KR101202466B1 - Shuttle Vehicle of Conveying Object and Control Method thereof - Google Patents

Abstract

안전 사고의 발생을 예방하기에 적합한 반송 차량 및 그 제어 방법이 개시된다.A transport vehicle suitable for preventing the occurrence of a safety accident and a control method thereof are disclosed.

반송 차량 및 그 제어 방법에서는, 센서에 의하여 반송 대상물의 적재 및 하역 상태가 감시된다. 마이크로 컴퓨터는 센서에 의해 감지된 적재 및 하역 상태에 응답하여 주행 모듈의 구동이 개시한다. 또한, 마이크로 컴퓨터는 통신 모듈을 통해 외부로부터 수신되는 출발 지시에 수신되는 경우에 센서에 의해 감지된 적재 및 하역 상태에 응답한다.In a conveyance vehicle and its control method, the loading and unloading state of a conveyance object are monitored by a sensor. The microcomputer starts to drive the travel module in response to the loading and unloading status detected by the sensor. In addition, the microcomputer responds to loading and unloading conditions sensed by the sensor when it is received by a departure instruction received from the outside via the communication module.

이에 따라, 반송 대상물, 스토커에 설치된 하적 장치 및 반송 차량의 차체의 손상이 방지됨은 물론 반송 차량들 간의 추돌이 예방된다. 이에 더하여, 반송 대상물의 낙하로 인하여 오버헤드 물류 시스템의 아래의 작업자에게 야기될 수 있는 안전사고도 예방된다.As a result, damage to the transport object, the unloading device installed on the stocker, and the vehicle body of the transport vehicle is prevented, as well as collision between the transport vehicles. In addition, safety accidents that can be caused to the workers below the overhead logistics system due to the fall of the conveyed object are also prevented.

반송, 차량, 포크, 아암, 출발, 센서, 적외선, 초음파, 스토커, 순환 레일. Bounce, vehicle, fork, arm, departure, sensor, infrared, ultrasonic, stalker, circulation rail.

Description

반송 차량 및 그 제어 방법 {Shuttle Vehicle of Conveying Object and Control Method thereof}Carrier vehicle and control method {Shuttle Vehicle of Conveying Object and Control Method

본 발명의 상세한 설명에서 사용되는 도면에 대한 보다 충분한 이해를 돕기 위하여, 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.In order to better understand the drawings used in the detailed description of the invention, a brief description of each drawing is provided.

도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 반송 차량을 포함하는 오버헤드 물류 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.1 is a view schematically illustrating an overhead logistics system including a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2a 및 2b 는 적재 대상물의 적재 또는 하역 시의 반송 차량과 하적 장치와의 상태를 설명하는 측면도 및 평면도이다.2A and 2B are side views and plan views illustrating the state of the transport vehicle and the unloading device at the time of loading or unloading a load object.

도 3 은 도 2에 도시된 반송 차량을 상세하게 설명하는 블록도이다.3 is a block diagram illustrating in detail the conveying vehicle shown in FIG. 2.

도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 반송 차량 제어 방법을 설명하는 흐름도이다. 4 is a flowchart illustrating a method for controlling a transport vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

《도면의 주요부분에 대한 부호의 설명》DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS to the main parts of the drawings "

10 : 스토커 10A : 반입부10: stocker 10A: carry-on part

10B : 반출부 20 : 반송 차량10B: carrying out part 20: conveying vehicle

30 : 순환 궤도 레일 110 : 하적 장치30: circular track rail 110: unloading device

112 : 포크 114 : 아암112: fork 114: arm

118 : 반송 대상물 200 : 베이스 플레이트118: conveying object 200: base plate

202 : 앞 벽면 204 : 뒷 벽면202: front wall 204: rear wall

206 : 포크 센서 208 : 마크 센서206: fork sensor 208: mark sensor

210 : 메모리 220 : 주행 모듈210: memory 220: drive module

230 : 제동 모듈 240 : 통신 모듈230: braking module 240: communication module

250 : 마이크로 컴퓨터250: microcomputer

본 발명은 물류의 반송 및 보관을 자동으로 수행하는 물류 시스템에 관한 것으로, 특히 물류의 반송을 수행하는 무인 반송 차량을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a logistics system that automatically performs the transport and storage of logistics, and more particularly, to a method and apparatus for controlling an unmanned transport vehicle that performs the transport of logistics.

물류 시스템은 생산 라인의 자동화 및 무인화를 가능하게 한다. 이를 위하여, 물류 시스템에는 2 이상의 스토커들 사이에서 반송 대상물들을 반송하는 적어도 1 이상의 반송 차량이 포함된다. 스토커들 각각은 보관된 반송 대상물을 반송 차량에 적재하거나 또는 반송 차량에서 반송 대상물을 하역하기 위한 하적 장치를 포함한다. 이 하적 장치 및 반송 차량은 물류 제어 센터의 제어하에 자동으로 구동되어 물류의 반송 및 보관이 사람 없이 자동으로 수행되게 한다.Logistics systems enable automated and unmanned production lines. To this end, the logistics system includes at least one conveying vehicle for conveying objects between two or more stockers. Each of the stockers includes a loading device for loading a stored object to or from the conveying vehicle. The unloading device and the conveying vehicle are automatically driven under the control of the distribution control center so that the conveyance and storage of the distribution is automatically performed without humans.

이러한 물류 시스템은, 반송 대상물의 보관을 위한 스토커들과 반송 대상물의 반송을 위한 적재 차량을 필요로 하기 때문에, 공간적인 제한을 받을 수밖에 없다. 공간적인 제한을 해소하기 위한 방안으로, 작업자들의 머리 위에 설치되는 오버헤드 물류 시스템이 이용되고 있다. 오버헤드 물류 시스템은 스토커 및 반송 차량을 지상의 물류 시스템과는 달리 작업자의 머리 위에 설치하여 생산 라인의 공간 효율을 향상시킨다. 반송 차량이 작업자의 머리 위에서 운행되게 하기 위하여, 오버헤드 물류 시스템은 스토커들을 연결하는 순환 귀도 레일이 마련된다. 이 순환 궤도 레인을 따라 반송 차량이 순환 운행되어 스토커들 간의 반송 대상물의 반송을 가능하게 한다. 이러한 오버헤드 물류 시스템은 액정 패널과 같은 평판 패널 및 반도체 집적회로 칩을 생산하는 생산 라인에서 각광받고 있다.Such a logistics system is inevitably limited in space because it requires stockers for storing the object to be conveyed and a loading vehicle for conveying the object to be conveyed. In order to solve the space limitation, an overhead logistics system installed above the heads of workers is used. Overhead logistics systems improve the space efficiency of production lines by installing stokers and return vehicles above the operator's head, unlike on-ground logistics systems. In order for the transport vehicle to run above the operator's head, the overhead logistics system is provided with a circulating return rail connecting the stockers. A conveying vehicle is circulated along this circular track lane to enable conveyance of the conveying object between the stockers. Such overhead logistics systems are spotlighted in production lines that produce flat panel panels such as liquid crystal panels and semiconductor integrated circuit chips.

이와 같은 오버헤드 물류 시스템은 물론 지상의 물류 시스템에 포함된 스토커 내의 하적 장치와 반송 대상물의 반송을 수행하는 적재 차량은 중앙 제어 센터에 의해 개별적으로 제어를 받는다. 이러한 하적 장치 및 적재 차량의 개별적인 제어는, 적재 차량이 반송 대상물의 적재 또는 하역이 완료되지 않은 상태(즉, 하적 장치가 적재 차량의 적재 공간에 위치하고 있는 상태)에서 운행을 개시하게 할 수 있다. 이로 인하여, 스토커의 하적 장치가 손상되거나 반송 차량이 추돌 될 수 있다. 또한, 반송 대상물 및 적재 차량이 손상될 수도 있다. 나아가, 오버헤드 물류 시스템에서는 반송 대상물 및 반송 차량의 낙하로 인하여 생산라인 상의 작업자들이 상해를 입을 수도 있다.This overhead logistics system, as well as the unloading device in the stocker included in the above ground logistics system and the loading vehicle that carries the conveyed object are individually controlled by the central control center. Such control of the loading apparatus and the loading vehicle can cause the loading vehicle to start running in a state where the loading or unloading of the conveyed object is not completed (that is, the loading apparatus is located in the loading space of the loading vehicle). This may damage the stocker of the stocker or cause the transport vehicle to crash. In addition, the conveyed object and the loaded vehicle may be damaged. Furthermore, in the overhead logistics system, workers on the production line may be injured due to falling of the object to be transported and the vehicle to be transported.

따라서, 본 발명의 목적은 안전 사고의 발생을 예방할 수 있는 반송 차량 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a transport vehicle and a control method thereof capable of preventing the occurrence of a safety accident.

본 발명은 적어도 2 이상의 스토커들을 연결하는 순환 궤도를 주행하는 반송 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a transport vehicle traveling on a circular track connecting at least two stockers.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면의 실시 예에 따른 반송 차량은 주행이 수행되게 하는 주행 모듈; 반송 대상물의 적재 및 하역 상태를 감지하는 센서; 및 센서에 의해 감지된 적재 및 하역 상태에 응답하여 주행 모듈의 구동이 개시되게 하는 제어 유니트를 구비한다.Carrying vehicle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a traveling module to allow the driving is performed; Sensor for detecting the loading and unloading state of the object to be conveyed; And a control unit for starting driving of the travel module in response to the loading and unloading state detected by the sensor.

상기의 반송 차량이 외부와의 통신을 중계하는 통신 모듈을 추가로 구비하고, 상기의 제어 유니트가 통신 모듈을 통해 외부로부터 수신되는 출발 지시에 응답하여 센서에 의해 감지된 적재 및 하역 상태에 응답할 수 있다.The transport vehicle further includes a communication module for relaying communication with the outside, and the control unit is capable of responding to the loading and unloading state detected by the sensor in response to a departure instruction received from the outside through the communication module. Can be.

본 발명의 다른 일면의 실시 예에 따른 반송 차량 제어 방법은, 반송 차량에서의 반송 대상물의 적재 및 하역 상태를 감시하는 단계; 반송 대상물의 적재 및 하역 중 어느 하나가 완료될 때까지 대기하는 단계; 및 반송 대상물의 적재 및 하역 중 어느 하나가 완료된 때에 반송 차량의 주행이 개시되게 하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a transport vehicle, the method including monitoring a loading and unloading state of a transport object in a transport vehicle; Waiting until any one of the loading and unloading of the object to be conveyed is completed; And causing the traveling of the transport vehicle to start when any one of the loading and unloading of the transport object is completed.

본 발명의 또 다른 일면의 실시 예에 따른 반송 차량 제어 방법은, 반송 차 량의 주행을 개시하라는 지시가 수신될 때까지 대기하는 단계; 주행 개시 지시가 수신된 때에 반송 차량에서의 반송 대상물의 적재 및 하역 상태를 감시하는 단계; 반송 대상물의 적재 및 하역 중 어느 하나가 완료될 때까지 대기하는 단계; 및 반송 대상물의 적재 및 하역 중 어느 하나가 완료된 때에 반송 차량의 주행이 개시되게 하는 단계를 포함한다.According to still another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a transport vehicle, the method including: waiting until an instruction to start driving of the transport vehicle is received; Monitoring the loading and unloading state of the conveying object in the conveying vehicle when the driving start instruction is received; Waiting until any one of the loading and unloading of the object to be conveyed is completed; And causing the traveling of the transport vehicle to start when any one of the loading and unloading of the transport object is completed.

이상과 같은 구성에 의하여, 본 발명에 따른 적재 차량 및 그 제어 방법은 반송 대상물, 스토커에 설치된 하적 장치 및 반송 차량의 차체의 손상이 방지되게 함은 물론 반송 차량들 간의 추돌이 예방되게 한다. 이에 더하여, 반송 대상물의 낙하로 인하여 오버헤드 물류 시스템의 아래의 작업자에게 야기될 수 있는 안전사고도 예방된다.With the above configuration, the loading vehicle and the control method thereof according to the present invention not only prevent the damage of the transport object, the unloading device installed on the stocker and the vehicle body of the transport vehicle, but also prevent the collision between the transport vehicles. In addition, safety accidents that can be caused to the workers below the overhead logistics system due to the fall of the conveyed object are also prevented.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적들 외에, 본 발명의 다른 목적들, 다른 이점들 및 다른 특징들은 첨부한 도면을 참조한 바람직한 실시 예의 상세한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.Other objects, other advantages and other features of the present invention will become apparent from the detailed description of the preferred embodiments with reference to the accompanying drawings, in addition to the objects of the present invention as described above.

이하, 첨부한 도면과 결부되어 본 발명에 바람직한 실시 예들이 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시 예에 앞서 본 발명의 실시 예의 반송 차량을 포함하는 오버헤드 물류 시스템이 설명될 것이다.Prior to the embodiment of the present invention, an overhead logistics system including the transport vehicle of the embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 반송 차량을 포함하는 오버헤드 물류 시스템을 개략적으로 도시하는 도면이다. 도 2a 및 도 2b 는 도 1에서의 반입부(10A) 및 반출부(10B)에서 반송 대상물(118)이 적재 차량(20)에 적재 또는 하역되는 상태 를 도시하는 측면도 및 평면도이다.1 is a view schematically showing an overhead logistics system including a transport vehicle according to an embodiment of the present invention. 2A and 2B are a side view and a plan view showing a state where the object to be transported 118 is loaded or unloaded from the loading vehicle 20 at the carrying in portion 10A and the carrying out portion 10B in FIG. 1.

도 1의 오버헤드 물류 시스템은 세 개의 스토커(Stocker)(10)를 연결하는 순환 궤도 레일(30) 상에서 운행되는 두 개의 반송 차량(20)를 구비한다. 스토커들(10) 각각에는, 반송 대상물(118)의 반입을 수행하기 위한 반입부(10A) 및 반송 대상물(118)의 반출을 담당하는 반출부(10B)가 마련된다. 이들 반입부(10A) 및 반출부(10B)에는, 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 반송 대상물(118)의 적재 및 하역을 위한 하적 장치(110)가 설치되어 있다. 이 하적 장치(110)는 반송 대상물(118)을 지지하는 포크(112)와 이 포크(112)를 반송 차량(20) 쪽으로 내밀거나 또는 끌어들이는 아암(114)을 구비한다. 포크(112)가 설치된 일단과 반대되는 아암(114)의 타단은 반입부(10A) 또는 반출부(10B)에 선회 및 상하 이동되게 설치된다.The overhead logistics system of FIG. 1 has two conveying vehicles 20 running on a circular track rail 30 connecting three Stockers 10. Each stocker 10 is provided with a carrying-in unit 10A for carrying in the carrying object 118 and a carrying out unit 10B for carrying out the carrying object 118. As shown in FIG. 2A and FIG. 2B, the loading apparatus 110 for loading and unloading of the conveyed object 118 is provided in these carrying-in part 10A and carrying out part 10B. This unloading device 110 has a fork 112 for supporting the object to be conveyed 118 and an arm 114 for pushing or pulling the fork 112 toward the conveying vehicle 20. The other end of the arm 114 opposite to the one end where the fork 112 is installed is installed to be pivoted and moved up and down in the carrying in portion 10A or the carrying out portion 10B.

본 발명의 실시 예에 따른 반송 차량(20)은 적재된 반송 대상물(118)이 지정된 스토커(10)의 반입부(10A)에서 하역될 수 있게 한다. 아울러, 반송 차량(20)은 지정된 스토커(10)의 반출부(10B)에서 정지하여 반송 대상물(118)이 적재될 수 있게 한다. 이를 위하여, 반송 차량(20)은 순환 궤도 레일(30)을 주행하면서 순환 궤도 레일(30) 상에 표시된 정지 마크를 검출하여 지정된 위치(즉, 반입부(10A) 또는 반출부(10B))에 정지한다. 이 정지 위치의 검출을 위하여, 반송 차량(20)은 도 2b에 되시된 바와 같이 베이스 플레이트(200)의 밑면의 앞쪽에 설치된 마크 센서(208)를 구비한다. 이 마크 센서(208)는 순환 궤도 레일(30) 상에 표시된 정지 마크들을 감지한다. 이러한 마크 센서(208)로는 스캐너 또는 적외선 커플러(Coupler)가 사용될 수 있다. 이에 더하여, 반송 차량(20)은 반송 대상물이 적재 또는 하역되고 있는 상태(즉, 하적 장치(110)의 포크(112)가 자신의 적재 공간에 있는가의 여부)를 감지하기 위한 포크 센서(206)를 포함한다. 이 포크 센서(206)로는 초음파 센서 및 적외선 커플러 모두 사용될 수 있다. 적외선 커플러가 포크 센서(206)로 사용되는 경우, 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 적외선 발광부(206A) 및 적외선 수광부(206B)가 스토커(10)와 가까운 반송 차량(20)의 앞뒤 벽면의 가장자리의 하단 부분에 서로 대응되게 설치된다.The transport vehicle 20 according to the embodiment of the present invention allows the loaded transport object 118 to be unloaded at the loading portion 10A of the designated stocker 10. In addition, the transport vehicle 20 stops at the carrying out portion 10B of the designated stocker 10 to allow the transport object 118 to be loaded. To this end, the transport vehicle 20 detects the stop mark displayed on the circulation track rail 30 while traveling on the circulation track rail 30 to a designated position (that is, the carry-in portion 10A or the carry-out portion 10B). Stop. In order to detect this stop position, the conveying vehicle 20 is provided with the mark sensor 208 provided in front of the underside of the base plate 200 as shown in FIG. 2B. This mark sensor 208 detects the stop marks displayed on the circulation track rail 30. The mark sensor 208 may be a scanner or an infrared coupler (Coupler). In addition, the conveying vehicle 20 may have a fork sensor 206 for detecting a state in which a conveying object is being loaded or unloaded (that is, whether the fork 112 of the loading apparatus 110 is in its loading space). It includes. As the fork sensor 206, both an ultrasonic sensor and an infrared coupler can be used. When the infrared coupler is used as the fork sensor 206, as shown in FIGS. 2A and 2B, the infrared light emitting portion 206A and the infrared light receiving portion 206B are front and rear wall surfaces of the transport vehicle 20 close to the stocker 10. It is installed to correspond to each other at the lower end of the edge of the.

이들 적외선 커플러(206A,206B)에 의하여 감지된 결과에 근거하여, 반송 차량(20)은 적재 대상물(118)의 적재 또는 하역이 완료된 후(즉, 포크(112)가 반송 차량(20)의 베이스 플레이트(200)를 벗어난 후)에 주행을 시작하게 된다. 이에 따라, 반송 대상물(118), 하적 장치(110) 및 반송 차량(20)의 차체의 손상이 방지될 수 있음은 물론 반송 차량(20) 간의 충돌이 예방될 수 있다. 나아가, 반송 대상물(118)의 낙하로 인하여 오버헤드 물류 시스템의 아래에서 작업중인 작업자의 안전사고도 예방될 수 있다.Based on the results detected by these infrared couplers 206A and 206B, the conveying vehicle 20 is finished after the loading or unloading of the load object 118 (that is, the fork 112 is the base of the conveying vehicle 20). After leaving the plate 200) the driving starts. Accordingly, damage to the bodies of the conveying object 118, the unloading device 110, and the conveying vehicle 20 can be prevented, as well as a collision between the conveying vehicles 20 can be prevented. Furthermore, the safety accident of the worker working under the overhead logistics system may be prevented due to the fall of the conveyed object 118.

도 3 은 본 발명의 실시 예에 따른 반송 차량(20)을 개략적으로 설명하는 블록도 이다.3 is a block diagram schematically illustrating a transport vehicle 20 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 반송 차량(20)은 마이크로 컴퓨터(Micro-Computer)(250)의 제어를 받는 주행 모듈(220) 및 제동 모듈(230)을 구비한다. 주행 모듈(220)은 마이크로 컴퓨터(250)가 지정한 속도로 반송 차량(20)이 순환 궤도 레일(30)을 따라 운행되게 한다. 이를 위하여, 주행 모듈(220)에는 엔진과 그를 구동하기 위한 구동 장치들이 포함된다. 제동 모듈(230)은 마이크로 컴퓨터(250)의 지시가 있을 때 순화 궤도 레일(30)의 마찰력이 증가되게 하여 반송 차량(20)이 정지되게 한다.Referring to FIG. 3, the transport vehicle 20 includes a driving module 220 and a braking module 230 controlled by a micro-computer 250. The travel module 220 causes the transport vehicle 20 to travel along the circulation track rail 30 at a speed designated by the microcomputer 250. To this end, the driving module 220 includes an engine and driving devices for driving the engine. The braking module 230 causes the frictional force of the purified track rail 30 to increase when directed by the microcomputer 250 to cause the transport vehicle 20 to stop.

이들 주행 모듈(220) 및 제동 모듈(230)을 제어하기 위하여, 마이크로 컴퓨터(250)는 통신 모듈(240)을 통하여 중앙 제어 센터(도시하지 않음)로부터 수신되는 출발 명령 및 정지 명령에 응답한다. 중앙 제어 센터로부터 출발 명령이 있는 경우, 마이크로 컴퓨터(250)는 포크 센서(206)로부터의 포크 감지 신호에 근거하여 주행 모듈(220)을 구동하거나 또는 출발을 유예하게 된다. 이를 상세히 하면, 포크 감지 신호가 반송 대상물(118)의 적재 또는 하역 완료를 나타내는 전압 레벨을 가지면 마이크로 컴퓨터(250)는 주행 모듈(220)로 하여금 반송 차량(20)을 주행시키게 한다. 이와는 달리, 포크 감지 신호가 반송 대상물(118)의 적재 또는 하역이 진행중임을 나타내는 전압 레벨을 가지는 경우, 마이크로 컴퓨터(250)는 주행 모듈(220)의 구동을 보류한다. 포크 센서를 이용한 출발 제어 과정은 도 4에 도시된 흐름도에서 상세하게 설명될 것이다. 중앙 제어 센서로부터 정지 명령이 수신되면, 마이크로 컴퓨터(250)는 마크 센서(208)에 의하여 감지되는 위치 마크의 논리 값에 근거하여 제동 모듈(230)을 구동하여 반송 차량(20)이 정확하게 반입부(10A) 또는 반출부(10B)에서 정지하게 한다. 중앙 제어 센터는 3개의 스토커들(10) 중 어느 하나에 또는 이들 스토커들(10)과 별도의 장소에 설치될 수 있다. 중앙 제어 센터는 순환 궤도 레일(30)을 따라 마련된 통신 케이블에 의하여 통신 모듈(24)과 연결됨은 물론 스토커들(10)과 연결되어 스토커들(10) 및 반송 차량들(20)을 제어한다. 메모리(210)는 반송 차량(20)의 운용과 관련된 운용 제어 프로그램을 저장함과 아울러 마이크로 컴퓨터(250)에서 처리되는 데이터를 일시적으로 보관하기도 한다.To control these drive modules 220 and brake modules 230, the microcomputer 250 responds to start and stop commands received from a central control center (not shown) via the communication module 240. When there is a start command from the central control center, the microcomputer 250 drives the drive module 220 or suspends the start based on the fork detection signal from the fork sensor 206. In detail, the microcomputer 250 causes the traveling module 220 to drive the transport vehicle 20 when the fork detection signal has a voltage level indicating completion of loading or unloading of the transport object 118. Alternatively, when the fork detection signal has a voltage level indicating that loading or unloading of the object to be conveyed 118 is in progress, the microcomputer 250 suspends the driving of the driving module 220. The starting control process using the fork sensor will be described in detail in the flowchart shown in FIG. 4. When the stop command is received from the central control sensor, the microcomputer 250 drives the braking module 230 based on the logical value of the position mark detected by the mark sensor 208 so that the conveying vehicle 20 can be accurately loaded. It stops at 10A or carrying out part 10B. The central control center may be installed at any one of the three stockers 10 or at a place separate from these stockers 10. The central control center is connected to the communication module 24 by a communication cable provided along the circulation track rail 30 as well as to the stockers 10 to control the stockers 10 and the transport vehicles 20. The memory 210 stores an operation control program related to the operation of the transport vehicle 20 and also temporarily stores data processed by the microcomputer 250.

이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 반송 차량(20)은 하적 장치(110)(즉, 포크(112))가 자체 내의 영역에 머물러 있는가의 여부를 감시하여 하적 장치(110)이 자체 내의 영역을 벗어난 때에 출발하게 된다. 이에 따라, 반송 대상물(118), 하적 장치(110) 및 반송 차량(20)의 차체의 손상이 방지될 수 있음은 물론 반송 차량(20) 간의 충돌이 예방될 수 있다. 나아가, 반송 대상물(118)의 낙하로 인하여 오버헤드 물류 시스템의 아래에서 작업중인 작업자의 안전사고도 예방될 수 있다.As such, the transport vehicle 20 according to the embodiment of the present invention monitors whether the unloading device 110 (that is, the fork 112) stays in its own area, and thus the unloading device 110 has its own area. Departure at the time of departure. Accordingly, damage to the bodies of the conveying object 118, the unloading device 110, and the conveying vehicle 20 can be prevented, as well as a collision between the conveying vehicles 20 can be prevented. Furthermore, the safety accident of the worker working under the overhead logistics system may be prevented due to the fall of the conveyed object 118.

도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 반송 장치(20)의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다. 도 4의 흐름도는 프로그램의 형태로 도 3에 도시된 메모리(210)에 저장되며, 마이크로 컴퓨터(250)에 의하여 운용되게 된다. 따라서, 도 4의 흐름도는 도 3에 도시된 반송 차량(20)과 결부되어 설명될 것이다.4 is a flowchart illustrating a control method of the transport apparatus 20 according to an embodiment of the present invention. The flowchart of FIG. 4 is stored in the memory 210 shown in FIG. 3 in the form of a program and is operated by the microcomputer 250. Thus, the flowchart of FIG. 4 will be described in conjunction with the transport vehicle 20 shown in FIG.

제300 단계에서 마이크로 컴퓨터(250)는 중앙 제어 센터가 지정한 위치를 나타내는 위치 마크가 마크 센서(208)에 의하여 검출될 때까지 대기한다. 지정된 위치를 나타내는 위치 마크가 마크 센서(208)에 의하여 검출되면, 마이크로 컴퓨터(250)는 제동 모듈(230)을 구동하여 반송 차량(20)이 스토커(10)의 반입부(10A) 또는 반출부(10B)에 정지되게 한다(제302 단계). 이 때, 스토커(10)의 반입부(10A) 또는 반출부(10B)에 설치된 하적 장치(110)가 반송 차량(20)에 적재된 반송 대상물(118)을 하역하거나 또는 반송 대상물(118)을 반송 차량(20)에 적재한다(제304 단계).In operation 300, the microcomputer 250 waits until a location mark indicating a location designated by the central control center is detected by the mark sensor 208. When the position mark indicating the designated position is detected by the mark sensor 208, the microcomputer 250 drives the braking module 230 so that the conveying vehicle 20 can carry in or out of the stocker 10 of the stocker 10. It is made to stop at 10B (step 302). At this time, the unloading device 110 provided in the carrying in part 10A or the carrying out part 10B of the stocker 10 unloads the conveying object 118 loaded in the conveying vehicle 20, or removes the conveying object 118. It loads in the conveyance vehicle 20 (step 304).

제302 단계 수행 후, 마이크로 컴퓨터(250)는 통신 모듈(240)을 통해 중앙 제어 센터로부터 출발 명령이 수신될 때까지 대기한다(제306 단계). 중앙 제어 센터로부터의 출발 명령이 수신되면, 마이크로 컴퓨터(250)는 포크 센서(206)에 의해 감지된 포크 감지 신호를 입력한다(제308 단계). 이어서, 마이크로 컴퓨터(250)는 포크 감지 신호의 전압 레벨(또는 논리 값)에 검사하여 포크(112)가 반송 차량(20)의 영역 내에 머물러 있는가(즉, 반송 대상물(118)이 적재 또는 하역 중에 있는가)를 판단한다(제310 단계). 제310 단계에서 하적 장치(110)의 포크(112)가 반송 차량(20)의 영역 내에 있을 경우(즉, 반송 대상물(118)이 적재 또는 하역 중인 경우), 마이크로 컴퓨터(250)는 반송 대상물(250)의 적재 또는 하역중임을 나타내는 메시지를 통신 모듈(240)을 경유하여 중앙 제어 센터 쪽으로 송출하여 출발을 유예시킨다(제312 단계).After performing step 302, the microcomputer 250 waits until a start command is received from the central control center through the communication module 240 (step 306). When the start command from the central control center is received, the microcomputer 250 inputs the fork detection signal sensed by the fork sensor 206 (step 308). The microcomputer 250 then checks the voltage level (or logic value) of the fork detection signal to see if the fork 112 remains within the area of the conveying vehicle 20 (ie, the conveying object 118 is being loaded or unloaded). (Step 310). In operation 310, when the fork 112 of the loading apparatus 110 is in the area of the conveying vehicle 20 (that is, when the conveying object 118 is being loaded or unloaded), the microcomputer 250 may return the conveying object ( A message indicating that loading or unloading of 250 is sent to the central control center via the communication module 240 is delayed (step 312).

이와는 달리, 제310 단계에서 하적 장치(110)의 포크(112)가 반송 장치(20)의 영역을 벗어난 것(즉, 반송 대상물(118)의 적재 또는 하역이 완료된 것)으로 판단되면, 마이크로 컴퓨터(250)는 주행 모듈(220)을 구동하여 반송 차량(20)이 운행을 개시하게 한다(제314 단계). 다음으로, 마이크로 컴퓨터(250)는 반송 차량(20)의 운행이 개시되었음을 나타내는 메시지를 통신 모듈(240)을 통해 중앙 제어 센터 쪽으로 송출하여 안정된 출발이 진행되었음을 중앙 제어 센터에 통지한다(제316 단계).On the contrary, if it is determined in step 310 that the fork 112 of the loading apparatus 110 is out of the area of the conveying apparatus 20 (that is, the loading or unloading of the conveying object 118 is completed), the microcomputer 250 drives the driving module 220 to cause the transport vehicle 20 to start driving (operation 314). Next, the microcomputer 250 sends a message indicating that the operation of the transport vehicle 20 has started to the central control center through the communication module 240, and notifies the central control center that the stable departure has proceeded (step 316). ).

이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 반송 차량(20)의 제어 방법은 하적 장치(110)(즉, 포크(112))가 반송 차량(20)의 영역에 머물러 있는가의 여부를 감시하여 하적 장치(110)가 자체 내의 영역을 벗어난 때에 반송 차량(20)을 출발시킨다. 이에 따라, 반송 대상물(118), 하적 장치(110) 및 반송 차량(20)의 차체의 손상이 방지될 수 있음은 물론 반송 차량(20) 간의 충돌이 예방될 수 있다. 나아가, 반송 대상물(118)의 낙하로 인하여 오버헤드 물류 시스템의 아래에서 작업중인 작업자의 안전사고도 예방될 수 있다.As such, the control method of the transport vehicle 20 according to the embodiment of the present invention monitors whether the unloading device 110 (that is, the fork 112) stays in the area of the transport vehicle 20, and thus the unloading device. The carrier vehicle 20 starts when the 110 leaves the area within itself. Accordingly, damage to the bodies of the conveying object 118, the unloading device 110, and the conveying vehicle 20 can be prevented, as well as a collision between the conveying vehicles 20 can be prevented. Furthermore, the safety accident of the worker working under the overhead logistics system may be prevented due to the fall of the conveyed object 118.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 반송 차량 및 그 제어 방법은 반송 대상물이 적재 또는 하적되고 있는가의 여부가 감시하여 반송 대상물의 적재 또는 하적이 완료된 때에 반송 차량이 출발되게 한다. 이에 따라, 반송 대상물, 하적 장치 및 반송 차량의 차체의 손상이 방지됨은 물론 반송 차량들 간의 추돌이 예방될 수 있다. 이에 더하여, 반송 대상물의 낙하로 인하여 오버헤드 물류 시스템의 아래의 작업자에게 야기될 수 있는 안전사고도 예방된다.As described above, the conveying vehicle and its control method according to the present invention monitor whether the conveying object is being loaded or unloaded so that the conveying vehicle starts when the loading or unloading of the conveying object is completed. Accordingly, damage to the body of the conveying object, the unloading device and the conveying vehicle can be prevented as well as collision between the conveying vehicles can be prevented. In addition, safety accidents that can be caused to the workers below the overhead logistics system due to the fall of the conveyed object are also prevented.

이상과 같이, 본 발명이 도면에 도시된 실시 예를 참고하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것들에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 요지 및 범위를 벗어나지 않으면서도 다양한 변형, 변경 및 균등한 타 실시 예들이 가능하다는 것을 명백하게 알 수 있을 것이다. While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be apparent that various modifications, alterations, and other equivalent embodiments are possible.

Claims (4)

반송 대상물의 반송을 수행하는 반송 차량에 있어서,In the conveying vehicle which conveys a conveyance object, 상기 반송 차량이 주행되게 하는 주행 모듈;A travel module for driving the transport vehicle; 상기 반송 대상물의 적재 및 하역을 위한 스토커의 하적 장치의 진입을 감지하는 센서; 및A sensor for detecting entry of the stocker of the stocker for loading and unloading of the conveying object; And 상기 센서에 의해 감지된 상기 하적 장치의 유무에 따라 상기 주행 모듈의 구동이 제어하는 제어 유니트를 구비하고,A control unit controlled by the driving of the traveling module according to the presence or absence of the unloading device sensed by the sensor, 상기 하적 장치는 상기 반송 대상물을 지지하는 포크와, 상기 포크를 이동시키는 아암을 포함하고, 상기 센서는 상기 포크가 상기 반송 차량의 적재공간 내부에 위치하는지를 검출할 수 있도록 상기 포크가 진입되는 일측 양끝에 각각 구비된 발광부 및 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 차량.The unloading device includes a fork for supporting the object to be conveyed, and an arm for moving the fork, and the sensor is provided at both ends of the one side at which the fork enters to detect whether the fork is located inside a loading space of the transport vehicle. Carrying vehicle, characterized in that it comprises a light emitting portion and a light receiving portion provided in each. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 외부와의 통신을 중계하는 통신 모듈을 추가로 구비하고,Further provided with a communication module for relaying communication with the outside, 상기 제어 유니트는 상기 통신 모듈을 통해 외부로부터 수신되는 출발 지시에 응답하여 상기 센서에 의해 감지된 적재 및 하역 상태에 응답하는 것을 특징으로 하는 반송 차량.And the control unit is responsive to a loading and unloading state sensed by the sensor in response to a departure instruction received from the outside via the communication module. 반송 차량의 베이스 플레이트 상에 반송 대상물이 스토커로부터 하적 장치의 포크에 지지되어 적재 및 하역되는 단계;Carrying and loading and unloading the object to be transported from the stocker to the fork of the loading device on the base plate of the transport vehicle; 상기 포크가 상기 반송 차량의 상기 베이스 플레이트 상에 위치하는 지를 검출하는 단계;Detecting whether the fork is located on the base plate of the transport vehicle; 상기 반송 차량의 상기 베이스 플레이트 상에 상기 포크가 감지되는 경우 대기하는 단계; 및Waiting when the fork is detected on the base plate of the transport vehicle; And 상기 반송 차량의 상기 베이스 플레이트 상에 상기 포크가 감지되지 않는 경우 상기 반송 차량의 주행이 개시되게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 차량 제어 방법.And causing the transport of the transport vehicle to start when the fork is not detected on the base plate of the transport vehicle. 제3 항에 있어서,The method of claim 3, 상기 반송 대상물을 적재 및 하역하기 위해 상기 반송 차량을 상기 스토커의 반입부 및 반출부로 이동시키는 단계를 포함하는 반송 차량 제어 방법.Moving the conveying vehicle to the loading and unloading portion of the stocker to load and unload the conveyed object.

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