KR101294058B1 - Control method of hybrid vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따라서, 구동모터와 엔진의 출력을 조합하여 구동휠을 회전시키고, 모터/제너레이터를 이용하여 상기 엔진을 시동하거나 회생브레이킹을 수행하는 하이브리드 차량의 제어방법은, 차량의 동적가속도값을 감지하는 단계, 가속페달의 작동량을 감지하고, 그 작동량의 증가율을 감지하는 단계, 상기 동적가속도와 상기 증가율의 크기에 따라서 상기 구동모터의 보조율을 가변시키거나 변속기의 변속모드를 가변시키는 단계를 포함한다. 상기 동적가속도의 크기가 마이너스값이고, 상기 증가율이 0이상이면, 상기 엔진의 구동력에 대한 상기 구동모터의 보조율을 증대시키는 단계, 및 상기 동적가속도의 크기가 0이상이고, 상기 증가율이 마이너스값이면, 상기 구동모터의 보조율을 감소시키는 단계를 포함한다.
따라서, 차량의 이동방향 경사각, 동적가속도, APS증가율, 또는 브레이크작동신호 등을 이용하여, 차량의 운전조건을 업힐 또는 다운힐로 판단하여, 구동모터의 회생율과 변속모드를 제어함으로써, 연료소모를 줄이고, 차량의 가속능력을 향상시키며, 모터/제너레이터의 회생량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a method of controlling a hybrid vehicle in which a driving wheel is rotated by combining a drive motor and an output of an engine, and the engine or a regenerative braking is performed by using a motor / generator is a dynamic acceleration of the vehicle. Detecting a value, detecting an operation amount of an accelerator pedal, and detecting an increase rate of the operation amount; varying an auxiliary ratio of the drive motor or changing a transmission mode of the transmission according to the dynamic acceleration and the magnitude of the increase rate; It comprises the step of. If the magnitude of the dynamic acceleration is a negative value and the increase rate is zero or more, increasing the auxiliary ratio of the drive motor to the driving force of the engine; and if the magnitude of the dynamic acceleration is zero or more and the increase rate is a negative value. And reducing the auxiliary ratio of the drive motor.
Therefore, by using the vehicle's direction of inclination, dynamic acceleration, APS increase rate, or brake operation signal, the driving condition of the vehicle is determined to be up or down, and the regenerative rate and shift mode of the driving motor are controlled to control fuel consumption. To reduce the vehicle's acceleration capacity and control the regenerative amount of the motor / generator.

Description

하이브리드 차량의 제어방법{CONTROL METHOD OF HYBRID VEHICLE} CONTROL METHOD OF HYBRID VEHICLE}

본 발명은 엔진, 구동모터, 및 모터/제너레이터를 이용하여 차량의 움직임을 제어하여 연료소모를 줄이고 출발시 가속성을 향상시키는 하이브리드 차량의 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a control method of a hybrid vehicle that controls the movement of a vehicle using an engine, a driving motor, and a motor / generator to reduce fuel consumption and improve acceleration at the start.

하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동시키는 것을 의미하나, 대부분의 경우는 연료(가솔린 등 화석연료)를 연소시켜 회전력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 회전력을 얻는 전기모터에 의해 구동하는 차량이다. A hybrid vehicle means an efficient combination of two or more different power sources to drive a vehicle, but in most cases, an engine that burns fuel (fossil fuel such as gasoline) to obtain torque and an electric motor that obtains torque by battery power It is a vehicle driven by.

이러한 하이브리드 차량은 전기모터(구동모터)의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV(Electric Vehicle) 모드, 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 구동모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드, 또는 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 제동 및 관성 에너지를 상기 구동모터의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동(Regenerative Braking, RB) 모드 등의 주행모드로 주행할 수 있다. Such a hybrid vehicle is an electric vehicle (EV) mode, which is a pure electric vehicle mode using only the power of an electric motor (drive motor), and a HEV (Hybrid Electric Vehicle) mode using the rotational power of the driving motor as an auxiliary power while the rotational power of the engine is the main power. Alternatively, the vehicle may be driven in a driving mode such as regenerative braking (RB) mode in which braking and inertia energy is recovered through generation of the driving motor and charged in a battery when the vehicle is driven by braking or inertia.

상기와 같이 하이브리드 차량에서는 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기에너지를 함께 이용하고 엔진과 구동모터의 최적 작동영역을 이용함은 물론 제동 시에는 구동모터로 에너지를 회수하므로 연비 향상 및 효율적인 에너지 이용이 가능하다. As described above, in the hybrid vehicle, the mechanical energy of the engine and the electric energy of the battery are used together, and the optimum operating area of the engine and the driving motor is used, and the energy is recovered by the driving motor during braking, thereby improving fuel efficiency and efficient energy use. .

통상적으로 2개 이상의 동력원을 사용하는 하이브리드 차량은 엔진과 구동모터를 동력원으로 하여 다양한 동력 전달 구조를 구성할 수 있으며, 현재 하이브리드 차량의 대부분은 병렬형이나 직렬형의 동력전달 구성 중 하나를 채택하고 있다. Typically, a hybrid vehicle using two or more power sources can be configured with a variety of power transmission structures using the engine and the driving motor as power sources. Most hybrid vehicles currently employ either parallel or series power transmission configurations. have.

직렬형은 엔진과 모터가 직결된 형태로서 병렬형에 비해 상대적으로 구조가 간단하고 제어로직이 간단하다는 장점은 있으나, 엔진으로부터의 기계적 에너지를 배터리에 저장하였다가 다시 모터를 이용하여 차량을 구동하여야 하기 때문에 에너지 변환시의 불리하다. In series type, the engine and motor are directly connected, and the structure is simpler and the control logic is simpler than the parallel type. However, the mechanical energy from the engine must be stored in the battery and then driven again by the motor. This is disadvantageous at the time of energy conversion.

반면에 병렬형 구조는 직렬형보다 상대적으로 복잡하고 제어로직이 복잡하다는 단점은 있지만, 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기에너지를 동시에 사용할 수 있어 효율적인 에너지 사용이 가능하기 때문에 승용차 등에 널리 채택되고 있다. On the other hand, the parallel structure has the disadvantage that it is relatively complicated and the control logic is more complicated than the series type, but since the mechanical energy of the engine and the electrical energy of the battery can be used at the same time, it is widely adopted for passenger cars.

상기한 병렬형 하이브리드 차량에서는 차량 출발 시나 저속 주행 시에 구동모터에 의해서만 구동력을 얻게 되는데, 초기 출발 시에는 엔진 효율이 모터 효율에 비해 떨어지기 때문에 엔진보다는 효율이 좋은 구동모터를 사용하여 차량의 초기 출발(차량 발진)을 시작하는 것이 차량의 연비 측면에서 유리하다. 차량 출발 후에는 모터/제너레이터(ISG: integrated starting and generating)가 엔진을 기동하여 엔진 출력과 모터 출력을 동시에 이용할 수 있도록 한다. In the above parallel hybrid vehicle, the driving power is obtained only by the driving motor at the start of the vehicle or at the low speed. In the initial start, the engine efficiency is lower than the motor efficiency. Starting a departure (vehicle start) is advantageous in terms of fuel economy of the vehicle. After the vehicle starts, an integrated starting and generating (ISG) engine starts the engine so that the engine power and the motor power can be used simultaneously.

또한 25 ~ 35 %의 급경사 구배로에서도 차량 발진 시에 먼저 구동모터를 이용하여 차량을 출발시킨 뒤 모터의 회전수가 엔진의 아이들 회전수(rpm) 이상으로 근접하면 엔진을 기동하게 된다. 또한 엔진과 구동모터의 회전수가 근접하면 엔진클러치를 결합(Lock)시켜 엔진의 동력을 차량에 전달하게 된다.In addition, in the steep grade of 25 to 35%, when the vehicle starts, the engine is started by using the driving motor first, and then the engine is started when the rotational speed of the motor is close to the engine idling speed (rpm) or more. In addition, when the rotational speed of the engine and the driving motor is close, the engine clutch is locked to transmit the power of the engine to the vehicle.

한편, 경사각 센서에서 감지된 경사각을 이용하여 차량의 움직임으로 제어하게 되면, 주행충격이나 오차 때문에, 정지상태에서 변속단을 설정하는 상태에서만 적용이 유효하여, 적용범위에 제한이 있었다. On the other hand, if the control by the movement of the vehicle using the inclination angle sensed by the inclination angle sensor, due to the driving shock or error, the application is effective only in the state of setting the shift stage in the stationary state, there was a limit to the application range.

아울러, 구동휠에서 감지되는 가속도 값만을 이용하여 엔진구동력에 대한 구동모터의 보조율(assistant ratio)과 모터/제너레이터의 회생율(regeneration rate)을 제어하여, 가속감을 정확하게 제어하는 것이 어렵다. In addition, it is difficult to accurately control the feeling of acceleration by controlling the assist ratio of the driving motor and the regeneration rate of the motor / generator to the engine driving force using only the acceleration value detected by the driving wheel.

따라서, 본 발명은 엔진구동력에 대한 구동모터의 보조율과 모터/제너레이터의 회생률을 능동적으로 제어하여 업힐 또는 다운힐 조건에서 차량의 움직임으로 효과적으로 제어하여 에너지 소모를 줄이고, 가속성을 향상시키는 하이브리드 차량의 제어방법을 제공하는 것이다. Accordingly, the present invention actively controls the auxiliary ratio of the driving motor to the engine driving force and the regenerative ratio of the motor / generator to effectively control the movement of the vehicle in the uphill or downhill conditions, thereby reducing energy consumption and improving acceleration. It is to provide a control method.

본 발명의 실시예에 따라서, 구동모터와 엔진의 출력을 조합하여 구동휠을 회전시키고, 모터/제너레이터를 이용하여 상기 엔진을 시동하거나 회생브레이킹을 수행하는 하이브리드 차량의 제어방법은, 차량의 동적가속도값을 감지하는 단계, 가속페달의 작동량을 감지하고, 그 작동량의 증가율을 감지하는 단계, 상기 동적가속도와 상기 증가율의 크기에 따라서 상기 구동모터의 보조율을 가변시키거나 변속기의 변속모드를 가변시키는 단계를 포함한다. According to an embodiment of the present invention, a method of controlling a hybrid vehicle in which a driving wheel is rotated by combining a drive motor and an output of an engine, and the engine or a regenerative braking is performed by using a motor / generator is a dynamic acceleration of the vehicle. Detecting a value, detecting an operation amount of an accelerator pedal, and detecting an increase rate of the operation amount; varying an auxiliary ratio of the drive motor or changing a transmission mode of the transmission according to the dynamic acceleration and the magnitude of the increase rate; It comprises the step of.

상기 동적가속도의 크기가 마이너스값이고, 상기 증가율이 0이상이면, 상기 엔진의 구동력에 대한 상기 구동모터의 보조율을 증대시키는 단계, 및 상기 동적가속도의 크기가 0이상이고, 상기 증가율이 마이너스값이면, 상기 구동모터의 보조율을 감소시키는 단계를 포함한다. If the magnitude of the dynamic acceleration is a negative value and the increase rate is zero or more, increasing the auxiliary ratio of the drive motor to the driving force of the engine; and if the magnitude of the dynamic acceleration is zero or more and the increase rate is a negative value. And reducing the auxiliary ratio of the drive motor.

상기 동적가속도는 차량의 움직임 가속도값으로, x축, y축, 및 z축의 가속도를 감지하는 3축 가속도센서를 이용하여 감지된다. The dynamic acceleration is a movement acceleration value of the vehicle, and is detected using a three-axis acceleration sensor that detects accelerations of x, y, and z axes.

차량의 주행방향 경사각의 절대값이 제1설정값보다 크면, 상기 구동모터의 보조율을 가변시키거나 변속기의 변속모드를 가변시키는 단계를 수행한다. 상기 제1설정값은 6도이다. If the absolute value of the inclination angle of the vehicle is greater than the first set value, the auxiliary ratio of the driving motor is varied or the shift mode of the transmission is varied. The first set value is 6 degrees.

상기 구동모터의 보조율을 증대시키는 단계에서, 상기 가속페달의 작동되지 않고, 브레이크페달이 작동되는 것으로 판단되면, 상기 모터/제너레이터의 회생률을 감소시키는 것을 특징으로 한다. In the step of increasing the auxiliary ratio of the drive motor, when the accelerator pedal is not operated and the brake pedal is determined to be activated, the regenerative ratio of the motor / generator is reduced.

상기 구동모터의 보조율을 증대시키는 단계에서, 상기 가속페달의 작동되면, 변속기의 변속모드를 정상모드에서 파워모드로 변경한다. In the step of increasing the auxiliary ratio of the drive motor, when the accelerator pedal is activated, the transmission mode of the transmission is changed from the normal mode to the power mode.

상기 구동모터의 보조율을 감소시키는 단계에서, 상기 가속페달의 작동되지 않고, 브레이크페달이 작동되는 것으로 판단되면, 상기 모터/제너레이터의 회생률을 증가시킨다. In the step of reducing the auxiliary ratio of the drive motor, if the accelerator pedal is not operated and the brake pedal is determined to be activated, the regenerative ratio of the motor / generator is increased.

상기 구동모터의 보조율을 감소시키는 단계에서, 상기 가속페달의 작동되면, 변속기의 변속모드를 정상모드로 전환한다. In the step of reducing the auxiliary ratio of the drive motor, when the accelerator pedal is activated, the shift mode of the transmission is switched to the normal mode.

상기 경사각의 절대값이 제2설정값 보다 작으면, 상기 구동모터의 보조율과 회생율을 초기화하고, 운전모드를 초기화하되, 상기 제2설정값은 상기 제1설정값보다 작다. 상기 제2설정값의 절대값이 3이다. When the absolute value of the inclination angle is smaller than the second set value, the auxiliary ratio and the regenerative ratio of the driving motor are initialized and the operation mode is initialized, wherein the second set value is smaller than the first set value. The absolute value of the second set value is three.

상기 파워모드에서는, 잦은 변속을 방지하도록 변속맵을 파워맵으로 변경한다.In the power mode, the shift map is changed to a power map to prevent frequent shifts.

앞에서 기재된 바와 같이 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어방법에서, 차량의 이동방향 경사각, 동적가속도, APS증가율, 또는 브레이크작동신호 등을 이용하여, 차량의 운전조건을 업힐 또는 다운힐로 판단하여, 구동모터의 회생율과 변속모드를 제어함으로써, 연료소모를 줄이고, 차량의 가속능력을 향상시키며, 모터/제너레이터의 회생량을 제어할 수 있다. As described above, in the control method of the hybrid vehicle according to the present invention, the driving condition of the vehicle is determined to be uphill or downhill by using the vehicle's moving direction inclination angle, dynamic acceleration, APS increase rate, or brake operation signal. By controlling the regenerative rate and shift mode of the motor, it is possible to reduce fuel consumption, improve the vehicle's acceleration capability, and control the regenerative amount of the motor / generator.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어방법을 보여주는 제1플로우차트이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어방법을 보여주는 제2플로우차트이다. 1 is a schematic configuration diagram of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a first flowchart illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a second flowchart illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 개략적인 구성도이다. 1 is a schematic configuration diagram of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 하이브리드 차량은 제어부(100), 엔진(110), 모터/제너레이터(120), 브레이크페달센서(130), 가속도페달센서(140), 3축가속도센서(150), 경사도센서(160), 변속기(170), 및 구동모터(180)를 포함한다. Referring to FIG. 1, the hybrid vehicle includes a controller 100, an engine 110, a motor / generator 120, a brake pedal sensor 130, an acceleration pedal sensor 140, a three-axis acceleration sensor 150, and an inclination sensor. 160, a transmission 170, and a driving motor 180.

상기 제어부(100)는 상기 엔진(110)의 동작을 제어하는 엔진제어기, 상기 구동모터(180)의 동작을 제어하는 모터제어기, 상기 모터/제너레이터(120)(ISG: integrated starting and generator)의 동작을 제어하는 ISG제어기, 상기 변속기(170)를 제어하는 변속기제어기(TCU)를 포함하고, 이들은 CAN 통신라인을 통해서 상호 연결되어 있다. The controller 100 is an engine controller that controls the operation of the engine 110, a motor controller that controls the operation of the driving motor 180, and an operation of the motor / generator 120 (ISG: integrated starting and generator). An ISG controller for controlling the transmission, and a transmission controller (TCU) for controlling the transmission 170, which are interconnected through a CAN communication line.

상기 제어부(100)가 상기 경사도센서(160)로부터 차량의 경사각을 감지하고, 상기 브레이크페달센서(130)로부터 브레이크페달의 움직임을 감지하며, 상기 가속도페달센서(140)로부터 가속도페달의 움직임을 감지한다. 또한, 상기 제어부(100)는 상기 가속도페달이 작동되는 증가율을 감지하고, 상기 브레이크페달의 작동유무를 감지한다. The controller 100 detects the inclination angle of the vehicle from the inclination sensor 160, detects the movement of the brake pedal from the brake pedal sensor 130, and detects the movement of the acceleration pedal from the acceleration pedal sensor 140. do. In addition, the controller 100 detects an increase rate at which the acceleration pedal is operated and detects whether the brake pedal is operated.

상기 제어부(100)는 상기 3축가속도센서(150)로부터 차량의 x축, y축, z축의 가속도를 감지하고, 이들을 조합하여 차량의 동적가속도를 계산한다. 여기서, 동적가속도는 차량의 순수한 움직임 가속도를 의미한다. The controller 100 detects acceleration of the x-axis, y-axis, and z-axis of the vehicle from the three-axis acceleration sensor 150, and combines these to calculate the dynamic acceleration of the vehicle. Here, the dynamic acceleration means the pure movement acceleration of the vehicle.

본 발명의 실시예에서 3축가속도센서를 사용하였으나, 2축가속도센서, 1축가속도센서, 4축가속도센서를 적용할 수 있고, 이들 각 센서를 선택적으로 사용할 수 있다. In the embodiment of the present invention, the three-axis acceleration sensor is used, but two-axis acceleration sensor, one-axis acceleration sensor, four-axis acceleration sensor can be applied, each of these sensors can be used selectively.

상기 제어부(100)는 차량의 움직임을 효과적으로 제어하기 위해서, 정상모드와 파워모드 등을 수행할 수 있다. 상기 파워모드는 상기 변속기(170), 상기 모터/제너레이터(120), 상기 구동모터(180), 및 상기 엔진(110)의 동작을 제어하여 상기 정상모드보다 출력을 증가시키거나 변속기의 변속을 금지하여 가속성능을 증가시키는 것이다. The controller 100 may perform a normal mode and a power mode to effectively control the movement of the vehicle. The power mode controls the operation of the transmission 170, the motor / generator 120, the driving motor 180, and the engine 110 to increase the output than the normal mode or prohibit the transmission of the transmission. To increase the acceleration performance.

상기 제어부(100)는 상기 파워모드를 수행하기 위해서, 상기 변속기(170)의 변속맵을 변경하거나, 상기 구동모터(180)와 상기 엔진(110)의 출력비율을 조절할 수 있다. 즉, 상기 구동모터(180)의 출력비율을 증가시킴으로써 상기 정상모드에서 상기 파워모드로 전환이 가능하다. 아울러, 차량이 긴 언덕을 오를 때 높은 변속단으로 변속되는 것을 방지하여 차량의 가속성능을 유지한다. The controller 100 may change a shift map of the transmission 170 or adjust an output ratio of the driving motor 180 and the engine 110 to perform the power mode. That is, by increasing the output ratio of the driving motor 180, it is possible to switch from the normal mode to the power mode. In addition, the vehicle is prevented from shifting to a high shift stage when the vehicle climbs a long hill to maintain the acceleration performance of the vehicle.

여기서, 상기 모터/제너레이터(120)의 회생률을 조절함으로써 출력을 조절할 수 있다. 즉, 상기 모터/제너레이터(120)의 회생률을 감소시키거나 제거함으로써 파워와 가속성능을 증가시킬 수 있다. Here, the output may be adjusted by adjusting the regeneration rate of the motor / generator 120. That is, power and acceleration performance may be increased by reducing or eliminating the regeneration rate of the motor / generator 120.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어방법을 보여주는 제1플로우차트이다. 2 is a first flowchart illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, S200에서 제어가 시작되고, S205에서 운전조건이 감지된다. 여기서, 상기 운전조건은 차속, 경사각, 동적가속도값, 가속도페달신호, 브레이크페달신호 등을 포함하며, 공지된 차량과 관련된 모든 조건을 포함한다. Referring to FIG. 2, control is started in S200 and an operating condition is sensed in S205. Here, the driving condition includes a vehicle speed, an inclination angle, a dynamic acceleration value, an acceleration pedal signal, a brake pedal signal, and the like, and includes all conditions related to a known vehicle.

S210에서 차량이 정지상태인지 판단되고, 정지상태로 판단되면, S215가 수행된다. In S210, it is determined whether the vehicle is in a stopped state, and when it is determined that the vehicle is in the stopped state, S215 is performed.

S215에서 차량의 움직임 방향으로 경사각이 6도보다 큰지 판단된다. 경사각이 6도를 초과한 것으로 판단되면, S220에서 상기 제어부(100)는 상기 변속기를 제어하기 위한 변속맵을 파워모드로 변경하고, 상기 구동모터(180)의 모터보조율을 증가 또는 최대화시킨다. In S215, it is determined whether the inclination angle is greater than 6 degrees in the direction of movement of the vehicle. When it is determined that the inclination angle exceeds 6 degrees, the control unit 100 changes the shift map for controlling the transmission to the power mode, and increases or maximizes the motor assist ratio of the driving motor 180.

상기 엔진(110)과 상기 구동모터(180)가 바퀴(구동휠)을 회전시키는데, 상기 엔진(110)보다는 상기 구동모터(180)의 가속성능과 회전토크가 높아 출력을 순간적으로 증가시키는데 유리하다. The engine 110 and the driving motor 180 rotate the wheels (drive wheels), and the acceleration performance and the rotational torque of the driving motor 180 are higher than the engine 110, which is advantageous to increase the output momentarily. .

상기 제어부(100)는 설정된 시간 동안, 또는 상기 경사각이 6도를 초과하는 동안, 상기 변속맵을 파워모드로 변경하고 상기 구동모터(180)의 보조율을 최대화한다. The controller 100 changes the shift map to a power mode for a predetermined time or when the inclination angle exceeds 6 degrees and maximizes the auxiliary ratio of the driving motor 180.

이러한 조건이 만족되지 않으면, 즉, 설정된 시간이 경과하고 상기 경사각이 6도 이하이면, S225에서 변속맵을 정상모드로 변경하고, 상기 구동모터(180)의 모터보조율을 초기화하여 정상모드로 변경한다. If this condition is not satisfied, i.e., if the set time has elapsed and the inclination angle is 6 degrees or less, the shift map is changed to the normal mode in S225, and the motor assist ratio of the driving motor 180 is initialized to the normal mode. .

S220에서 상기 모터/제너레이터(120)가 회생동작을 수행하는 경우, 회생율을 감소시키는 동작을 추가로 수행할 수 있다. 아울러, S225에서, 상기 모터/제너레이터(120)의 회생율을 초기화하여 정상모드로 변경할 수 있다. When the motor / generator 120 performs the regenerative operation in S220, an operation of reducing the regenerative rate may be additionally performed. In addition, in S225, it is possible to initialize the regeneration rate of the motor / generator 120 to change to the normal mode.

S230에서 정상적으로 변속을 수행하고, 차량을 운행하며, S235에서 차량이 주행하는 상태를 판단한다. 차량이 정지한 것으로 판단되면, 다시 S215가 수행된다. In operation S230, the shift is normally performed, the vehicle is driven, and in step S235, the vehicle is driven. If it is determined that the vehicle is stopped, S215 is performed again.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어방법을 보여주는 제2플로우차트이다. 3 is a second flowchart illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, S240에서 차량의 동적가속도와 움직임 방향으로 형성되는 경사각을 감지한다. S245에서, 경사각이 6도보다 크거나 -6보다 작은지 판단된다. 즉, 경사각의 절대값이 6보다 큰지 판단된다. 경사각의 절대값이 6도 이하이면, S240이 수행되고, 절대값이 6보다 크면, S250이 수행된다.Referring to FIG. 3, in S240, an inclination angle formed in the dynamic acceleration and the movement direction of the vehicle is detected. In S245, it is determined whether the inclination angle is larger than 6 degrees or smaller than -6. That is, it is determined whether the absolute value of the inclination angle is larger than six. If the absolute value of the inclination angle is 6 degrees or less, S240 is performed. If the absolute value is greater than 6, S250 is performed.

S250에서, 차량의 동적가속도값이 계산된다. 예를 들어, 차량의 가속도값에서 중력가속도 값을 빼서 상기 동적가속도값이 계산될 수 있다. 상기 동적가속도값은 차량의 순수가속도 값으로 설명될 수 있다. S250에서 동적가속도값을 계산하고, S255와 S260이 동시에 수행된다.In S250, the dynamic acceleration value of the vehicle is calculated. For example, the dynamic acceleration value may be calculated by subtracting the gravity acceleration value from the acceleration value of the vehicle. The dynamic acceleration value may be described as a pure acceleration value of the vehicle. The dynamic acceleration value is calculated in S250, and S255 and S260 are performed at the same time.

S255에서 가속도페달센서(APS)의 증가율이 제1설정값(예를 들어, 0)이상인지 판단되고, 동적가속도값이 제2설정값(예를 들어, 0) 미만인지 판단된다. 이 조건들이 만족되면, S265에서 업힐 상태로 판단한다. 여기서, 업힐상태는 경사도와 상관없이 차량의 거동을 효과적으로 제어하기 위한 운전조건으로 판단될 수 있다. In S255, it is determined whether the increase rate of the acceleration pedal sensor APS is greater than or equal to the first set value (eg, 0), and whether the dynamic acceleration value is less than the second set value (eg, 0). If these conditions are satisfied, it is determined that the uphill state in S265. Here, the uphill state may be determined as a driving condition for effectively controlling the behavior of the vehicle regardless of the slope.

S265에서 업힐로 판단되면, S275와 S280이 동시에 수행된다. S275에서, 가속페달센서(APS)에서 출력되는 신호가 0이거나, 브레이크페달신호(BPS)가 0보다 큰지 판단된다. 가속페달에서 출력되는 신호가 0이라는 것은, 가속페달이 작동되지 않는 것을 의미하고, 상기 브레이크페달신호가 0보다 크다라는 것은 브레이크페달이 작동되는 것을 의미한다. If it is determined that the uphill in S265, S275 and S280 are performed at the same time. In S275, it is determined whether the signal output from the accelerator pedal sensor APS is zero or the brake pedal signal BPS is greater than zero. When the signal output from the accelerator pedal is 0, it means that the accelerator pedal is not operated, and that the brake pedal signal is greater than 0 means that the brake pedal is activated.

S275에서 두 개의 조건 중에 하나가 만족되면, 상기 모터/제너레이터(120)의 회생률을 감소시킨다. 즉, 상기 모터/제너레이터(120)가 브레이킹 기능을 수행하면서 브레이킹에너지를 회생(regeneration)시키는데, 그 회생비율을 감소시킨다. If one of the two conditions is satisfied in S275, the regeneration rate of the motor / generator 120 is reduced. That is, the motor / generator 120 regenerates braking energy while performing the braking function, thereby reducing the regeneration rate.

S280에서는, 가속페달신호(APS)가 0보다 더 큰지 판단된다. 가속페달신호가 0보다 크다는 것은 상기 가속페달이 작동되는 것을 의미한다. 여기서, 가속페달신호가 0보다 크면, 상기 구동모터(180)의 모터보조율을 증대시키고, 상기 변속기(170)의 변속모드를 파워모드로 변경한다. In S280, it is determined whether the accelerator pedal signal APS is greater than zero. If the accelerator pedal signal is greater than zero, the accelerator pedal is activated. If the accelerator pedal signal is greater than zero, the motor assist ratio of the driving motor 180 is increased, and the shift mode of the transmission 170 is changed to the power mode.

S275와 S280이 수행되고, S295가 수행된다. S295에서 차량의 이동방향으로 경사각이 3도 보다 작은지 판단된다. 여기서, 경사각이 3도 보다 작으면, S297을 수행하고, 그렇지 않으면 S265를 다시 수행한다. S275 and S280 are performed, and S295 is performed. In S295, it is determined whether the inclination angle is smaller than 3 degrees in the moving direction of the vehicle. Here, if the inclination angle is less than 3 degrees, S297 is performed, otherwise S265 is performed again.

S255와 대응하여, S260에서는, 가속도페달센서(APS)의 증가율이 제1설정값(예를 들어, 0)미만인지 판단되고, 동적가속도값이 제2설정값(예를 들어, 0) 이상인지 판단된다. 이 조건들이 만족되면, S270에서 다운힐 상태로 판단한다. 여기서, 다운힐상태는 경사도와 상관없이 차량의 거동을 효과적으로 제어하기 위한 운전조건으로 판단될 수 있다.Corresponding to S255, in S260, it is determined whether the increase rate of the acceleration pedal sensor APS is less than the first set value (for example, 0), and whether the dynamic acceleration value is greater than or equal to the second set value (for example, 0). Judging. If these conditions are satisfied, it is determined that the downhill state in S270. Here, the downhill state may be determined as a driving condition for effectively controlling the behavior of the vehicle regardless of the slope.

S270에서 다운힐로 판단되면, S285와 S290이 동시에 수행된다. S285에서, 가속페달센서(APS)에서 출력되는 신호가 0이거나, 브레이크페달신호(BPS)가 0보다 큰지 판단된다. 가속페달에서 출력되는 신호가 0이라는 것은, 가속페달이 작동되지 않는 것을 의미하고, 상기 브레이크페달신호가 0보다 크다라는 것은 브레이크페달이 작동되는 것을 의미한다. If it is determined that the downhill in S270, S285 and S290 are performed at the same time. In S285, it is determined whether the signal output from the accelerator pedal sensor APS is zero or the brake pedal signal BPS is greater than zero. When the signal output from the accelerator pedal is 0, it means that the accelerator pedal is not operated, and that the brake pedal signal is greater than 0 means that the brake pedal is activated.

S285에서 두 개의 조건 중에 하나가 만족되면, 상기 모터/제너레이터(120)의 회생률을 증대시킨다. 즉, 상기 모터/제너레이터(120)가 브레이킹 기능을 수행하면서 브레이킹에너지를 회생(regeneration)시키는데, 그 회생비율을 증가시킨다. If one of the two conditions is satisfied in S285, the regeneration rate of the motor / generator 120 is increased. That is, the motor / generator 120 regenerates braking energy while performing the braking function, thereby increasing the regeneration rate.

S290에서는, 가속페달신호(APS)가 0보다 더 큰지 판단된다. 가속페달신호가 0보다 크다는 것은 상기 가속페달이 작동되는 것을 의미한다. 여기서, 가속페달신호가 0보다 크면, 상기 구동모터(180)의 모터보조율을 감소시키고, 상기 변속기(170)의 변속모드를 정상모드(또는 경제모드, 도면에서는 경제모드로 표현)로 변경한다. In S290, it is determined whether the accelerator pedal signal APS is greater than zero. If the accelerator pedal signal is greater than zero, the accelerator pedal is activated. Here, when the accelerator pedal signal is greater than zero, the motor assist ratio of the driving motor 180 is reduced, and the shift mode of the transmission 170 is changed to the normal mode (or economic mode, represented by economic mode in the drawing).

상기 파워모드는 상기 경제모드 또는 상기 정상모드보다 잦은변속을 방지하여 가속성능을 향상시키거나 출력을 높인다. The power mode prevents the shift more frequently than the economic mode or the normal mode, thereby improving acceleration performance or increasing output.

S285와 S290이 수행되고, S296이 수행된다. S296에서 차량의 이동방향으로 경사각이 3도 보다 작은지 판단된다. 여기서, 경사각이 3도 보다 작으면, S297을 수행하고, 그렇지 않으면 S270를 다시 수행한다. S285 and S290 are performed, and S296 is performed. In S296, it is determined whether the inclination angle is smaller than 3 degrees in the moving direction of the vehicle. Here, if the inclination angle is less than 3 degrees, S297 is performed, otherwise S270 is performed again.

본 발명의 실시예에서, 상기 경사도센서에 감지된 경사각에 따라서 상기 구동모터의 보조율과 회생율을 제어하고, 상기 경사각센서에서 감지되는 센서신호에 따라서 상기 경사각의 크기가 미리 맵데이터로 설정될 수 있다. In an embodiment of the present invention, the auxiliary ratio and the regenerative rate of the driving motor may be controlled according to the inclination angle detected by the inclination sensor, and the magnitude of the inclination angle may be set as map data in advance according to the sensor signal detected by the inclination angle sensor. have.

전술한 바와 같이, 차량의 이동방향 경사각, 동적가속도, APS증가율 등을 이용하여, 차량의 운전조건을 업힐 또는 다운힐로 판단하여, 상기 구동모터(180)의 회생율과 변속모드를 제어함으로써, 연료소모를 줄이고, 차량의 가속능력을 향상시키며, 상기 모터/제너레이터(120)의 회생량을 제어할 수 있다. As described above, by using the vehicle's moving direction inclination angle, dynamic acceleration, APS increase rate, and the like, by determining the driving condition of the vehicle as uphill or downhill, by controlling the regeneration rate and the shift mode of the driving motor 180, It is possible to reduce fuel consumption, improve acceleration of the vehicle, and control the regenerative amount of the motor / generator 120.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

100: 제어부
110: 엔진
120: 모터/제너레이터
130: 브레이크페달센서
140: 가속도페달센서
150: 3축가속도센서
160: 경사도센서
170: 변속기
180: 구동모터100:
110: engine
120: motor / generator
130: brake pedal sensor
140: acceleration pedal sensor
150: 3-axis acceleration sensor
160: inclination sensor
170: transmission
180: drive motor

Claims (12)

구동모터와 엔진의 출력을 조합하여 구동휠을 회전시키고, 모터/제너레이터를 이용하여 상기 엔진을 시동하거나 회생브레이킹을 수행하는 하이브리드 차량의 제어방법에서,
차량의 동적가속도값을 감지하는 단계;
가속페달의 작동량을 감지하고, 그 작동량의 증가율을 감지하는 단계;
상기 동적가속도와 상기 증가율의 크기에 따라서 상기 구동모터의 보조율을 가변시키거나 변속기의 변속모드를 가변시키는 단계;
상기 동적가속도의 크기가 마이너스값이고, 상기 증가율이 0이상이면, 상기 엔진의 구동력에 대한 상기 구동모터의 보조율을 증대시키는 단계; 및
상기 동적가속도의 크기가 0이상이고, 상기 증가율이 마이너스값이면, 상기 구동모터의 보조율을 감소시키는 단계; 를 포함하는 하이브리드 차량의 제어방법. In a control method of a hybrid vehicle in which a drive wheel is rotated by combining a drive motor and an output of an engine, and the engine is started or regenerative braking is performed using a motor / generator.
Detecting a dynamic acceleration value of the vehicle;
Sensing an actuation amount of the accelerator pedal and sensing an increase rate of the actuation amount;
Varying an auxiliary ratio of the drive motor or changing a transmission mode of a transmission according to the magnitude of the dynamic acceleration and the increase rate;
If the magnitude of the dynamic acceleration is a negative value and the increase rate is zero or more, increasing the auxiliary ratio of the drive motor to the driving force of the engine; And
If the magnitude of the dynamic acceleration is equal to or greater than 0 and the increase rate is a negative value, decreasing the auxiliary ratio of the drive motor; Hybrid vehicle control method comprising a. 삭제delete 제1항에서,
상기 동적가속도는 차량의 움직임 가속도값으로, x축, y축, 및 z축의 가속도를 감지하는 3축 가속도센서를 이용하여 감지되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. In claim 1,
The dynamic acceleration is a movement acceleration value of the vehicle, characterized in that detected using a three-axis acceleration sensor for sensing the acceleration of the x-axis, y-axis, and z-axis. 제1항에서,
차량의 주행방향 경사각의 절대값이 제1설정값보다 크면,
상기 구동모터의 보조율을 가변시키거나 변속기의 변속모드를 가변시키는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. In claim 1,
If the absolute value of the inclination angle of the vehicle is greater than the first set value,
And varying an auxiliary ratio of the driving motor or changing a transmission mode of the transmission. 제4항에서,
상기 제1설정값은 6도인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. 5. The method of claim 4,
And the first set value is 6 degrees. 제1항에서,
상기 구동모터의 보조율을 증대시키는 단계에서,
상기 가속페달의 작동되지 않고, 브레이크페달이 작동되는 것으로 판단되면,
상기 모터/제너레이터의 회생률을 감소시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. In claim 1,
In the step of increasing the auxiliary ratio of the drive motor,
If it is determined that the accelerator pedal is not operated and the brake pedal is operated,
Reducing the regeneration rate of the motor / generator. 제1항에서,
상기 구동모터의 보조율을 증대시키는 단계에서,
상기 가속페달의 작동되면,
변속기의 변속모드를 정상모드에서 파워모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. In claim 1,
In the step of increasing the auxiliary ratio of the drive motor,
When the accelerator pedal is activated,
A control method of a hybrid vehicle, characterized by changing the transmission mode of the transmission from the normal mode to the power mode. 제1항에서,
상기 구동모터의 보조율을 감소시키는 단계에서,
상기 가속페달의 작동되지 않고, 브레이크페달이 작동되는 것으로 판단되면,
상기 모터/제너레이터의 회생률을 증가시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. In claim 1,
In the step of reducing the auxiliary ratio of the drive motor,
If it is determined that the accelerator pedal is not operated and the brake pedal is operated,
And increasing the regeneration rate of the motor / generator. 제1항에서,
상기 구동모터의 보조율을 감소시키는 단계에서,
상기 가속페달의 작동되면,
변속기의 변속모드를 정상모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. In claim 1,
In the step of reducing the auxiliary ratio of the drive motor,
When the accelerator pedal is activated,
A control method of a hybrid vehicle, characterized by switching the transmission mode of the transmission to a normal mode. 제5항에서,
상기 경사각의 절대값이 제2설정값 보다 작으면, 상기 구동모터의 보조율과 회생율을 초기화하고, 운전모드를 초기화하되,
상기 제2설정값은 상기 제1설정값보다 작은 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. The method of claim 5,
When the absolute value of the inclination angle is smaller than the second set value, the auxiliary ratio and the regenerative ratio of the driving motor are initialized and the operation mode is initialized.
And the second set value is smaller than the first set value. 제10항에서,
상기 제2설정값의 절대값이 3인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. 11. The method of claim 10,
And the absolute value of the second set value is three. 제7항에서,
상기 파워모드에서는, 잦은 변속을 방지하도록 변속맵을 파워맵으로 변경하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법. In claim 7,
In the power mode, a control method of a hybrid vehicle, characterized in that for changing the shift map to a power map to prevent frequent shifts.
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