G2: 제1, 제2 감속기 110, 210: 캐리어체
112, 212: 외치기어 114, 214: 내치기어
116, 216: 입력축 116A: 중공부
118, 218: 편심체 120, 220: 롤러베어링
122, 222: 내핀 124, 224: 출력측 캐리어체
128, 228: 출력반대측 캐리어체 130, 230: 내롤러
132, 232: 케이싱 134, 234: 출력축
135, 235: 출력측 주베어링 136, 236: 출력반대측 주베어링G1, G2: First and second reduction gears 110, 210: Carrier body
112, 212:
116, 216:
118, 218:
122, 222:
128, 228: output-
132, 232: casing 134, 234: output shaft
135, 235: Output side
Claims (8)
중공부를 가지는 감속기로 구성되는 제1 서브시리즈와,
동일한 대소구분에 있어서, 제1 서브시리즈의 중공부의 중공직경보다 작은 중공직경의 중공부를 가지거나, 또는 중공부를 갖지 않는 감속기로 구성되는 제2 서브시리즈를 구비하고,
상기 제1 서브시리즈의 특정의 상기 대소구분의 감속기의 상기 캐리어체를 지지하는 상기 주베어링을, 상기 제2 서브시리즈의 상기 특정의 대소구분보다 큰 대소구분의 감속기의 상기 캐리어체를 지지하는 상기 주베어링과 공용하며,
상기 제1 서브시리즈의 각 대소구분에서의 출력토크치 및 각 대소구분 사이에서의 출력토크의 격차, 상기 제2 서브시리즈의 각 대소구분에서의 출력토크치 및 각 대소구분 사이에서의 출력토크의 격차는, 상기 제1 서브시리즈의 특정 대소구분의 감속기의 상기 주베어링을 상기 제2 서브시리즈의 상기 특정 대소구분보다 큰 대소구분의 감속기의 상기 주베어링과 공용화할 수 있도록 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈.An eccentric-rotation-type speed reducer having a carrier body supported on a main body side of a planetary gear by a planetary gear and meshing with an internal gear while the planetary gear is oscillating, In the eccentric-pivot-type speed reducer series constituted by a plurality of different speed reducer groups,
A first subseries constituted by a speed reducer having a hollow portion,
And a second subseries composed of a speed reducer having a hollow portion having a hollow diameter smaller than the hollow diameter of the hollow portion of the first subseries or having no hollow portion,
Characterized in that the main bearing supporting the carrier body of the reduction gear of the specific large-sized and small-specific gear of the first subseries is divided into a large-sized and small- Common with main bearings,
An output torque value in each of the large and small segments of the first subseries and a difference in output torque between each of the large and small segments, an output torque value in each of the large and small segments of the second subseries, and an output torque And the gap is set so that the main bearing of the speed reducer in the specific large-sized gear of the first subseries can be shared with the main bearing of the speed reducer of the large-sized gears larger than the specific large- Reducer series of eccentric oscillation type.
상기 공용되는 주베어링의 전동체의 수가, 상기 제1 서브시리즈와 상기 제2 서브시리즈에서 상이한 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈.The method according to claim 1,
Wherein the number of rolling elements of the common main bearing is different between the first subseries and the second subseries.
상기 제1 서브시리즈에 포함되는 감속기 및 제2 서브시리즈에 포함되는 감속기 양방이, 감속기의 직경방향 중앙에 편심체축이 설치되는 형태의 편심요동형의 감속기이거나,
상기 제1 서브시리즈에 포함되는 감속기 및 제2 서브시리즈에 포함되는 감속기 양방이, 감속기의 직경방향 중앙으로부터 오프셋된 위치에 편심체축이 설치되는 형태의 편심요동형 감속기인 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈.3. The method according to claim 1 or 2,
Series decelerating type in which both decelerators included in the first subseries and the decelerator included in the second subseries are provided with eccentric body shafts in the radial center of the decelerator,
Wherein the eccentric rotation type decelerator is a type in which both decelerators included in the first subseries and the decelerator included in the second subseries are provided with eccentric body shafts at positions offset from the radial center of the decelerator. Speed reducer series.
또한, 상기 제1 서브시리즈의 특정 대소구분의 감속기의, 상기 유성기어로부터 상기 캐리어체에 동력을 전달하는 핀형상 부재에 씌워지는 슬라이딩 촉진체가, 상기 제2 서브시리즈의 상기 특정의 대소구분과 동일한 대소구분의 감속기의 슬라이딩 촉진체와 공용되는 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈.3. The method according to claim 1 or 2,
It is preferable that the sliding accelerator which is mounted on the pin member for transmitting the power from the planetary gear to the carrier body of the speed reducer in the specific large-sized gear of the first subseries is smaller than the specific large- And is commonly used with a sliding acceleration member of a large-sized and small-sized gear reducer.
상기 유성기어의 매수가, 상기 제1 서브시리즈와 상기 제2 서브시리즈에서 상이한 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the number of the planetary gears is different between the first subseries and the second subseries.
상기 유성기어로부터 상기 캐리어체에 동력을 전달하는 핀형상 부재의 개수가, 상기 제1 서브시리즈와 상기 제2 서브시리즈에서 상이한 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the number of pin-shaped members that transmit power from the planetary gear to the carrier body is different between the first subseries and the second subseries.
상기 편심요동형의 감속기가, 상기 유성기어가 상기 유성기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 배치된 편심체축에 설치된 편심체 및 편심체베어링을 통하여 요동되는 타입의 감속기로서, 또한,
상기 제1 서브시리즈의 특정 대소구분의 감속기의 상기 편심체베어링이, 상기 제2 서브시리즈의 상기 특정 대소구분과 동일한 대소구분의 감속기의 편심체베어링과 공용되는 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈.The method according to claim 1,
Wherein the eccentric rocking type speed reducer is a type of speed reducer of which the planetary gear is pivoted through an eccentric body and an eccentric body bearing provided on an eccentric body shaft disposed at a position offset from the center of the planetary gear,
Characterized in that the eccentric body bearing of the speed reducer in the specific large-sized sector of the first subseries is shared with the eccentric body bearing of the reducer of the large-sized sector having the same size as the specific large sector of the second subseries series.
상기 편심요동형의 감속기가, 상기 유성기어가 상기 유성기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 배치된 편심체축에 설치된 편심체 및 편심체베어링을 통하여 요동되는 타입의 감속기로서, 또한,
상기 제1 서브시리즈의 특정 대소구분의 감속기의 상기 편심체가 설치되어 있는 편심체축을, 상기 캐리어체에 지지하기 위한 베어링이, 상기 제2 서브시리즈의 상기 특정 대소구분과 동일한 대소구분의 감속기의 편심체축을 지지하는 베어링과 공용되는 것을 특징으로 하는 편심요동형의 감속기 시리즈. 8. The method of claim 1 or 7,
Wherein the eccentric rocking type speed reducer is a type of speed reducer of which the planetary gear is pivoted through an eccentric body and an eccentric body bearing provided on an eccentric body shaft disposed at a position offset from the center of the planetary gear,
Characterized in that the bearing for supporting the eccentric body shaft provided with the eccentric body of the specific large-sized decelerator of the first subseries to the carrier body is a eccentric body of the decelerator of the large- Wherein the eccentric rotation type reducer is commonly used with a bearing supporting a shaft.
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