JP4149390B2 - Product quality evaluation system using mobile robot and its control method - Google Patents
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Description
本発明は、複数の評価機の各々に検査対象の製品を複数の移動ロボットで運んで検査させ、検査済みの製品を移動ロボットに回収させる製品品質評価システムに係り、特に、移動ロボットに対する制御指令を効率的に伝達でき、しかも、複数の移動ロボットが衝突することなく効率的に同一走行路上を移動できる製品品質評価システムとその制御方法に関する。 The present invention relates to a product quality evaluation system that causes each of a plurality of evaluation machines to inspect and inspect a product to be inspected by a plurality of mobile robots, and to collect the inspected products by the mobile robot. In addition, the present invention relates to a product quality evaluation system and a control method for the product quality evaluation system that can efficiently transmit the information on the same traveling path without collision of a plurality of mobile robots.
コンピュータのデータバックアップ用磁気記録テープ等、高信頼性が要求される製品は、1個1個の製品を評価装置にかけ、欠陥がないことを検査してからでないと出荷できない。この評価作業で大量の製品を検査するには、複数の移動ロボットを利用して複数の評価装置に検査対象の製品を分配し、また、検査済みの製品を各評価装置から回収するシステムを構築する必要が生じる。 Products that require high reliability, such as magnetic recording tapes for computer data backup, can only be shipped after each product has been applied to an evaluation device and inspected for defects. In order to inspect a large number of products in this evaluation work, use multiple mobile robots to distribute the products to be inspected to multiple evaluation devices, and build a system to collect the inspected products from each evaluation device Need to do.
斯かるシステムでは、複数台の移動ロボット例えば自走型ロボットを用いて製品の運搬及び評価装置への装着/取り出しを行うが、各作業を効率的に行うには、工夫が必要となる。 In such a system, a plurality of mobile robots, for example, self-propelled robots, are used to transport products and attach / remove them to / from the evaluation device. However, in order to efficiently perform each operation, a device is required.
例えば、予め決められた同一の走行路上を複数の自走型ロボットが走行するため、自走型ロボット同士が衝突しないようにする必要がある。自走型ロボット同士が衝突しないようにする技術として、例えば下記特許文献1に記載されたものがある。 For example, since a plurality of self-propelled robots travel on the same predetermined traveling path, it is necessary to prevent the self-propelled robots from colliding with each other. As a technique for preventing self-propelled robots from colliding with each other, for example, there is one described in Patent Document 1 below.
しかし、この従来技術は、共振回路でなる所要長さの伝送路をレールの合流地点に併設し、先行ロボットが伝送路に送信した信号を後続ロボットが受信できた場合、即ち、先行ロボットに後続ロボットが接近したときには、後続ロボットが伝送路を通して先行ロボットからの信号を受信できるため、衝突を回避する動作が行えるというものである。 However, in this conventional technique, a transmission path having a required length formed by a resonance circuit is provided at the junction of the rails, and the succeeding robot can receive the signal transmitted from the preceding robot to the transmission path, that is, the succeeding robot is followed. When the robot approaches, the succeeding robot can receive a signal from the preceding robot through the transmission path, so that an operation for avoiding the collision can be performed.
また、この特許文献1にも記載されているが、従来から、電波法の規制等があるため、各自走型ロボットの位置検出や制御に無線通信を用いることはしていない。このため従来は、自走型ロボットの位置検出や制御を行う場合、自走型ロボットが評価装置や製品集積ステーションで停止したとき、光通信を用いて評価装置や製品集積ステーションとの間で制御信号を授受し、自走型ロボットに制御指令を与える様にしている。 Further, as described in Patent Document 1, since there is a restriction of the Radio Law, wireless communication is not used for position detection and control of each self-propelled robot. Therefore, conventionally, when detecting and controlling the position of a self-propelled robot, when the self-propelled robot stops at the evaluation device or product integration station, control is performed between the evaluation device and the product integration station using optical communication. It sends and receives signals and gives control commands to self-propelled robots.
製品品質評価システムでは、検査作業を効率的に行う関係で床上の狭い範囲に複数の評価装置を点在させ、それらの間に何本もの走行路をループ状に敷設するため、衝突危険地域すなわち走行路の合流地点が多くなり、上述した従来技術の長手の伝送路を各合流地点に他の伝送路と重ならないように併設するのが困難であるという問題がある。また、システムを増設し衝突危険地域が増える場合に一々長手の伝送路を併設する必要が生じ、システムの増設が面倒になるという問題もある。 In the product quality evaluation system, a plurality of evaluation devices are scattered in a narrow area on the floor in order to efficiently perform inspection work, and a number of traveling roads are laid in a loop between them. There are many merging points on the traveling path, and there is a problem that it is difficult to install the above-described conventional long-length transmission path at each merging point so as not to overlap other transmission paths. In addition, when a system is added and the number of collision risk areas increases, it is necessary to install a long transmission line one by one, and there is a problem that the addition of the system becomes troublesome.
また、自走型ロボットが停止したときしか自走型ロボットとの間で制御信号の授受ができない構成だと、自走型ロボットが目的場所に到着し制御信号の授受を行った後でしか次の動作を行うことができず、次の動作を開始するまで時間がかかってしまう。これが検査時間の短縮化の障害になる。 In addition, if the configuration is such that control signals can be exchanged with the self-propelled robot only when the self-propelled robot is stopped, it will only occur after the self-propelled robot has arrived at the target location and exchanged control signals. Cannot be performed, and it takes time to start the next operation. This is an obstacle to shortening the inspection time.
本発明の目的は、移動ロボットとの間で効率的に制御信号の授受を行うことができ、また、簡単な構成で移動ロボットの位置を検出して容易に衝突防止を図ることができる製品品質評価システムとその制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a product quality capable of efficiently exchanging control signals with a mobile robot and easily detecting a position of the mobile robot with a simple configuration and preventing collisions. It is to provide an evaluation system and a control method thereof.
本発明の製品品質評価システムは、離散配置された複数の評価装置と、該評価装置の各々に検査対象の製品を搬送すると共に各評価装置で検査された後の前記製品を回収する自走型の複数の移動ロボットと、検査前の前記製品を前記移動ロボットに供給する製品供給ステーションと、検査後の前記製品を前記移動ロボットから受け取る集積ステーションと、前記移動ロボットの走行路であって前記製品供給ステーション及び前記集積ステーションと前記評価装置との間の床に設けられたフラットケーブルでなる走行路と、該走行路の適宜箇所に設けられ前記移動ロボットが通過したとき各々が自身の識別データを無線で送信する複数の無線ICタグと、該無線ICタグからの前記識別データを受信すると共に前記評価装置の各々とLANケーブルを介して前記製品の検査結果である良否情報を授受し且つ前記移動ロボットとの間では無線LANを通して前記良否情報を授受する制御装置とを備える製品品質評価システムであって、前記制御装置は、前記識別データを受信したときだけ複数の前記移動ロボットが衝突する虞があるか否かを判断し衝突の虞があると判断したとき一方の該移動ロボットに停止指令を出力し衝突の虞が無いと判断した場合には該移動ロボットの走行を自由に任せることを特徴とする。 The product quality evaluation system of the present invention includes a plurality of discretely arranged evaluation devices, and a self-propelled type that conveys a product to be inspected to each of the evaluation devices and collects the product after being inspected by each evaluation device. A plurality of mobile robots; a product supply station that supplies the product before inspection to the mobile robot; a collection station that receives the product after inspection from the mobile robot; and a travel path of the mobile robot that is the product A traveling path composed of a flat cable provided on the floor between the supply station and the accumulation station and the evaluation device, and when the mobile robot passes through the traveling path provided at an appropriate location of the traveling path, each has its own identification data. A plurality of wireless IC tags to be transmitted wirelessly, and the identification data from the wireless IC tags are received and each of the evaluation devices and a LAN cable are received. A product quality evaluation system comprising: a control device that transmits / receives pass / fail information that is an inspection result of the product via a wireless LAN and transmits / receives the pass / fail information to / from the mobile robot through a wireless LAN. Only when the identification data is received, it is determined whether or not there is a possibility that the plurality of mobile robots may collide, and when it is determined that there is a possibility of collision, a stop command is output to one of the mobile robots, and there is a risk of collision. If it is determined that there is no such item, the mobile robot is allowed to freely run .
この構成により、移動ロボットは目的の評価装置の前に到着したとき直ちに製品の交換作業に取りかかることができ、移動ロボットを効率的に動かすことが可能となる。また、移動ロボットが停止しなくても制御装置は移動ロボットの位置を検出でき、この検出位置に基づいて移動ロボットを制御することが可能となる。更に、移動ロボット同士の衝突を容易に回避可能となり、また、制御装置は識別データを受信したときのみ衝突回避の制御を行えばよいため、衝突回避の制御負荷が軽減する。 With this configuration, when the mobile robot arrives in front of the target evaluation device, the mobile robot can immediately start a product replacement operation, and the mobile robot can be moved efficiently. Even if the mobile robot does not stop, the control device can detect the position of the mobile robot, and can control the mobile robot based on the detected position. Furthermore, collision between mobile robots can be easily avoided, and the control device only needs to perform collision avoidance control when receiving identification data, thereby reducing the control load for collision avoidance.
本発明の製品品質評価システムの制御方法は、離散配置された複数の評価装置と、該評価装置の各々に検査対象の製品を搬送すると共に各評価装置で検査された後の前記製品を回収する自走型の複数の移動ロボットと、検査前の前記製品を前記移動ロボットに供給する製品供給ステーションと、検査後の前記製品を前記移動ロボットから受け取る集積ステーションと、前記移動ロボットの走行路であって前記製品供給ステーション及び前記集積ステーションと前記評価装置との間の床に設けられたフラットケーブルでなる走行路と、該走行路の適宜箇所に設けられ前記移動ロボットが通過したとき各々が自身の識別データを無線で送信する複数の無線ICタグと、該無線ICタグからの前記識別データを受信すると共に前記評価装置の各々とLANケーブルを介して前記製品の検査結果である良否情報を授受し且つ前記移動ロボットとの間では無線LANを通して前記良否情報を授受する制御装置とを備える製品品質評価システムの制御方法であって、前記制御装置は、前記識別データを受信したときだけ複数の前記移動ロボットが衝突する虞があるか否かを判断し衝突の虞があると判断したとき一方の該移動ロボットに停止指令を出力し衝突の虞が無いと判断した場合には該移動ロボットの走行を自由に任せることを特徴とする。 A control method for a product quality evaluation system according to the present invention includes a plurality of discretely arranged evaluation devices , a product to be inspected to each of the evaluation devices, and a collection of the products after being inspected by each evaluation device. A plurality of self-propelled mobile robots, a product supply station for supplying the product before inspection to the mobile robot, an accumulation station for receiving the product after inspection from the mobile robot, and a travel path of the mobile robot. A traveling path made of a flat cable provided on the floor between the product supply station and the accumulation station and the evaluation device, and when the mobile robot passes through the traveling path provided at an appropriate location of the traveling path, A plurality of wireless IC tags for wirelessly transmitting identification data; and receiving each of the identification data from the wireless IC tags and each of the evaluation devices A control method of a product quality evaluation system comprising: a control device that sends / receives pass / fail information as an inspection result of the product via an AN cable and sends / receives the pass / fail information to / from the mobile robot through a wireless LAN; The control device determines whether or not there is a possibility that the plurality of mobile robots collide only when the identification data is received, and outputs a stop command to one of the mobile robots when it is determined that there is a possibility of collision. When it is determined that there is no possibility of a collision, the mobile robot is allowed to freely travel .
この構成により、効率的に移動ロボットが作業を行うことができ、検査時間を短縮することが可能となる。また、移動ロボット同士の衝突を容易に回避可能となり、また、制御装置は識別データを受信したときのみ衝突回避の制御を行えばよいため、衝突回避の制御負荷が軽減する。更に、移動ロボットとの間で効率的に制御信号の授受を行うことができ、また、簡単な構成で移動ロボットの位置を検出して容易に衝突防止を図ることが可能となる。 With this configuration, the mobile robot can efficiently perform work, and the inspection time can be shortened. Further, collision between mobile robots can be easily avoided, and the control device only needs to perform collision avoidance control when receiving identification data, thereby reducing the control load for collision avoidance. Furthermore, control signals can be efficiently exchanged with the mobile robot, and the position of the mobile robot can be detected with a simple configuration to easily prevent collisions.
本発明の製品品質評価システムは、前記走行路を走行する前記移動ロボットが複数有り、前記制御装置は、各移動ロボットから送信される前記識別データによって移動ロボット同士の衝突を予測したとき衝突回避の制御を行うことを特徴とする。 In the product quality evaluation system of the present invention, there are a plurality of the mobile robots traveling on the travel path, and the control device is configured to avoid collision when predicting a collision between the mobile robots based on the identification data transmitted from each mobile robot. Control is performed.
本発明によれば、移動ロボットとの間で効率的に制御信号の授受を行うことができ、また、簡単な構成で移動ロボットの位置を検出して容易に衝突防止を図ることが可能となる。 According to the present invention, control signals can be efficiently exchanged with a mobile robot, and the position of the mobile robot can be detected with a simple configuration to easily prevent collision. .
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施形態に係る製品品質評価システムのシステム構成図である。床上に安全柵1で矩形に囲まれた領域内には、第1ラックから第9ラックまでの9個のラック2が3行3列に離散して配置される。各列の3個のラック2に沿って夫々走行枝路3a,3b,3cが敷設され、これらの走行枝路3a,3b,3cは、夫々、集積ステーション4及び供給ステーション5の前を通る走行路3にループ状に接続される。以下、「走行路3」は、各走行枝路3a,3b,3cを含むものとして説明する。
FIG. 1 is a system configuration diagram of a product quality evaluation system according to an embodiment of the present invention. Nine
走行路3上には、この実施形態では、第1から第3までの3台の自走型ロボット6が配置され、各自走型ロボット6は、走行路3を検出しながら走行路3上を自走する様になっている。走行路3は、例えばフラットケーブルのようなものを床に貼り付けることで構成される。 In this embodiment, three self-propelled robots 6 from 1 to 3 are arranged on the travel path 3, and each self-propelled robot 6 moves on the travel path 3 while detecting the travel path 3. It is designed to run on its own. The traveling path 3 is configured by attaching a flat cable or the like to the floor, for example.
製品品質評価システムを統括制御する制御装置8は、床下に配設されたLANケーブル9によって各ラック2及び集積ステーション4、供給ステーション5と接続され、制御装置8は各ラック2、集積ステーション4、供給ステーション5との間でデータを授受する構成になっている。
A control device 8 that controls the product quality evaluation system is connected to each
また、制御装置8には無線LANのアンテナ8aが設けられ、各ロボット6にも夫々無線LANのアンテナ6aが設けられ、制御装置8は各ロボット6との間で制御信号及び応答信号を無線LANにて授受する構成になっている。
The control device 8 is provided with a
更に、本実施形態の製品品質評価システムで使用する走行路3の適宜箇所には、図1に×印で示した無線ICタグ10が、例えば5m置きに埋設されており、各ロボット6は、無線ICタグ10上を通過したとき、当該無線ICタグ10が発信する識別データを検出し、この識別データを無線LANにより制御装置8に通知する様になっている。各無線ICタグ10には、夫々異なる識別データが割り付けられており、制御装置8には、各識別データに対応する各無線ICタグ10の走行路3上の設置場所が予め設定されている。
Furthermore,
供給ステーション5には、安全柵1の外から検査対象の製品、例えば、磁気記録テープを収納した未検査のカートリッジがコンテナで供給され、集積ステーション4からは、検査済みのカートリッジがコンテナで搬出される。
A product to be inspected, for example, an uninspected cartridge containing a magnetic recording tape is supplied to the supply station 5 from the outside of the safety fence 1, and an inspected cartridge is unloaded from the
図2は、自走型ロボット6が夫々のラック2で行う作業の説明図である。ラック2には、図示の例では、3列5段、計15台の磁気記録テープのドライブ装置11が収納されており、各ドライブ装置11は、挿入されたカートリッジ12に収納されている磁気記録テープを走行させながら、検査データにエラーが生じないか否かを検査する。
FIG. 2 is an explanatory diagram of the work performed by the self-propelled robot 6 in each
ラック2には、パーソナルコンピュータ等でなる検査制御装置13が設置されており、制御装置8に接続された上述のLANケーブル9は検査制御装置13に接続される。ラック2に設けられた各ドライブ装置11は、検査制御装置13からの指示に基づいて検査を開始し、検査結果を検査制御装置13に出力し、検査制御装置13は、全15台のドライブ装置11の検査が終了したとき検査完了信号を制御装置8に通知すると共に、各カートリッジの検査結果つまり良品であるか不良品であるかを通知する。
The
自走型ロボット6は、走行路3を自走して目的のラック2の前に来たとき、ロボットハンド6bを用いてカートリッジ12をドライブ装置11に挿入する。図示の例では、1個のカートリッジ12しか図示していないが、作業を効率的に行うために、横一列3個のカートリッジ12をロボットハンド6bで一緒に把持して横一列3台のドライブ装置11に一緒に挿入し、また、検査済みの3個のカートリッジ12を横一列の3台のドライブ装置11から一緒に取り出すようになっている。尚、横一列3個のカートリッジではなく、縦5段の5個のカートリッジを一緒に出し入れすることでもよい。
The self-propelled robot 6 inserts the
一台のドライブ装置11が1個のカートリッジ内の磁気記録テープの検査に約20分を要したとする。このとき、例えば第1自走型ロボット6が、第1ラック2の各ドライブ装置11の上から順に検査済みのカートリッジ12を取り出し、良品と不良品とを区別して(ロボット6は、良品,不良品の区別を、制御装置8からの通知により知り、制御装置8は、検査制御装置13からの通知により知る。)自身内に設けられている製品収納部に収納し、次に、未検査のカートリッジ12をドライブ装置11に挿入するという動作を、同一枝路3aに沿う第1ラック2、第2ラック2、第3ラック2と順に繰り返して終わる時間も約20分となるように、各列のラック数(図1のシステム構成では“3”個)と、各ラック2に収納したドライブ装置数(図2のシステム構成では“15”台)とを設定するのが良い。
Assume that one
この様にすると、カートリッジ12の交換が終わった第1自走型ロボット6が集積ステーション4まで走行して検査済みカートリッジ12を下ろし、次に供給ステーション5で未検査の45個のカートリッジ12を積んで再び第1ラック2まで来たとき、直ちにカートリッジ12の交換が可能となり、作業を効率的に行うことができる。
In this way, the first self-propelled robot 6 that has completed the exchange of the
このため、本実施形態の製品品質評価システムでは、第1〜第3のラック2を第1自走型ロボット6が担当し、第4〜第6のラック2を第2自走型ロボット6が担当し、第7〜第9のラック2を第3自走型ロボット6が担当する様に、3台のロボット6を設けている。
For this reason, in the product quality evaluation system of this embodiment, the first self-propelled robot 6 is in charge of the first to
斯かるシステム構成にすると、例えば、検査の処理個数を増やしたい場合には、第7〜第9のラック2の列の隣に第10〜第12の3個のラックを増設し、この第10〜第12のラックの前に走行枝路を敷設し、この走行枝路を走行路3に接続し、自走型ロボット6を1台増やすことで、容易にシステム増設が可能となる。
With such a system configuration, for example, when it is desired to increase the number of inspection processes, the tenth to twelfth three racks are added next to the row of the seventh to
尚、各ラック2のどれかのドライブ装置11でカートリッジ12の異常が検出された場合には、そのカートリッジ12を直ぐに不良品であると断定することはせずに、カートリッジのドライブ装置11への再挿入、再検査を行う。このため、全ラック2の全ドライブ装置11で常に順番に検査が進行する訳ではない。そこで、各自走型ロボット6と各検査制御装置13とは常に制御装置8との間で情報の授受を行い、効率的に検査が進むように制御装置8が制御する様になっている。
If an abnormality of the
次に、上述した製品品質評価システムの制御動作について説明する。第1〜第3の自走型ロボット6は、各々が担当する各列3個のラック2に未検査のカートリッジ12を搬送し、検査済みのカートリッジを取り出して、集積ステーション4に搬送する。
Next, the control operation of the product quality evaluation system described above will be described. The first to third self-propelled robots 6 transport the
各自走型ロボット6は、走行路3上を移動中であっても、制御装置8との間で無線LANにより情報を授受しており、カートリッジ12を交換するラック2の優先順位や、各ラック2におけるカートリッジ12の良品,不良品の検査結果を制御装置8から通知されている。
Each of the self-propelled robots 6 exchanges information with the control device 8 via a wireless LAN even when moving on the travel path 3, and the priority order of the
ラック2の上記優先順位は、検査制御装置13から制御装置8が受け取った検査完了信号に基づいて制御装置8が決定し、これを自走型ロボット6が受信して記憶し、この記憶に基づいてロボット6は優先順位の高いラック2からカートリッジ12の交換を行う。あるいは、検査制御装置13が、全15台のドライブ装置11の検査が完了すると推定した時間から所定時間前にカートリッジ交換要求信号を制御装置8に通知し、この通知に基づいて制御装置8が優先順位を決定する様にしてもよい。
The priority order of the
第1〜第3の3台の自走型ロボット6が自由に走行路3上を走行すると、走行路3の合流地点でロボット同士が衝突する虞がある。この衝突を回避するために、例えば、制御装置8が各自走型ロボット6の走行を常に監視して制御する構成にすると、制御装置8の負荷が高くなり、制御装置8として高性能のコンピュータを用意する必要が生じてしまう。 If the first to third three self-propelled robots 6 freely travel on the travel path 3, the robots may collide at the junction of the travel path 3. In order to avoid this collision, for example, if the control device 8 is configured to constantly monitor and control the traveling of each self-propelled robot 6, the load on the control device 8 increases, and a high-performance computer is used as the control device 8. It will be necessary to prepare.
そこで、本実施形態では、各自走型ロボット6が無線ICタグ10からの識別データを受信したとき、その識別データを制御装置8に通知する構成している。これにより、制御装置8は、その自走型ロボット6がその識別データを発信する無線ICタグ10の設置場所と、次の5m先の無線ICタグ10の設置場所との間にいることを知ることができ、衝突の虞があるか否かを判断できる。
Therefore, in this embodiment, when each self-propelled robot 6 receives the identification data from the
制御装置8は、衝突の虞が無いと判断した場合には各自走型ロボット6の走行を自由に任せ、衝突の虞があると判断した場合のみ、衝突する虞のあるロボットの一方に対して停止指令を無線LANにより通知する。制御装置8は、斯かる制御を識別データの受信時のみ行えばよいため、制御装置8の衝突回避のための制御負荷は小さくて済む。 When it is determined that there is no risk of collision, the control device 8 leaves the traveling of each self-propelled robot 6 freely. Only when it is determined that there is a risk of collision, the control device 8 applies to one of the robots that may collide. A stop command is notified by wireless LAN. Since the control device 8 needs to perform such control only when receiving the identification data, the control load for the collision avoidance of the control device 8 can be small.
以上述べた様に、本実施形態によれば、移動ロボットの走行中に無線LANにより制御装置との間で情報を授受する構成のため、効率的に移動ロボットを移動させることができると共に、移動ロボットの作業を効率的に行わせることができる。このため、製品の搬送時間,ドライブ装置への装着/取り出し時間が短縮され、未検査の製品をこのシステムに搬入してから検査終了によって製品が搬出されるまでの全体の処理時間が短縮される。 As described above, according to the present embodiment, the mobile robot can be efficiently moved and moved because of the configuration in which information is exchanged with the control device by wireless LAN while the mobile robot is traveling. Robot work can be performed efficiently. For this reason, the time for transporting the product and the time for mounting / removing the product to / from the drive device are shortened, and the entire processing time from when an uninspected product is loaded into this system until the product is unloaded upon completion of the inspection is shortened. .
また、本実施形態によれば、走行路の適宜箇所に識別データの異なる無線ICタグを設け、複数の自走型ロボットの各々が受信した識別データを制御装置に通知する構成にしたので、制御装置の負荷を増大させることなく自走型ロボット同士の衝突が回避可能となる。 In addition, according to the present embodiment, the wireless IC tag having different identification data is provided at an appropriate location on the travel path, and the identification data received by each of the plurality of self-propelled robots is notified to the control device. Collisions between self-propelled robots can be avoided without increasing the load on the apparatus.
本発明によれば、製品の品質評価に要する時間を短くすることができ、使用するロボットの衝突も回避可能なため、磁気記録テープ等、1個1個の製品を検査する製品品質評価システムとして有用である。 According to the present invention, the time required for product quality evaluation can be shortened and the collision of the robot to be used can be avoided. Therefore, as a product quality evaluation system for inspecting each product such as a magnetic recording tape. Useful.
1 安全柵
2 複数のドライブ装置を収納したラック
3 走行路
4 集積ステーション
5 供給ステーション
6 自走型ロボット
6a 無線LAN用のアンテナ
8 制御装置
8a 無線LAN用のアンテナ
9 LANケーブル
11 ドライブ装置
12 磁気記録テープを収納したカートリッジ
13 検査制御装置
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