KR101395121B1 - 금속판재 이송 로봇 - Google Patents

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KR101395121B1
KR101395121B1 KR1020130128638A KR20130128638A KR101395121B1 KR 101395121 B1 KR101395121 B1 KR 101395121B1 KR 1020130128638 A KR1020130128638 A KR 1020130128638A KR 20130128638 A KR20130128638 A KR 20130128638A KR 101395121 B1 KR101395121 B1 KR 101395121B1
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정연태
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주식회사 월드이엔지
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Abstract

본 발명은 금속판재 이송로봇에 관한 것으로, 본체(101)의 하측에 서보모터(111)를 구비한 수직구동부(110)와, 상기 수직구동부(110)로부터 동력을 전달받아 회전하는 전산볼트(121)를 수직으로 설치하되 전산볼트(121)에 이동블록(123)을 나사 결합하여 상하로 이동하도록 하는 수직이동부(120)와, 상기 본체(101)의 상측에 서보모터(131)를 구비한 수평구동부(130)와, 상기 수평구동부(130)로부터 동력을 전달받아 회전하는 스플라인바(141)를 수직으로 설치하되 스플라인바(141)에 회전블록(143)을 결합하여 연동하도록 회전하도록 하고 회전블록(143)을 수직이동부(120)의 이동블록(123)에 연결하여 수직으로 이동할 수 있도록 하며 회전블록(143)의 외주연에 이송피니언(145)을 형성한 수평동력전달부(140)와, 상기 수평동력전달부(140)의 이송피니언(145)에 슬라이드블록(154)을 치차 결합하여 좌우로 이동시키되 슬라이드블록(154)의 이동을 유도하는 가이드프레임(151)을 구비한 수평이동부(150)와, 상기 수평이동부(150)의 슬라이드블록(154)에 결합하되 다수개의 흡착부재(161)를 구비한 이송프레임(160), 및 상기 수평이동부(150)의 가이드프레임(151)에 결합하여 슬라이드블록(154)의 균형을 유지하도록 하는 밸런스부(170)로 구성하므로, 금속 판재를 다음 공정으로 안전하고 정확하게 이송하여 생산성과 효율성을 향상시킬 수 있도록 하는 것이다.

Description

금속판재 이송 로봇{metal plates transfer robot}
본 발명은 금속판재 이송 로봇에 관한 것으로, 상세하게는 원활하고 정확하게 다음 공정으로 판재를 이송할 수 있도록 하는 금속판재 이송 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 프레스 타발을 전후하여 프레스(프레스기)의 금형으로 소재(work)를 투입하는 반입공정과, 금형으로 반입된 소재를 타발하는 타발공정과, 타발된 소재를 금형으로부터 배출시키는 반출공정과, 배출된 소재를 다음 타발공정으로 이송하는 이송공정이 수반되므로 프레스기 주변, 또는 프레스 라인에는 소재(work)를 흡착한 다음 프레스기로 반입 반출 및 이송시키는 프레스 소재 이송장치가 설치 및 사용된다.
프레스 소재의 크기가 작고 무게가 가벼운 경우 작업자의 수(手) 작업에 의존하여 반입 반출 및 이송할 수 있으나, 많은 작업자를 필요로 하며, 작업자에게 근골격계 질환을 일으킬 뿐 아니라, 생산성이 떨어지고 안전사고의 위험이 있어서 일부에서는 고(高) 비용의 다관절 로봇으로 프레스 소재의 반입과 반출 및 이송을 달성하고 있다.
상기 다관절 로봇은 아암의 길이가 길고 작업반경이 커서 프레스 간의 설치 간격이 커질 뿐 아니라, 공정간 소재의 이동동선이 길어지는 구조여서, 속도와 생산성이 떨어지고, 설비비 및 유지 보수비용이 많이 소요되어 채산성이 떨어지는 문제점이 있었다.
또한 작업환경에 따라 이송되는 소재의 반전 또는 회전이 필요하지만 이에 신속히 대응할 수 없는 문제점이 있으며, 설치조건에 따라 그에 맞는 길이의 아암으로 교체 사용해야 하는 등의 문제점이 있었다.
나아가, 특허등록 제10-1242475호 등이 있다.
따라서 본 발명의 주 목적은 2축 단동으로 금속판재를 다음 공정으로 안전하고 정확하게 이송하여 생산성과 효율성을 향상시킬 수 있도록 금속판재 이송 로봇을 제공하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 금속판재 이송로봇은 본체의 하측에 서보모터를 구비한 수직구동부와, 상기 수직구동부로부터 동력을 전달받아 회전하는 전산볼트를 수직으로 설치하되 전산볼트에 이동블록을 나사 결합하여 상하로 이동하도록 하는 수직이동부와, 상기 본체의 상측에 서보모터를 구비한 수평구동부와, 상기 수평구동부로부터 동력을 전달받아 회전하는 스플라인바를 수직으로 설치하되 스플라인바에 회전블록을 결합하여 연동하도록 회전하도록 하고 회전블록을 수직이동부의 이동블록에 연결하여 수직으로 이동할 수 있도록 하며 회전블록의 외주연에 이송피니언을 형성한 수평동력전달부와, 상기 수평동력전달부의 이송피니언에 슬라이드블록을 치차 결합하여 좌우로 이동시키되 슬라이드블록의 이동을 유도하는 가이드프레임을 구비한 수평이동부와, 상기 수평이동부의 슬라이드블록에 결합하되 다수개의 흡착부재를 구비한 이송프레임, 및 상기 수평이동부의 가이드프레임에 결합하여 슬라이드블록의 균형을 유지하도록 하는 밸런스부로 구성함을 그 기술적 구성상 기본 특징으로 한다.
따라서 본 발명의 금속판재 이송로봇은 회전블록을 결합한 스플라인바와 이동블록을 결합한 전산볼트를 정회전 또는 역회전시켜 이송프레임을 상하좌우로 이동시킬 수 있도록 하는 것으로, 회전블록을 이동블록과 가이드프레임 사이에 베어링으로 연결하여 회전함과 동시에 이동블록의 상하 이동에 따라 수직으로 연동하도록 하되 회전블록에 슬라이드블록을 치차 결합시키고 슬라이드블록에 이송프레임을 결합하여 구조를 간단하게 하여 비용을 줄임과 동시에 정확하고 정밀하게 제어할 수 있도록 할 뿐만 아니라 금속판재의 중량을 감안하여 웨이트로 이송프레임에 가해지는 하중에 대한 균형을 유지하도록 하여 보다 정확하고 안전하게 금속판재를 이송할 수 있도록 하는 것으로서, 이러한 본 발명의 이송로봇을 각각의 공저 사이에 순차적으로 설치하여 좌우 한 쌍의 이송프레임으로 효율적으로 금속판재를 이송할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇을 나타낸 정면도.
도 2 는 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇을 나타낸 측면도.
도 3 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇을 나타낸 평면도.
도 4 는 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 요부를 확대하여 나타낸 측면도.
도 5 는 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 수평이동부 부분을 확대하여 나타낸 측면도.
도 6 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 이송프레임 부분을 확대하여 나타낸 측면도.
도 7 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 요부를 확대하여 나타낸 평면도.
도 8 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 상승 전 상태를 나타낸 측면도.
도 9 는 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 상승 중 상태를 나타낸 측면도.
도 10 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 상승 후 상태를 나타낸 측면도.
도 11 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 대기 중 상태를 나타낸 평면도.
도 12 는 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 흡착 중 상태를 나타낸 평면도.
도 13 은 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 이동 중 상태를 나타낸 평면도.
도 14 는 본 발명에 따른 금속판재 이송로봇의 안착 중 상태를 나타낸 평면도.
이하 첨부한 도면을 참조하면서 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1 내지 도 14 에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 금속판재 이송로봇(100)은 본체(101)의 하측에 서보모터(111)를 구비한 수직구동부(110)와, 상기 수직구동부(110)로부터 동력을 전달받아 회전하는 전산볼트(121)를 수직으로 설치하되 전산볼트(121)에 이동블록(123)을 나사 결합하여 상하로 이동하도록 하는 수직이동부(120)와, 상기 본체(101)의 상측에 서보모터(131)를 구비한 수평구동부(130)와, 상기 수평구동부(130)로부터 동력을 전달받아 회전하는 스플라인바(141)를 수직으로 설치하되 스플라인바(141)에 회전블록(143)을 결합하여 연동하도록 회전하도록 하고 회전블록(143)을 수직이동부(120)의 이동블록(123)에 연결하여 수직으로 이동할 수 있도록 하며 회전블록(143)의 외주연에 이송피니언(145)을 형성한 수평동력전달부(140)와, 상기 수평동력전달부(140)의 이송피니언(145)에 슬라이드블록(154)을 치차 결합하여 좌우로 이동시키되 슬라이드블록(154)의 이동을 유도하는 가이드프레임(151)을 구비한 수평이동부(150)와, 상기 수평이동부(150)의 슬라이드블록(154)에 결합하되 다수개의 흡착부재(161)를 구비한 이송프레임(160), 및 상기 수평이동부(150)의 가이드프레임(151)에 결합하여 슬라이드블록(154)의 균형을 유지하도록 하는 밸런스부(170)로 구성한다.
상기 수직구동부(110)는 본체(101)의 하측에 서보모터(111)를 수직으로 설치하되 서보모터(111)의 회전축에 피니언(112)를 결합하고 피니언(112)에 타이밍벨트(113)를 연결한다.
상기 수직이동부(120)는 수직구동부(110)로부터 동력을 전달받아 회전하는 전산볼트(121)를 수직으로 설치하되 전산볼트(121)에 나사공(124)을 수직으로 천공한 이동블록(123)을 나사 결합하여 자제시키므로 전산볼트(121)의 회전 또는 역회전으로 상측 또는 하측으로 이동하도록 한다.
여기서 전산볼트(121)의 상하측에는 베어링을 구비한 지지블록(126)을 결합하여 전산볼트(121)를 홀딩하므로 원활하게 전산볼트(121)를 회전시킬 수 있도록 한다.
나아가, 전산볼트(121)의 하단에는 피니언(122)을 결합하여 수직구동부(110)의 타이밍벨트(113)를 연결하여 정확하고 원활하게 동력을 전달받아 정밀하게 회전수를 인가하므로 전산볼트(121)에 나사결합시킨 이동블록(123)의 상하이동 거리를 정밀하게 제어할 수 있도록 한다.
더불어, 이동블록(123)의 전방으로 연결브래킷(125)을 형성하여 수평동력전달부(140)의 회전블록(143)에 연결하여 자제되도록 한다.
상기 수평구동부(130)는 본체(101)의 상측에 서보모터(131)를 수직으로 설치하되 서보모터(131)의 회전축에 피니언(132)를 결합하고 피니언(132)에 감속기(134)의 피니언(135)을 치차 결합하며 감속기(134)의 피니언(135)에 타이밍벨트(133)를 연결한다.
상기 수평동력전달부(140)는 수평구동부(130)로부터 동력을 전달받아 회전하는 스플라인바(141)를 수직으로 설치하되 스플라인바(141)에 스플라인공(144)을 천공한 회전블록(143)을 결합하여 회전하도록 하고 회전블록(143)을 수직이동부(120)의 이동블록(123)에 연결하여 수직으로 이동할 수 있도록 하며 회전블록(143)의 외주연에 이송피니언(145)을 형성한다.
여기서 회전블록(143)은 이동블록(123)의 연결브래킷(125)과 가이드프레임(151) 사이에 베어링(146)으로 연결하여 회전함과 동시에 이동블록(123)의 상하 이동에 따라 수직으로 연동하도록 하되, 회전시에는 베어링(146)에 의해 회전블록(143)만 회전할 수 있도록 한다.
아울러, 스플라인바(141)의 상단에는 피니언(142)을 결합하여 수평구동부(130)의 타이밍벨트(133)를 연결하여 정확하고 원활하게 동력을 전달받아 정밀하게 회전수를 인가하므로 스플라인바(141)에 스플라인공(144)을 결합시킨 회전블록(143)의 회전수를 정확하게 제어할 수 있도록 한다.
상기 수평이동부(150)는 슬라이드블록(154)에 랙기어(155)를 수평으로 형성하여 수평동력전달부(140)의 이송피니언(145)에 랙기어(155)를 치차 결합하므로 회전블록(143)의 회전으로 이송피니언(145)을 회전시키면 랙기어(155)에 의해 슬라이드블록(154)을 좌측 또는 우측으로 이동하도록 한다.
또한, 슬라이드블록(154)은 가이드프레임(151)에 삽입하여 정확하게 슬라이드블록(154)의 이동을 원활하고 정확하게 유도할 수 있도록 하되, 가이드프레임(151)의 중앙에는 구멍을 천공하여 이송피니언(145)을 슬라이드블록(154)의 랙기어(155)에 치차 결합하도록 한다.
더욱이, 가이드프레임(151)의 내측에는 베어링을 구비한 가이드블록(152)을 결합하여 슬라이드블록(154)이 가이드블록(152)에 가이드되어 원활하게 이동할 수 있도록 한다.
나아가, 가이드프레임(151)의 하측에 고정브래킷(158)을 형성하고 슬라이드블록(154)에 이동브래킷(156)을 형성하며 고정브래킷(158)과 이동브래킷(156) 사이에 케이블베어(157)를 결합하여 이동에 방해하지 않도록 한다.
더불어, 가이드프레임(151)의 상측에 고정브래킷(153)을 형성하여 밸런스부(170)를 연결함이 바람직하다.
상기 이송프레임(160)은 수평이동부(150)의 슬라이드블록(154) 전단에 부착하여 전방으로 돌출되게 하되 이송프레임(160)에 복수개의 흡착부재(161)의 하향으로 설치한다.
특히, 이송프레임(160)은 슬라이드블록(154)의 전단 좌우에 각각 설치하여 한 쌍으로 형성함이 바람직하다.
상기 밸런스부(170)는 본체(101)의 상부 전후좌우에 스프로킷(172)을 각각 설치하고 좌우에 스프로킷(172)에 결합하는 연결체인(171)을 각각 결합하되, 체인(171)의 전단에는 수평이동부(150)의 가이드프레임(151)에 형성한 고정브래킷(153)에 결합하고, 체인(171)의 후단에는 웨이트(176)를 결합하므로, 이송프레임(160)의 흡착부재(161)로 이송하는 판재의 중량에 따른 균형을 유지할 수 있도록 한다.
여기서 웨이트(176)는 슬라이드블록(174)을 부착한 캐리어(175)를 구비하여 원하는 웨이트(176)를 선택적으로 적층 할 수 있도록 하되 캐리어(175)를 체인(171)에 연결하여 균형을 유지할 수 있도록 함이 바람직하다.
아울러, 본체(101)의 후측에 수직으로 가이드레일(173)을 좌우에 각각 형성하고 캐리어(175)의 슬라이드블록(154)을 가이드레일(173)에 결합하여 정확하게 이송프레임(160)의 균형을 유지할 수 있도록 한다.
이러한 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 대기 상태에서 수평구동부(130)의 서보모터(131)를 제어하여 스플라인바(141)를 회전시키면, 스플라인바(141)에 결합한 회전블록(143)이 정회전하므로 회전블록(143)의 이송피니언(145)에 랙기어(155)로 치차 결합한 슬라이드블록(154)이 가이드프레임(151)에 가이드되면서 일측으로 수평이동하여 이동프레임(160)을 흡착위치에 위치시킨다.
여기서 수직구동부(110)의 서보모터(111)를 제어하여 전산볼트(121)를 정회전시키면, 전산볼트(121)에 나사 결합한 이동블록(123)이 하강하고 이로 인하여 이동블록(123)에 결합한 회전블록(143)도 하강하며 회전블록(143)에 결합한 가이드프레임(151)도 하강하므로 가이드프레임(151)에 결합한 슬라이드블록(154)도 하강하여 슬라이드블록(154)에 결합한 이송프레임(160)이 하강하여 흡착부재(161)가 금속판재를 흡착하는 것이다.
이러한 금속판재 흡착상태에서 수직구동부(110)의 서보모터(111)를 제어하여 전산볼트(121)를 역회전시키면, 전산볼트(121)에 나사 결합한 이동블록(123)이 상승하고 이로 인하여 이송프레임(160)이 상기와 같이 연동하여 적정위치까지 상승한다.
이송프레임(160)의 상승이 완료되면 수평구동부(130)의 서보모터(131)를 제어하여 스플라인바(141)를 역회전시키면, 스플라인바(141)에 결합한 회전블록(143)이 역회전하므로 슬라이드블록(154)이 상기와 같이 연동하여 타측으로 수평이동하여 이동프레임(160)을 안착위치에 위치시킨다.
이때 수직구동부(110)의 서보모터(111)를 제어하여 전산볼트(121)를 정회전시키면, 전산볼트(121)에 나사 결합한 이동블록(123)이 하강하고 이로 인하여 이동프레임(160)을 안착위치에 하강시킨 후 흡착부재의 흡착상태를 해제하여 금속판재를 정확하고 안전하게 이송한다.
금속판재의 이송이 완료되면 상기와 같이 서보모터(111,131)를 제어하여 초기화하고 이를 반복 수행하도록 한다.
이러한 본 발명의 이송로봇을 각각의 공정 사이에 설치하여 좌우 한 쌍의 이송프레임(160)으로 효율적으로 금속판재를 이송할 수 있다.
더욱이 금속판재의 중량을 감안하여 밸런스부(170)의 웨이트(172)를 조절하므로 이송프레임(160)에 가해지는 하중에 대한 균형을 유지하도록 하므로 보다 정확하고 안전하게 금속판재를 이송할 수 있는 것이다.
100 : 이송로봇 101 : 본체
110 : 수직구동부 111 : 서보모터
112 : 피니언 113 : 타이밍벨트
120 : 수직이동부 121 : 전산볼트
122 : 피니언 123 : 이동블록
124 : 나사공 125 : 연결브래킷
126 : 지지블록 130 : 수평구동부
131 : 서보모터 132 : 피니언
133 : 타이밍벨트 134 : 감속기
135 : 피니언 140 : 수평동력전달부
141 : 스플라인바 142 : 피니언
143 : 회전블록 144 : 스플라인공
145 : 이송피니언 146 : 베어링
150 : 수평이동부 151 : 가이드프레임
152 : 가이드블록 153 : 고정브래킷
154 : 슬라이드블록 155 : 랙기어
156 : 이동브래킷 157 : 케이블베어
158 : 메인브래킷 160 : 이송프레임
161 : 흡착부재 170 : 밸런스부
171 : 연결체인 172 : 스프로킷
173 : 가이드레일 174 : 슬라이드블록
175 : 캐리어 176 : 웨이트

Claims (9)

  1. 본체(101)의 하측에 서보모터(111)를 구비한 수직구동부(110)와,
    상기 수직구동부(110)로부터 동력을 전달받아 회전하는 전산볼트(121)를 수직으로 설치하되 전산볼트(121)에 이동블록(123)을 나사 결합하여 상하로 이동하도록 하는 수직이동부(120)와,
    상기 본체(101)의 상측에 서보모터(131)를 구비한 수평구동부(130)와,
    상기 수평구동부(130)로부터 동력을 전달받아 회전하는 스플라인바(141)를 수직으로 설치하되 스플라인바(141)에 회전블록(143)을 결합하여 연동하도록 회전하도록 하고 회전블록(143)을 수직이동부(120)의 이동블록(123)에 연결하여 수직으로 이동할 수 있도록 하며 회전블록(143)의 외주연에 이송피니언(145)을 형성한 수평동력전달부(140)와,
    상기 수평동력전달부(140)의 이송피니언(145)에 슬라이드블록(154)을 치차 결합하여 좌우로 이동시키되 슬라이드블록(154)의 이동을 유도하는 가이드프레임(151)을 구비한 수평이동부(150)와,
    상기 수평이동부(150)의 슬라이드블록(154)에 결합하되 다수개의 흡착부재(161)를 구비한 이송프레임(160), 및
    상기 수평이동부(150)의 가이드프레임(151)에 결합하여 슬라이드블록(154)의 균형을 유지하도록 하는 밸런스부(170)로 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 수직구동부(110)는 본체(101)의 하측에 서보모터(111)를 수직으로 설치하되 서보모터(111)의 회전축에 피니언(112)를 결합하고 피니언(112)에 타이밍벨트(113)를 연결하며,
    수평구동부(130)는 본체(101)의 상측에 서보모터(131)를 수직으로 설치하되 서보모터(131)의 회전축에 피니언(132)를 결합하고 피니언(132)에 감속기(134)의 피니언(135)을 치차 결합하며 감속기(134)의 피니언(135)에 타이밍벨트(133)를 연결하여 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 수직이동부(120)는 수직구동부(110)로부터 동력을 전달받아 회전하는 전산볼트(121)를 수직으로 설치하되 전산볼트(121)에 나사공(124)을 수직으로 천공한 이동블록(123)을 나사 결합하고, 전산볼트(121)의 상하측에는 베어링을 구비한 지지블록(126)을 결합하며, 전산볼트(121)의 하단에는 피니언(122)을 결합하여 수직구동부(110)의 타이밍벨트(113)를 연결하고, 이동블록(123)에는 수평동력전달부(140)의 회전블록(143)에 결합하는 연결브래킷(125)을 형성하여 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 수평동력전달부(140)는 스플라인바(141)에 스플라인공(144)을 천공한 회전블록(143)을 결합하되 회전블록(143)을 연결브래킷(125)과 가이드프레임(151) 사이에 베어링(146)으로 연결하여 회전함과 동시에 이동블록(123)의 상하 이동에 따라 수직으로 연동하도록 하고, 스플라인바(141)의 상단에는 피니언(142)을 결합하여 수평구동부(130)의 타이밍벨트(133)를 연결하여 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 수평이동부(150)는 슬라이드블록(154)에 랙기어(155)를 수평으로 형성하여 수평동력전달부(140)의 이송피니언(145)에 랙기어(155)를 치차 결합하되, 슬라이드블록(154)은 가이드프레임(151)에 삽입하고 가이드프레임(151)의 중앙에 구멍을 천공하여 이송피니언(145)을 슬라이드블록(154)의 랙기어(155)에 치차 결합하도록 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 가이드프레임(151)의 내측에는 베어링을 구비한 가이드블록(152)을 결합하여 슬라이드블록(154)을 가이드블록(152)에 가이드하되, 가이드프레임(151)의 하측에 고정브래킷(158)을 형성하고 슬라이드블록(154)에 이동브래킷(156)을 형성하며 고정브래킷(158)과 이동브래킷(156) 사이에 케이블베어(157)를 결합하고, 가이드프레임(151)의 상측에 고정브래킷(153)을 형성하여 밸런스부(170)를 연결하도록 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 이송프레임(160)은 수평이동부(150)의 슬라이드블록(154) 전단에 부착하여 전방으로 돌출되게 하되 이송프레임(160)에 복수개의 흡착부재(161)의 하향으로 설치하고 이송프레임(160)을 슬라이드블록(154)의 전단 좌우에 각각 설치하여 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  8. 제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 밸런스부(170)는 본체(101)의 상부 전후좌우에 스프로킷(172)을 각각 설치하고 좌우에 스프로킷(172)에 결합하는 연결체인(171)을 각각 결합하되, 체인(171)의 전단에는 수평이동부(150)의 가이드프레임(151)에 형성한 고정브래킷(153)에 결합하고, 체인(171)의 후단에는 웨이트(176)를 결합하여 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 밸런스부(170)의 웨이트(176)는 슬라이드블록(174)을 부착한 캐리어(175)를 구비하여 원하는 웨이트(176)를 선택적으로 적층 할 수 있도록 하고 캐리어(175)를 체인(171)에 연결하되, 본체(101)의 후측에는 수직으로 가이드레일(173)을 좌우에 각각 형성하고 캐리어(175)의 슬라이드블록(154)을 가이드레일(173)에 결합하여 구성한 것을 특징으로 하는 금속판재 이송로봇.
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