KR101160143B1 - Apparatus and method for leveling a weapons platform - Google Patents

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Abstract

본 발명은 발사대 수평 레벨링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더 구체적으로는, 발사차량의 전후좌우에 설치된 수평잭의 작동만으로는 발사대가 수평상태를 유지할 수 없는 경우, 발사차량과 발사대 사이에 설치된 횡축각 보상기구 및 종축각 보상기구에 의해 발사대의 자세가 직접 제어되어, 발사대의 수평 레벨링이 달성될 수 있도록 구성한 발사대 수평 레벨링 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 발사대 수평 레벨링 장치는, 발사차량(10)이 경사면에 정치된 때 발사차량(10)에 탑재된 발사대가 수평면에 대해 평행한 상태를 유지할 수 있도록 하는 장치로서, 발사대와 수평면이 이루는 차폭방향 및 차축방향에의 경사각에 대한 정보를 획득하기 위해 발사대에 설치하는 자세센서(200)와; 자세센서(200)에 의해 획득된 차폭방향에의 경사각 정보에 따라 발사차량(10)의 어느 한쪽 편으로 발사대를 기울일 수 있도록 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 발사대의 후면(後面) 사이에 배치하는 횡축각 보상기구(300)와; 자세센서(200)에 의해 획득된 차축방향에의 경사각 정보에 따라 발사대를 기립시킬 수 있도록 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 발사대의 후면 사이에 배치하는 종축각 보상기구(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a launcher horizontal leveling device and method, and more specifically, to the horizontal axis angle compensation provided between the launch vehicle and the launch pad when the launch platform cannot maintain the horizontal state only by the operation of the horizontal jacks installed in front, rear, left and right of the launch vehicle. The present invention relates to a launch pad horizontal leveling device and method configured to directly control a posture of a launch pad by a mechanism and a longitudinal axis compensation mechanism so that horizontal leveling of the launch pad can be achieved.
The launch pad horizontal leveling device according to the present invention is a device that allows the launch pad mounted on the launch vehicle 10 to maintain a parallel state with respect to the horizontal plane when the launch vehicle 10 is left on the inclined surface. An attitude sensor (200) installed in the launch pad to obtain information about the inclination angle in the vehicle width direction and the axle direction; Arranged between the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 and the rear surface of the launch platform so that the launch platform can be tilted to either side of the launch vehicle 10 according to the inclination angle information in the vehicle width direction obtained by the attitude sensor 200. A horizontal axis angle compensation mechanism 300; A longitudinal axis compensation mechanism 400 disposed between the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 and the rear of the launch pad so as to stand the launch pad according to the inclination angle information in the axle direction obtained by the attitude sensor 200. It is characterized in that the configuration.

Description

발사대 수평 레벨링 장치 및 방법{Apparatus and method for leveling a weapons platform}Launcher horizontal leveling device and method {Apparatus and method for leveling a weapons platform}

본 발명은 발사대 수평 레벨링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더 구체적으로는, 발사차량의 전후좌우에 설치된 수평잭의 작동만으로는 발사대가 수평상태를 유지할 수 없는 곳에서도 발사대의 수평 레벨링이 달성될 수 있도록 구성한 발사대 수평 레벨링 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a launcher horizontal leveling device and method, and more particularly, the horizontal leveling of the launcher can be achieved even in the place where the launcher cannot maintain the horizontal state only by the operation of the horizontal jack installed in the front, rear, left and right of the launch vehicle. A launch pad horizontal leveling device and method.

첨부된 도 1은 종래 구성에 따른 발사차량(10)의 일 예를 도시한 것으로서, 발사대(30)가 소정 각도(예컨대, 발사각)로 기립한 상태를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a state in which a launch vehicle 30 stands up at a predetermined angle (for example, a launch angle) as an example of a launch vehicle 10 according to a conventional configuration.

일반적으로, 발사대(30)는, 복수(複數)의 발사관과, 발사관들이 장착되는 고정프레임으로 구성되어 있으며, 발사차량(10)의 화물칸 끝에 발사대(30)의 일단부가 힌지 고정되어 있다. 또한, 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 발사대(30)의 후면(後面) 사이에 설치된 유압실린더(40)에 의해, 화물칸 바닥(수평상태)에서부터 특정 발사각까지 발사대(30)가 기립할 수 있도록 구성되어 있다.In general, the launch pad 30 is composed of a plurality of launch tubes and a fixed frame to which the launch tubes are mounted, and one end of the launch pad 30 is hingedly fixed to the cargo compartment end of the launch vehicle 10. In addition, by the hydraulic cylinder 40 installed between the cargo compartment bottom of the launch vehicle 10 and the rear surface of the launch platform 30, the launch platform 30 can stand up from the cargo compartment bottom (horizontal state) to a specific launch angle. Consists of.

또, 발사차량(10)의 전후좌우에는 개별적으로 구동되는 수평잭(20)이 설치되어 있어 발사차량(10)이 경사면 위에 정치(定置)된 경우에도 이들 수평잭(20)을 개별적으로 작동시키면, 경사면 상의 발사차량(10)이 수평상태를 유지할 수 있도록 되어 있다. 이처럼 종래에는, 발사차량(10)의 수평 레벨링을 통해, 간접적으로, 발사대(30)의 수평 레벨링이 행해지고 있었다.In addition, horizontal jacks 20 which are individually driven are installed at the front, rear, left and right of the launch vehicle 10. Even if the launch vehicle 10 is settled on an inclined surface, the horizontal jacks 20 are operated separately. The launch vehicle 10 on the inclined surface can maintain the horizontal state. As described above, in the related art, horizontal leveling of the launching platform 30 has been indirectly performed through horizontal leveling of the launch vehicle 10.

그러나 수평잭(20)은 피스톤 로드의 길이가 유한하기 때문에, 수평 레벨링을 통해 커버할 수 있는 지면 경사각은, 예컨대, 발사차량의 차축방향(종축방향)과 차폭방향(횡축방향)으로, 각각 2°내외이다.However, since the horizontal jack 20 has a finite length of the piston rod, the ground inclination angle that can be covered through horizontal leveling is, for example, 2 in the axle direction (vertical direction) and vehicle width direction (horizontal axis direction) of the launch vehicle. ° around.

따라서, 지면의 경사각이 이 한계를 초과하는 경우, 수평잭을 작동시켜 발사차량의 수평 레벨링을 실시하더라도, 경사면에 정치된 발사차량은 수평상태를 유지할 수 없으며, 발사차량에 탑재된 발사대 또한 수평상태를 유지할 수 없다. 이러한 이유로, 종래의 발사차량은, 평탄한 발사장이나 진지에서만 운용되었을 뿐, 지면이 울퉁불퉁한 야지(野地)나 경사각이 2°이상인 사면(斜面)에서는 운용되지 못했다.Therefore, even if the angle of inclination of the ground exceeds this limit, even when the horizontal jack is operated to perform horizontal leveling of the launch vehicle, the launch vehicle stationary on the inclined surface cannot maintain the horizontal state. Can't keep up. For this reason, the conventional launch vehicle was operated only at a flat launch site or a serious place, but was not operated on a hilly ground with an uneven ground or a slope having an inclination angle of 2 ° or more.

본 발명은 이러한 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 수평잭에 의한 발사차량의 수평 레벨링만으로는 발사대의 수평 레벨링이 달성될 수 없는 경우, 발사차량에 탑재된 발사대의 자세를 직접 제어하여, 발사대가 수평상태를 유지할 수 있도록 구성한 발사대 수평 레벨링 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been made to solve such a conventional problem, when the horizontal leveling of the launch vehicle can not be achieved only by the horizontal leveling of the launch vehicle by the horizontal jack, by directly controlling the attitude of the launch platform mounted on the launch vehicle, An object of the present invention is to provide a launcher horizontal leveling device and method configured to maintain a horizontal state.

첨부도면과 실시예의 설명을 통해 더욱 명확해지겠지만, 상기 과제가 효과적으로 해결될 수 있도록 구성된 본 발명에 따른 발사대 수평 레벨링 장치는, 발사차량(10)이 경사면에 정치(定置)된 때 발사차량(10)에 탑재되어 있는 발사대가 수평면에 대해 평행 상태를 유지할 수 있도록 하는 발사대 수평 레벨링 장치로서, 발사대와 수평면이 이루는 차폭방향 및 차축방향에의 경사각에 대한 정보를 획득하기 위해 발사대에 설치한 자세센서(200) 와, 자세센서(200)에 의해 획득된 차폭방향에의 경사각 정보에 따라 발사차량(10)의 어느 한쪽 편으로 발사대를 기울일 수 있도록(횡축각 보상) 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 발사대 후면(後面) 사이에 배치한 횡축각 보상기구(300) 와, 자세센서(200)에 의해 획득된 차축방향에의 경사각 정보에 따라 발사대를 기립시킬 수 있도록(종축각 보상) 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 발사대 후면 사이에 배치한 종축각 보상기구(400) 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.As will become clearer from the accompanying drawings and the description of the embodiment, the launcher horizontal leveling device according to the present invention, which is configured to effectively solve the above problem, is provided when the launch vehicle 10 is settled on an inclined surface. ) is installed on the launcher to a launcher horizontal leveling device, obtain information about the launcher and the vehicle width direction and the tilt angle of the axle direction of the horizontal plane is forming which allows to maintain the parallel state with respect to the launch pad the horizontal plane is mounted on the position sensor ( 200 and the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 such that the launch platform can be tilted to either side of the launch vehicle 10 according to the inclination angle information in the vehicle width direction obtained by the attitude sensor 200 (horizontal axle compensation). launcher rear (後面) with a horizontal axis, each compensation mechanism 300 is disposed between the standing to the launching pad in accordance with the inclination angle information of the axle in direction obtained by the position sensor 200 To is characterized in that comprises a longitudinal axis, each compensation mechanism 400 is arranged between the cargo compartment floor and the rear of the pad (longitudinal axis of each compensation) launch vehicle (10).

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 횡축각 보상기구(300) 는, 차축방향에서 보아 발사대의 후방 단부에 위치되도록 발사대의 후면에 설치되는 회전구동부(310)와, 회전구동부(310)의 구동에 의해 발사대가 발사차량(10)의 어느 한쪽 편으로 기울어질 때 발사대의 하면에 설치된 회전구동부(310)도 함께 기울어지도록 회전구동부(310)가 회전 가능하게 결합되는 회전가이드써포트(320)와, 발사차량(10)의 화물칸 바닥에 고정됨과 아울러 회전가이드써포트(320)가 힌지 결합된 힌지 블록(330)과, 차축방향에서 보아 발사대의 전방 단부에 위치되도록 발사대의 후면에 설치되는 회전가이드(340)와, 발사차량(10)의 화물칸 바닥에 발사대를 눕히거나 또는 발사대가 누워 있는 상태에서 발사차량(10)의 어느 한쪽으로 발사대를 기울이는 경우에 회전가이드(340)가 지지되도록 발사차량(10)의 화물칸 바닥의 전방 단부에 배치된 회전가이드어댑터(350)로 구성되어 있다.According to one embodiment of the present invention, the horizontal axis angle compensation mechanism 300, the rotary drive unit 310 is installed on the rear of the launch pad so as to be located at the rear end of the launch pad in the axle direction, and the driving of the rotary drive 310 Rotation guide support 320 is rotatably coupled to the rotary drive unit 310 so that when the launch pad is inclined toward either side of the launch vehicle 10 by tilting the rotary drive unit 310 installed on the lower surface of the launch vehicle, The hinge block 330 fixed to the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 and the rotation guide support 320 is hinged, and the rotation guide 340 installed at the rear end of the launch pad so as to be located at the front end of the launch pad in the axle direction. ) And the rotation guide 340 is supported when the launch pad is inclined to the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 or when the launch pad is inclined to either side of the launch vehicle 10 while the launch pad is laid. It consists of a rotation guide adapter 350 disposed at the front end of the cargo floor of the launch vehicle (10).

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 종축각 보상기구(400) 는, 유압실린더(420)와, 유압실린더(420)의 일측으로부터 출몰하는 피스톤 로드의 단부 및 발사대의 후면 사이에 설치되는 조인트와, 유압실린더(420)의 타측과 발사차량(10)의 화물칸 바닥 사이에 설치되는 조인트로 구성되는데, 이들 조인트 중 적어도 하나는 볼 조인트(410) 또는 볼 조인트(430)이다.In addition, according to one embodiment of the present invention, the longitudinal axis compensation mechanism 400, is installed between the hydraulic cylinder 420, the end of the piston rod and the rear surface of the launch pad that emerges from one side of the hydraulic cylinder 420. And a joint installed between the other side of the hydraulic cylinder 420 and the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10, at least one of which is a ball joint 410 or a ball joint 430.

또한, 본 발명에 따른 발사대 수평 레벨링 방법은, 상기 구성의 발사대 수평 레벨링 장치를 사용하여 발사차량(10)에 탑재된 발사대가 수평면에 대해 평행 상태를 유지할 수 있도록 하는 발사대 수평 레벨링 방법으로서, 발사대에 설치된 자세센서(200)를 통해 발사차량(10)이 정치된 지면의 경사각이 수평잭(20)의 수평 레벨링 한계 내에 있는지를 판단하는 단계( S1 ) 와, 지면의 경사각이 수평잭(20)의 수평 레벨링 한계를 벗어나는 것으로 판단된 경우 발사차량(10)의 전후좌우에 설치된 수평잭(20)을 개별적으로 작동시켜 수평잭(20)이 보상할 수 있는 최대 한계까지 발사차량(10)의 수평 레벨링을 수행하는 단계( S2 ) 와, 발사차량(10)의 수평 레벨링이 종료 이후 자세센서(200)를 통해 실시간으로 획득되는 발사대와 수평면이 이루는 차폭방향의 경사각이 오차범위(∠δmin) 이내로 들어올 때까지 횡축각 보상기구(300)를 구동하여 발사대에 대한 횡축각 보상을 수행하는 단계( S3 ) 와, 발사차량(10)의 수평 레벨링이 종료된 이후 자세센서(200)를 통해 실시간으로 획득되는 발사대와 수평면이 이루는 차축방향의 경사각이 오차범위(∠βmin) 이내로 들어올 때까지 종축각 보상기구(300)를 구동하여 발사대에 대한 종축각 보상을 수행하는 단계( S4 ) 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the launch pad horizontal leveling method according to the present invention is a launch pad horizontal leveling method that allows the launch pad mounted on the launch vehicle 10 to be kept parallel to the horizontal plane by using the launch pad horizontal leveling device having the above configuration. in the installed position sensor stage (S1) and the inclination angle of the floor horizontal jack 20 for the inclination angle of the value when the launch vehicle 10 through 200 determine whether it is within the horizontal leveling limit of the horizontal jacks 20 when it is determined as a departure from the horizontal leveling limit the horizontal leveling of the launch vehicle by 10 horizontal jack operating a 20 separately installed on the back and forth in the horizontal jack launch vehicle 10 to the maximum limit of 20 may have to compensate step (S2), and a pan is horizontal leveling is shut down after the posture inclination angle of the vehicle width direction of the launcher and the horizontal plane are obtained in real time by a sensor 200, forming a launch vehicle (10) to perform error After the drive of the respective compensating mechanism 300, the horizontal axis until it comes within (∠δ min) the horizontal leveling of the step (S3), a launch vehicle (10) for performing a horizontal axis, each compensating for the launcher end position sensor (200 ) by the angle of inclination of the launcher and the axle direction forming the horizontal plane are obtained in real time, driving the longitudinal axis of each compensation mechanism 300 until it comes within the margin of error (∠β min) performing a longitudinal axis, each compensating for a launcher through (S4 It characterized in that it is configured to include.

본 발명에 따른 발사대 수평 레벨링 장치 및 방법에 의하면, 발사차량에 탑재된 발사대가 횡축각 보상기구와 종축각 보상기구에 의해 발사차량의 차폭방향(횡축방향)과 차축방향(종축방향)으로 소정 각도만큼 회전하거나 기립할 수 있다. 따라서, 수평잭의 작동에 따른 발사차량의 수평 레벨링만으로는 발사대가 수평상태를 유지할 수 없는 곳에 발사차량이 정치된 경우, 발사차량에 탑재된 발사대의 자세가 횡축각 보상기구와 종축각 보상기구에 의해 직접 제어됨으로써, 발사대의 수평 레벨링이 달성될 수 있다. 특히, 본 발명에 따른 발사대 수평 레벨링 장치에 의하면, 경사각이 약 20°인 지면에서도 발사대의 수평 레벨링이 달성될 수 있다.According to the launch pad horizontal leveling device and method according to the present invention, the launch pad mounted on the launch vehicle is a predetermined angle in the vehicle width direction (horizontal axis direction) and the axle direction (vertical axis direction) of the launch vehicle by the horizontal axis angle compensation mechanism and the vertical axis angle compensation mechanism. You can rotate or stand up as much as you can. Therefore, when the launch vehicle is stationary where the launch platform cannot be leveled only by the horizontal leveling of the launch vehicle according to the operation of the horizontal jack, the attitude of the launch platform mounted on the launch vehicle is determined by the horizontal axis compensation device and the vertical axis compensation device. By direct control, horizontal leveling of the launch pad can be achieved. In particular, according to the launch pad horizontal leveling device according to the present invention, horizontal leveling of the launch pad can be achieved even on the ground having an inclination angle of about 20 °.

도 1은 종래 구성에 따른 발사차량의 일 예로서 발사대가 소정 각도로 기립한 상태의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치를 나타낸 것으로서, 발사관 고정프레임이 수평상태를 유지하고 있는 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치를 나타낸 것으로서, 발사대의 발사관 고정프레임이 횡축각 보상기구에 의해 소정 각도만큼 회전되어 한쪽으로 기울어진 상태를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치를 나타낸 것으로서, 발사대의 발사관 고정프레임이 종축각 보상기구에 의해 소정 발사각까지 기립한 상태를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치가 설치된 발사차량에서의 수평 레벨링 작업 순서를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치가 설치된 발사차량의 제어계통도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치의 종축각 및 횡축각 보상 알고리즘을 나타낸 도면.1 is a perspective view of a state in which a launch pad stands up at a predetermined angle as an example of a launch vehicle according to a conventional configuration.
Figure 2 is a perspective view of the launch pad horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention, a perspective view of the launch tube fixing frame to maintain a horizontal state.
3 is a view showing a launcher horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention, in which a launch tube fixing frame of the launcher is inclined to one side by a predetermined angle rotated by a horizontal axis compensation device.
4 is a view showing a launch pad horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention, wherein the launch tube fixed frame of the launch pad stands up to a predetermined launch angle by a longitudinal axis compensation mechanism.
5 is a view showing a horizontal leveling operation sequence in a launch vehicle equipped with a launcher horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention.
6 is a control system diagram of a launch vehicle equipped with a launch platform horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention;
7 is a view showing the longitudinal and horizontal axis compensation algorithm of the launch pad horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치를, 첨부된 도면에 의거하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a launch pad horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

발사대 수평 레벨링 장치의 실시예Embodiment of Launch Pad Horizontal Leveling Device

도 2～도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 장치의 주요 부분을 나타낸 것이다.2 to 4 show main parts of the launch pad horizontal leveling device according to an embodiment of the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 발사대 수평 레벨링 장치는, 자세센서(200), 횡축각 보상기구(300), 종축각 보상기구(400)로 구성되어 있다.As shown in these figures, the launcher horizontal leveling device of the present embodiment is composed of an attitude sensor 200, a horizontal axis angle compensation mechanism 300, and a vertical axis angle compensation mechanism 400.

상기 자세센서(200) 는, 발사대의 발사관 고정프레임(100)에 장착되어 있으며, 발사차량(10)이 경사면에 정치(定置)된 때, 발사차량(10)에 탑재된 발사대와 수평면이 이루는 차폭(車幅)방향 및 차축(車軸)방향에의 경사각에 대한 정보를 후술하는 발사대 제어기에 제공하고, 발사대가 특정 발사각(예컨대, 수직)으로 기립한 상태에서는 발사대의 최종 자세각 정보를 발사대 제어기에 제공한다.The attitude sensor 200 is mounted on the launch tube fixing frame 100 of the launch pad, and when the launch vehicle 10 is fixed on the inclined surface, the vehicle width formed by the launch platform mounted on the launch vehicle 10 and the horizontal plane Information about the inclination angle in the (iii) direction and the axle direction is provided to the launch pad controller described later.In the state where the launch pad stands at a specific launch angle (for example, vertical), the final attitude angle information of the launch pad is transmitted to the launch pad controller. to provide.

일반적으로, 발사차량(10)에 탑재된 발사대는, 화물칸 바닥에 평행한 상태로 누워 있으므로, 발사차량(10)이 경사면에 정치된 때 자세센서(200)에 의해 갓 검출된 차축방향 및 차폭방향에의 경사각에 대한 정보는, 발사차량의 초기 자세각 정보가 된다.In general, since the launch pad mounted on the launch vehicle 10 lies in a state parallel to the bottom of the cargo compartment, the axle direction and the vehicle width direction freshly detected by the attitude sensor 200 when the launch vehicle 10 is left on the inclined surface. The information on the inclination angle to the vehicle is the initial attitude angle information of the launch vehicle.

상기 횡축각 보상기구(300) 는, 자세센서(200)로부터 발사대 제어기에 제공된 차폭방향에의 경사각 정보에 따라 상기 발사대의 발사관 고정프레임(100)을 발사차량(10)의 어느 한쪽 편으로 기울일 수 있도록, 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 발사관 고정프레임(100)의 후면 사이에 배치되어 있다.The horizontal axis angle compensation mechanism 300 may tilt the launch tube fixing frame 100 of the launch vehicle 10 to either side of the launch vehicle 10 according to the inclination angle information in the vehicle width direction provided from the posture sensor 200 to the launch platform controller. So, it is disposed between the cargo compartment bottom of the launch vehicle 10 and the rear of the launch tube fixing frame 100.

더 구체적으로, 본 실시예에 따른 횡축각 보상기구(300)는, 차축방향에서 보았을 때 상기 발사관 고정프레임(100)의 후방 단부에 위치되도록 발사관 고정프레임(100)의 후면에 설치된 회전구동부(310)와, 회전구동부(310)에 의해 발사대의 발사관 고정프레임(100)이 발사차량(10)의 어느 한쪽으로 기울 때 회전구동부(310)가 발사관 고정프레임(100)과 함께 기울어질 수 있도록 상기 회전구동부(310)가 회전 가능하게 결합된 회전가이드써포트(320)와, 상기 회전가이드써포트(320)가 힌지 결합되어 지지됨과 아울러 화물칸 바닥의 후방 단부에 고정된 힌지 블록(330)과, 차축방향에서 보았을 때 발사관 고정프레임(100)의 전방 단부에 위치되도록 발사관 고정프레임(100)의 후면에 설치된 회전가이드(340)와, 회전가이드(340)가 지지될 수 있도록 화물칸 바닥의 전방 단부에 배치된 회전가이드어댑터(350)로 구성되어 있다.More specifically, the horizontal axis angle compensation mechanism 300 according to the present embodiment, the rotary drive unit 310 installed on the rear of the launch tube fixing frame 100 to be located at the rear end of the launch tube fixing frame 100 when viewed in the axle direction. And the rotatable driving unit 310 is tilted together with the launch tube fixing frame 100 when the launch tube fixing frame 100 is tilted to either side of the launch vehicle 10 by the rotary driving unit 310. Rotation guide support 320 is rotatably coupled to the driving unit 310, the hinge support 330 is supported by the hinge guide coupled to the rotation guide 320, and fixed to the rear end of the bottom of the cargo compartment, and in the axle direction When viewed from the front of the bottom of the cargo compartment so that the rotation guide 340 and the rotation guide 340 installed on the rear of the launch tube fixing frame 100 and the rotation guide 340 to be supported so as to be located at the front end of the launch tube fixing frame 100 It consists of a rotation guide adapter 350.

본 실시예의 경우, 상기 회전구동부(310)는, 발사관 고정프레임(100)의 하면에 장착됨과 아울러 외주면에 가이드레일이 형성된 반 원통형의 케이스와, 상기 케이스에 내장된 회전동력발생수단과, 이 회전동력발생수단의 출력축에 결합된 섹터기어(sector gear)로 구성되어 있다. 또한, 이 회전동력발생수단은, 도면에 나타내지는 않았지만, 대용량의 전기식 모터와 감속기어열(reduction gear train)로 구성되어 있다. 이에 대해, 회전구동부(310)가 회전 가능하게 결합되는 회전가이드써포트(320)는, 섹터기어와 맞물리는 내기어(internal gear)와, 케이스의 외주면에 형성된 가이드레일이 빠지지 않게 끼워지는 채널과, 화물칸 바닥에 고정된 힌지 블록(330)에 힌지 결합되는 브라켓으로 구성되어 있다.In the present embodiment, the rotary driving unit 310 is mounted on the lower surface of the launch tube fixing frame 100, the semi-cylindrical case formed with a guide rail on the outer circumferential surface, the rotary power generating means built in the case, and the rotation It consists of a sector gear coupled to the output shaft of the power generating means. In addition, the rotational power generating means is composed of a large-capacity electric motor and reduction gear train, although not shown in the drawing. In contrast, the rotation guide support 320 to which the rotation driving unit 310 is rotatably coupled includes an internal gear engaged with the sector gear and a channel into which the guide rail formed on the outer circumferential surface of the case does not fall out; The bracket is hinged to the hinge block 330 fixed to the bottom of the cargo compartment.

상기 회전가이드(340)는, 반 원통형 케이스의 외주면에 가이드레일이 형성된 모양으로 구성되어 있으며, 이에 맞춰, 상기 가이드레일을 지지할 수 있는 채널이 회전가이드어댑터(350)에 형성되어 있다. 여기서 이 회전가이드(340)와 회전가이드어댑터(350)는 회전가이드써포트(320)가 힌지 결합된 힌지 블록(330) 및 종축각 보상기구(400)와 함께, 발사관 고정프레임(100) 상에 탑재되는 발사 대상물의 하중을 분산지지하는 용도로 설치한 것이기 때문에, 발사 대상물의 하중이 작은 경우는 생략해도 좋다.The rotation guide 340 is configured in the shape of a guide rail formed on the outer circumferential surface of the semi-cylindrical case, and accordingly, a channel capable of supporting the guide rail is formed in the rotation guide adapter 350. Here, the rotation guide 340 and the rotation guide adapter 350 are mounted on the launch tube fixing frame 100 together with the hinge block 330 and the longitudinal axis compensation mechanism 400 to which the rotation guide support 320 is hinged. Since it is provided for the purpose of disperse | distributing the load of the object to be launched, when the load of a target object is small, you may abbreviate | omit.

본 실시예에 따른 종축각 보상기구(400) 는, 자세센서(200)로부터 발사대 제어기에 제공된 차축방향에의 경사각 정보에 따라 발사대의 발사관 고정프레임(100)이 수평면에 평행한 위치에 도달할 때까지 발사관 고정프레임(100)을 기립시킬 수 있도록, 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 발사관 고정프레임(100)의 후면 사이에 배치되어 있다.The longitudinal axis angle compensation mechanism 400 according to the present embodiment, when the launch tube fixing frame 100 reaches the position parallel to the horizontal plane according to the inclination angle information in the axle direction provided from the attitude sensor 200 to the launch pad controller. It is disposed between the cargo compartment bottom of the launch vehicle 10 and the rear of the launch tube fixing frame 100 so that the launch tube fixing frame 100 can stand.

더 구체적으로, 상기 종축각 보상기구(400)는, 유압실린더(420)와, 유압실린더(420) 일측으로부터 출몰하는 피스톤 로드의 단부와 발사대 후면 사이에 연결설치된 볼 조인트(410)와, 유압실린더(420)의 타측과 발사차량(10)의 화물칸 바닥 사이에 연결설치된 볼 조인트(430)로 구성되어 있다. 한편, 발사 대상물을 발사할 때 생기는 충격력의 분산성과 내구성 측면에서는 볼 조인트를 사용하는 것이 가장 좋지만, 경우에 따라서는 이들 볼 조인트 중 하나가 힌지 조인트나 그 밖의 다른 조인트로 바뀌어도 좋다.More specifically, the longitudinal axis compensation mechanism 400, the hydraulic cylinder 420, the ball joint 410 is installed between the end of the piston rod and the launch pad back and forth from one side of the hydraulic cylinder 420, and the hydraulic cylinder It is composed of a ball joint 430 connected between the other side of the 420 and the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10. On the other hand, it is best to use a ball joint in terms of dispersibility and durability of impact force generated when firing a target, but in some cases, one of these ball joints may be replaced by a hinge joint or another joint.

이어서, 본 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 방법을 도면에 의거하여 구체적으로 설명한다. 또한, 편의상, 이하의 설명에서는 발사대가 수직발사대인 것으로 상정한다.Next, the launch pad horizontal leveling method according to the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings. In addition, for convenience, the following description assumes that a launch pad is a vertical launch stand.

발사대 수평 레벨링 방법의 실시예An embodiment of the launch pad horizontal leveling method

도 5～도 7에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 발사대 수평 레벨링 방법은, 외형적으로 봤을 때, 3단계 과정으로 이루어져 있다.5 to 7, the launch pad horizontal leveling method according to the present embodiment has a three-step process when viewed in appearance.

근본적으로, 발사차량(10)이 어떤 장소에 정치되었을 때, 발사차량(10)이나 그 발사차량(10)의 화물칸에 탑재된 발사대는, 그 장소의 지면 경사각과 동일한 각도로 틀어지게 된다. 지면 경사각에 의해 틀어진 발사대의 초기 자세는, 발사대의 발사관 고정프레임(100)에 설치된 자세센서(200)에 의해, 발사대의 초기 자세각 정보로서 검출되며, 이 정보는 발사차량(10) 내에 구현되어 있는 발사대 제어기를 통해, 사격통제기로 보내어져 사용자가 인식할 수 있는 형태로 표현된다.In essence, when the launch vehicle 10 is stationary at a place, the launch vehicle 10 or the launch platform mounted on the cargo compartment of the launch vehicle 10 is twisted at the same angle as the ground inclination angle of the place. The initial posture of the launch pad twisted by the ground inclination angle is detected as the initial posture angle information of the launch pad by the attitude sensor 200 installed in the launch tube fixed frame 100 of the launch pad, and the information is implemented in the launch vehicle 10. Through the launch pad controller, it is sent to the fire controller and expressed in a form that the user can recognize.

이러한 초기 자세각 정보에 기반하여, 사용자는 발사대의 수평 레벨링에 필요한 각종 보상명령을 사격통제기를 통해 발사대 제어기로 보낸다.Based on this initial attitude angle information, the user sends various compensation commands necessary for horizontal leveling of the launch pad to the launch pad controller through the fire controller.

예컨대, 발사차량(10)의 차축방향과 차폭방향의 지면 경사각이 각각 2°이내라면, 도 5(a) 및 도 6에 도시된 것처럼, 사용자가 사격통제기를 통해 발사대 제어기에 보상명령을 내림으로써, 발사차량(10)의 전후좌우에 설치된 수평잭(20)을 개별적으로 작동시켜, 발사차량(10)에 탑재된 발사대의 수평 레벨링을 종료시킬 수 있다(S1).For example, if the ground inclination angle of the launch vehicle 10 in the axle direction and the vehicle width direction is less than 2 °, respectively, as shown in FIGS. 5A and 6, the user issues a compensation command to the launch pad controller through the fire controller. The horizontal jacks 20 installed on the front, rear, left, and right sides of the launch vehicle 10 may be individually operated to terminate horizontal leveling of the launch platform mounted on the launch vehicle 10 (S1).

그러나 이와는 대조적으로, 지면 경사각이 수평잭(20)의 수평 레벨링 한계를 넘어서는 경우라면, 각각의 수평잭(20)을 개별적으로 작동시켜, 수평잭(20)이 보상할 수 있는 최대 한계까지 발사차량(10)의 수평 레벨링을 수행한(S2) 다음, 자세센서(200)를 통해 실시간으로 획득되는 발사대의 자세각(∠β, ∠δ)이 오차범위(∠βmin, ∠δmin) 이내로 들어올 때까지, 횡축각 보상기구(300)와 종축각 보상기구(400)를 각각 구동하여 발사대에 대한 횡축각 보상(S3) 및 종축각 보상을 수행한다(S4).In contrast, however, if the ground inclination angle exceeds the horizontal leveling limit of the horizontal jack 20, each of the horizontal jacks 20 is operated individually to the maximum limit that the horizontal jack 20 can compensate for. After performing the horizontal leveling of (10) (S2), the attitude angles (∠β, δδ) of the launch pad obtained in real time through the attitude sensor 200 may fall within the error range (∠β min, δδ min ). Until then, the horizontal axis angle compensation mechanism 300 and the vertical axis angle compensation mechanism 400 are driven to perform horizontal axis angle compensation S3 and vertical axis angle compensation for the launch pad, respectively (S4).

횡축각 및 종축각 보상과 관련하여, 더 구체적으로 설명하면, 다음과 같다.Regarding the horizontal axis angle and the vertical axis angle compensation, it will be described in more detail as follows.

먼저, 발사대의 자세각 중 발사대가 수평면과 이루는 차축방향에의 경사각에 해당하는 자세각(∠β)을 이용하여, 수직발사를 하기 위해 발사대에 보상해 주어야 할 종축각(∠β')은 다음과 같다.First, using the attitude angle (∠β) corresponding to the inclination angle of the launch pad with the horizontal plane among the attitude angles of the launch pad, the longitudinal axis angle (∠β ') to be compensated to the launch pad for vertical firing is as follows. Same as

∠β' = 90 ? ∠β∠β '= 90? ∠β

마찬가지로, 발사대의 자세각 중 발사대가 수평면과 이루는 차폭방향에의 경사각에 해당하는 자세각(∠δ)을 이용하여, 수직발사를 하기 위해 발사대에 보상해 주어야 할 횡축각(∠δ')은 다음과 같다.Similarly, by using the attitude angle (∠δ) corresponding to the inclination angle of the launch pad with the horizontal plane among the attitude angles of the launch pad, the horizontal axis angle (∠δ ') to be compensated to the launch pad for vertical launching is as follows. Same as

∠δ' = ?∠δ∠δ '=? ∠δ

이렇게 해서 얻어진 종축각(∠β')과 횡축각(∠δ')을 토대로, 상기 횡축각 보상기구(300)와 종축각 보상기구(400)가 순차적으로 구동되어 발사대의 자세가 직접 제어됨으로써, 수평면에 평행한 상태로 상기 발사대가 위치조정된다.The horizontal axis angle compensation mechanism 300 and the vertical axis angle compensation mechanism 400 are sequentially driven based on the longitudinal axis angle ∠β 'and the horizontal axis angle 각 δ' thus obtained, so that the attitude of the launch pad is directly controlled. The launch pad is positioned in a state parallel to the horizontal plane.

여기서, 횡축각을 먼저 보상할지 종축각을 먼저 보상할지는 발사대가 수직으로 기립했을 때의 구조안정성을 고려하여 그 순서를 결정하게 되지만, 일반적으로는 횡축각을 먼저 보상한 후에 종축각을 보상하는 것이 바람직하다.Here, whether the horizontal axis angle is compensated first or the vertical axis angle first is determined in consideration of the structural stability when the launch pad stands up vertically, but in general, it is necessary to compensate the horizontal axis angle first and then compensate the vertical axis angle. desirable.

이러한 과정을 거쳐 발사대에 대한 수평 레벨링이 완료된 이후, 상기 발사대가 특정 발사각(예컨대, 수직)에 도달할 때까지, 종축각 보상기구(400)를 다시 구동하여 발사대를 기립시킨다.After the horizontal leveling of the launch pad is completed through this process, the longitudinal axis compensation mechanism 400 is driven again to stand the launch pad until the launch pad reaches a specific launch angle (eg, vertical).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명하였지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부도면의 기재범위 내에서 여러 가지 형태로 변형하여 실시하는 것이 가능하며, 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and the present invention may be modified and implemented in various forms within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, this also belongs to the scope of the present invention.

10...발사차량(vehicle)
20...수평잭(horizontal jack)
30...발사대(launcher)
40...유압실린더(hydraulic cylinder)
100...발사관 고정프레임(launcher fixing frame)
200...자세센서(tilt sensor)
300...횡축각 보상기구(lateral axis angle compensating mechanism)
310...회전구동부(rotation driving unit)
320...회전가이드써포트(support)
330...힌지 블록(hinge block)
340...회전가이드(rotation guide)
350...회전가이드어댑터(adapter)
400...종축각 보상기구(longitudinal axis angle compensating mechanism)
410...볼 조인트(ball and socket joint)
420...유압실린더(hydraulic cylinder)
430...볼 조인트(ball and socket joint)10 ... vehicle
20.horizontal jack
30.The Launcher
40.hydraulic cylinder
100.launcher fixing frame
200 ... tilt sensor
300 ... lateral axis angle compensating mechanism
310.rotation driving unit
320 ... Rotation guide support
330 ... hinge block
340 ... rotation guide
350 ... rotating guide adapter
400 ... longitudinal axis angle compensating mechanism
410 ... ball and socket joint
420 ... hydraulic cylinder
430 ... ball and socket joint

Claims (4)

발사차량(10)이 경사면에 정치된 때 발사차량(10)에 탑재된 발사대가 수평면에 대해 평행한 상태를 유지할 수 있도록 하는 발사대 수평 레벨링 장치로서,
상기 발사대와 수평면이 이루는 차폭방향 및 차축방향에의 경사각에 대한 정보를 획득하기 위해 상기 발사대에 설치하는 자세센서(200)와;
상기 자세센서(200)에 의해 획득된 차폭방향에의 경사각 정보에 따라 발사차량(10)의 어느 한쪽 편으로 상기 발사대를 기울일 수 있도록, 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 상기 발사대의 후면(後面) 사이에 배치하는 횡축각 보상기구(300); 및
상기 자세센서(200)에 의해 획득된 차축방향에의 경사각 정보에 따라 상기 발사대를 기립시킬 수 있도록, 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 상기 발사대의 후면 사이에 배치하는 종축각 보상기구(400);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 발사대 수평 레벨링 장치.A launch pad horizontal leveling device that allows the launch pad mounted on the launch vehicle 10 to be parallel to the horizontal plane when the launch vehicle 10 is left on the inclined surface.
An attitude sensor (200) installed on the launch pad to obtain information about the inclination angle in the vehicle width direction and the axle direction formed by the launch surface and the horizontal plane;
The bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 and the rear surface of the launch platform so that the launch platform can be tilted on either side of the launch vehicle 10 according to the inclination angle information in the vehicle width direction obtained by the attitude sensor 200. Horizontal axis angle compensation mechanism 300 disposed between the; And
Longitudinal angle compensation mechanism 400 disposed between the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 and the rear of the launch pad so that the launch pad can stand according to the inclination angle information in the axle direction obtained by the attitude sensor 200. ;
Launcher horizontal leveling device characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서,
상기 횡축각 보상기구(300)는,
차축방향에서 보아 상기 발사대의 후방 단부에 위치되도록 상기 발사대의 후면에 설치되는 회전구동부(310)와,
상기 회전구동부(310)의 구동에 의해 상기 발사대가 발사차량(10)의 어느 한쪽 편으로 기울어질 때 상기 발사대의 하면에 설치된 상기 회전구동부(310)도 함께 기울어지도록, 상기 회전구동부(310)가 회전 가능하게 결합되는 회전가이드써포트(320)와,
발사차량(10)의 화물칸 바닥에 고정되고 또 상기 회전가이드써포트(320)가 힌지 결합되는 힌지 블록(330)과;
차축방향에서 보아 상기 발사대의 전방 단부에 위치되도록 상기 발사대의 후면에 설치되는 회전가이드(340)와,
발사차량(10)의 화물칸 바닥에 상기 발사대를 눕히거나, 상기 발사대가 누워 있는 상태에서 발사차량(10)의 어느 한쪽으로 상기 발사대를 기울이는 경우에, 상기 회전가이드(340)가 지지될 수 있도록, 발사차량(10)의 화물칸 바닥의 전방 단부에 배치되는 회전가이드어댑터(350)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 발사대 수평 레벨링 장치.The method of claim 1,
The horizontal axis angle compensation mechanism 300,
A rotary drive unit 310 installed at the rear side of the launch pad so as to be located at the rear end of the launch pad as viewed in the axle direction;
When the launch pad is inclined to either side of the launch vehicle 10 by the driving of the rotatable driver 310, the rotatable driver 310 is also inclined with the rotatable driver 310 installed on the lower surface of the launch pad. Rotation guide support 320 is rotatably coupled,
A hinge block 330 fixed to the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 and to which the rotation guide support 320 is hinged;
A rotation guide 340 installed at the rear of the launch pad so as to be located at the front end of the launch pad as viewed in the axle direction;
When the launch pad is laid on the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10 or when the launch pad is inclined to either side of the launch vehicle 10 while the launch pad is lying thereon, the rotation guide 340 can be supported. Launching platform horizontal leveling device, characterized in that consisting of a rotary guide adapter 350 is disposed at the front end of the cargo compartment bottom of the launch vehicle (10). 제1항에 있어서,
상기 종축각 보상기구(400)는,
유압실린더(420)와,
상기 유압실린더(420)의 일측으로부터 출몰하는 피스톤 로드의 단부와 상기 발사대의 후면 사이에 설치되는 조인트와,
상기 유압실린더(420)의 타측과 발사차량(10)의 화물칸 바닥 사이에 설치되는 조인트로 구성되며,
상기 조인트들 중 적어도 하나는, 볼 조인트(410) 또는 볼 조인트(430)인 것을 특징으로 하는 발사대 수평 레벨링 장치.The method of claim 1,
The longitudinal axis compensation mechanism 400,
Hydraulic cylinder 420,
A joint installed between an end portion of the piston rod coming out from one side of the hydraulic cylinder 420 and a rear surface of the launch pad;
Consists of a joint installed between the other side of the hydraulic cylinder 420 and the bottom of the cargo compartment of the launch vehicle 10,
At least one of the joints is a ball joint (410) or ball joint (430) characterized in that the leveling device horizontal. 제1항 내지 제3항 중의 어느 한 항에 기재된 발사대 수평 레벨링 장치를 사용하여, 발사차량(10)에 탑재된 발사대가 수평면에 대해 평행한 상태를 유지할 수 있도록 하는 발사대 수평 레벨링 방법으로서,
상기 발사대에 설치된 자세센서(200)를 통해, 발사차량(10)이 정치되어 있는 지면의 경사각이 수평잭(20)의 수평 레벨링 한계 내에 있는지를 판단하는 단계(S1)와;
상기 지면의 경사각이 수평잭(20)의 수평 레벨링 한계를 벗어나는 것으로 판단된 경우, 발사차량(10)의 전후좌우에 설치된 수평잭(20)을 개별적으로 작동시켜, 수평잭(20)이 보상할 수 있는 한계까지 발사차량(10)의 수평 레벨링을 수행하는 단계(S2)와;
발사차량(10)의 수평 레벨링 종료 후 상기 자세센서(200)를 통해 실시간으로 획득되는 상기 발사대와 수평면이 이루는 차폭방향의 경사각이 오차범위(∠δmin) 이내로 들어올 때까지, 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 상기 발사대의 후면(後面) 사이에 배치된 횡축각 보상기구(300)를 구동하여, 상기 발사대에 대한 횡축각 보상을 수행하는 단계(S3)와;
발사차량(10)의 수평 레벨링 종료 후 상기 자세센서(200)를 통해 실시간으로 획득되는 상기 발사대와 수평면이 이루는 차축방향의 경사각이 오차범위(∠βmin) 이내로 들어올 때까지, 발사차량(10)의 화물칸 바닥과 상기 발사대의 후면(後面) 사이에 배치된 종축각 보상기구(300)를 구동하여, 상기 발사대에 대한 종축각 보상을 수행하는 단계(S4);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 발사대 수평 레벨링 방법.A launch pad horizontal leveling method in which the launch pad mounted on the launch vehicle 10 can maintain a parallel state with respect to a horizontal plane by using the launch pad horizontal leveling device according to any one of claims 1 to 3.
Determining whether the inclination angle of the ground on which the launch vehicle 10 is stationary is within a horizontal leveling limit of the horizontal jack 20 through the posture sensor 200 installed in the launch pad (S1);
If it is determined that the inclination angle of the ground is out of the horizontal leveling limit of the horizontal jack 20, by operating the horizontal jack 20 installed on the front, rear, left and right of the launch vehicle 10 individually, the horizontal jack 20 to compensate Performing horizontal leveling of the launch vehicle 10 to a limit that can be obtained (S2);
After the horizontal leveling of the launch vehicle 10 ends, the launch vehicle 10 until the inclination angle of the vehicle width direction formed by the launch platform and the horizontal plane obtained in real time through the attitude sensor 200 falls within an error range (∠δ min ). Driving a horizontal axis angle compensation mechanism 300 disposed between a bottom of the cargo compartment and a rear surface of the launch pad to perform horizontal axis angle compensation for the launch pad (S3);
After the horizontal leveling of the launch vehicle 10 ends, the launch vehicle 10 until the inclination angle in the axle direction formed by the launch platform and the horizontal plane obtained in real time through the attitude sensor 200 falls within an error range (∠β min ). Driving longitudinal axis angle compensation mechanisms 300 disposed between the bottom of the cargo compartment and a rear surface of the launch pad to perform longitudinal axis angle compensation for the launch pad (S4);
Launcher horizontal leveling method characterized in that it comprises a.
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