KR101371973B1 - Method for preventing steering pull for vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량 쏠림 방지 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 직진 주행 시 운전자가 핸들을 놓았을 때 차량이 한 쪽으로 쏠리는 현상을 방지하는 차량 쏠림 방지 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 운전자가 직선 도로에서 파워 스티어링 차량 운전 중, 조작 버튼의 온 작동을 입력받는 단계, 조작 버튼의 온 작동이 수행되지 않으면 차속이 40km/h 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 회전 각도는 45도 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 각도가 3초 이상 유지되는 경우 및 상기 회전 토크가 3초 이상 유지되는 경우 스티어링 휠의 회전을 고정시키는 단계, 차량의 계기판에 배치되는 표시부에서 스티어링 휠이 고정 상태임을 운전자에게 인식시키기 위한 문구가 점멸하는 단계 및 상기 운전 조건을 판단하는 것을 반복하는 단계를 포함하고, 상기 스티어링 휠 고정 조건은 스티어링 휠의 회전 각도를 검출하기 위한 조향각 센서, 상기 스티어링 휠의 회전 토크를 검출하기 위한 조타 토크 센서 및 차량의 속도를 검출하기 위한 차속 센서에 의해 판단되며, 운전자가 상기 조작 버튼을 오프(off) 조작하면 상기 스티어링 휠의 회전 고정이 해제되는 것을 특징으로 하는 차량 쏠림 방지 방법을 제공한다.The present invention relates to a vehicle tilt prevention method, and more particularly, to a vehicle tilt prevention method for preventing the vehicle from being pulled to one side when the driver releases the steering wheel when driving straight.
To this end, the present invention is a step of the driver receives the operation of the operation button on the straight road, while driving the power steering vehicle, if the operation speed is not performed when the vehicle speed is 40km / h or more, the rotation angle of the steering wheel When the angle of the steering wheel is maintained for 3 seconds or more and the rotation torque is maintained for 3 seconds or longer, fixing the rotation of the steering wheel, the steering wheel is fixed on the display unit disposed on the instrument panel of the vehicle. And flashing a phrase for recognizing the driver as a state and repeating determining the driving condition, wherein the steering wheel fixing condition comprises a steering angle sensor for detecting a rotation angle of the steering wheel and rotation of the steering wheel. Steering torque sensor for detecting torque and vehicle speed sensor for detecting vehicle speed As determined by the driver, when the driver operates the operation button off, the rotation fixation of the steering wheel is released.
Description
본 발명은 차량 쏠림 방지 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 직진 주행 시 운전자가 핸들을 놓았을 때 차량이 한 쪽으로 쏠리는 현상을 방지하는 차량 쏠림 방지 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle tilt prevention method, and more particularly, to a vehicle tilt prevention method for preventing the vehicle from being pulled to one side when the driver releases the steering wheel when driving straight.
일반적으로 차량 쏠림은 도1과 같이 직진 주행시에 운전자가 핸들에서 손을 놓았을 때 1-A, 1-C 차량과 같이 운전자와의 의도와는 상관없이 한쪽 방향으로 쏠리는 차량 특성으로 정의할 수 있다.In general, vehicle tilt may be defined as a characteristic of a vehicle that is oriented in one direction regardless of the intention of the driver, such as 1-A and 1-C, when the driver releases his hand from the steering wheel when driving straight as shown in FIG. 1. .
예를 들어 고속도로에서 직진주행을 하고 있다가 운전자가 임의의 행동을 위해 핸들에서 손을 떼었을 때 차량이 계속 직진 주행을 계속하지 못하고, 좌측이나 우측으로 쏠리는 현상으로 차량의 코너링이나 선회 특성과는 달리 직진 주행 시에만 국한된 현상이다. 이러한 차량 쏠림은 운전자의 안전과도 직결되는 문제이기도 하지만, 쏠림이 발생되는 차량의 경우 직진 주행을 위해서는 쏠리는 반대 방향으로 핸들에 일정한 힘을 가해주어야만 하기 때문에 장시간 직진 주행 시는 운전자에게 피로감도 줄 수 있다.For example, if you drive straight on the highway and the driver releases the steering wheel for any action, the vehicle will not continue to drive straight and will move to the left or right. Otherwise, the phenomenon is limited to straight driving. This is a problem directly related to the driver's safety. However, in the case of a vehicle in which the vehicle is being pulled, it is necessary to apply a constant force to the steering wheel in the opposite direction to drive the vehicle. have.
특히, 운전자의 편의성을 부가하기 위하여 오토 크루즈 시스템을 적용한 차량의 경우 운전자의 답력을 위한 수고를 덜어주지만, 차량이 쏠리게 되므로 운전자는 스티어링 휠을 파지한 상태로 유지하고 있어야 하는 불편함이 존재한다.
In particular, in the case of a vehicle to which the auto cruise system is applied to add convenience to the driver, trouble for the driver's effort is reduced, but since the vehicle is distracted, there is an inconvenience in that the driver must hold the steering wheel.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 직선 도로에서 운전자의 스티어링 핸들의 조작에 대한 수고를 덜어줄 수 있는 차량 쏠림 방지 방법을 제공하는데 있다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle tilt prevention method that can reduce the effort for the operation of the steering wheel of the driver on a straight road.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 쏠림 방지 방법은 운전자가 직선 도로에서 파워 스티어링 차량 운전 중, 조작 버튼의 온 작동을 입력받는 단계, 조작 버튼의 온 작동이 수행되지 않으면 차속이 40km/h 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 회전 각도는 45도 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 각도가 3초 이상 유지되는 경우 및 상기 회전 토크가 3초 이상 유지되는 경우 스티어링 휠의 회전 고정시키는 단계, 차량의 계기판에 배치되는 표시부에서 스티어링 휠이 고정 상태임을 운전자에게 인식시키기 위한 문구가 점멸하는 단계 및 상기 운전 조건을 판단하는 것을 반복하는 단계를 포함하고, 상기 스티어링 휠 고정 조건은 스티어링 휠의 회전 각도를 검출하기 위한 조향각 센서, 상기 스티어링 휠의 회전 토크를 검출하기 위한 조타 토크 센서 및 차량의 속도를 검출하기 위한 차속 센서에 의해 판단되며, 운전자가 상기 조작 버튼을 오프(off) 조작하면 상기 스티어링 휠의 회전 고정이 해제되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 운전 조건이 스티어링 휠 고정 조건을 만족시키는 경우 스티어링 휠의 회전을 고정시킨 후, 현재 운전 조건을 재차 판단하고, 운전 조건이 스티어링 휠 회전의 해제 조건을 만족시키는 경우 스티어링 휠의 고정 상태를 해제시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 스티어링 휠의 고정 상태가 해제된 후, 차속이 40km/h 이하인 경우, 상기 스티어링 휠의 회전 각도 변화가 ±5도 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 각속도 변화가 20°/s 이상인 경우 또는 상기 스티어링 휠의 회전 토크가 0.5Nm 이상인 경우 스티어링 휠의 고정 해제 상태를 유지하는 것을 특징으로 한다.
According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the vehicle tip prevention method includes a step in which a driver receives an on operation of an operation button while driving a power steering vehicle on a straight road, and the vehicle speed is not performed when the operation operation of the operation button is not performed. 40 km / h or more, when the rotation angle of the steering wheel is 45 degrees or more, when the angle of the steering wheel is maintained for 3 seconds or more and the rotation torque is maintained for 3 seconds or more, fixing the rotation of the steering wheel, the vehicle And flashing a phrase for the driver to recognize that the steering wheel is in a fixed state on the display unit disposed on the instrument panel, and repeating the determination of the driving condition, wherein the steering wheel fixing condition is a rotation angle of the steering wheel. Steering angle sensor for detecting, steering for detecting rotational torque of the steering wheel Is determined by the vehicle speed sensor for detecting the speed of the sensor is greater and the vehicle, when the driver is off (off) operation of the control button, and characterized in that the locking of the steering wheel turn.
In addition, when the driving condition satisfies the steering wheel fixing condition, after the rotation of the steering wheel is fixed, the current driving condition is determined again, and when the driving condition satisfies the release condition of the steering wheel rotation, the steering wheel is fixed. It characterized in that it comprises a step of releasing.
Further, after the fixing state of the steering wheel is released, when the vehicle speed is 40 km / h or less, when the rotation angle change of the steering wheel is ± 5 degrees or more, when the angular velocity change of the steering wheel is 20 ° / s or more or the When the rotation torque of the steering wheel is 0.5Nm or more, it is characterized in that the fixing state of the steering wheel is maintained.
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상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량 쏠림 방지 방법에 의하면, 직선으로 뻗은 일반/고속 도로 주행 시 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있다.As described above, according to the method of preventing vehicle tilting according to the present invention, it is possible to increase the convenience of the driver when driving in a general / high speed road extending in a straight line.
또한, 횡풍이나 타이어 편마모, 경사진 노면, 장애물 등 단/장기적인 쏠림 인자에 대응하여 차량의 쏠림을 방지할 수 있다.In addition, it is possible to prevent the vehicle from tipping in response to short / long term tilting factors such as cross wind, tire wear, inclined road surface, and obstacles.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 쏠림 방지 방법의 흐름도를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 쏠림 방지 방법에서 스티어링 휠의 회전이 해제된 상태를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 쏠림 방지 방법에서 스티어링 휠의 회전이 고정된 상태를 나타낸 것이다.1 is a flowchart illustrating a vehicle tilt prevention method according to an embodiment of the present invention.
2 shows a state in which the rotation of the steering wheel is released in the vehicle tilt prevention method according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 shows a state in which the rotation of the steering wheel is fixed in the vehicle tilt prevention method according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 쏠림 방지 방법의 흐름도를 나타낸 것이다. 도시한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 쏠림 방지 방법은 조작 버튼의 온 작동을 입력받는 단계, 운전 조건을 판단하는 단계 및 상기 운전 조건에 따라 스티어링 휠의 회전을 고정시키는 단계를 포함한다.1 is a flowchart illustrating a vehicle tilt prevention method according to an embodiment of the present invention. As shown, the vehicle tilt prevention method according to an embodiment of the present invention includes the step of receiving the on operation of the operation button, determining the driving conditions and fixing the rotation of the steering wheel according to the driving conditions .
단, 운전자가 조작 버튼을 이용하여 쏠림 방지 모드를 온(on)할 경우, 운전자가 앞이 훤히 트인 직선 주로에서 운전자 의도에 의해 예를 들면, 스티어링 휠의 각도를 3초 이상 유지할 때 MDPS(motor driven power steering; 전동식 조향 장치) ECU는 운전자가 스티어링 각을 유지하기를 원한다고 판단하고, 스티어링 휠 각도의 유지 모드로 절환된다.
However, if the driver uses the operation button to turn on the anti-tension mode, the driver may maintain the MDPS (motor) for three seconds or more, for example, by the driver's intention in a well-maintained straight line. driven power steering The ECU determines that the driver wants to maintain the steering angle and switches to the maintenance mode of the steering wheel angle.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 쏠림 방지 방법에서 스티어링 휠의 회전이 해제된 상태를 나타낸 것이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 쏠림 방지 방법에서 스티어링 휠의 회전이 고정된 상태를 나타낸 것이다. 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이 계기판(2)의 표시부(3)에 작동 상태를 나타내는 문구가 점멸하고 운전자가 스티어링 휠(1)로부터 손을 떼어도 MDPS 제어에 의해 그 각도를 유지하게 된다. 즉, 상기 스티어링 휠(1)의 회전이 고정되는 경우, 차량의 계기판(2)에 표시부(3)가 형성되고, 이러한 표시부(3)에는 스티어링 휠(1)이 고정 상태임을 운전자에게 인식시키기 위한 문구가 점멸하는 것이 바람직하다. 이러한 스티어링 휠 각도 유지 제어는 운전자 조타 신호가 입력되거나 조작 버튼이 오프(off)될 경우 해제된다.2 is a view showing a state in which the rotation of the steering wheel is released in the vehicle tilt prevention method according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a rotation of the steering wheel fixed in the vehicle tilt prevention method according to an embodiment of the present invention It shows the state. As shown in FIGS. 2 and 3, the phrase indicating the operating state flashes on the
상기와 같이 운전자의 조작 버튼에 의한 작동 이외에 차량의 운전 조건에 따라 능동적으로 작동하도록 하는 것이 바람직하다.As described above, it is preferable to actively operate according to the driving conditions of the vehicle in addition to the operation by the driver's operation button.
이때, 상기 스티어링 휠(1)의 회전 각도를 검출하기 위한 조향각 센서(111), 상기 스티어링 휠(1)의 회전 토크를 검출하기 위한 조타 토크 센서(112) 및 차량의 속도를 검출하기 위한 차속 센서(113)를 구비하고, 이러한 센서들로부터 검출되는 값에 따라 작동하도록 한다.At this time, the steering angle sensor 111 for detecting the rotation angle of the
상기와 같이 쏠림 방지 모드를 온(on)으로 조작할 경우(S10), 상기 조향각 센서(111), 조타 토크 센서(112) 및 차속 센서(113)에 의해 검출된 값을 기초로 하여 운전 조건의 상태를 판단하게 된다.(S20) 이때 조건을 만족하지 않으면 MDPS 기본 제어 모드를 유지하게 되고(S21) 상기 S11단계를 반복하게 된다.When operating the anti-tip mode as described above (S10), on the basis of the values detected by the steering angle sensor 111, steering torque sensor 112 and the vehicle speed sensor 113 of the driving conditions In this case, if the condition is not satisfied, the MDPS basic control mode is maintained (S21) and the step S11 is repeated.
또한, 상기 S20단계의 조건을 만족하면, MDPS의 고정 모드로 절환시키게 된다.(S30)In addition, if the condition of the step S20 is satisfied, it is switched to the fixed mode of the MDPS.
이후, 상기 운전 조건을 재차 검출하게 된다.(S50) 여기서 차량 쏠림 방지 작동을 위한 운전 조건은 다음과 같다.Thereafter, the driving condition is detected again (S50). Here, the driving conditions for the vehicle tilt prevention operation are as follows.
조작 버튼 온(on)인 경우, 차속은 40km/h 이상인 경우, 스티어링 휠 각도(a)는 ±45도 이내(0도를 핸들 중립 상태 기준으로 함)인 경우, 스티어링 휠 각도(a) 유지 3초 이상인 경우, 스티어링 휠 토크 3초 이상 변화가 없는 경우이다.When the operation button is on, when the vehicle speed is 40 km / h or more, when the steering wheel angle (a) is within ± 45 degrees (0 degrees based on the steering wheel neutral state), the steering wheel angle (a) is maintained 3 In the case of seconds or more, there is no change in the steering wheel torque for 3 seconds or more.
즉, 상기 조건을 모두 만족하는 경우 계기판(2)의 표시부(3)에 나타나는 문구가 점멸되도록 함과 동시에 스티어링 휠 각도 유지 모드로 절환한다.That is, when all of the above conditions are satisfied, the phrase displayed on the
단, 운전자 스티어링 휠 조작 시 해제되나, 횡풍 쏠림과 같은 외부 역입력과 구별하기 위해 하기 조건을 만족해야 한다.However, when the driver's steering wheel is operated, it is released, but the following conditions must be satisfied to distinguish it from external reverse input such as cross winding.
즉, 상기 S50 단계 이후 차량 쏠림 방지 해제 상태의 유지 여부를 판단하기 위하여 상기 차량의 차량 쏠림 방지 해제 유지를 위한 운전 조건을 재차 검출하게 된다.(S40) 여기서 차량 쏠림 방지 해제 상태 유지를 위한 운전 조건은 다음과 같다.That is, in order to determine whether to maintain the vehicle tilt prevention release state after the step S50, the driving condition for maintaining the vehicle tilt prevention release maintenance of the vehicle is detected again. (S40) Here, the driving condition for maintaining the vehicle tilt prevention release state Is as follows.
즉, 스티어링 휠 각도 변화 ±5도 이상인 경우, 스티어링 휠 각속도 변화 20°/s 이상인 경우, 조타 토크 0.5Nm이상인 경우, 차속 40km/h이하 또는 핸즈 프리 스티어링 스위치 오프(off)인 경우 차량 쏠림 방지 해제 상태가 유지된다. 이때 상기 조건 중 한가지라도 만족 시 계기판 핸즈 프리 스티어링 지시등은 소등되고 스티어링 휠 각도 유지 제어를 해제를 유지한다.That is, when the steering wheel angle change is ± 5 degrees or more, when the steering wheel angular speed change is 20 ° / s or more, when the steering torque is 0.5Nm or more, when the vehicle speed is 40 km / h or less, or when the hands-free steering switch is turned off The state is maintained. At this time, if any one of the above conditions is satisfied, the instrument panel hands-free steering indicator turns off and maintains the steering wheel angle maintaining control release.
전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의한 쏠림 방지 방법은 직선 주로에서 잠시나마 운전자들의 핸들링 수고를 덜어주기 위해 차량의 쏠림이 발생하지 않도록 능동적으로 제어하는 것이다.As described above, the tilt prevention method according to an exemplary embodiment of the present invention is to actively control the vehicle to prevent tilting in order to reduce the handling effort of the drivers in a straight line.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시 예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.
1: 스티어링 휠
2: 계기판
3: 표시부
111: 조향각 센서
112: 조타 토크 센서
113: 차속 센서1: steering wheel
2: instrument panel
3: display
111: steering angle sensor
112: steering torque sensor
113: vehicle speed sensor
Claims (6)
조작 버튼의 온 작동이 수행되지 않으면 차속이 40km/h 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 회전 각도는 45도 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 각도가 3초 이상 유지되는 경우 및 상기 회전 토크가 3초 이상 유지되는 경우 스티어링 휠의 회전을 고정시키는 단계;
차량의 계기판에 배치되는 표시부에서 스티어링 휠이 고정 상태임을 운전자에게 인식시키기 위한 문구가 점멸하는 단계; 및
상기 운전 조건을 판단하는 것을 반복하는 단계를 포함하고,
상기 스티어링 휠 고정 조건은 스티어링 휠의 회전 각도를 검출하기 위한 조향각 센서, 상기 스티어링 휠의 회전 토크를 검출하기 위한 조타 토크 센서 및 차량의 속도를 검출하기 위한 차속 센서에 의해 판단되며,
운전자가 상기 조작 버튼을 오프(off) 조작하면 상기 스티어링 휠의 회전 고정이 해제되는 것을 특징으로 하는 차량 쏠림 방지 방법.A driver receiving an on operation of an operation button while driving a power steering vehicle on a straight road;
If the operation speed of the operation button is not performed when the vehicle speed is 40 km / h or more, when the rotation angle of the steering wheel is 45 degrees or more, when the angle of the steering wheel is maintained for 3 seconds or longer and the rotation torque is maintained for 3 seconds or more Fixing the rotation of the steering wheel, if any;
Flashing a phrase for the driver to recognize that the steering wheel is fixed in the display unit disposed on the instrument panel of the vehicle; And
Repeating determining the driving condition;
The steering wheel fixing condition is determined by a steering angle sensor for detecting a rotation angle of the steering wheel, a steering torque sensor for detecting a rotation torque of the steering wheel, and a vehicle speed sensor for detecting a speed of the vehicle,
And turning off the steering button to release the steering wheel.
상기 운전 조건이 스티어링 휠 고정 조건을 만족시키는 경우 스티어링 휠의 회전을 고정시킨 후, 현재 운전 조건을 재차 판단하고, 운전 조건이 스티어링 휠 회전의 해제 조건을 만족시키는 경우 스티어링 휠의 고정 상태를 해제시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 쏠림 방지 방법.The method of claim 1,
When the driving condition satisfies the steering wheel fixing condition, the rotation of the steering wheel is fixed, and the current driving condition is determined again, and when the driving condition satisfies the release condition of the steering wheel rotation, the steering wheel is released. And preventing the vehicle tilting.
상기 스티어링 휠의 고정 상태가 해제된 후,
차속이 40km/h 이하인 경우, 상기 스티어링 휠의 회전 각도 변화가 ±5도 이상인 경우, 상기 스티어링 휠의 각속도 변화가 20°/s 이상인 경우 또는 상기 스티어링 휠의 회전 토크가 0.5Nm 이상인 경우 스티어링 휠의 고정 해제 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 쏠림 방지 방법.
5. The method of claim 4,
After the fixing state of the steering wheel is released,
When the vehicle speed is 40 km / h or less, when the rotation angle change of the steering wheel is ± 5 degrees or more, when the angular speed change of the steering wheel is 20 ° / s or more, or when the rotation torque of the steering wheel is 0.5Nm or more A method for preventing vehicle tilting, wherein the vehicle is kept in a locked state.
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