KR101306402B1 - 로봇 청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 상황별로 다양한 세러모니가 수행되는 로봇 청소기에 관한 것이다.
본 발명은 충전장치를 통해 전원을 공급받아 청소작업을 수행하는 로봇청소기에 있어서, 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 회전력에 의해 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 상기 충전장치와 교신하여 충전을 위한 복귀 주행이 이루어질 수 있도록 하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 작동정보를 알리기 위한 상태표시부와, 상기 본체 일측에 구비되어 소리 신호로 사용자에게 작동상태를 알리는 소리출력부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 마이크로컨트롤유닛에는 상기 충전장치를 통해 수신되는 신호를 감지하여 적어도 상기 주행부와 소리출력부를 포함하여 실행되는 작동상황별 세러모니가 내장된다. 이에 의하면, 로봇 청소기의 상황별로 실행되는 다양한 세러모니에 의해 사용자가 직관적으로 작동상태와 청소 진행상황 등을 확인할 수 있는 이점이 있다.

Description

로봇 청소기{ Robot cleaner }

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 청소기는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 것으로, 정해진 주행알고리즘에 따라 청소구역을 이동하면서 청소작업을 수행하게 된다.

이를 위해 로봇 청소기에는 모터의 회전으로 흡입력을 발생시켜 공기에 포함된 이물을 포집하는 청소기능부와, 자동주행을 위한 구동부, 주행 중 장애물과 클리프 등을 감지하기 위한 감지부 및 상기 각 기능부들을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.

그리고, 상기와 같은 구성들을 이용하여 로봇청소기의 제어부에서는 정해진 알고리즘에 따라 청소작업을 수행하고, 청소작업 이후에는 소모된 배터리를 충전하기 위하여 충전장치로 복귀할 수 있도록 구성된다.

하지만, 종래 기술의 로봇 청소기에서는 정해진 알고리즘에 따라 조용히 청소작업만 수행하게 되어 시간이 경과 할수록 사용자가 로봇 청소기에 대한 관심이 줄어들게 되면서 사용빈도가 줄어들게 되는 문제점이 있다.

한편, 대한민국 공개특허 10-2006-0127452에는 사용자가 음성을 이용하여 로봇청소기의 상태 혹은 오류를 쉽고 빠르게 알수 있도록 하는 로봇청소기의 상태알림장치 및 방법에 관한 기술이 개시되어 있다.

도 1 에는 종래 기술에 의한 로봇청소기의 상태알림장치의 블럭 구성도가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 종래기술에 의한 로보청소기의 상태알림장치는 메모리부(10)와, 제어부(20), 음성신호처리부(30)를 포함하도록 구성된다.

즉, 종래 기술에 의한 로봇청소기에서는 상기 메모리부(10)에 청소기의 상태를 알리기 위한 오디오 정보가 저장되고, 저장된 오디오 정보는 로봇청소기의 상태에 대응하는 음성을 출력하여 작동상태를 알리게 된다.

하지만, 상기와 같은 종래 기술에서는 단순히 오디오를 통해 로봇청소기의 작동상태를 알리게 되므로, 사용자가 출력되는 오디오 정보를 확인하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.

본 발명의 목적은 정해진 상황에 대응하여 음성출력과 함께 주행부를 통한 세러모니를 시전하도록 함으로써 로봇청소기에 대한 관심과 흥미를 유발할 수 있도록 하는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 청소작업이 완료된 이후 피니싱 세러모니를 통해 사용자에게 청소가 끝났음을 알리기 위한 알고리즘이 내장된 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 로봇청소기의 충전 중 인체를 감지하여 사용자를 인식하고 반응하는 것처럼 느끼게 함으로써 사용자가 보다 친근한 느낌을 가질 수 있도록 하는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기와 같은 세러모니를 통해 로봇청소기의 청소성능에 대한 신뢰성과 사용자의 제품만족도를 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명은 충전장치를 통해 전원을 공급받아 청소작업을 수행하는 로봇청소기에 있어서, 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 회전력에 의해 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 상기 충전장치와 교신하여 충전을 위한 복귀 주행이 이루어질 수 있도록 하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 작동정보를 알리기 위한 상태표시부와, 상기 본체 일측에 구비되어 소리 신호로 사용자에게 작동상태를 알리는 소리출력부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 마이크로컨트롤유닛에는 상기 충전장치를 통해 수신되는 신호를 감지하여 적어도 상기 주행부와 소리출력부를 포함하여 실행되는 작동상황별 세러모니가 내장되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 충전장치에서 전달되는 도킹 신호를 감지하여 청소작업이 끝났음을 알리기 위한 피니쉬 세러모니를 수행함으로써 사용자가 시각 및 청각을 통해 청소작업의 완료상태를 확인할 수 있는 이점이 있다.

그리고, 상기와 같은 피니쉬 세러모니를 수행함으로써 이를 지켜본 사용자는 청소작업에 대한 만족도가 상승할 수 있으며, 이로 인한 제품 만족도의 향상이 기대될 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면 로봇 청소기의 충전 상태에서 사용자가 충전중인 로봇청소기 주변을 지나가게 될 경우, 상기 충전장치를 통해 사용자의 접근이 감지되고, 감지된 사용자의 접근 정보에 따라 본체를 소정 각도로 회전시키면서 사운드를 출력하는 차징 세러모니를 수행함으로써 로봇 청소기가 사용자를 알아봐주는 듯한 느낌을 제공할 수 있게 된다.

따라서, 상기 차징 세러모니를 확인한 사용자는 로봇 청소기에 대한 관심이 증가하게 되며, 이로 인한 제품만족도 상승이 기대된다.

도 1 은 종래 기술에 의한 로봇청소기의 상태알림장치의 블럭도.
도 2 는 본 발명에 따른 로봇청소기와 이의 충전을 위한 충전장치의 일실시 예를 보인 도면.
도 3 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어구성을 보인 도면.
도 4 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면.
도 5 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 작동상황별 세러모니가 수행되는 과정을 보인 도면.
도 6 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 작동상황별 세러모니 중 하나인 차징 세러모니(Charging ceremony) 기능이 수행되는 모습을 보인 도면.
도 7 은 도 6 에 도시된 차징 세러모니 기능이 수행되는 과정을 보인 순서도.
도 8 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 작동상황별 세러모니 중 하나인 피니쉬 세러모니(Finish ceremony)가 수행되는 모습을 보인 도면.
도 9 는 도 8 에 도시된 피니쉬 세러모니 기능이 수행되는 과정을 보인 순서도.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시 예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.

도 2 에는 본 발명에 따른 로봇청소기와 이의 충전을 위한 충전장치의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있고, 도 3 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어구성을 보인 도면이 도시되어 있다.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 대략 원반 형상으로 형성되는 본체(100)가 모터의 회전력에 의해 이동하면서 공기와 함께 이물을 흡입 가능하도록 구성된다.

이를 위해 상기 본체(100)에는 모터의 회전력을 이용하여 상기 본체(100)를 이동시키는 주행부(500)와 모터의 회전력으로 흡입력을 발생시키는 청소구동부(800)가 구비된다.

그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 주행부(500)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 회전력을 발생시키는 주행모터와 상기 주행모터의 회전축에 연결되어 상기 본체(100)를 지지하면서 회전하는 주행바퀴를 포함하도록 구성된다. 상기 주행바퀴는 아래에서 설명할 주행제어부(440 도 3 참조)에 의해 회전방향과 회전력이 조절되어 상기 본체(100)의 회전 및 전/후진을 가능하게 한다.

또한, 상기 청소구동부(800)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터와, 상기 흡입모터에서 발생 된 흡입력을 전달하기 위한 흡입유로 및 상기 흡입유로와 연결되어 포집 된 먼지를 분리 저장하는 먼지통이 포함된다.

상기 먼지통은 본체(100) 내부에서 분리 가능하게 구성되어 사용자가 선택적으로 비워줄 수 있으며, 외부로 노출되지 않도록 상기 본체(100)의 상면에 구비되는 먼지통커버(120)에 의해 차폐된다.

그리고, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원공급은 전원부(900)를 통해 제공된다. 상기 전원부(900)는 상기 충전장치(90)와 연결되어 충전가능한 배터리 형태로 구성되어 상기 주행부(500)와 청소구동부(800) 등으로 작동전원을 제공하게 된다.

또한, 상기 본체(100)에는 상기 주행부(500)의 이동 및 이동제한 정보는 물론, 전원공급을 위한 충전장치(90)의 위치를 확인하고, 확인된 위치로 이동할 수 있도록 하는 감지부(300)가 구비된다.

이를 위해 상기 감지부(300)에는 초음파센서, 포토센서, 적외선센서 중 하나 이상의 감지센서 등이 포함될 수 있으며, 각각의 센서는 장애물과 클리프 및 충전장치(90)의 위치 등을 감지하여 상기 주행부(500)로 감지정보를 전달함으로써 로봇 청소기(1)가 이동 위치를 인식하고 안정적으로 주행할 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 본체(100)의 가장자리를 따라 상태표시부(200)가 구비된다.

상기 상태표시부(200)는 복수의 엘이디(220)가 일정간격으로 배열되어 구성되며, 상기 엘이디(220)의 점등 상태 및 점등 패턴을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동 상태와 각종 상황별 세러모니(Ceremony)를 수행하게 된다.

그리고, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 상기 상태표시부(200)와 함께 작동 상태와 각종 상황별 세러모니(Ceremony)를 수행하기 위한 소리출력부(600)와, 세러모니별 음원이 내장되는 메모리(700) 및 상기 각 구성을 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛(400)이 구비된다.

한편, 상기 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원을 공급하는 충전장치(90)의 본체에는 로봇 청소기(1)가 도킹하여 충전이 이루어질 수 있도록 하는 충전단자(94)와, 상기 충전단자(94)에 로봇 청소기(1)의 전원부(900)가 안정적으로 접촉되어 충전이 이루어질 수 있도록 복귀경로를 안내하고 도킹위치를 유도하는 복귀유도부(91)가 포함된다.

그리고, 상기 복귀유도부(91) 일측에는 하나 이상의 인체감지센서(92)가 더 구비되어 사용자가 충전장치(90)와 일정 거리 이상 접근하게 될 경우, 이를 감지하고 상기 충전장치(90)에서는 감지정보를 로봇 청소기(1)로 전달하여 아래에서 설명할 차징 세러모니(Charging ceremony)가 수행되도록 한다. 여기서, 상기 인체감지센서(92)는 적외선 센서나, 열감지센서 등이 사용될 수 있으며, 본 발명의 실시 예에서는 적외선 센서를 이용하여 구성된다.

또한, 상기 충전단자(94)를 통해 공급되는 전원은 로봇 청소기(1)에서 사용가능한 전압으로 변환한 뒤 공급되며, 이를 위해 상기 충전장치(90)의 본체에는 전압변환을 위한 컨버터(미도시)가 더 포함된다.

상기 복귀유도부(91)는 내부에 유도신호 발생수단(미도시)을 구비하여 로봇 청소기(1)가 충전장치로 복귀할 수 있도록 복귀유도신호를 송출하여 안내한 뒤 로봇 청소기(1)가 충전장치(90)와 일정거리만큼 근접하게 되면, 정확한 도킹 위치를 안내하기 위한 도킹유도신호를 송출하게 된다.

상세히, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 청소작업을 종료한 이후 충전을 위해 충전장치(90)로 복귀하게 되는데, 이때, 로봇 청소기(1)에서는 상기 충전장치(90)로 복귀유도요청신호를 송신하게 된다.

그리고, 상기 복귀유도요청신호를 수신한 충전장치(90)에서는 상기 복귀유도부(91)를 구성하는 다수의 접근유도센서를 통해 복귀유도신호를 송출하게 되고, 이를 감지한 로봇 청소기(1)는 상기 복귀유도신호를 따라 충전장치(90)를 따라 이동하여 다수의 접근유도센서가 형성하는 접근유도영역에 도달하게 된다.

그리고, 상기와 같이 로봇 청소기(1)가 접근유도영역에 도달하게 되면, 상기 복귀유도부(91)를 구성하는 도킹유도센서에 의해 도킹안내신호가 송출되고, 상기 도킹안내신호가 송출되면 이를 수신한 로봇 청소기(1)에서는 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에 내장된 피니쉬 세러모니(Finish ceremony)를 수행하게 된다.

도 4 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면이 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 마이크로컨트롤유닛(400)에는 기본적인 청소기능을 제어할 수 있도록 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430) 및 전원관리부(450)가 구비되고, 작동 상태와 각종 상황별 세러모니를 제어하기 위한 조명 제어부(470)와, 소리출력 제어부(460) 및 세러모니 관리부(420) 그리고, 상기 각 기능부들을 관리하기 위한 메인제어부(410)를 포함하도록 구성된다.

상세히, 상기 주행제어부(440)는 상기 메인제어부(410)에 내장된 프로그램 에 따라 다양한 주행모드를 로드하여 실행시키게 되며, 로드된 주행모드에 따라 상기 감지부(300)의 감지 정보를 반영하여 상기 주행부(500)를 제어하게 된다.

또한, 상기 주행제어부(440)에서는 아래에서 상기 세러모니 관리부(420)를 통해 세러모니 실행 상황이 발생되는 경우, 상기 세러모니 관리부(420)로부터 제어명령을 전달받아 상기 주행부(500)를 작동시킨다.

상기 청소기능 제어부(430)는 흡입모터의 회전을 제어하는 것으로, 상기 주행제어부(440)와 마찬가지로 아래에서 설명할 다양한 종류의 세러모니가 실행될 경우, 필요에 따라 상기 세러모니 관리부(420)로부터 제어신호를 전달받아 세러모니를 연출하기 위한 흡입모터의 작동을 제어한다.

그리고, 상기 조명 제어부(470)는 상기 상태표시부(200)를 구성하는 엘이디(220)의 온/오프(On/Off) 제어를 위한 구성으로, 상기 세러모니 관리부(420)로부터 세러모니의 실행에 필요한 엘이디(220)의 온/오프(On/Off) 제어를 수행한다.

또한, 상기 소리출력 제어부(460)에서도 상기 세러모니 관리부(420)로부터 세러모니의 실행에 필요한 음원 출력이 요구될 경우, 상기 소리출력부(600)를 제어하여 해당 세러모니에 대응되는 음원을 상기 메모리(700)로부터 로드하여 출력하게 된다.

한편, 상기 세러모니 관리부(420)는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 기본 동작에 우선하여 세러모니가 실행되도록 하는 기능부로, 청소를 위한 주행알고리즘이 실행되고 있는 상황에서 세러모니 수행 신호가 감지될 경우, 상기 주행알고리즘을 세러모니 시작 시점에서 정지시키고, 세러모니가 완료된 이후에는 상기 정지시점에서 다시 주행알고리즘이 실행되도록 한다.

여기서, 세러모니가 수행된 이후에는 로봇 청소기(1)의 위치가 주행알고리즘이 정지된 위치와 오차가 있을 수 있으므로, 별도의 위치보정 과정이 더 수행될 수 있으며, 이러한 위치보정은 상기 감지부(300)를 통해 수행하게 된다.

이하에서는 상기와 같은 각 기능부와 구성요소들을 이용하여 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 세러모니가 실행되는 과정을 살펴본다.

도 5 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 작동상황별 세러모니가 수행되는 과정을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 6 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 작동상황별 세러모니 중 하나인 차징 세러모니(Charging ceremony) 기능이 수행되는 모습을 보인 도면이 도시되어 있으며, 도 7 에는 도 6 에 도시된 차징 세러모니 기능이 수행되는 과정을 보인 순서도가 도시되어 있다.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 상기 충전장치(90)를 통해 수신되는 신호를 바탕으로 차징 세러모니(Charging ceremony)와 피니쉬 세러모니(Finish ceremony)를 수행하도록 구성된다.

상세히, 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 충전장치(90)에 도킹하여 충전이 이루어지고 있는 상태에서 상기 충전장치(90)에 구비되는 인체감지센서(92)를 통해 사용자의 접근 유무를 감지할 수 있다.

그리고, 상기와 같이 사용자의 접근이 충전장치(90)를 통해 감지되면 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서는 차징 세러모니(Charging ceremony)가 수행된다.

상기 차징 세러모니는 도 6에 도시된 바와 같이 사용자의 접근이 감지되면, 본체(100)를 소정각도로 회전시키면서 상기 메모리(700)에 내장된 차징 음원을 출력하고, 상태표시부(200)를 온/오프 제어하여 사용자를 알아보고 반겨주는 것처럼 인식할 수 있도록 한다.

이를 위해 상기 세러모니관리부(420)는 상기 충전장치(90)에 마련된 인체감지센서(92)에서 인체감지정보를 수신하여 상기 주행제어부(440)와 조명제어부(470) 및 소리출력제어부(460)에 차징 세러모니 신호를 송출하게 된다.

그리고, 상기와 같이 차징 세러모니 신호를 수신한 주행제어부(440)에서는 상기 주행부(500)를 제어하여 본체(100)가 소정각도만큼 회전하도록 한다.

즉, 상기 주행제어부(440)에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 사용자를 인식하고 사용자를 향하여 회전하는 것처럼 느낄 수 있도록 설정된 회전각만큼 주행모터를 제어하여 본체(100)가 회전할 수 있도록 한다.

그리고, 상기 회전각은 상기 충전장치(90)에 구비되는 하나 이상의 인체감지센서(92)들 중 최초 또는 가장 근접한 거리에서 수신되는 인체감지정보를 바탕으로 상기 본체(100)의 회전각을 결정할 수 있도록 프로그래밍 되며, 이를 위해 상기 인체감지센서(92)는 상기 충전장치(90)의 상측 좌우에 각각 하나씩 구비될 수 있다.

상기 주행제어부(440)에 의해 본체(100)가 회전하는 동안 상기 소리출력제어부(460)에서는 상기 메모리(700)에 내장된 차징 음원을 로드하여 로드된 음원이 소리출력부(600)를 통해 송출될 수 있도록 한다.

여기서, 상기 메모리(700)에 내장된 차징 음원에는 밝고 경쾌한 느낌의 음원이 사용되어 사용자가 반가운 느낌을 가질 수 있도록 하거나,“안녕, Hi, Hello”등의 음성을 통한 인사메시지가 출력되는 것도 가능할 것이다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서는 상기 주행제어부(440)에 의해 본체(100)가 회전하는 동안 상기 조명제어부(470)를 이용하여 하나 이상의 엘이디(220)가 점멸되도록 함으로써 사용자가 보다 용이하게 로봇 청소기(1)의 세러모니 상황을 인식할 수 있도록 한다.

그리고, 상기 본체(100)가 설정된 회전각까지 회전하면서 차징 세러모니가 수행된 이후에는 초기 위치로 복귀하여 충전이 계속되거나 사용자의 조작입력을 대기하게 되며, 상기와 같은 차징 세러모니를 실행시키기 위한 인체감지센서(92)는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 충전장치(90)에 도킹 완료된 상태에서만 활성화되도록 구성 및 제어된다.

한편, 도 8 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 작동상황별 세러모니 중 하나인 피니쉬 세러모니(Finish ceremony)가 수행되는 모습을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 9 에는 도 8 에 도시된 피니쉬 세러모니 기능이 수행되는 과정을 보인 순서도가 도시되어 있다.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 피니쉬 세러모니는 우선 설정된 청소영역의 청소작업이 완료된 이후 충전장치(90)로 복귀하여 도킹신호가 확인될 경우 실행된다.

상세히, 상기 피니쉬 세러모니는 청소작업의 완료 이후 사용자에게 청소가 깨끗하게 수행되었음을 시각적으로 알려줌으로써 이를 확인한 상용자가 청소작업이 완료되었음을 확인함과 동시에 청소가 끝난 개운함을 느낄 수 있도록 한다.

이를 위해 상기 세러모니 관리부(420)에서는 로봇 청소기(1)가 청소작업을 완료한 이후 충전장치(90)로 복귀하는 과정에서 상기 메인제어부(410)를 통해 도킹 유도신호가 감지될 경우 실행된다.

상기 메인제어부(410)를 통해 도킹유도신호가 수신되면, 상기 메인제어부(410)에서는 상기 세러모니 관리부(420)에 피니쉬 세러모니 신호를 송출한다.

그리고, 상기 세러모니 관리부(420)를 통해 피니쉬 세러모니 신호를 수신한 주행제어부(440)에서는 내장된 피니쉬 알고리즘에 따라 상기 주행부(500)를 제어하여 본체(100)가 적어도 2회 이상 회전하도록 제어하게 된다.

여기서, 상기 주행부(500)의 회전 회수와 회전진행방향은 세러모니 알고리즘 상에 내장되어 있으며, 회전 횟수가 거듭 될수록 회전 반경이 작아지게 설정하는 것도 가능할 것이다.

한편, 상기와 같이 주행제어부(440)에 의해 본체(100)가 회전하고 있는 동안에는 상기 소리출력제어부(460)를 통해 상기 메모리(700)에 내장된 피니쉬 음원을 로드하여 상기 소리출력부600)을 통해 출력한다.

여기서, 상기 피니쉬 음원은 상기 차징 음원과 마찬가지로 밝고 경쾌한 느낌의 음원이 사용될 수 있으며, “ 청소 끝~ ”과 같은 음성 메시지가 출력될 수도 있다.

또한, 상기 피니쉬 세러모니에서는 상기 조명제어부(470)에 의해 상기 상태표시부(200)를 구성하는 복수의 엘이디(220) 중 하나 이상이 다수회 점등되도록 하여 사용자가 피니쉬 세러모니를 보다 용이하게 인식할 수 있도록 한다.

그리고, 상기 본체(100)가 설정된 횟수만큼 회전하게 되면, 상기 메인제어부(410)에서는 상기 충전장치(90)로부터 수신되는 도킹유도신호에 따라 충전장치(90)로 안내되어 충전이 이루어질 수 있도록 한다.

결국, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 사용자가 상기와 같은 세러모니를 통해 사용자가 보다 흥미와 관심을 가질 수 있도록 함으로써 제품에 대한 만족도를 향상시킬 수 있다.

100..... 본체 200..... 상태표시부
300..... 감지부 400..... 마이크로컨트롤유닛
410..... 메인제어부 420..... 세러모니(Ceremony) 관리부
440..... 주행제어부 460..... 소리출력 제어부
470..... 조명제어부 500..... 주행부
600..... 소리출력부 700..... 메모리
800..... 청소구동부 900..... 전원부

Claims (8)

1. 충전장치를 통해 전원을 공급받아 청소작업을 수행하는 로봇청소기에 있어서,
   외관을 형성하는 본체와,
   상기 본체 일측에 구비되어 회전력에 의해 본체를 이동시키는 주행부;
   상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 상기 충전장치와 교신하여 충전을 위한 복귀 주행이 이루어질 수 있도록 하는 감지부;
   상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부;
   상기 본체에 구비되어 작동정보를 알리기 위한 상태표시부;
   상기 본체 일측에 구비되어 소리 신호로 사용자에게 작동상태를 알리는 소리출력부; 및
   상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛;이 포함되고,
   상기 마이크로컨트롤유닛에는,
   상기 충전장치를 통해 수신되는 신호를 감지하여 적어도 상기 주행부와 소리출력부를 포함하여 실행되는 작동상황별 세러모니가 내장되는 로봇 청소기.
   
2. 제 1 항에 있어서, 상기 상태표시부는,
   상기 본체의 가장자리를 따라 일정 간격으로 배열된 다수의 엘이디를 포함하여 구성되는 로봇 청소기.
   
3. 제 2 항에 있어서, 상기 충전장치에는,
   근접위치에서 사용자의 인체를 감지하기 위한 인체감지센서가 더 구비되며, 상기 마이크로컨트롤유닛에서는 충전 중 상기 충전장치의 감지정보를 수신할 경우 차징 세러모니(Charging ceremony)를 실행시키는 로봇 청소기.
   
4. 제 3 항에 있어서, 상기 차징 세러모니(Charging ceremony)에서는,
   상기 주행부를 이용하여 본체가 설정된 각도만큼 회전하고, 작동상황별 음원이 내장된 메모리에서 차징 사운드를 로드하여 상기 소리 출력부를 통해 출력되도록 하는 로봇 청소기.
   
5. 제 4 항에 있어서, 상기 차징 세러모니(Charging ceremony)에서는,
   상기 상태표시부를 통해 하나 이상의 엘이디가 점멸되는 로봇 청소기.
   
6. 제 2 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛은,
   청소 영역의 주행이 완료되어 청소가 종료된 이후 상기 충전장치와 교신을 통해 복귀 알고리즘이 수행되도록 하며, 복귀 알고리즘 중 상기 충전장치로부터 도킹(Docking) 신호를 수신할 경우 청소가 완료되었음을 알리기 위한 피니쉬 세러모니(Finish ceremony)를 실행시키는 로봇 청소기.
   
7. 제 6 항에 있어서, 상기 피니쉬 세러모니(Finish ceremony)에서는,
   상기 주행부를 이용하여 본체가 설정된 회전수만큼 회전하면서, 작동상황별 음원이 내장된 메모리에서 피니쉬 사운드를 로드하여 소리 출력부를 통해 출력되도록 하는 로봇 청소기.
   
8. 제 7 항에 있어서, 상기 피니쉬 세러모니(Finish ceremony)에서는,
   상기 상태표시부를 통해 복수의 엘이디 중 하나 이상이 다수 회 점멸되는 로봇 청소기.
   

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