KR101322487B1 - 볼 캐스터가 구비된 이송장치 - Google Patents

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송기열
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신한테크(주)
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Abstract

본 발명은 볼 캐스터가 구비된 이송장치에 관한 것으로, 더욱 세부적으로는 플레이트가 이송시 직각으로의 방향전환을 볼 캐스터를 이용하여 원활하게 이동하기 위한 볼 캐스터가 구비된 이송장치에 관한 것으로, 본 발명에서는 높낮이의 단차를 제거함과 동시에 프레임의 구성이 간단하고, 볼 캐스터를 구비하여 차체의 원활한 이송 장치를 제공하여 프레임의 구조가 단순해저 구조가 단순하고, 공간 활용도가 높으며 각 공정부마다 볼 캐스터를 구비하여 차체의 이송시 방향전환시에 어려움이 없으며 여러 종류의 차종을 작업할 수 있고, 생산라인의 전체적인 연계성 및 생산성을 높일 수 있는 효과가 있다.

Description

볼 캐스터가 구비된 이송장치 {Ball caster transport equipment}
본 발명은 볼 캐스터가 구비된 이송장치에 관한 것으로, 더욱 세부적으로는 대차가 이송시 직각으로의 방향전환을 볼 캐스터를 이용하여 원활하게 이동하기 위한 볼 캐스터가 구비된 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 차체 이송장치는 차체를 작업하기 하기 위하여 이송 장치에 안착 후 모터에 의해 구동되어 차체를 이송시키는 셔틀(shuttle) 방식이다.
종래의 차체 이송방식은 대한민국 공개특허공보 제10-2010-0121305호(2010.11.17)의 차체 이송장치에는 베이스 플레이트 상에 소정 간격 이격되어 복수개 배치되고, 상하 이동 가능토록 배치되는 수직이송 샤프트; 상기 복수개의 수직이송 샤프트를 연결하도록 배치되어, 상기 복수개의 수직이송 샤프트와 함께 상하이동되는 가이드 프레임; 상기 가이드 프레임의 양단에 배치되고, 상기 트랜스 프레임의 이동을 제한하는 스토퍼기구; 상기 가이드 프레임 상에 이동 가능토록 배치되고, 차체가 놓여지는 트랜스 프레임; 상기 복수개의 수직이송 샤프트 중 적어도 어느 하나와 연결되어, 상기 복수개의 수직이송 샤프트와 함께 상하 이동되는 장착 플레이트; 상기 트랜스 프레임과 연결되어, 상기 트랜스 프레임을 전후진시키는 수평이송 유닛; 및 상기 복수개의 수직이송 샤프트와 연결되어, 상기 복수개의 수직이송 샤프트를 동시에 상하 이동시키는 동기 유닛;을 포함하는 차체 이송장치로 구성되어 있다.
그러나, 직선운동 방향간 높낮이 단차가 있어 프레임의 구성이 복잡하고, 구조가 어려우며 설치 공간도 필요 이상으로 많이 소모하여 차체를 효율적으로 이송시키기 어려움 등의 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2010-0121305호(2010.11.17)
상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 높낮이의 단차를 제거함과 동시에 프레임의 구성이 간단하고, 볼 캐스터를 구비하여 차체의 원활한 이송 장치를 제공하는데 목적이 있다.
목적을 달성하기 위한 구성으로는, 하부에 다수 개의 지지부가 구비되며 상부에 프레임이 고정되고, 상기 프레임 상단 양 측면에 프레임과 볼트체결 방식으로 고정되며 하우징과 상단부에 보조 롤러가 고정된 이송 롤러가 구비되며 프레임의 중앙에 서보모터부가 움직이는 레일이 고정되고, 측면에 케이블 베어가 구비되며 타 측면에 랙 브라켓이 구비되며 상단에 랙 기어가 고정되고, 서보모터가 결합된 이송용 랙이 구비된 사각형 형상의 베이스 프레임과; 상기 이송 롤러와 서보모터부에 의해 이송되며 사각형 형상으로 이루어진 대차가 구비되고, 각각의 측면에 스토퍼가 고정되고, 상기 대차 측면 상단에 차체가 플레이트에 안착시켜 고정하기 위한 보조 장치에 전력을 공급하며 전원공급 플레이트가 구비되며 상단에 공급용 브라켓이 구비되고, 상기 공급용 브라켓에 급전장치가 구비되며 측면에는 에어 실린더가 위치하고 상부에 커버가 형성된 전원공급장치와 상기 플레이트 하단에 다수개의 홀이 구비되어 있는 네 개의 이송 작업부와; 상기 베이스 프레임의 측면에 제 1공정부와 제 2공정부와 제 3공정부 및 제 4공정부가 형성되며 상기의 제 1, 2, 3, 4공정부의 표면에 브라켓이 구비되고, 상단에 베어링 및 커버로 이루어지는 다수 개의 볼 캐스터가 구비된 고정부;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 특징으로는 상기 서보모터부는 서보모터가 보드에 고정되며 동력전달용으로 사용되는 피니언기어가 구비되고, 상기 이송용 랙을 따라 이송되며 측면에 상기 플레이트의 홀에 삽입되는 이송용 핀이 구비되어 상기 서보모터에 의해 이송용 핀이 상하 수직운동을 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징으로는 상기 볼캐스터는 하단에 브라켓이 구비되고, 상단에 반원 형상의 하우징이 구비되며 상기 하우징 내부에 하단과 상단에 다수 개의 베어링이 투입되고, 중앙에 회전체를 삽입하여 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이, 본 발명은 높낮이의 단차를 제거함으로써, 프레임의 구조가 단순해저 구조가 단순하고, 공간 활용도가 높으며 각 공정부마다 볼 캐스터를 구비하여 차체의 이송시 방향전환시에 어려움이 없으며 여러 종류의 차종을 작업할 수 있고, 생산라인의 전체적인 연계성 및 생산성을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래에 따른 차체 이송 장치의 작동 흐름을 개략적으로 표시한 측면도.
도 2는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 평면도.
도 4는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 개략적인 평면도.
도 5는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 플레이트 평면도, 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 전원공급장치의 사시도.
도 7은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 이송용 랙의 간략 사시도.
도 8은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 이송용 핀의 평면도, 사시도.
도 9는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 위치고정용 핀 상세도.
도 10은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 캠 슬라이드 사시도.
도 11은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 볼 캐스터의 단면도.
도 1은 종래에 따른 차체 이송 장치의 작동 흐름을 개략적으로 표시한 측면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 평면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 개략적인 평면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 플레이트 상세도이고, 도 6은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 전원공급장치의 사시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 이송용 랙 간략 사시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 케이블 베어 간략 사시도이고, 도 9는 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 위치고정용 핀 상세도이고, 도 10은 본 발명에 따른 볼 캐스터가 구비된 이송장치의 캠 슬라이드 사시도이다.
이하, 도면을 참고로 본 발명에 따른 구성요소를 설명하면 다음과 같다.
도 2 내지 도 4에서 도시하는 바와 같이 베이스 프레임(10)과 이송 작업부(20) 및 고정부(30)로 이루어진다.
하부에 다수 개의 지지부(11)가 구비되며 상부에 프레임(12)이 고정되고, 상기 프레임(12) 상단 양 측면에 프레임(12)과 볼트체결 방식으로 고정되며 하우징(13a)과 상단부에 보조 롤러(14)가 고정된 이송 롤러(13)가 구비되며 프레임(12)의 중앙에 서보모터부(18)가 움직이는 레일(15)이 고정되고, 측면에 케이블 베어(16)가 구비되며 타 측면에 랙 브라켓(17a)이 구비되며 상단에 랙 기어(17b)가 고정되고, 서보모터(18)가 결합된 이송용 랙(17)이 구비된 사각형 형상의 베이스 프레임(10)과 상기 이송 롤러(13)와 서보모터부(18)에 의해 이송되며 사각형 형상으로 이루어진 대차(21)가 구비되고, 각각의 측면에 스토퍼(21a)가 고정되고, 상기 대차(21) 측면 상단에 차체가 대차(21)에 안착시켜 고정하기 위한 보조 장치에 전력을 공급하며 전원공급 플레이트(22a)가 구비되며 상단에 공급용 브라켓(22b)이 구비되고, 상기 공급용 브라켓(22b)에 급전장치(22c)가 구비되며 측면에는 에어 실린더(22d)가 위치하고 상부에 커버(22e)가 형성된 전원공급장치(22)와 상기 대차(21) 하단에 다수개의 홀(23)이 구비되어 있는 네 개의 이송 작업부(20)와 상기 베이스 프레임(10)의 측면에 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)가 형성되며 상기의 제 1, 2, 3, 4공정부(31,31a,31b,31c)의 표면에 브라켓(32a)이 구비되고, 상단에 베어링(32b) 및 커버(32c)로 이루어지는 다수 개의 볼 캐스터(32)가 구비된 고정부(30)로 구성된다.
그리고, 상기 서모모터부(18)는 보드(18d) 상에 기어(18b)가 부착된 서보모터(18a)와 대차(21)의 홀(23)에 삽입되는 이송용 핀(18c)이 구비되며, 상기 이송용 핀(18c)은 이송용 브라켓(181c)과 이송용 컴팩트 실린더(182c) 및 상/하 수직운동 하는 이송용 운동핀(183c)으로 구성된다.
그리고, 상기 볼캐스터(32)는 하단에 브라켓(32a)이 구비되고, 상단에 반원 형상의 하우징(32d)이 구비되며 상기 하우징(32d) 내부에 하단과 상단에 다수 개의 베어링(32b)이 투입되고, 중앙에 회전체(32e)를 삽입한다.
그리고, 상기 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)에는 실린더(32a)와 베어링(32b)으로 이루어지며 상기 대차(21)가 공정부로 진입하면 센서에 의해 상기 대차(21) 하단의 홀(23)에 고정되는 다수 개의 위치고정용핀(33)이 구비된다.
또한, 상기 위치고정용핀(33)은 고정용 브라켓(33a)과 내부에 고정용 실린더(33b)가 구비되고, 상단에 핀 브라켓(33c)이 고정되며 상단부에 상기 고정용 실린더(33b)에 의해 상/하 수직운동하는 고정 핀(33d)이 결합하는 구성으로 이루어져 있다.
그리고, 상기 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)에는 고무재질의 완충장치(34)가 구비된다.
그리고, 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)의 각 측면에 고정되며 서브 플레이트(19a)와 상단에 캠 브라켓(19b)이 구비되며 상기 서브 플레이트(19a)가 지정된 위치만큼 이동하게 고정하는 앵글(19c)과 중앙에 캠 실린더 브라켓(19d)과 커넥터(19e)가 구비되며 뒷면에는 컴팩트 실린더(19f)가 구비되는 캠 슬라이드(19)가 구비되며 상기 대차(21)가 진입시 정확한 위치에 고정되도록 가이드 역할을 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 작동방법을 설명하면 다음과 같다.
도 2에 내지 도 10에서 도시하는 바와 같이 작업자가 상기 제 1공정부(31)에서 상기 대차(21)에 차체를 안착할 고정장치를 결합 후 차체를 안착시킨다.
이 후, 고정된 차체는 제 2공정부(31a)로 이송되어 제 2공정부에서 대기중이던 로봇들이 용접을 실시한다.
세부적으로는, 상기 제 1공정부(31)의 대차(21)에 안착된 차체가 제 2공정부(31a)로 이송되려면 상기 제 2공정부(31a)에 있는 대차(21)를 제 3공정부(31b)로 이송시키는 밀어내기 방식으로 회전된다.
상기 제 2공정부(31a)의 대차(21)가 제 3공정부(31b)로 이송되면 제 1공정부(31)에 대기중이던 대차(21)가 상기 서보모터부(18)의 서보모터(18a)에 동력을 전달받아 상기 레일(15)과 이송용 랙(17)을 따라 제 2공정부(31a)로 이동한다.
이때, 상기 대차(21)에는 상기 이송용 핀(18c)이 대차(21)의 하부에 형성되어 있는 상기 홀(23)에 결합 되어 상기 이송 롤러(13)와 보조 롤러(14)를 통해 이송시킨다.
그리고, 상기 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)에는 볼 캐스터(32)가 구비되어 대차(21)가 제 1공정부(31)에서 제 2고정부(31a)로 이송되어 제 3공정부(31b)로 이송시 상기 서보모터(18a)가 진행방향으로 전진하면 상기 볼 캐스터(32)가 대차(21)의 진행방향으로 회전하여 이송시킨다.
그리고, 상기 제 1공정부(31)에서 제 2공정부(31a)로 대차(21)가 이송되면 제 2공정부(31a)에 구비된 위치고정용핀(33)이 센서를 통해 대차(21)의 홀(23)을 감지하여 정확한 위치에 삽입되어 위치를 고정한다.
이와 동시에, 상기 위치고정용핀(33)이 삽입되면 상기 대차(21)를 고정시키고 있던 상기 이송용 핀(18c)이 해체된다.
또한, 상기 이송용 핀(18c)은 해체시 상기 서보모터부(18) 전체가 다운 되는 것이 아니라 상기 이송용 핀(18c)의 끝단부만 상기 서보모터(18a)에 의해 다운된다.
그리고, 상기 케이블 베어(16)는 각 대차(21)가 이송 시 전선을 정리해 주는 역할을 한다.
그리고, 각각의 대차(21)를 이송시 제 1공정부(31)에 있는 대차(21)를 제 2공정부(31a)로 이송시키려면 제 2 공정부(31a)의 대차(21)를 제 3공정부(31b)로 제 3공정부(31b)의 대차(21)를 제 4공정부(31c)로 제 4공정부(31c)의 대차(21)를 제 1공정부(31)로 이송시켜야 하는데 제 3공정부(31b)와 제 4공정부(31c)에서 작업이 끝나지 않고 작업중이면 제 2공정부(31a)의 대차(21)를 상기 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 사이의 중간으로 이송시켜 대기하고, 제 1공정부(31)의 대차(21)를 상기 대차(21)가 이송되어 비어있는 제 2공정부(31a)로 이송시킨다.
그리고, 이송시 상기 서보모터부(18)에 의해 이송되며 상기 이송 롤러(13)를 따라 이송되는데 상기 보조 롤러(14)를 통해 대차(21)가 안정적으로 이송된다.
또한, 상기 전원공급장치(22)는 차체를 플레이트에 안착시 차체의 종류에 맞는 고정장치를 고정 후 차체를 안착하여야 하는데 이 고정장치에 전원을 공급해 주는 역할을 한다.
또한, 상기 대차(21)는 회전이 되지 않고, 상기 볼 캐스터(32)로 인해 방향전환을 실시하여 각각의 공정부에서 로봇이 작업을 한다.
그리고, 상기 대차(21)에 회전이 가능한 고정장치를 구비하면 차체를 회전시킬 수 있다.
그리고, 상기 제 1, 2, 3, 4공정부(31,31a,31b,31c)에는 고무재질의 완충장치(33)가 구비되어 대차(21)가 진입하여 정차시 충격을 흡수하고, 파손을 막아준다.
또한, 각 공정부의 측면에 구비되어 있는 캠 슬라이드(19)는 상기 대차(21)가 공정부로 진입하면 상기 위치고정용핀(33)과 상기 스토퍼(21a)에 의해 정차되어 바깥쪽으로 이동되어 있던 캠 슬라이드(19)가 상기 대차(21)와 상기 컴팩트 실린더(19f)를 이용하여 밀착하게 된다.
또한, 상기 대차(21)와 밀착하고 있는 캠 슬라이드(19)는 작업이 종료되면 상기 서브 플레이트(19a)가 상기 앵글(19c)쪽으로 이동되면서 해제된다.
그리고, 상기 제 1공정부(31)에서 제 2, 3, 4공정부(31a,31b,31c)이송시켜 작업을 완료 후, 다시 제 1공정부(31)로 이송되어 작업자가 차체를 제거 후, 다른 차체를 삽입한다.
본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 첨부된 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
10 : 베이스 프레임 11 : 지지부
12 : 프레임 13 : 이송 롤러
13a : 하우징 14 : 보조 롤러
15 : 레일 16 : 케이블 베어
17 : 이송용 랙 18 : 서보모터부
18a : 서보모터 18b : 피니언기어
18c : 이송용 핀 18d : 보드
19 : 캠 슬라이드 19a : 서브 플레이트
19b : 캠 브라켓 19c : 앵글
19d : 캠 실린더 브라켓 19e : 커넥터
19f : 컴팩트 실린더 20 : 이송 작업부
21 : 대차 21a : 스토퍼
22 : 전원공급장치 22a : 전원공급 플레이트
22b : 전원공급 플레이트 22c : 급전장치
22d : 에어 실린더 22e : 커버
23 : 홀 30 : 고정부
31 : 제 1공정부 31a : 제 2공정부
31b : 제 3공정부 31c : 제 4공정부
32 : 볼 캐스터 32a : 브라켓
32b : 베어링 32c : 커버
33 : 위치고정용핀 33a : 고정용 브라켓
33b : 고정용 실린더 33c : 핀 브라켓
33d : 고정 핀 34 : 완충장치
181c : 이송용 브라켓 182c : 이송용 컴팩트 실린더
183c : 이송용 운동핀

Claims (8)

  1. 볼 캐스터가 구비된 이송장치에 있어서,
    하부에 다수 개의 지지부(11)가 구비되며 상부에 프레임(12)이 고정되고, 상기 프레임(12) 상단 양 측면에 프레임(12)과 볼트체결 방식으로 고정되며 하우징(13a)과 상단부에 보조 롤러(14)가 고정된 이송 롤러(13)가 구비되며 프레임(12)의 중앙에 서보모터부(18)가 움직이는 레일(15)이 고정되고, 측면에 케이블 베어(16)가 구비되며 타 측면에 랙 브라켓(17a)이 구비되며 상단에 랙 기어(17b)가 고정되고, 서보모터(18)가 결합된 이송용 랙(17)이 구비된 사각형 형상의 베이스 프레임(10)과;
    상기 이송 롤러(13)와 서보모터부(18)에 의해 이송되며 사각형 형상으로 이루어진 대차(21)가 구비되고, 각각의 측면에 스토퍼(21a)가 고정되고, 상기 대차(21) 상단에 차체를 안착시키고, 상기 대차(21) 측면에 대차(21)에 안착된 차체를 고정하기 위해 전력을 공급하는 전원공급 플레이트(22a)가 구비되며 상단에 공급용 브라켓(22b)이 구비되고, 상기 공급용 브라켓(22b)에 급전장치(22c)가 구비되며 측면에는 에어 실린더(22d)가 위치하고 상부에 커버(22e)가 형성된 전원공급장치(22)와 상기 대차(21) 하단에 다수개의 홀(23)이 구비되어 있는 네 개의 이송 작업부(20)와;
    상기 베이스 프레임(10)의 측면에 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)가 형성되며 상기 제 1, 2, 3, 4공정부(31,31a,31b,31c)로 형성되는 상기 베이스 프레임(10)에 상기 대차(21)를 이송시키는 브라켓(32a)과, 상단에 베어링(32b) 및 커버(32c)로 이루어지는 다수 개의 볼 캐스터(32)가 구비된 고정부(30);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 서모모터부(18)는 보드(18d) 상에 기어(18b)가 부착된 서보모터(18a)와 대차(21)의 홀(23)에 삽입되는 이송용 핀(18c)으로 구성된 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 이송용 핀(18c)은 이송용 브라켓(181c)과 이송용 컴팩트 실린더(182c) 및 상/하 수직운동 하는 이송용 운동핀(183c)이 결합된 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 볼캐스터(32)는 하단에 브라켓(32a)이 구비되고, 상단에 반원 형상의 하우징(32d)이 구비되며 상기 하우징(32d) 내부에 하단과 상단에 다수 개의 베어링(32b)이 투입되고, 중앙에 회전체(32e)를 삽입하여 상기 회전체(32e)가 상기 베어링(32b)에 의해 회전하는 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)에는 상기 대차(21)가 공정부로 진입하면 센서에 의해 상기 대차(21) 하단의 홀(23)에 고정되는 다수 개의 위치고정용핀(33)이 구비된 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 위치고정용핀(33)은 고정용 브라켓(33a)과 내부에 고정용 실린더(33b)가 구비되고, 상단에 핀 브라켓(33c)이 고정되며 상단부에 상기 고정용 실린더(33b)에 의해 상/하 수직운동하는 고정 핀(33d)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)에는 고무재질의 완충장치(34)가 구비된 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    제 1공정부(31)와 제 2공정부(31a)와 제 3공정부(31b) 및 제 4공정부(31c)의 각 측면에 고정되며 서브 플레이트(19a)와 상단에 캠 브라켓(19b)이 구비되며 상기 서브 플레이트(19a)가 지정된 위치만큼 이동하게 고정하는 앵글(19c)과 중앙에 캠 실린더 브라켓(19d)과 커넥터(19e)가 구비되며 뒷면에는 컴팩트 실린더(19f)가 구비되는 캠 슬라이드(19)가 구비되며 상기 대차(21)가 진입시 정확한 위치에 고정되도록 가이드 역할을 하는 것을 특징으로 하는 볼 캐스터가 구비된 이송장치.


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