KR101336368B1 - Tool shift - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동 중에 공구 포트를 견고하게 그리고 안정적으로 그립핑하고 이동이 완료된 후 그립핑 상태를 해제할 수 있는 공구 이동 장치를 개시한다. 본 발명에 따른, 공작 기계의 공구 매거진과 공구 교환 장치 사이에 배치되어 툴 포트를 이동시키는 공구 이동 장치는 제 1 실린더 및 제 1 실린더의 실린더 로드 선단에 고정된 그립핑 장치를 포함한다. 여기서, 그립핑 장치는 블록에 소정 간격을 갖고 대칭적으로 장착되며, 중심부를 관통하는 핀을 중심으로 회전할 수 있는 제 1 및 제 2 그립퍼; 제 1 그립퍼와 제 2 그립퍼의 후단부 사이에 설치된 제 1 스프링; 및 블록의 상단부 양 측부에 대칭적으로 장착되어 툴 포트에 대응하는 제 1 그립퍼와 제 2 그립퍼의 선단부를 내측 방향으로 회전시키는 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단을 포함한다. 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단은 블록에 장착된 제 2 실린더에 연결되며, 제 1 및 제 2 그립퍼 수단 각각은 제 2 실린더에 연결된 브라켓트와 대응한 상태로 블록에 이동 가능하게 장착된 푸시-바; 푸시-바에 인접하게 배치되고, 블록에 힌지 회전 가능하게 설치되며, 한 종단이 대응하는 그립퍼와 접촉하는 볼 플랜저; 및 한 종단이 볼 플랜저에 접촉하는 제 2 스프링을 포함한다.The present invention discloses a tool movement device capable of firmly and stably gripping a tool port during movement and releasing the gripping state after movement is complete. According to the present invention, a tool moving device arranged between a tool magazine of a machine tool and a tool changer to move a tool port includes a first cylinder and a gripping device fixed to a cylinder rod tip of the first cylinder. Here, the gripping device comprises: first and second grippers that are symmetrically mounted to the block at predetermined intervals and are rotatable about a pin penetrating a central portion thereof; A first spring installed between the first gripper and the rear end of the second gripper; And first and second gripper rotating means that are symmetrically mounted to both sides of the upper end of the block to rotate the tip portions of the first gripper and the second gripper corresponding to the tool port inward. The first and second gripper rotating means are connected to a second cylinder mounted to the block, each of the first and second gripper means being movably mounted to the block in a state corresponding to the bracket connected to the second cylinder. ; A ball flanger disposed adjacent to the push-bar, rotatably installed in the block, the end being in contact with the corresponding gripper; And a second spring whose one end contacts the ball flanger.

Description

공구 이동 장치{Tool shift} Tool shift device

본 발명은 공구 이동 장치에 관한 것으로서, 특히 공작 기계의 매거진에 탑재된 공구 포트를 공구 교환 장치로 신속하고 그리고 안정적으로 이동시킬 수 있는 구조를 갖는 공구 이동 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a tool moving device, and more particularly, to a tool moving device having a structure capable of quickly and stably moving a tool port mounted in a magazine of a machine tool to a tool changer.

절삭 가공 분야의 자동화 및 수치 제어(NC; numerical control) 기술의 발달로 인하여 선반 계열과 밀링 계열로 양분된 공작 기계의 수치 제어 기술이 서로 복합적으로 결합된 다기능 머시닝 센터가 사용되고 있다. Advances in automation and numerical control (NC) technology in the field of cutting have resulted in the use of multi-functional machining centers in which the numerical control technology of machine tools divided into lathe and milling series is combined with each other.

머시닝 센터는 다양한 형태의 절삭 가공 공정을 단일의 기계에서 자동적으로 수행하는 NC 공작 기계로서, 공구의 자동 교환 기능 및 피가공물의 2개면 이상을 자동적으로 가공할 수 있는 기능을 구비하고 있다. Machining centers are NC machine tools that automatically perform various types of cutting operations on a single machine. They are equipped with the ability to automatically change tools and automatically process two or more sides of the workpiece.

이러한 머시닝 센터는 크게 회전하지 않는 피가공물을 가공하는 머시닝 센터와 회전하는 피가공물을 가공하는 머시닝 센터로 구분될 수 있다. 그러나, 일반적으로 머시닝 센터는 자동 공구 교환 장치(automatic tool changer), 공구 매거진(tool magazine), 그리고 공구 이동 장치(tool shifter)를 포함한다. Such a machining center may be divided into a machining center for processing a workpiece that does not rotate greatly and a machining center for processing a workpiece to rotate. In general, however, machining centers include automatic tool changers, tool magazines, and tool shifters.

공구 교환 장치는 사용이 완료된 공구를 공구 매거진에 탑재된 다양한 종류의 공구 중에서 선택된, 가공에 필요한 공구로 자동적으로 교체한다. The tool changer automatically replaces the used tool with a tool for machining, selected from various types of tools mounted in the tool magazine.

도 1은 일반적인 머시닝 센터를 구성하는 공구 매거진과 공구 교환 장치의 관계를 도시한 도면이다. 1 is a view showing a relationship between a tool magazine and a tool changer constituting a general machining center.

도 1에 도시된 공구 매거진(10)은 회전력을 발생시키는 구동부(도시되지 않음), 구동부의 회전력을 전달받는 스프라켓(11); 스프라켓(11)에 연결된 체인(12); 체인(12)에 설치된 다수의 공구 포트(13; tool port)를 포함한다. 각 공구 포트(13)에는 공구(T)가 탑재되어 있다. Tool magazine 10 shown in Figure 1 includes a drive unit (not shown) for generating a rotational force, a sprocket 11 receiving the rotational force of the drive unit; A chain 12 connected to the sprocket 11; It comprises a plurality of tool ports 13 installed in the chain 12. The tool T is mounted in each tool port 13.

이와 같은 공구 매거진(10)의 일측에는 공구 교환 장치(30)가 배치되며, 공구 매거진(10)과 공구 교환 장치(30)는 공구 이동 장치(20)에 의하여 연결되어 있다. The tool changer 30 is disposed at one side of the tool magazine 10, and the tool magazine 10 and the tool changer 30 are connected by the tool moving device 20.

도 1에 도시된 바와 같이, 구동부에 의하여 스프라켓(11) 및 체인(12)이 회전되면, 공구(T)가 탑재된 공구 포트(13)가 체인(12)에 의하여 이동하며, 해당 공구 포트(13)가 공구 이동 장치(20)에 대응하면 공구 매거진(10)의 스프라켓(11) 및 체인(12)의 회전이 정지된다.As shown in FIG. 1, when the sprocket 11 and the chain 12 are rotated by the driving unit, the tool port 13 on which the tool T is mounted is moved by the chain 12, and the corresponding tool port ( When 13) corresponds to the tool moving device 20, the rotation of the sprocket 11 and the chain 12 of the tool magazine 10 is stopped.

공구 이동 장치(20)는 공구 매거진(10)의 공구 포트(13; 공구가 탑재된 상태)를 공구 교환 장치(30)로 이동시키고, 또한 공구 교환 장치(30)로 이동된 (가공 공정을 완료한) 공구가 탑재된 공구 포트(13)를 공구 매거진(10)으로 이동시키는 장치로서, 도 2에 그 구조가 개략적으로 도시되어 있다. The tool moving device 20 moves the tool port 13 (tool mounted state) of the tool magazine 10 to the tool changing device 30, and also moves the tool port 13 (tool mounted state) to the tool changing device 30 (completes the machining process). 1) A device for moving a tool port 13 on which a tool is mounted to the tool magazine 10, the structure of which is schematically illustrated in FIG.

공구 이동 장치(20)는 실린더(21) 및 실린더(21)의 실린더 로드(21-1)의 선단에 장착된 그립핑 장치(22; gripping device)를 포함하며, 그립핑 장치(22)는 예를 들어, (공구가 탑재된) 공구 포트(13)를 그립핑하는 2개의 그립퍼(22-1; gripper)를 포함한다.The tool movement device 20 comprises a gripping device 22 mounted at the tip of the cylinder 21 and the cylinder rod 21-1 of the cylinder 21, the gripping device 22 being an example. For example, it includes two grippers 22-1 that grip the tool port 13 (with the tool mounted).

공작 기계가 가공 공정에 맞추어 새로운 공구가 필요하면, 위에서 설명한 바와 같이 공구 매거진(10)이 작동하여 해당 공구가 탑재된 공구 포트(13)가 공구 이동 장치(20)에 대응한다. 이후, 그립핑 장치(22)가 작동되어 그립퍼(22-1)가 공구 포트(13)를 그립핑하며, 이 상태에서 실린더(21)가 작동하여 실린더 로드(21-1)가 신장된다. If the machine tool requires a new tool in accordance with the machining process, the tool magazine 10 is operated as described above so that the tool port 13 on which the tool is mounted corresponds to the tool moving device 20. Then, the gripping device 22 is operated so that the gripper 22-1 grips the tool port 13, in which the cylinder 21 is operated to extend the cylinder rod 21-1.

실린더 로드(21-1)의 신장에 의하여 그립핑 장치(22)는 레일(도시되지 않음)을 따라 이동하며, 따라서 그립퍼(22-1)에 그립핑된 공구 포트(13)는 공구 교환 장치(30)로 이동한다 (이후, 공구(T)는 공구 교환 장치(30)에 의하여 공작 기계의 스핀들에 장착). By the extension of the cylinder rod 21-1, the gripping device 22 moves along a rail (not shown), so that the tool port 13 gripped on the gripper 22-1 has a tool changer ( 30) (the tool T is then mounted to the spindle of the machine tool by the tool changer 30).

한편, 공구 이동 장치(20)를 구성하는 그립핑 장치(22)의 그립퍼(22-1)는 공구 매거진(10)의 공구 포트(13)에 대응할 때 공구 포트(13)를 그립핑하기 위하여 벌어진 상태이다. 이후, 그립핑된 공구 포트(13)를 공구 교환 장치(30)로 이동하는 과정에서 흔들림이 발생하거나 또는 외부 충격이 가해질 수 있어 공구 포트(13)가 공구 교환 장치(20)에 정확하게 도달할 수 없다.On the other hand, the gripper 22-1 of the gripping device 22 constituting the tool moving device 20 is opened to grip the tool port 13 when it corresponds to the tool port 13 of the tool magazine 10. It is a state. Thereafter, shaking or an external impact may occur during the movement of the gripped tool port 13 to the tool changer 30 so that the tool port 13 can reach the tool changer 20 accurately. none.

특히, 중량(重量)의 공구가 탑재된 공구 포트(13)의 경우, 이와 같은 문제점이 발생할 가능성이 커지며, 이동 중에 공구 포트(13)가 그립퍼(22-1)에서 이탈될 수 있다. In particular, in the case of the tool port 13 on which a heavy tool is mounted, such a problem is more likely to occur, and the tool port 13 may be detached from the gripper 22-1 during movement.

본 발명은 공구 포트를 공구 매거진에서 공구 교환 장치로 이동시키는 공구 이동 장치에서 나타날 수 있는 위와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 이동 중에 공구 포트를 견고하게 그리고 안정적으로 그립핑하고 이동이 완료된 후 그립핑 상태를 해제할 수 있는 공구 이동 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention is to solve the above problems that may occur in the tool moving device that moves the tool port from the tool magazine to the tool changer, and firmly and stably gripping the tool port during movement and gripping after the movement is completed It is an object of the present invention to provide a tool moving device capable of releasing a state.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른, 공작 기계의 공구 매거진과 공구 교환 장치 사이에 배치되어 툴 포트를 이동시키는 공구 이동 장치는 제 1 실린더 및 제 1 실린더의 실린더 로드 선단에 고정된 그립핑 장치를 포함한다. According to the present invention for achieving the above object, a tool moving device disposed between a tool magazine and a tool changer of a machine tool to move a tool port is a gripping device fixed to a cylinder rod end of a first cylinder and a first cylinder. It includes.

여기서, 그립핑 장치는 블록에 소정 간격을 갖고 대칭적으로 장착되며, 중심부를 관통하는 핀을 중심으로 회전할 수 있는 제 1 및 제 2 그립퍼; 제 1 그립퍼와 제 2 그립퍼의 후단부 사이에 설치된 제 1 스프링; 및 블록의 상단부 양 측부에 대칭적으로 장착되어 툴 포트에 대응하는 제 1 그립퍼와 제 2 그립퍼의 선단부를 내측 방향으로 회전시키는 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단을 포함한다.Here, the gripping device comprises: first and second grippers that are symmetrically mounted to the block at predetermined intervals and are rotatable about a pin penetrating a central portion thereof; A first spring installed between the first gripper and the rear end of the second gripper; And first and second gripper rotating means that are symmetrically mounted to both sides of the upper end of the block to rotate the tip portions of the first gripper and the second gripper corresponding to the tool port inward.

이러한 구조에서는, 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단에 의하여 제 1 및 제 2 그립퍼의 선단부는 서로를 향하여 회전하여 공구 포트를 그립핑하며, 제 1 스프링에 의하여 제 1 및 제 2 그립퍼의 선단부가 블록의 외측을 향하여 회전하여 공구 포트의 그립핑이 해제된다.In this structure, the tip portions of the first and second grippers are rotated toward each other by the first and second gripper rotating means to grip the tool ports, and the tip portions of the first and second grippers are blocked by the first spring. The gripping of the tool port is released by rotating toward the outside of the tool port.

본 발명에서의 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단은 블록에 장착된 제 2 실린더에 연결되며, 제 1 및 제 2 그립퍼 수단 각각은 제 2 실린더에 연결된 브라켓트와 대응한 상태로 블록에 이동 가능하게 장착된 푸시-바; 푸시-바에 인접하게 배치되고, 블록에 힌지 회전 가능하게 설치되며, 한 종단이 대응하는 그립퍼와 접촉하는 볼 플랜저; 및 한 종단이 볼 플랜저에 접촉하는 제 2 스프링을 포함한다.The first and second gripper rotating means in the present invention are connected to a second cylinder mounted to the block, each of the first and second gripper means movably mounted to the block in a state corresponding to a bracket connected to the second cylinder. Push-bars; A ball flanger disposed adjacent to the push-bar, rotatably installed in the block, the end being in contact with the corresponding gripper; And a second spring whose one end contacts the ball flanger.

이와 같은 구조에 의하여, 제 2 실린더의 작동에 따라 볼 플랜저가 대응하는 그립퍼의 후단부를 블록 내측으로 이동시켜 그립퍼의 후단부가 공구 포트를 그립핑한다. With this structure, the ball flanger moves the rear end of the corresponding gripper to the inside of the block in accordance with the operation of the second cylinder, so that the rear end of the gripper grips the tool port.

이상과 같은 본 발명에 따른 공구 이동 장치는 그립퍼를 이용한 공구 포트의 그립핑 및 분리가 기계적인 방법으로 그리고 독립적으로 이루어짐으로써 공구 포트의 이동을 안정적으로 그리고 정확하게 실현할 수 있다. As described above, the tool moving device according to the present invention can stably and accurately realize the movement of the tool port by gripping and separating the tool port using the gripper in a mechanical manner and independently.

도 1은 일반적인 머시닝 센터에서의 공구 매거진과 공구 이동 장치의 관계를 도시한 도면.
도 2는 도 1에 도시된 공구 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 공구 이동 장치의 정면도.
도 4는 도 3의 "A" 부분의 상세도.
도 5는 본 발명에 따른 공구 이동 장치의 평면도.
도 6은 도 5의 "B" 부분의 상세도. 1 is a view showing a relationship between a tool magazine and a tool moving device in a general machining center.
FIG. 2 is a schematic view of the tool moving device shown in FIG. 1; FIG.
3 is a front view of a tool moving device according to the present invention.
4 is a detail view of portion “A” of FIG. 3.
5 is a plan view of a tool moving device according to the present invention.
FIG. 6 is a detail view of portion “B” of FIG. 5.

이하, 본 발명에 따른 공구 이동 장치를 첨부한 도면을 통하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a tool moving apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 따른 공구 이동 장치의 정면도 그리고 도 4는 도 3의 "A" 부분의 상세도로서, 본 발명에 따른 공구 이동 장치(1)는 브라켓트(220)에 고정된 제 1 실린더(200) 및 제 1 실린더(200)의 실린더 로드(210) 선단에 선회 가능하게 장착된 그립핑 장치(100)를 포함한다.3 is a front view of the tool moving device according to the present invention, and FIG. 4 is a detailed view of the portion “A” of FIG. 3, in which the tool moving device 1 according to the present invention has a first cylinder fixed to the bracket 220. And a gripping device 100 pivotally mounted to the tip of the cylinder rod 210 of the 200 and the first cylinder 200.

그립핑 장치(100)는 블록(190)에 회전 가능하게 장착된 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)를 포함한다. 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)는 서로 마주보는 상태로 배치되어 있으며, 각 그립퍼(110 및 120)의 선단부는 블록(190)의 외부로 연장되어 있다. 각 그립퍼(110 및 120)의 중앙부에는 핀(111 및 121)이 관통되며, 이 핀(111 및 121)은 블록(190)에 고정되어 있다. 따라서 외력이 가해질 때 각 그립퍼(110 및 120)는 이 핀(111 및 121)을 중심으로 각각 회전할 수 있다. The gripping device 100 includes first and second grippers 110 and 120 rotatably mounted to the block 190. The first and second grippers 110 and 120 are disposed to face each other, and the tips of the respective grippers 110 and 120 extend out of the block 190. The pins 111 and 121 penetrate through the centers of the grippers 110 and 120, and the pins 111 and 121 are fixed to the block 190. Thus, when an external force is applied, each gripper 110 and 120 can rotate about the pins 111 and 121, respectively.

한편, 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)의 후단부 사이에는 제 1 스프링(130)이 설치되어 있으며, 제 1 스프링(130)의 양단은 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)에 고정되어 있다. Meanwhile, a first spring 130 is installed between the rear ends of the first and second grippers 110 and 120, and both ends of the first spring 130 are connected to the first and second grippers 110 and 120. It is fixed.

도 5는 본 발명에 따른 공구 이동 장치(1)의 평면도 그리고 도 6은 도 5의 "B" 부분의 상세도이다. 여기서, 도 6에서는 도 5에 도시된 제 2 실린더(230)를 도시하지 않았으며, 제 2 실린더(230)의 작동 로드가 고정된 브라켓트(240)는 그 일부만이 도시되어 있다. FIG. 5 is a plan view of the tool movement device 1 according to the invention and FIG. 6 is a detail view of part “B” of FIG. 5. Here, in FIG. 6, the second cylinder 230 shown in FIG. 5 is not illustrated, and only a part of the bracket 240 to which the operating rod of the second cylinder 230 is fixed is shown.

도 5에 도시된 바와 같이 그립핑 장치(100)의 블록(190)의 상단부 양 측부에는 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)를 회전시키기 위한 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단(210 및 220)이 각각 장착되어 있으며, 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)는 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단(210 및 220)에 의하여 핀(111 및 121)을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전한다. As shown in FIG. 5, both sides of the upper end of the block 190 of the gripping apparatus 100 have first and second gripper rotating means 210 and 220 for rotating the first and second grippers 110 and 120. Are mounted, and the first and second grippers 110 and 120 rotate in opposite directions with respect to the pins 111 and 121 by the first and second gripper rotating means 210 and 220.

제 1 및 제 2 그립퍼 수단(210 및 220)은 블록(190)에 장착된 제 2 실린더(230)에 연결되어 있다. The first and second gripper means 210 and 220 are connected to a second cylinder 230 mounted on the block 190.

도 5의 좌측부에 도시된 제 1 그립퍼 회전 수단(210)의 구성을 도 5 및 도 6을 통하여 설명한다 (제 2 그립퍼의 회전 수단(220)은 제 1 그립퍼 회전 수단(210)의 구조와 동일한 구조를 가지며, 블록(190)의 중심선에 대하여 대칭적으로 배치된다).The configuration of the first gripper rotating means 210 shown in the left part of FIG. 5 will be described with reference to FIGS. 5 and 6 (the rotating means 220 of the second gripper is the same as the structure of the first gripper rotating means 210). Structured and disposed symmetrically with respect to the centerline of block 190).

제 1 그립퍼 회전 수단은 블록(190)에 이동 가능하게 장착된 푸시-바(211; push bar), 블록(190)에 힌지 회전 가능하게 설치된 볼 플랜저(212; ball flanger) 및 블록(190)에 장착된 상태에서 한 종단이 볼 플랜저(212)에 접촉하는 제 2 스프링(213)을 포함한다. The first gripper rotating means includes a push bar 211 movably mounted to the block 190, a ball flanger 212 and a ball flanger 212 rotatably installed hinged to the block 190. One end in the mounted state includes a second spring 213 that contacts the ball flanger 212.

여기서, 푸시-바(211)의 제 1 종단은 볼 플랜저(212)에 접촉되어 있으며, 제 2 종단은 브라켓트(240)에 고정되어 있다. 또한, 볼 플랜저(212)의 한 종단(즉, 볼)은 제 1 그립퍼(110)의 후단부와 접촉하는 상태이다. 한편, 볼 플랜저(212)와 접촉하는 제 1 그립퍼(110)의 후단면(110-1)은 경사면으로 이루어져 있다. Here, the first end of the push-bar 211 is in contact with the ball flanger 212, the second end is fixed to the bracket 240. In addition, one end (ie, ball) of the ball flanger 212 is in contact with the rear end of the first gripper 110. On the other hand, the rear end surface 110-1 of the first gripper 110 in contact with the ball flanger 212 is formed of an inclined surface.

도 4에 도시된 바와 같이, 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단(210 및 220)의 푸시-바(211; 제 2 그립퍼 회전 수단(220)의 푸시-바에 대한 도면 부호는 부여되지 않음)의 제 2 종단은 제 2 실린더(230)의 실린더 로드에 고정된 브라켓트(240)에 대응한다. 따라서, 제 2 실린더(230)의 작동에 따라 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단(210 및 220)의 푸시-바(211)는 동일한 방향으로 동일한 거리를 이동한다. As shown in FIG. 4, the push-bars 211 of the first and second gripper rotating means 210 and 220 (the reference numerals for the push-bars of the second gripper rotating means 220 are not given). The two ends correspond to the bracket 240 fixed to the cylinder rod of the second cylinder 230. Accordingly, the push-bars 211 of the first and second gripper rotating means 210 and 220 move the same distance in the same direction according to the operation of the second cylinder 230.

이와 같은 구조를 갖는 본 발명에 따른 공구 이동 장치(1)의 작동 및 각 부재의 기능을 도면을 통하여 설명한다. The operation of the tool movement device 1 according to the present invention having such a structure and the function of each member will be described with reference to the drawings.

공작 기계가 가공 공정에 맞추어 새로운 공구가 필요하면, 공구 매거진(도 1의 10)이 작동하여 해당 공구가 탑재된 공구 포트(13)가 공구 이동 장치(도 1의 20)에 대응한다. If the machine tool requires a new tool in accordance with the machining process, the tool magazine (10 in Fig. 1) is activated so that the tool port 13 on which the tool is mounted corresponds to the tool moving device (20 in Fig. 1).

이 상태에서, 그립핑 장치(100)의 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단(210 및 220)에 연결된 제 2 실린더(230)가 작동하며, 따라서 제 2 실린더(230)의 실린더 로드는 브라켓트(240)를 상향 이동시킨다. 결과적으로, 브라켓트(240)에 한종단이 고정되어 있는 각 푸시바(211)는 각 볼 플랜저(212)를 제 2 스프링(213)을 향하여 밀게 된다. 따라서 제 2 스프링(213)이 압축됨과 동시에 각 볼 플랜저(212)는 대응, 접촉하고 있는 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)를 블록(190) 내측으로 밀게 된다.
즉, 제 1 그립퍼(110)의 경사진 후단면(110-1)과 접촉하는 블 플랜저(212)가 제 2 스프링(212)을 향하여 이동(도 6에서 상향 이동)하면, 제 1 그립퍼(110)는 경사진 후단면(110-1; 이동하는 볼 플랜저(212)와 접촉 상태)에 의하여 핀(도 4의 111)을 중심으로 회전(도 6을 기준으로 시계 방향)한다. 결과적으로, 제 1 그립퍼(110)의 선단부는 핀(111)을 중심으로 외측 방향(도 4의 "가" 방향)으로 회전한다.
이러한 작동은 제 2 그립퍼 회전 수단(220)에서도 동시에 수행되며, 따라서 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)의 후단부 사이에 배치된 제 1 스프링(130)은 압축 상태가 됨은 물론이다.In this state, the second cylinder 230 connected to the first and second gripper rotating means 210 and 220 of the gripping device 100 is operated, so that the cylinder rod of the second cylinder 230 is mounted on the bracket 240 Move up). As a result, each push bar 211 having one end fixed to the bracket 240 pushes each ball flanger 212 toward the second spring 213. Accordingly, as the second spring 213 is compressed, each ball flanger 212 pushes corresponding and contacting first and second grippers 110 and 120 into the block 190.
That is, when the blunter 212 in contact with the inclined rear end surface 110-1 of the first gripper 110 moves toward the second spring 212 (moves upward in FIG. 6), the first gripper 110 is moved. ) Rotates about the pin (111 in FIG. 4) (clockwise with respect to FIG. 6) by the inclined rear end surface 110-1 (state of contact with the moving ball flanger 212). As a result, the tip portion of the first gripper 110 rotates in the outward direction (the "ga" direction in FIG. 4) about the pin 111.
This operation is simultaneously performed in the second gripper rotating means 220, so that the first spring 130 disposed between the rear ends of the first and second grippers 110 and 120 is of course compressed.

결과적으로, 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)의 선단부는 간격이 벌어지며(도 4의 화살표 "가" 방향), 공구 포트(13)는 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)의 선단부 사이에 위치한다. As a result, the leading ends of the first and second grippers 110 and 120 are spaced apart (in the direction of the arrow “in” in FIG. 4), and the tool port 13 is connected to the first and second grippers 110 and 120. It is located between the tips.

이 상태에서, 제 2 실린더(230)가 수축되면, 볼 플랜저(212)에 의하여 압축되어 있던 제 2 스프링(213)의 복원력에 의하여 볼 플랜저(212)와 푸시-바(211)가 최초 위치로 복귀하며, 이와 동시에 제 1 스프링(130)의 복원력에 의하여 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)는 핀(111 및 121)을 중심으로 각각 회전(도 4의 화살표 "가" 방향의 반대 방향)한다. 따라서, 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)의 선단부 사이의 간격이 좁아지면서 제 1 및 제 2 그립퍼(110 및 120)는 공구 포트(13)를 그립핑(클램핑)한다 (도 4의 상태). In this state, when the second cylinder 230 is retracted, the ball flanger 212 and the push-bar 211 are returned to their initial positions by the restoring force of the second spring 213 that has been compressed by the ball flanger 212. And at the same time, the first and second grippers 110 and 120 rotate about the pins 111 and 121, respectively, by the restoring force of the first spring 130 (in the opposite direction of the arrow "go" in FIG. 4). )do. Accordingly, the first and second grippers 110 and 120 grip (clamp) the tool port 13 while the gap between the tip ends of the first and second grippers 110 and 120 is narrowed (state of FIG. 4). ).

공구 포트(13)의 그립핑이 완료되면, 제 1 실린더(200)가 작동하여 실린더 로드(210)가 신장되며, 실린더 로드(210)의 신장에 의하여 그립핑 장치(100)는 레일(도시되지 않음)을 따라 공구 교환 장치(30)로 이동한다. When the gripping of the tool port 13 is completed, the first cylinder 200 is operated to extend the cylinder rod 210, and by the extension of the cylinder rod 210, the gripping apparatus 100 is railed (not shown). To the tool changer 30).

도 3의 "C" 부분에 도시된 점선은 제 1 실린더에 의하여 그립핑 장치(100)가 공구 교환 장치(30)로 이송되는 경로를 나타낸다. The dashed line shown in part “C” of FIG. 3 represents a path through which the gripping device 100 is transferred to the tool changer 30 by the first cylinder.

이후, 공구 포트(13)에 탑재된 공구(T)는 공구 교환 장치(30)에 의하여 공작 기계의 스핀들에 장착된다. The tool T mounted on the tool port 13 is then mounted to the spindle of the machine tool by the tool changer 30.

한편, 공구 교환 장치(30)에서 공구 포트(13)를 매거진 장치(10)로 이동시키는 과정은 위의 과정과 반대의 순서로 이루어짐은 물론이다. On the other hand, the process of moving the tool port 13 to the magazine device 10 in the tool changer 30 is of course made in the reverse order to the above process.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한, 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내고 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉, 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다.
The foregoing detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the foregoing description shows and describes preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, changes or modifications may be made within the scope of the concept of the invention disclosed in this specification, the scope equivalent to the disclosed contents, and / or the skill or knowledge in the art.

Claims (2)

공작 기계의 공구 매거진과 공구 교환 장치 사이에 배치되어 툴 포트를 이동시키는 공구 이동 장치에 있어서,
제 1 실린더 및 제 1 실린더의 실린더 로드 선단에 고정된 그립핑 장치를 포함하되, 그립핑 장치는,
블록에 소정 간격을 갖고 대칭적으로 장착되며, 중심부를 관통하는 핀을 중심으로 회전할 수 있는 제 1 및 제 2 그립퍼;
제 1 그립퍼와 제 2 그립퍼의 후단부 사이에 설치된 제 1 스프링; 및
블록의 상단부 양 측부에 대칭적으로 장착되어 툴 포트에 대응하는 제 1 그립퍼와 제 2 그립퍼의 선단부를 내측 방향으로 회전시키는 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단을 포함하여,
제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단에 의하여 제 1 및 제 2 그립퍼의 선단부는 서로를 향하여 회전하여 공구 포트를 그립핑하며, 제 1 스프링에 의하여 제 1 및 제 2 그립퍼의 선단부가 블록의 외측을 향하여 회전하여 공구 포트의 그립핑이 해제되는 공구 이동 장치.In the tool movement device disposed between the tool magazine of the machine tool and the tool changer to move the tool port,
And a gripping device fixed to the first cylinder and the cylinder rod tip of the first cylinder, wherein the gripping device comprises:
First and second grippers that are symmetrically mounted to the block at predetermined intervals and are rotatable about a pin penetrating a central portion thereof;
A first spring installed between the first gripper and the rear end of the second gripper; And
A first gripper and a second gripper rotating means symmetrically mounted to both sides of the upper end of the block to rotate inwardly the first gripper corresponding to the tool port and the second gripper;
The tip ends of the first and second grippers are rotated toward each other by means of the first and second gripper rotating means to grip the tool ports, and the tip ends of the first and second grippers are directed toward the outside of the block by the first spring. Tool mover that rotates to release gripping of the tool port. 제 1 항에 있어서, 제 1 및 제 2 그립퍼 회전 수단은 블록에 장착된 제 2 실린더에 연결되며, 제 1 및 제 2 그립퍼 수단 각각은,
제 2 실린더에 연결된 브라켓트에 고정된 상태로 블록에 이동 가능하게 장착된 푸시-바;
푸시-바에 인접하게 배치되고, 블록에 힌지 회전 가능하게 설치되며, 한 종단이 대응하는 그립퍼와 접촉하는 볼 플랜저; 및
한 종단이 볼 플랜저에 접촉하는 제 2 스프링을 포함하여,
제 2 실린더의 작동에 따라 볼 플랜저가 대응하는 그립퍼의 후단부를 블록 내측으로 회전 이동시켜 그립퍼의 후단부가 공구 포트를 그립핑하는 공구 이동 장치.
The method of claim 1, wherein the first and second gripper rotating means are connected to a second cylinder mounted to the block, each of the first and second gripper means being:
A push-bar movably mounted to the block while fixed to a bracket connected to the second cylinder;
A ball flanger disposed adjacent to the push-bar, rotatably installed in the block, the end being in contact with the corresponding gripper; And
One end includes a second spring in contact with the ball flanger,
A tool moving device in which the rear end of the gripper grips the tool port by rotating the rear end of the corresponding gripper into the block in accordance with the operation of the second cylinder.
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