JP4881646B2

JP4881646B2 - Decelerator

Info

Publication number: JP4881646B2
Application number: JP2006103379A
Authority: JP
Inventors: 卓芳賀; 淳為永
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2006-04-04
Filing date: 2006-04-04
Publication date: 2012-02-22
Anticipated expiration: 2026-04-04
Also published as: JP2007278355A

Description

本発明は、内接揺動噛合型遊星歯車減速機に関する。 The present invention relates to an inscribed rocking mesh planetary gear reducer.

従来、特許文献１及び２に記載のギアドモータ１、２及び２´が知られている。 Conventionally, geared motors 1, 2 and 2 'described in Patent Documents 1 and 2 are known.

図４に、特許文献１記載のギアドモータ１を示す。図５に、特許文献２記載のギアドモータ２を示す。図６に、特許文献２記載のギアドモータ２´を示す。なお、これら各ギアドモータにおける同一又は類似する部分については、同一の符号を付して説明する。 FIG. 4 shows a geared motor 1 described in Patent Document 1. FIG. 5 shows a geared motor 2 described in Patent Document 2. FIG. 6 shows a geared motor 2 ′ described in Patent Document 2. In addition, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated about the part which is the same or similar in each of these geared motors.

各ギアドモータはいずれも、動力源であるモータ１０と、モータ１０のモータ軸１２に備わるピニオン又はプーリ１４と、外歯歯車３４を揺動させるための偏心体３２を備えた偏心体軸３０と、外歯歯車３４の自転成分を取り出すキャリア体３８（３８Ａ、３８Ｂ）とを備え、該キャリア体３８がキャリア体用軸受５０（５０Ａ、５０Ｂ）を介してケーシング４０に軸支されている。 Each of the geared motors includes a motor 10 as a power source, a pinion or pulley 14 provided in the motor shaft 12 of the motor 10, and an eccentric body shaft 30 including an eccentric body 32 for swinging the external gear 34. A carrier body 38 (38A, 38B) for extracting the rotation component of the external gear 34 is provided, and the carrier body 38 is pivotally supported on the casing 40 via a carrier body bearing 50 (50A, 50B).

ギアドモータ１では、ピニオン１４が軸方向に延在する伝達歯車２６に形成された大径の大歯車２６Ｂに噛合しており、更に、伝達歯車２６に形成された小歯車２６Ａが３本の偏心体軸３０（図４においては１本のみ現れている。）に備わる入力歯車２０のそれぞれと噛合している。又、この伝達歯車２６は、２つの軸受、即ち軸受８０、８１によって回転自在に支持されている。 In the geared motor 1, the pinion 14 is meshed with a large-diameter large gear 26B formed in the transmission gear 26 extending in the axial direction, and the small gear 26A formed in the transmission gear 26 has three eccentric bodies. The shaft 30 is engaged with each of the input gears 20 provided on the shaft 30 (only one appears in FIG. 4). The transmission gear 26 is rotatably supported by two bearings, that is, bearings 80 and 81.

ギアドモータ２では、ピニオン１４は直接、偏心体軸３０（３本の偏心体軸３０のうちの１つ。図５において１つしか現れていない。）に備わる入力歯車２０と噛合している。更に当該入力歯車２０は、軸方向に延在する伝達歯車２６と噛合しており、この伝達歯車２６が他の２本の偏心体軸３０にそれぞれ備わる入力歯車２０（いずれも図示していない。）と噛合している。即ち、入力歯車２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を備えた偏心体軸３０（３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ）が３本配置されており、そのうち１の入力歯車２０Ａがピニオン１４及び伝達歯車２６と噛合し、その他の入力歯車２０Ｂ、２０Ｃは伝達歯車２６とのみ噛合している。又、伝達歯車２６は、２つの軸受、即ち軸受８０、８１で回転自在に支持されている。 In the geared motor 2, the pinion 14 directly meshes with the input gear 20 provided on the eccentric body shaft 30 (one of the three eccentric body shafts 30, only one appears in FIG. 5). Further, the input gear 20 is engaged with a transmission gear 26 extending in the axial direction, and the input gear 20 provided in each of the other two eccentric shafts 30 (not shown). ). That is, three eccentric body shafts 30 (30A, 30B, 30C) having the input gear 20 (20A, 20B, 20C) are arranged, and one of the input gears 20A meshes with the pinion 14 and the transmission gear 26. The other input gears 20B and 20C mesh with only the transmission gear 26. The transmission gear 26 is rotatably supported by two bearings, that is, bearings 80 and 81.

ギアドモータ２´では、プーリ（ピニオンに相当する。）１４がベルトを介して入力プーリ（入力歯車に相当する。）２０と連結されており、該入力プーリ２０は偏心体軸３０に固定されている。偏心体軸３０の軸方向略中央には偏心体軸歯車２８が形成されており、該偏心体軸歯車２８が、軸方向に延在する伝達歯車２６と噛合している。ここでも偏心体軸３０は図示されたもの以外に２本存在し、これらの偏心体軸３０にも偏心体軸歯車２８が形成され、伝達歯車２６とそれぞれ噛合している。但し、図示されたもの以外の他の２本の偏心体軸３０には入力プーリ２０は備わっていない。又、伝達歯車２６は２つの軸受け、即ち軸受８０、８１で回転自在に支持されている。 In the geared motor 2 ′, a pulley (corresponding to a pinion) 14 is connected to an input pulley (corresponding to an input gear) 20 via a belt, and the input pulley 20 is fixed to an eccentric body shaft 30. . An eccentric body shaft gear 28 is formed substantially at the center of the eccentric body shaft 30 in the axial direction, and the eccentric body shaft gear 28 meshes with a transmission gear 26 extending in the axial direction. Here, there are two eccentric body shafts 30 other than those shown in the figure, and an eccentric body shaft gear 28 is formed on these eccentric body shafts 30 and meshes with the transmission gear 26 respectively. However, the input pulley 20 is not provided in the two eccentric body shafts 30 other than the illustrated one. The transmission gear 26 is rotatably supported by two bearings, that is, bearings 80 and 81.

特開２００２−１０６６５０号公報JP 2002-106650 A 特開２００２−１２２１９０号公報JP 2002-122190 A

ギアドモータ１乃至２´のいずれにおいても、伝達歯車２６が軸方向に延在しており、２つの専用の軸受８０、８１に回転自在に支持されている。このように伝達歯車２６が軸方向に延在していることから、当該伝達歯車２６を軸支するためには少なくとも２つの専用の軸受８０、８１の存在が必要であり（１の軸受で支持するような構成では、伝達歯車２６に転倒モーメントが発生し、伝達歯車２６を精度良く支持することができない。）、当該２つの専用の軸受８０、８１の存在によってコストが高くなり、及びスペース効率が悪化するという問題がある。 In any of the geared motors 1 to 2 ′, the transmission gear 26 extends in the axial direction and is rotatably supported by two dedicated bearings 80 and 81. Thus, since the transmission gear 26 extends in the axial direction, at least two dedicated bearings 80 and 81 are required to support the transmission gear 26 (supported by one bearing). In such a configuration, a tipping moment is generated in the transmission gear 26 and the transmission gear 26 cannot be supported with high precision.), The presence of the two dedicated bearings 80 and 81 increases the cost, and space efficiency. There is a problem that gets worse.

本発明は、上記問題点を解決するべくなされたものであって、低コスト且つコンパクトに実現できる内接揺動噛合型遊星歯車減速機を提供することをその課題としている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide an inscribed rocking mesh planetary gear reducer that can be realized at low cost and in a compact manner.

本発明は、入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えると共に、前記外歯歯車を貫通して設けられた入力軸と、該入力軸に形成された入力軸歯車と、前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた複数本の偏心体軸と、該複数本の偏心体軸の少なくとも１本に形成され、該偏心体軸が動力を受け取るための偏心体軸歯車と、前記入力軸歯車の回転を前記偏心体軸歯車に伝達する伝達歯車と、該伝達歯車を軸方向に貫通する貫通部材と、前記伝達歯車を前記貫通部材に対して回転可能に支持する１の軸受と、を備え、且つ、前記入力軸歯車、前記偏心体軸歯車、前記伝達歯車、前記軸受を同一平面上に配置することで、上記課題を解決するものである。 The present invention is an inscribed oscillating meshing planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via an oscillating external gear, and meshes with a pinion provided on a previous rotating shaft. Rutotomoni an input gear receiving a driving force from the pinion, and the external gear input shaft disposed through the, an input shaft gear formed on said input shaft, for swinging said external gear A plurality of eccentric body shafts including the eccentric body, an eccentric body shaft gear formed on at least one of the plurality of eccentric body shafts for receiving power, and the input shaft gear. A transmission gear that transmits rotation to the eccentric shaft gear, a penetrating member that penetrates the transmission gear in the axial direction, and a bearing that rotatably supports the transmission gear with respect to the penetrating member, And the input shaft gear, the eccentric shaft gear, the transmission gear, and the bearing. Is located on the same plane, it is intended to solve the above problems.

このような構成により、伝達歯車を軸方向に延在させる必要がなく、１つの軸受で支持した場合でも、当該伝達歯車に、支持精度が悪化する程の転倒モーメントが発生することはない。又、伝達歯車を支持する専用の軸受が１つで足りるため、コストを削減できると共に、省スペース化を実現している。 With such a configuration, there is no need to extend the transmission gear in the axial direction, and even when the transmission gear is supported by one bearing, a tipping moment is not generated in the transmission gear so as to deteriorate the support accuracy. In addition, since only one dedicated bearing for supporting the transmission gear is required, the cost can be reduced and the space can be saved.

更に当該構成においては、入力歯車が動力源から動力を受け取る際、及び入力軸の入力軸歯車から（伝達歯車を介して）偏心体軸歯車へ動力を伝達する際の２段階で減速することが可能となり、高減速比を実現できる。又、この場合に伝達歯車を複雑な形状で用意する必要はなく、必要以上にコストを要することもない。 Further, in this configuration, when the input gear receives power from the power source and when the power is transmitted from the input shaft gear of the input shaft to the eccentric shaft gear (via the transmission gear), the speed can be reduced in two stages. This makes it possible to achieve a high reduction ratio. In this case, it is not necessary to prepare the transmission gear in a complicated shape, and it is not necessary to cost more than necessary.

加えて、入力軸に、前段の回転軸（例えばモータ軸）に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンからの駆動力を受ける入力歯車を備える構成としたことによって、前段の回転軸を当該減速機の軸中心から、よりオフセット配置することが可能となり、結果として大径のホロー部を構成することも可能となる。 In addition, the input shaft is provided with an input gear that meshes with a pinion provided on a previous rotation shaft (for example, a motor shaft) and receives a driving force from the pinion. It becomes possible to dispose more offset from the center of the machine, and as a result, it is possible to configure a large diameter hollow section.

又、特段、大減速比を実現する必要がない場合には、入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた複数本の偏心体軸と、該複数本の偏心体軸の少なくとも１本に形成された偏心体軸歯車と、前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備え、且つ、前記偏心体軸歯車が形成された偏心体軸のいずれか１つと同軸に一体形成されると共に、前記外歯歯車を貫通して設けられた入力軸と、該入力軸と一体形成された偏心体軸の回転を、その他の偏心体軸歯車が形成された偏心体軸に伝達する伝達歯車と、該伝達歯車を軸方向に貫通する貫通部材と、前記伝達歯車を前記貫通部材に回転自在に支持する１の軸受と、を備え、且つ、前記偏心体軸歯車、前記伝達歯車、前記軸受を同一平面上に配置することにより上記同様に課題を解決するものである。加えて、偏心体軸を利用することにより、外歯歯車に対して、入力軸を新たに貫通させる必要がないため、外歯歯車の加工コストが低減でき、又、外歯歯車自体の剛性を高く維持することも可能となる。 In addition, when it is not necessary to realize a large reduction ratio, it is an internal swing mesh planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via a swinging external gear, Provided on a plurality of eccentric body shafts provided with an eccentric body for swinging the external gear, an eccentric body shaft gear formed on at least one of the plurality of eccentric body shafts, and a rotary shaft in the previous stage and a pinion meshed provided an input gear receiving a driving force from said pinion, and said eccentric body shaft gear is integrally formed on any one coaxial eccentric shaft formed Rutotomoni, the external gear An input shaft provided through the transmission shaft, a transmission gear for transmitting the rotation of the eccentric body shaft integrally formed with the input shaft to the eccentric body shaft formed with the other eccentric body shaft gear, and the transmission gear. a penetrating member which penetrates in the axial direction, rotatably said transmission gear to said penetrating member supporting Comprising a first bearing for a, and the eccentric body shaft gear, the transmission gear is to solve the problems in the same manner described above by placing the bearing on the same plane. In addition, by utilizing the eccentric body shaft, it is not necessary to newly penetrate the input shaft through the external gear, so the processing cost of the external gear can be reduced, and the rigidity of the external gear itself can be reduced. It can also be kept high.

低コスト且つコンパクトな内接揺動噛合型遊星歯車減速機を提供できる。 It is possible to provide a low-cost and compact inscribed rocking mesh planetary gear reducer.

以下、添付図面を用いて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明の実施形態の一例を示すギアドモータ１００の側断面図であり、図２は、図１における矢示II−II線に沿う断面図である。 FIG. 1 is a side sectional view of a geared motor 100 showing an example of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II in FIG.

ギアドモータ１００は、動力源となるモータ１１０と、内接揺動噛合型遊星歯車減速機１０１とから構成される。当該ギアドモータ１００は、自身の軸方向が上下方向となるように設置された、いわゆる「縦型」のギアドモータである。減速機構が収容されるケーシング１４０の上面側にモータ１１０が設置され、一方、ケーシング１４０の下面側には基台１４２がボルト１４４を介して連結されている。又、ギアドモータ１００の半径方向中央部分は、中空とされたホロー部Ｈが存在し、該ホロー部Ｈにケーブル１７０等を通して使用することが可能である。 The geared motor 100 includes a motor 110 serving as a power source and an inward swing meshing planetary gear speed reducer 101. The geared motor 100 is a so-called “vertical” geared motor installed such that its own axial direction is the vertical direction. The motor 110 is installed on the upper surface side of the casing 140 in which the speed reduction mechanism is accommodated. On the other hand, a base 142 is connected to the lower surface side of the casing 140 via bolts 144. Further, the hollow central portion H of the geared motor 100 in the radial direction exists, and the hollow portion H can be used through a cable 170 or the like.

ホロー部Ｈは、第１、第２キャリア体１３８Ａ、１３８Ｂを貫通する円筒フランジ（後述する伝達歯車１２６を貫通する貫通部材）１３１の内周に形成され、該円筒フランジ１３１は、取付ボルト１２９によって第２キャリア体１３８Ｂに固定されている。又、円筒フランジ１３１とモータ取付体１３９との間、及び、円筒フランジ１３１と第２キャリア体１３８Ｂとの間には、Ｏリング１６０が介在されており、減速機１０１内の潤滑剤が外部に漏れないようシールされている。 The hollow portion H is formed on the inner periphery of a cylindrical flange 131 (a penetrating member that passes through a transmission gear 126 described later) 131 that penetrates the first and second carrier bodies 138A and 138B. It is fixed to the second carrier body 138B. Further, an O-ring 160 is interposed between the cylindrical flange 131 and the motor mounting body 139 and between the cylindrical flange 131 and the second carrier body 138B, so that the lubricant in the speed reducer 101 is exposed to the outside. Sealed to prevent leakage.

モータ１１０のモータ軸（前段の回転軸）１１２には、モータ軸１１２と一体的に（等速で）回転するようにピニオン１１４が備わっている。このピニオン１１４は、例えばモータ軸１１２に直切形成されていてもよいし、別部材としての歯車が固定されていてもよい。このピニオン１１４は、自身より径の大きな入力歯車（入力部材）１２０と噛合している。即ち、ピニオン１１４よりも入力歯車１２０の方が大歯車として構成されている。入力歯車１２０は入力軸１２２に固定されている。入力軸１２２は、第１キャリア体１３８Ａ及び外歯歯車１３４を貫通する態様で配置され、入力軸用軸受１５２Ａを介して第１キャリア体１３８Ａに対して回転自在に支持されており、更に、入力軸用軸受１５２Ｂを介して第２キャリア体１３８Ｂに対して回転自在に支持されている。本実施形態では、入力軸１２２は第２キャリア体１３８Ｂを貫通していない。 A motor shaft (previous rotating shaft) 112 of the motor 110 is provided with a pinion 114 so as to rotate integrally with the motor shaft 112 (at a constant speed). For example, the pinion 114 may be formed by cutting the motor shaft 112 directly, or a gear as a separate member may be fixed. The pinion 114 meshes with an input gear (input member) 120 having a larger diameter than itself. That is, the input gear 120 is configured as a larger gear than the pinion 114. The input gear 120 is fixed to the input shaft 122. The input shaft 122 is disposed so as to penetrate the first carrier body 138A and the external gear 134, and is rotatably supported with respect to the first carrier body 138A via the input shaft bearing 152A. The second carrier body 138B is rotatably supported via the shaft bearing 152B. In the present embodiment, the input shaft 122 does not penetrate the second carrier body 138B.

又、入力軸１２２の軸方向中程（入力軸１２２を支持する入力軸用軸受１５２Ａ、１５２Ｂの間）には、入力軸歯車１２４が入力軸１２２と一体的に形成されている。この入力軸歯車１２４は伝達歯車１２６と噛合している。伝達歯車１２６は、ちょうどホロー部Ｈを内包するように配置されている。即ち、ホロー部Ｈを形成する円筒フランジ１３１が、伝達歯車１２６を軸方向に貫通する態様で配置されており、当該伝達歯車１２６が回転可能なように、円筒フランジ１３１から１の伝達歯車用軸受１２７で支持されている。このように１の軸受で伝達歯車１２６を支持することで、軸受のコスト及びスペースは最小限として構成できる。この伝達歯車用軸受１２７は、本実施形態においては、複数の「ころ」により構成されている。その結果、円筒フランジ１３１の外周面及び伝達歯車１２６の内周面が当該「ころ」の転送面として機能するような構成とされている。又、円筒フランジ１３１の当該転送面として機能する部分は、強度を確保するために他の部分より厚みを有するように形成されている（円筒フランジ凸部１３１Ｔ）。 An input shaft gear 124 is formed integrally with the input shaft 122 in the middle of the input shaft 122 in the axial direction (between the input shaft bearings 152A and 152B that support the input shaft 122). The input shaft gear 124 meshes with the transmission gear 126. The transmission gear 126 is arranged so as to enclose the hollow portion H. That is, the cylindrical flange 131 that forms the hollow portion H is disposed in a manner that penetrates the transmission gear 126 in the axial direction, and one transmission gear bearing is provided from the cylindrical flange 131 so that the transmission gear 126 can rotate. 127 is supported. Thus, by supporting the transmission gear 126 with one bearing, the cost and space of the bearing can be minimized. In this embodiment, the transmission gear bearing 127 is composed of a plurality of “rollers”. As a result, the outer peripheral surface of the cylindrical flange 131 and the inner peripheral surface of the transmission gear 126 are configured to function as a transfer surface of the “roller”. Moreover, the part which functions as the said transfer surface of the cylindrical flange 131 is formed so that it may have thickness from other parts in order to ensure intensity | strength (cylindrical flange convex part 131T).

なお、伝達歯車用軸受１２７を本実施形態のように「ころ」として構成すれば、ホロー部Ｈの径をより大径とすることが出来る利点があるが、例えば、玉軸受等で構成することも可能である。そのようにすれば、玉軸受に備わる内輪の存在によって、円筒フランジ１３１の軸受（伝達歯車用軸受１２７）との当接部分の強度はそれ程必要とならない。又、円筒フランジ１３１の「ころ」転送面の強度確保のためには、上記のような円筒フランジ自体の厚みを変える手法の他にも、例えば、高周波焼入れ等の表面処理で対処することも可能である。そのようにすれば、ホロー部Ｈの径を更に広く採ることが可能となる。 If the transmission gear bearing 127 is configured as a “roller” as in the present embodiment, there is an advantage that the diameter of the hollow portion H can be made larger. For example, it is configured by a ball bearing or the like. Is also possible. By doing so, the strength of the contact portion of the cylindrical flange 131 with the bearing (transmission gear bearing 127) is not required so much due to the presence of the inner ring provided in the ball bearing. Moreover, in order to ensure the strength of the “roller” transfer surface of the cylindrical flange 131, in addition to the method of changing the thickness of the cylindrical flange itself as described above, it is possible to cope with surface treatment such as induction hardening. It is. By doing so, the hollow portion H can have a wider diameter.

又、入力軸１２２と異なる位置に、互いに１２０°位相を異ならせて３本の偏心体軸１３０が配置されている（図２参照）。それぞれの偏心体軸１３０の軸方向略中央部分には、偏心体軸歯車１２８が形成されており、この偏心体軸歯車１２８が、前述した伝達歯車１２６と噛合している。その結果、入力軸歯車１２４、偏心体軸歯車１２８、伝達歯車１２６、伝達歯車用軸受１２７が全て同一平面上に配置される構成となる。当該構成によって、伝達歯車１２６の半径方向の位置は、伝達歯車用軸受１２７を介して円筒フランジ１３１によって支持された上で、上述した入力軸歯車１２４及び、３つの偏心体軸歯車１２８によって規制されることとなる。なお、偏心体軸歯車１２８の径は入力軸歯車１２４の径よりも大径、即ち大歯車として構成されている。 In addition, three eccentric body shafts 130 are arranged at positions different from the input shaft 122 with phases different from each other by 120 ° (see FIG. 2). An eccentric body shaft gear 128 is formed at a substantially central portion in the axial direction of each eccentric body shaft 130, and the eccentric body shaft gear 128 meshes with the transmission gear 126 described above. As a result, the input shaft gear 124, the eccentric body shaft gear 128, the transmission gear 126, and the transmission gear bearing 127 are all arranged on the same plane. With this configuration, the radial position of the transmission gear 126 is supported by the cylindrical flange 131 via the transmission gear bearing 127 and then regulated by the input shaft gear 124 and the three eccentric shaft gears 128 described above. The Rukoto. Note that the diameter of the eccentric body shaft gear 128 is larger than the diameter of the input shaft gear 124, that is, a large gear.

又、偏心体歯車１２８の直ぐ上側及び下側、即ち、軸方向両側には、それぞれ偏心方向が異なる偏心体１３２が偏心体軸１３０と一体的に形成されている。更に、各偏心体１３２はそれぞれ偏心体用軸受１３３を介して外歯歯車１３４（の中空部）に嵌合している。即ち、伝達歯車１２６は、その軸方向（上下方向）の位置を、２枚の外歯歯車１３４によって規制されているということを意味している。 Also, eccentric bodies 132 having different eccentric directions are formed integrally with the eccentric body shaft 130 on the upper side and the lower side of the eccentric body gear 128, that is, on both sides in the axial direction. Further, each eccentric body 132 is fitted to the external gear 134 (hollow portion thereof) via the eccentric body bearing 133. That is, the transmission gear 126 means that the position in the axial direction (vertical direction) is regulated by the two external gears 134.

又、外歯歯車１３４は、偏心体用軸受１３３を介して偏心体１３２を自身の中空部に嵌合させると同時に、ピン状の内歯１３６と噛合している。ピン状の内歯１３６の数は、外歯歯車１３４の歯の数と僅少の差を有するように設定されている。なお、本実施形態においては、当該内歯１３６とケーシング１４０とで内歯歯車を構成している。 The external gear 134 meshes with the pin-shaped internal teeth 136 at the same time as fitting the eccentric body 132 into its own hollow portion via the eccentric body bearing 133. The number of pin-shaped internal teeth 136 is set to have a slight difference from the number of teeth of the external gear 134. In the present embodiment, the internal gear 136 and the casing 140 constitute an internal gear.

各偏心体軸１３０は、偏心体軸用軸受１５４Ａを介して第１キャリア体１３８Ａに対して回転自在に支持されており、一方、偏心体軸用軸受１５４Ｂを介して、第２キャリア体１３８Ｂに対して回転自在に支持されている。 Each eccentric body shaft 130 is rotatably supported with respect to the first carrier body 138A via an eccentric body shaft bearing 154A, while the eccentric body shaft bearing 154B supports the second carrier body 138B. On the other hand, it is supported rotatably.

キャリア体１３８は、上面側に位置する第１キャリア体１３８Ａと下面側に位置する第２キャリア体１３８Ｂとから構成されており、８本のキャリアピン１３７及び当該キャリアピン１３７に連結されるキャリアボルト（図示しない）によって、一体的に連結されている。又、第１キャリア体１３８Ａは、キャリア体用軸受１５０Ａを介してケーシング１４０に回転自在に支持されており、第２キャリア体１３８Ｂは、キャリア体用軸受１５０Ｂを介してケーシング１４０に回転自在に支持されている。 The carrier body 138 includes a first carrier body 138A located on the upper surface side and a second carrier body 138B located on the lower surface side, and includes eight carrier pins 137 and carrier bolts connected to the carrier pins 137. (Not shown) are integrally connected. The first carrier body 138A is rotatably supported by the casing 140 via a carrier body bearing 150A, and the second carrier body 138B is rotatably supported by the casing 140 via a carrier body bearing 150B. Has been.

次に、ギアドモータ１００の作用について説明する。 Next, the operation of the geared motor 100 will be described.

モータ１００が作動すると、モータ軸１１２の回転はピニオン１１４を介して入力歯車１２０へと伝達される。このとき、ピニオン１１４の径よりも入力歯車１２０の径の方が大径（大歯車）であるため、モータ軸１１２の回転は減速されて入力軸１２２へと伝達される。入力軸１２２が回転すると入力軸歯車１２４も回転するため、更に入力軸歯車１２４と噛合する伝達歯車１２６も回転する。又、入力軸歯車１２４の径よりも偏心体軸歯車１２８の径の方が大径（大歯車）である為、入力軸１２２の回転は、伝達歯車１２６を介して、更に減速されて偏心体軸歯車１２８に伝達される。このように、本実施形態のギアドモータ１００においては、モータ軸１１２の回転が偏心体１３２に伝達されるまでの過程において２段階に減速されており、高い減速比で減速された動力を、続く遊星歯車減速部（偏心体、外歯歯車、内歯）へと伝達することが可能とされている。即ち、遊星歯車減速部で無理に高減速比を得るような構成を採用する必要がない。 When the motor 100 is operated, the rotation of the motor shaft 112 is transmitted to the input gear 120 via the pinion 114. At this time, since the diameter of the input gear 120 is larger than the diameter of the pinion 114 (large gear), the rotation of the motor shaft 112 is decelerated and transmitted to the input shaft 122. When the input shaft 122 rotates, the input shaft gear 124 also rotates, so that the transmission gear 126 that meshes with the input shaft gear 124 also rotates. Further, since the diameter of the eccentric body shaft gear 128 is larger than the diameter of the input shaft gear 124, the rotation of the input shaft 122 is further decelerated via the transmission gear 126 and the eccentric body. It is transmitted to the shaft gear 128. As described above, in the geared motor 100 of the present embodiment, the speed is reduced in two stages in the process until the rotation of the motor shaft 112 is transmitted to the eccentric body 132, and the power decelerated at a high reduction ratio is transmitted to the following planet. It is possible to transmit to a gear reduction part (eccentric body, external gear, internal tooth). In other words, it is not necessary to adopt a configuration in which a high reduction ratio is forcibly obtained at the planetary gear reduction unit.

又、伝達歯車１２６の同一平面上に、入力軸歯車１２４、偏心体軸歯車１２８、伝達歯車用軸受１２７が配置されているため、当該伝達歯車１２６入力される力及び当該伝達歯車１２６から出力される力は同一平面上でバランスする。その結果、伝達歯車１２６に大きな転倒モーメントが掛かることはない。即ち、１の伝達歯車用軸受１２７であっても、伝達歯車１２６を精度良く回転支持することが可能となっている。更に、当該伝達歯車用軸受１２７が存在することで、伝達歯車１２６にかかる不均等なラジアル荷重（入力軸歯車１２４から受けた動力を３つの偏心体軸歯車１２８に振り分けた後に残るラジアル方向の偏荷重）を受け持つことが出来るために、伝達歯車１２６が不要に振動したり、該振動に起因する騒音が発生することを防止している。 Since the input shaft gear 124, the eccentric shaft gear 128, and the transmission gear bearing 127 are arranged on the same plane of the transmission gear 126, the force input to the transmission gear 126 and the output from the transmission gear 126 are output. Force balances on the same plane. As a result, a large falling moment is not applied to the transmission gear 126. That is, even with one transmission gear bearing 127, the transmission gear 126 can be rotationally supported with high accuracy. Further, the presence of the transmission gear bearing 127 causes an uneven radial load applied to the transmission gear 126 (the radial deviation remaining after the power received from the input shaft gear 124 is distributed to the three eccentric shaft gears 128). Load), it is possible to prevent the transmission gear 126 from vibrating unnecessarily and generating noise due to the vibration.

又、伝達歯車１２６は、３つの偏心体軸歯車１２８と噛合することによって３本の偏心体軸１３０と連結されているため、入力軸１２２から伝達された動力を、同時に各偏心体軸１３０へ伝達する。よって、振り分け方に起因するバックラッシのずれが生じることもない。伝達歯車１２６の回転により、各偏心体軸１３０が回転を始めるが、各偏心体軸１３０には偏心体１３２が一体的に形成されているために、偏心体１３２が偏心回転することによって外歯歯車１３４を揺動回転させることとなる。このとき外歯歯車１３４は、僅少の歯数差を有する内歯１３６とも噛合しているため、外歯歯車１３４は僅かに自転しつつ殆ど揺動のみをすることになる。この揺動成分は偏心体１３２によってキャンセルされるため、外歯歯車１３４の僅かな自転成分のみが、キャリア体１３８へと伝達されて出力されてくる。 Further, since the transmission gear 126 is connected to the three eccentric body shafts 130 by meshing with the three eccentric body shaft gears 128, the power transmitted from the input shaft 122 is simultaneously transmitted to the eccentric body shafts 130. introduce. Therefore, there is no backlash shift due to the way of distribution. Each eccentric body shaft 130 starts to rotate by the rotation of the transmission gear 126. Since the eccentric body 132 is integrally formed with each eccentric body shaft 130, the eccentric body 132 rotates eccentrically so that the external teeth. The gear 134 is swung and rotated. At this time, since the external gear 134 is also meshed with the internal teeth 136 having a slight difference in the number of teeth, the external gear 134 rotates only slightly while rotating slightly. Since this swing component is canceled by the eccentric body 132, only a slight rotation component of the external gear 134 is transmitted to the carrier body 138 and output.

なお、本実施形態では、基台１４２によってケーシング１４０が固定されているために、ギアドモータ１００の動作によって、モータ１１０も含めたキャリア体１３８全体が回転することとなる。 In this embodiment, since the casing 140 is fixed by the base 142, the entire carrier body 138 including the motor 110 is rotated by the operation of the geared motor 100.

又、軸方向の両側を外歯歯車１３４で規制することにより、伝達歯車１２６の滑らかな回転が確保できる。これは、外歯歯車１３４の表面が元々精度良く仕上げられていることに起因して得られる利点である。 In addition, by restricting both sides in the axial direction with the external gear 134, smooth rotation of the transmission gear 126 can be ensured. This is an advantage obtained because the surface of the external gear 134 is originally finished with high accuracy.

又、本実施形態における伝達歯車１２６は、キャリア体１３８の内部（第１、第２キャリア体１３８Ａ、１３８Ｂの間）に配置されているため、装置全体の軸方向の大きさをコンパクトに設計できる。 In addition, since the transmission gear 126 in this embodiment is disposed inside the carrier body 138 (between the first and second carrier bodies 138A and 138B), the size of the entire apparatus in the axial direction can be designed to be compact. .

又、入力軸１２２に、モータ軸１１２に設けられたピニオン１１４と噛合して該ピニオンからの駆動力を受ける入力歯車１２０を備える構成としたことによって、モータ１１０を減速機１０１の軸中心から、よりオフセット配置することが可能となり、結果としてホロー部Ｈの径を大径とすることが可能となる。又、入力軸１２２を外歯歯車１３４のピッチ円の内側に配置し、更に、入力軸１２２に固定される入力歯車１２０に噛み合うピニオン１４４を内歯歯車のピッチ円の内側に配置構成することを可能としている。その結果、動力源としてモータを取り付けた場合であっても、ギアドモータ全体を半径方向にコンパクトに構成でき、運転時に周囲に要するスペースも少なくてよい。 Further, the input shaft 122 includes an input gear 120 that meshes with a pinion 114 provided on the motor shaft 112 and receives a driving force from the pinion, so that the motor 110 is moved from the shaft center of the reduction gear 101. It becomes possible to arrange more offset, and as a result, the diameter of the hollow portion H can be increased. Further, the input shaft 122 is arranged inside the pitch circle of the external gear 134, and the pinion 144 that meshes with the input gear 120 fixed to the input shaft 122 is arranged inside the pitch circle of the internal gear. It is possible. As a result, even when a motor is attached as a power source, the entire geared motor can be configured compactly in the radial direction, and the space required for the surroundings during operation may be small.

なお、伝達歯車の軸方向位置は、図３に示すように、第１キャリア体２３８Ａ（又は第２キャリア体２３８Ｂ）と外歯歯車２３４との間に位置するように構成してもよい。即ち、伝達歯車２２６の軸方向位置が、外歯歯車２３４とキャリア体２３８によって規制されていてもよい。特に第１キャリア体２３８Ａと外歯歯車２３４の間に配置した場合には、重量のある外歯歯車２３４の重みが伝達歯車２２６に掛からないために、摺動ロスの低減を図ることが出来る。 In addition, you may comprise so that the axial direction position of a transmission gear may be located between the 1st carrier body 238A (or 2nd carrier body 238B) and the external gear 234, as shown in FIG. That is, the axial position of the transmission gear 226 may be regulated by the external gear 234 and the carrier body 238. In particular, when it is arranged between the first carrier body 238A and the external gear 234, the weight of the heavy external gear 234 is not applied to the transmission gear 226, so that the sliding loss can be reduced.

なお、図示はしないが、入力歯車が固定される入力軸を、３本の偏心体軸のうちのいずれか１つの偏心体軸と同軸で一体的に形成すような構成を採用することも可能である。当該構成においては、外歯歯車に対して、別途入力軸を新たに貫通させる必要がないため、外歯歯車の加工コストが低減でき、又、外歯歯車自体の剛性を高く維持することも可能となる。 Although not shown, it is possible to adopt a configuration in which the input shaft to which the input gear is fixed is integrally formed coaxially with any one of the three eccentric body shafts. It is. In this configuration, it is not necessary to make a separate input shaft through the external gear, so the processing cost of the external gear can be reduced, and the rigidity of the external gear itself can be kept high. It becomes.

なお、上記説明した実施形態においては、外歯歯車１３４が２枚の構成とされていたが、これに限定されるものではなく、３枚以上であってもよいし、１枚であってもよい。 In the embodiment described above, the number of external gears 134 is two. However, the configuration is not limited to this, and the number of external gears 134 may be three or more. Good.

又、３本の偏心体軸１３０は、互いに位相を１２０°異ならせて配置されていたが、これと異なる位相で配置されていてもよい。配置される偏心体軸（偏心体軸歯車が形成された偏心体軸）の本数等によって、適宜位相を変えて構成可能である。 Further, the three eccentric body shafts 130 are arranged with a phase difference of 120 ° from each other, but may be arranged with a phase different from this. The phase can be appropriately changed depending on the number of eccentric body shafts (the eccentric body shafts on which the eccentric body shaft gears are formed).

又、３本の偏心体軸１３０の全てに偏心体軸歯車１２８が形成されていたが、これに限定されるものではなく、揺動する外歯歯車１３４に従動して偏心回転する偏心体軸が存在してもよい。 Further, the eccentric body shaft gear 128 is formed on all of the three eccentric body shafts 130. However, the eccentric body shaft gear 128 is not limited to this, and the eccentric body shaft rotates eccentrically following the swinging external gear 134. May be present.

又、ケーブル等を貫通させて配置する必要がない場合には、円筒フランジの代わりに中実の部材を用いてもよい。 Further, when it is not necessary to place the cable or the like through, a solid member may be used instead of the cylindrical flange.

又、モータ取付体１３９にピニオン１１４を有する軸を回転支持すると共に、この軸とモータ軸１１２とをスプライン等で連結する機構としてもよい。 In addition, a shaft having the pinion 114 may be rotatably supported on the motor mounting body 139, and the shaft and the motor shaft 112 may be connected by a spline or the like.

本発明は、特に産業用ロボットの関節部分に利用すると好適である。 The present invention is particularly suitable for use in joint portions of industrial robots.

本発明の実施形態の一例を示すギアドモータの側断面図The side sectional view of the geared motor which shows an example of the embodiment of the present invention. 図１における矢示II−II線に沿う断面図Sectional view along the arrow II-II line in FIG. 本発明の他の実施形態の一例を示すギアドモータの側断面図Side sectional view of a geared motor showing an example of another embodiment of the present invention 特許文献１記載のギアドモータ１の側断面図Side sectional view of geared motor 1 described in Patent Document 1 特許文献２記載のギアドモータ２の側断面図Side sectional view of geared motor 2 described in Patent Document 2 特許文献２記載のギアドモータ２´の側断面図Side sectional view of geared motor 2 'described in Patent Document 2

符号の説明Explanation of symbols

１００…ギアドモータ
１０１…減速機（内接揺動噛合型遊星歯車減速機）
１１０…モータ
１１２…モータ軸
１１４…ピニオン
１２０…入力歯車
１２２…入力軸
１２４…入力軸歯車
１２６…伝達歯車
１２７…伝達歯車用軸受
１２８…偏心体軸歯車
１３０…偏心体軸
１２９…取付ボルト
１３１…円筒フランジ
１３１Ｔ…円筒フランジ凸部
１３２…偏心体
１３３…偏心体用軸受
１３４…外歯歯車
１３６…内歯
１３８…キャリア体
１３８Ａ…第１キャリア体
１３８Ｂ…第２キャリア体
１３９…モータ取付体
１４０…ケーシング
１４２…基台
１４４…ボルト
１５０…キャリア体用軸受
１５２…入力軸用軸受
１５４…偏心体軸用軸受
１６０…Ｏリング
１７０…ケーブル
Ｈ…ホロー部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Geared motor 101 ... Reducer (Inscribed rocking mesh type planetary gear reducer)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 110 ... Motor 112 ... Motor shaft 114 ... Pinion 120 ... Input gear 122 ... Input shaft 124 ... Input shaft gear 126 ... Transmission gear 127 ... Transmission gear bearing 128 ... Eccentric body shaft gear 130 ... Eccentric body shaft 129 ... Mounting bolt 131 ... Cylindrical flange 131T ... Cylindrical flange convex part 132 ... Eccentric body 133 ... Bearing for eccentric body 134 ... External gear 136 ... Internal tooth 138 ... Carrier body 138A ... First carrier body 138B ... Second carrier body 139 ... Motor mounting body 140 ... Casing 142 ... Base 144 ... Bolt 150 ... Carrier body bearing 152 ... Input shaft bearing 154 ... Eccentric body shaft bearing 160 ... O-ring 170 ... Cable H ... Hollow part

Claims

入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、
前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備えると共に、前記外歯歯車を貫通して設けられた入力軸と、
該入力軸に形成された入力軸歯車と、
前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた複数本の偏心体軸と、
該複数本の偏心体軸の少なくとも１本に形成され、該偏心体軸が動力を受け取るための偏心体軸歯車と、
前記入力軸歯車の回転を前記偏心体軸歯車に伝達する伝達歯車と、
該伝達歯車を軸方向に貫通する貫通部材と、
前記伝達歯車を前記貫通部材に対して回転可能に支持する１の軸受と、を備え、且つ、
前記入力軸歯車、前記偏心体軸歯車、前記伝達歯車、前記軸受が同一平面上に配置されている
ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。 An inwardly oscillating mesh planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via an oscillating external gear,
Rutotomoni and pinion meshes installed in front of the rotary shaft with an input gear receiving a driving force from the pinion, an input shaft provided to penetrate the external gear,
An input shaft gear formed on the input shaft;
A plurality of eccentric body shafts provided with eccentric bodies for swinging the external gear;
An eccentric shaft gear formed on at least one of the plurality of eccentric shafts, the eccentric shaft receiving power;
A transmission gear for transmitting rotation of the input shaft gear to the eccentric body shaft gear;
A penetrating member passing through the transmission gear in the axial direction;
A bearing for rotatably supporting the transmission gear with respect to the penetrating member, and
The input shaft gear, the eccentric shaft gear, the transmission gear, and the bearing are arranged on the same plane.

入力された動力を、揺動する外歯歯車を介して減速し出力する内接揺動噛合型遊星歯車減速機であって、
前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた複数本の偏心体軸と、
該複数本の偏心体軸の少なくとも１本に形成された偏心体軸歯車と、
前段の回転軸に設けられたピニオンと噛合して該ピニオンから駆動力を受ける入力歯車を備え、且つ、前記偏心体軸歯車が形成された偏心体軸のいずれか１つと同軸に一体形成されると共に、前記外歯歯車を貫通して設けられた入力軸と、
該入力軸と一体形成された偏心体軸の回転を、その他の偏心体軸歯車が形成された偏心体軸に伝達する伝達歯車と、
該伝達歯車を軸方向に貫通する貫通部材と、
前記伝達歯車を前記貫通部材に回転自在に支持する１の軸受と、を備え、且つ、
前記偏心体軸歯車、前記伝達歯車、前記軸受が同一平面上に配置されている
ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。 An inwardly oscillating mesh planetary gear reducer that decelerates and outputs input power via an oscillating external gear,
A plurality of eccentric body shafts provided with eccentric bodies for swinging the external gear;
An eccentric shaft gear formed on at least one of the plurality of eccentric shafts;
An input gear receiving a driving force from the pinion and a pinion meshed installed in front of the rotary shaft, and, Ru is integrally formed on any one coaxial eccentric shafts the eccentric body shaft gear is formed And an input shaft provided through the external gear ,
A transmission gear for transmitting the rotation of the eccentric body shaft formed integrally with the input shaft to the eccentric body shaft formed with the other eccentric body shaft gear;
A penetrating member passing through the transmission gear in the axial direction;
A bearing for rotatably supporting the transmission gear on the penetrating member, and
The inward swing mesh planetary gear reducer, wherein the eccentric body shaft gear, the transmission gear, and the bearing are arranged on the same plane.

請求項１又は２において、
前記貫通部材が、中空とされた円筒体である
ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。 In claim 1 or 2,
The inscribed swing mesh planetary gear reducer, wherein the penetrating member is a hollow cylindrical body.

請求項１又は２において、
前記外歯歯車が複数枚軸方向に重ねて配置され、
前記伝達歯車が、前記外歯歯車の間に配置されることにより軸方向の位置が規制されている
ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。 In claim 1 or 2,
A plurality of external gears are arranged in the axial direction,
The position of the transmission gear is arranged between the external gears so that the position in the axial direction is restricted.

請求項１又は２において、
前記伝達歯車が、前記外歯歯車と、該外歯歯車の自転成分を取り出すキャリア体との間に配置されることにより軸方向の位置が規制されている
ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。 In claim 1 or 2,
The transmission gear is disposed between the external gear and a carrier body that extracts a rotation component of the external gear, and the position in the axial direction is regulated. Type planetary gear reducer.

請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記軸受が、複数のころにより構成され、前記貫通部材の外周面及び前記伝達歯車の内周面が当該ころの転送面として機能する
ことを特徴とする内接揺動噛合型遊星歯車減速機。 In any one of Claims 1 thru | or 5,
The bearing is constituted by a plurality of rollers, and an outer peripheral surface of the penetrating member and an inner peripheral surface of the transmission gear function as a transfer surface of the roller.