KR101103123B1

KR101103123B1 - 프로그램식 전자 재봉틀 및 프로그램식 전자 재봉틀의 제어장치

Info

Publication number: KR101103123B1
Application number: KR1020097003172A
Authority: KR
Inventors: 요시히데 스기하라
Original assignee: 브라더 고오교오 가부시키가이샤
Priority date: 2006-08-17
Filing date: 2007-08-17
Publication date: 2012-01-04
Also published as: JPWO2008020627A1; CN101501263B; CN101501263A; KR20090031469A; WO2008020627A1

Abstract

프로그램 모드로 설정한 상태에서 작업자는, 입력부를 수동 조작하여 목표 위치 D를 입력하고 봉제 데이터를 작성한다. 제어부는 목표 위치 D와 현재 위치 E의 차를 기초로 하여 결정한 지령값(P)에 따라서 X축, Y축 모터를 구동하고, 천 보유 지지체를 목표 위치 D를 향해 이동시킨다. 천 보유 지지체를 이동할 수 없어, 현재 위치 E가 변화하지 않고 지령값 P와의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정 위치보다도 커진 경우, 제어부는 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하여 차의 확대를 억제하여 발열을 방지한다. 따라서 작업자는, 천 보유 지지체를 이동할 수 없는 원인을 배제한 후, 이전의 목표 위치 D에 계속해서 입력을 재개하여, 작성한 봉제 데이터에 계속해서 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다.

봉제 데이터, 제어부, 프로그램식 전자 재봉틀, 천 보유 지지체, 입력부

Description

프로그램식 전자 재봉틀 및 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치{PROGRAMMABLE ELECTRONIC SEWING MACHINE AND CONTROLLER FOR PROGRAMMABLE ELECTRONIC SEWING MACHINE}

본 발명은 천 보유 지지체를 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성할 수 있는 프로그램식 전자 재봉틀 및 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치에 관한 것이다.

프로그램식 전자 재봉틀은, 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 서로 직교하는 X, Y방향으로 이동시키는 X축 모터, Y축 모터를 구비하고 있다. X축 모터, Y축 모터는 회전 검출기를 갖고 있다. X축 모터, Y축 모터의 구동량이나 구동 속도를 각각의 회전 검출기의 검출 신호를 이용하여 피드백 제어함으로써 천 보유 지지체가 이동한다.

프로그램식 전자 재봉틀은, 휴대형의 프로그래머를 구비하고 있다(예를 들어, 특허 문헌 1 참조). 이 프로그래머는, 접속선에 의해 재봉틀 본체에 접속하고, 원하는 모양을 형성하기 위한 봉제 데이터를 작성할 수 있다. 작성한 봉제 데이터에 따라서 천 보유 지지체를 X, Y방향으로 이동시킴으로써, 천 보유 지지체가 보유 지지하는 가공 천에, 봉제 데이터를 기초로 하는 모양을 재봉할 수 있다.

이러한 종류의 프로그램식 전자 재봉틀의 경우, X축 모터 및 Y축 모터는 스테핑 모터이며, 회전 검출기로서 설치한 인코더로부터의 신호를 기초로 하여 피드백 제어 가능하게 되어 있다(예를 들어, 특허 문헌 2 참조).

특허 문헌 1 : 일본 특허 출원 공개 평10-314468호 공보

특허 문헌 2 : 일본 특허 출원 공개 제2001-334093호 공보

프로그램식 전자 재봉틀에 있어서, 프로그래머를 이용하여 봉제 데이터를 작성하는 경우에는, 작업자가, 스티치 형성 위치를 나타내는 목표 위치 D를 차례로 지시한다. 그 지시마다 프로그램식 전자 재봉틀은, 천 보유 지지체를 목표 위치 D로 이동시킨다. 작업자는 스티치 형성 위치를 용이하게 확인할 수 있다. 프로그램식 전자 재봉틀은, 현재 위치 E로부터 목표 위치 D까지의 차를 지령값 P로서 연산한다. 프로그램식 전자 재봉틀은, 지령값 P를 기초로 한 펄스수의 구동 신호를 X축 모터, Y축 모터에 출력하고, 천 보유 지지체가 이동한다.

천 보유 지지체의 이동과 동시에 봉제 데이터를 작성하는 경우에는, 예를 들어 이동 중인 천 보유 지지체에 재봉 바늘이 접촉하여 이동할 수 없게 되었을 때, 재봉 바늘의 절손을 방지하는 것을 목적으로 하여 에러 처리하고 있다. 천 보유 지지체가 이동할 수 없는 것은, 모터 구동을 위한 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값에 도달한 것에 의해 판단할 수 있다. 에러 처리는 X축 모터, Y축 모터의 구동을 정지하고, 경고를 발생하여 작업자에 통지하는 처리이다.

이러한 에러가 발생한 경우, 작업자는 재봉틀의 전원을 일단 오프하고, 에러를 해소하기 위해 필요한 처치를 행한다. 전원을 오프함으로써, 에러의 발생 전에 작성한 봉제 데이터의 전부가 지워져 버린다. 따라서, 에러 해소의 처치를 행한 후에 작업자는 전원을 온하여 봉제 데이터의 작성을 처음부터 다시 할 필요가 있어, 작업성이 나쁘다고 하는 문제가 있다.

본 발명의 목적은, 봉제 데이터를 작성할 때에 천 보유 지지체가 추종 이동할 수 없게 된 경우라도, 에러 처리시키지 않고 봉제 데이터 작성을 계속할 수 있도록 하여 봉제 데이터 작성의 작업 능률을 향상시키는 것이다.

청구항 2의 프로그램식 전자 재봉틀 및 청구항 7의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 직교하는 X, Y방향으로 각각 독립적으로 이동시키는 X축, Y축 모터와, 상기 천 보유 지지체의 위치를 검출하는 위치 검출기와, 상기 천 보유 지지체의 X, Y방향의 목표 위치 D를 상기 제어부에 입력하는 입력부와, 상기 입력부에 의해 입력한 상기 목표 위치 D와 상기 위치 검출기가 검출한 상기 천 보유 지지체의 현재 위치 E의 차를 기초로 하는 지령값 P를 출력하고, 상기 X축, Y축 모터를 피드백 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 입력부의 수동 조작에 따른 상기 제어부의 동작에 의해 상기 천 보유 지지체를 상기 목표 위치 D로 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성하는 프로그램 모드의 설정이 가능한 프로그램식 전자 재봉틀에 있어서, 상기 제어부는 상기 프로그램 모드에 있어서 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하는 중지 제어부를 구비하고, 상기 제어부가, 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 목표 위치 D의 갱신을 중지하는 것을 특징으로 하고 있다.

프로그램 모드로 설정한 상태에서 작업자는, 입력부를 수동 조작하여 목표 위치 D를 입력한다. 제어부는, 목표 위치 D와 현재 위치 E의 차를 기초로 하여 결정한 지령값 P에 따라서 X축, Y축 모터를 각각 구동하고, 천 보유 지지체가 목표 위치 D를 향해 이동한다. 이에 의해, 천 보유 지지체를 추종 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성할 수 있다.

천 보유 지지체를 이동할 수 없게 된 경우, 현재 위치 E가 변화되지 않아, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값 이상으로 된다. 이 경우 중지 제어부는, X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하여, 차의 확대를 억제한다. 작업자가, 목표 위치 D를 갱신하고 있는데도 천 보유 지지체가 이동하지 않는 것을 인식하여, 이동할 수 없는 원인을 해소할 수 있을 때까지 천 보유 지지체를 본래의 위치로 복귀시킨다. 이때 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하고 있을 뿐이며, 이전에 작성한 봉제 데이터는 남아 있다. 작업자는 천 보유 지지체가 이동 가능하게 된 시점으로부터 목표 위치 D의 입력을 재개하여, 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다.

삭제

또한, 제어부는 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커졌을 때, 목표 위치 D의 갱신을 중지한다. 따라서, X축, Y축 모터에 대한 지령값 P가 증가하지 않아, 발열에 의한 X축, Y축 모터의 고장을 미연에 방지할 수 있다.

청구항 3의 프로그램식 전자 재봉틀 및 청구항 8의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 상기 제어부가 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 소정값보다도 작을 때보다도 약해지도록 상기 X축, Y축 모터의 구동 전류를 제어하는 것을 특징으로 하고 있다.

제어부는, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커졌을 때, 모터에 공급하는 구동 전류를 약하게 제어한다. 따라서, X축, Y축 모터의 발열을 억제하여, 발열에 의한 고장을 미연에 방지할 수 있다.

청구항 5의 프로그램식 전자 재봉틀 및 청구항 10의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 상기 제어부가 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 감소하도록 상기 지령값 P를 변경하는 것을 특징으로 하고 있다.

제어부는, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 상태가 소정 시간 계속된 경우, 차가 감소하도록 지령값 P를 변경한다. 따라서, X축, Y축 모터에 대한 지령값 P가 거의 0이 되어, X축, Y축 모터의 발열을 유효하게 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 프로그램식 전자 재봉틀 및 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성하는 프로그램 모드로 설정되어 있는 경우, 제어부는 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커졌을 때, 모터를 구동하는 구동 펄스의 출력을 중지할 뿐이다. 따라서, 봉제 데이터의 작성 중에 천 보유 지지체를 이동할 수 없게 된 경우에도, 이전에 작성한 봉제 데이터는 잃지 않는다. 작업자는 천 보유 지지체가 이동할 수 없는 원인을 해소한 후에, 목표 위치 D의 갱신, 즉 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다. 본 발명에 관한 프로그램식 전자 재봉틀은, 봉제 데이터의 작성 작업의 능률을 대폭으로 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 프로그램식 전자 재봉틀의 사시도이다.

도 2는 본 발명의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어계의 블록도이다.

도 3은 프로그래머의 정면도이다.

도 4는 프로그래머의 제어계의 블록도이다.

도 5는 프로그램 입력 처리의 흐름도이다.

도 6은 프로그램 작성 처리의 흐름도이다.

도 7은 모터 구동 처리의 흐름도이다.

도 8은 구동 펄스 출력 처리의 흐름도이다.

도 9는 현재 위치 갱신 처리의 흐름도이다.

도 10은 현재 위치 E와 지령값 P와 목표 위치 D와의 관계를 설명하는 설명도이다.

도 11은 차 클리어 처리의 흐름도이다.

[부호의 설명]

1 : 프로그램식 전자 재봉틀

7 : 천 보유 지지체

10 : 제어 장치

23 : X축 모터

24 : X 인코더

25 : Y축 모터

26 : Y 인코더

30 : 프로그래머(입력부)

33 : 상부 키

34 : 우측 키

35 : 하부 키

36 : 좌측 키

41 : 제어 장치

이하 본 발명을 바람직한 실시 형태를 나타내는 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

프로그래머를 접속한 프로그램식 전자 재봉틀(1)에 대해 설명한다. 모양 재봉이 가능한 프로그램식 전자 재봉틀(1)은, 도 1에 도시하는 바와 같이 베드(3)와, 베드(3)의 후단부(도 1에 있어서 좌측을 전방으로 함)로부터 솟아오르는 다리 기둥(4)과, 다리 기둥(4)의 상단부로부터 베드(3)에 대향하도록 전방으로 연장되는 아암(5)을 작업대(2)의 상부에 구비하고 있다.

베드(3)에는 전방으로 돌출하도록 실린더 헤드(3a)가 설치되어 있다. 베드(3)의 내부에는, 도시를 생략한 X 구동 기구 및 Y 구동 기구가 설치되어 있다. 실린더 베드(3a)의 상부에는 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체(7)가 배치되어 있다. 천 보유 지지체(7)는 X 구동 기구 및 Y 구동 기구의 동작에 의해 작업자에 대해 좌우 방향인 X방향과, 작업자에 대해 전후 방향인 Y방향으로 이동한다.

작업대(2)의 상부에는 봉제 파라미터, 봉제 속도 등의 봉제 정보를 표시하는 조작반(8)과, 휴대형의 프로그래머(30)를 배치하고 있다. 프로그래머(30)(입력부에 상당함)는 조작반(8)의 내부에 설치한 제어 장치(10)(도 2 참조)에, 접속 케이블(9)로 전기적으로 접속되어 있다. 프로그래머(30)는, 도 3에 도시하는 바와 같이 방향 키(33 내지 36), 숫자 키(38), 액정 디스플레이(31)를 구비하고 있다. 이 프로그래머(30)는, 후술하는 바와 같이 액정 디스플레이(31)의 표시를 확인하여 방향 키(33 내지 36) 및 숫자 키(38)를 조작함으로써, 원하는 모양을 형성하기 위한 봉제 데이터의 작성에 사용한다.

프로그램식 전자 재봉틀(1)의 제어계에 대해 설명한다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(10)는 컴퓨터와, 구동 회로(17 내지 19)를 구비하고 있다. 컴퓨터는 입출력 인터페이스(입출력 I/F)(11), CPU(12), ROM(13) 및 RAM(14)을 구비하고, 전기적으로 고쳐쓰기 가능한 불휘발성의 저장 부(15)와, RS-232C 등의 직렬 통신 규약에 적합한 직렬 통신 인터페이스(직렬 통신 I/F)(16)를 구비하고 있다.

입출력 I/F(11)에는 기동 정지 스위치(20)와, 조작반(8)과, 재봉틀 모터(22)의 회전 위치(재봉틀 주축의 회전 위치) 및 회전 속도를 검출하는 회전 위치 검출 센서(21)가 접속되어 있다. 재봉틀 모터(22)를 위한 구동 회로(17), X축 모터(23)를 위한 구동 회로(18) 및 Y축 모터(25)를 위한 구동 회로(19)도 입출력 I/F(11)에 접속되어 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, X축 모터(23)의 구동축에는 X 인코더(위치 검출기에 상당함)(24)가 설치되어 있다. X 인코더(24)는 구동축과 함께 회전하는 디스크와, 이 디스크에 둘레 방향으로 일정한 간격으로 형성한 슬릿을 사이에 두고 배치한 발광부 및 수광부를 구비하고, X축 모터(23)의 회전량, 회전 위치 및 회전 방향을 검출한다. X축 모터(23)의 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 X방향으로 이동하면, X 인코더(24)는 X 인코더 신호를 출력하여, 입출력 I/F(11)에 부여한다.

Y축 모터(25)의 구동축에도 X 인코더(24)와 동일한 Y 인코더(위치 검출기에 상당함)(26)가 설치되어 있다. Y축 모터(25)의 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 Y방향으로 이동하면, Y 인코더(26)는 Y 인코더 신호를 출력하여, 입출력 I/F(11)에 부여한다. X 인코더(24) 및 Y 인코더(26)는 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 1회전당 360개의 펄스 신호를 출력한다.

ROM(13)에는, 봉제 데이터를 기초로 하여 각종 구동 기구를 구동 제어하는 봉제 제어 프로그램, 봉제 데이터를 작성하기 위한 후술하는 처리의 순서를 포함하 는 데이터 작성 프로그램 등이 저장되어 있다. RAM(14)은, 봉제 데이터를 저장하는 봉제 데이터 영역, CPU(12)에 의한 연산의 결과를 저장하는 영역, 포인터, 카운터 등을 구비하고 있다. 제어 장치(10)는 직렬 통신 I/F(16)를 통해 프로그래머(30)의 제어 장치(41)에 전기적으로 접속한다.

프로그래머(30)에 대해 설명한다. 도 3에 도시하는 바와 같이 프로그래머(30)는, 종형의 액정 디스플레이(31)와, 프로그램 모드 키(32), 상부 키(33), 우측 키(34), 하부 키(35) 및 좌측 키(36)를 갖는 방향 키, 확정 키(37), 숫자 키(38) 및 종료 키(39)를 구비하고 있다. 프로그램 모드 키(32)는 봉제 데이터의 작성을 지령하기 위해 조작한다. 방향 키(33 내지 36)는 봉제 데이터의 작성 중에 천 보유 지지체(7)를 X방향(좌우 방향) 및 Y방향(전후 방향)으로 이동시키기 위해 조작한다. 확정 키(37)는 방향 키(33 내지 36)의 조작에 의해 이동한 천 보유 지지체(7)의 위치를 목표 위치 D로서 확정시키기 위해 조작한다. 숫자 키(38)는 봉제 파라미터의 입력에 이용하는 수치(1 내지 0)를 입력하기 위해 조작한다. 종료 키(39)는 봉제 데이터의 작성의 종료를 지령하기 위해 조작한다.

프로그래머(30)의 제어계에 대해 설명한다.

도 4에 나타내는 바와 같이 프로그램(30)은, CPU(42), ROM(43) 및 RAM(44)과, 도시를 생략한 각종 컨트롤러를 갖는 마이크로 컴퓨터로서 구성한 제어 장치(41)를 구비하고 있다. 제어 장치(41)에는 액정 디스플레이(31), 프로그램 모드 키(32), 상부, 우측, 하부, 좌측의 방향 키(33 내지 36), 확정 키(37), 숫자 키(38) 및 종료 키(39)가 접속되어 있다. 제어 장치(41)는 직렬 통신 인터페이스 (직렬 통신 I/F)(45)를 구비하고 있고, 이 직렬 통신 I/F(45)를 통해 프로그램식 전자 재봉틀(1)의 제어 장치(10)에 전기적으로 접속할 수 있다.

ROM(43)은 프로그래머(30)를 제어하는 프로그램을 저장하고 있다. 제어 장치(41)의 구동 전력은 접속 케이블(9)을 통해 접속한 프로그램식 전자 재봉틀(1)로부터 공급한다.

프로그래머(30)를 사용하여 행하는 봉제 프로그램의 작성 순서에 대해, 도 5 내지 도 9에 나타내는 흐름도를 기초로 하여 설명한다. 도면 중의 부호 Si(i=11, 12, 13 …)는, CPU(12)의 동작 스텝을 나타내는 스텝 번호이다.

도 5는 봉제 프로그램의 작성시에 있어서의 각종 입력을 처리하기 위한 프로그램 입력 처리의 흐름도이다. 이 프로그램 입력 처리의 실행 중, 후술하는 바와 같이 방향 키[상부 키(33), 우측 키(34)]의 1회의 조작에 의해 목표 위치 D는「1」증가한다. 방향 키[하부 키(35), 좌측 키(36)]의 1회의 조작에 의해 목표 위치 D는「1」감소한다. 제어 장치(10)는 목표 위치 D로 천 보유 지지체(7)를 이동시키기 위해, 목표 위치 D의 증감에 따라서 지령값 P를 증감시킨다. 이후의 설명에서는, 간략을 위해 목표 위치 D가「1」증감한 경우, 지령값 P도「1」증감하는 것으로 한다.

전원 투입시에 제어 장치(10)는 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E를 「0」으로 한다. 프로그램 모드 키(32)의 조작 후, 제어 장치(10)는 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E를 작업자의 조작에 의해 변경한다. 예를 들어 작업자가, 프로그램 모드 키(32)를 조작한 후(프로그램 모드)에 상부 키(33)를 2회 조작한 경 우, 목표 위치 D는「2」가 되고, 지령값 P도「2」가 된다. 작업자가, 프로그램 모드 키(32)를 조작한 후에 하부 키(35)를 2회 조작한 경우, 목표 위치 D는「-2」가 되고, 지령값 P도「-2」가 된다. 구동 펄스를 출력한 후, 제어 장치(10)는 X 인코더(24) 또는 Y 인코더(26)로부터의 인코더 신호의 입력에 의해 현재 위치 E를「1」갱신한다.

목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E는 프로그램 모드에 있어서의 작업자의 조작에 의한 누적값이 된다. 예를 들어, 프로그램 모드에 있어서 작업자가, 상부 키(33)를 2회 조작한 후에 하부 키(35)를 2회 조작한 경우에는, 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E는「0」이 된다.

지령값 P를 기초로 하여 제어 장치(10)는 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)를 구동 제어하고, 천 보유 지지체(7)를 이동시킨다. 이 이동에 의해 천 보유 지지체(7)의 현재 위치 E가 목표 위치 D에 일치한다. 지령값(P)의「1」은, X축 모터(23) 또는 Y축 모터(25)에 1펄스의 구동 신호를 부여하는 것을 의미한다. 제어 장치(10)가 X축 모터(23) 또는 Y축 모터(25)에 1펄스의 구동 신호를 부여한 경우, 천 보유 지지체(7)는 X방향 또는 Y방향으로 0.5 ㎜ 이동한다. 이 0.5 ㎜는 X축 모터(23), Y축 모터(25)가 1회전할 때마다 X 인코더(24), Y 인코더(26)가 출력하는 펄스수에 기인한다.

전술한 바와 같이 제어 장치(10)는, 프로그램식 전자 재봉틀(1)에 전원을 투입하였을 때, 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E를 클리어하고(S11), 입력 신호가 있을 때까지 대기한다(S12). 입력 신호가 있는(S12 : "예") 경우, 제어 장 치(10)는 프로그램 모드 키(32)의 조작에 의한 신호인지 여부를 판정한다(S13). 신규 봉제 데이터를 작성하기 위해, 작업자가 프로그램 모드 키(32)를 조작한 경우(S13 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태에 있는지(PF=1인지) 여부를 판정한다(S14). 리셋 상태(PF≠1)인 경우(S14 : "아니오"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)를 세트(PF=1)하고(S15), 봉제 데이터를 기입하기 위한 봉제 데이터 영역을 「타이틀」을 부여하여 RAM(14)에 작성한다(S16). 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태에 있는 경우(S14 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)를 리셋(PF=0)한다(S22).

S13에 있어서, 프로그램 모드 키(32)의 조작에 의한 신호가 아니라고 판정한 경우(S13 : "아니오"), 제어 장치(10)는 방향 키(33 내지 36)의 조작에 의한 신호인지 여부, 확정 키(37)의 조작에 의한 신호인지 여부를 판정한다(S17, S18). 작업자가 방향 키(33 내지 36) 또는 확정 키(37)를 조작한 경우(S17, "예" 또는 S18 : "예")에는, 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트(PF=1) 상태에 있을 때(S23 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 작성 처리를 실행한다(S24).

도 6은 프로그램 작성 처리의 흐름도이다. 이 프로그램 작성 처리에 있어서 제어 장치(10)는, S16에서 신규로 작성한 봉제 데이터 영역의 선두 어드레스를 어드레스 포인터 A로 한다(S31). 작업자가 상부 키(33)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 증가한 Y방향 목표 위치 D를 임시의 Y방향 목표 위치(K)로서 RAM(14)에 일시적으로 저장시킨다(S39).

다음에 제어 장치(10)는, 지령값 P와 현재 위치 E의 차(이후, P-E로 함)의 절대값과 소정값(예를 들어, 4;4×0.5 ㎜=2 ㎜)을 비교한다(S41). 동시에 제어 장치(10)는, P-E의 절대값을 전회(前回)값으로서 RAM(14)에 저장시킨다. S41의 비교에 의해, P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S41 : "아니오"), 제어 장치(10)는 임시의 Y방향 목표 위치(K)를 Y방향 목표 위치 D로서 RAM(14)에 저장시킨다(S43).

다음에 제어 장치(10)는, 미소 시간(예를 들어, 0.5초)만큼 대기하고(S44), 이 미소 시간이 경과하면 S32로 처리를 이행시킨다. 상부 키(33)의 조작이 계속되고 있는 동안에는 상기의 처리를 반복한다. 상부 키(33)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 Y방향 목표 위치 D가「1」씩 증가하여, Y방향 목표 위치 D를 +Y방향으로 순차 갱신할 수 있다.

상부 키(33)의 조작에 의한 Y축 모터(25)의 후술하는 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 때, 재봉 바늘(6)에 접촉하는 등의 이유에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우가 있다. 이 경우, 제어 장치(10)는 P-E의 절대값이 소정값보다도 커져, S41의 판정이「예」가 된다. 이 경우에는 S42로 진행하고, 제어 장치(10)는 금회(今回)의 Y방향에 있어서의 P-E의 절대값이 전회값보다도 큰지 여부를 판정한다(S42). 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우, P-E의 절대값의 크기는 증대되고(S42 : "예"), 제어 장치(10)는 처리를 S32로 이행시킨다. 따라서, 상부 키(33)의 조작에 의한 Y방향 목표 위치 D의 +Y방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.

상부 키(33)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S42 : "아니 오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S43 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어 하부 키(35)의 조작에 의한 Y방향 목표 위치 D의 -Y방향으로의 갱신이 중지되어 있는 상태에서 상부 키(33)를 조작한 경우에 발생한다.

작업자가 하부 키(35)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 : "아니오", S34 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 감소한 Y방향 목표 위치 D를 임시의 Y방향 목표 위치(K)로서 일시적으로 저장시킨다(S40). P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S41 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S43 및 S44를 처리한 후에 S32로 처리를 이행시킨다. 하부 키(35)의 조작이 계속되고 있는 동안, 제어 장치(10)는 상기의 처리를 반복한다. 따라서, 하부 키(35)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 Y방향 목표 위치 D가「1」씩 감소하여, Y방향 목표 위치 D를 -Y방향으로 순차 갱신할 수 있다.

P-E의 절대값이 소정값을 초과하고 있고(S41 : "예"), 이 절대값이, 하부 키(35)를 조작할 때마다 증대되는 경우(S42 : "예"), 제어 장치(10)는 S32로 처리를 이행시킨다. 따라서, 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태에 있어서, 하부 키(35)의 조작에 따른 Y방향 목표 위치 D의 -Y방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.

하부 키(35)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S42 : "아니오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S43 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어, 상부 키(33)의 조작에 의한 Y방향 목 표 위치 D의 +Y방향으로의 갱신이 중지되어 있는 상태에서 하부 키(35)를 조작한 경우에 발생한다.

작업자가 좌측 키(36)를 조작한 경우(S32 : "예", S33, 34 : "아니오", S35 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 감소한 X방향 목표 위치 D를 임시 X방향 목표 위치(K)로서 일시적으로 저장시킨다(S45).

다음에 제어 장치(10)는, P-E의 절대값과 소정값(예를 들어, 4;4×0.5 ㎜=2 ㎜)을 비교한다(S47). 동시에 제어 장치(10)는, P-E의 절대값을 전회값으로서 RAM(14)에 저장시킨다. S47의 비교에 의해, P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S47 : "아니오"), 제어 장치(10)는 임시의 X방향 목표 위치(K)를 X방향 목표 위치 D로서 저장시킨다(S49). 제어 장치(10)는, 미소 시간(예를 들어, 0.5초)만큼 대기하고(S50), 이 미소 시간이 경과하면 S32로 처리를 이행시키고, 좌측 키(36)의 조작이 계속되고 있는 동안에는 상기의 처리를 반복한다. 따라서 좌측 키(36)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 X방향 목표 위치 D가「1」씩 감소하여, X방향 목표 위치 D를 -X방향으로 순차 갱신할 수 있다.

좌측 키(36)의 조작에 의한 X축 모터(23)의 후술하는 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 때, 재봉 바늘(6)에 접촉하는 등의 이유에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우가 있다. 이 경우, P-E의 절대값이 소정값보다도 커져, S47의 판정이「예」가 된다. 이 경우에는 S48로 진행하고, 제어 장치(10)는 금회의 X방향에 있어서의 P-E의 절대값이 전회값보다도 큰지 여부를 판정한다. 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우, P-E의 절대값의 크기는 증대되고(S48 : " 예"), 제어 장치(10)는 S32로 처리를 이행시킨다. 따라서, 좌측 키(36)의 조작에 의한 X방향 목표 위치 D의 -X방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.

좌측 키(36)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S48 : "아니오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S49 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어 우측 키(34)의 조작에 의한 X방향 목표 위치 D의 +X방향으로의 갱신을 중지하고 있는 상태에서 좌측 키(36)를 조작한 경우에 발생한다.

작업자가 우측 키(34)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 내지 S35 : "아니오", S36 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 증가한 X방향 목표 위치 D를 임시의 X방향 목표 위치(K)로서 일시적으로 저장시킨다(S46). P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S47 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S49 및 S50을 처리한 후에 S32로 처리를 이행시킨다. 우측 키(34)의 조작이 계속되고 있는 동안에는 상기의 처리를 반복한다. 따라서, 우측 키(34)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 X방향 목표 위치 D가「1」씩 증가하여, X방향 목표 위치 D를 +X방향으로 순차 갱신할 수 있다.

P-E의 절대값이 소정값을 초과하고 있고(S47 : "예"), P-E의 절대값이 우측 키(34)를 조작할 때마다 증대되는 경우(S48 : "예"), 제어 장치(10)는 S32로 처리를 이행시킨다. 따라서, 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태에 있어서, 우측 키(34)의 조작에 따른 X방향 목표 위치 D의 +X방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.

우측 키(34)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S48 : "아니오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S49 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어 좌측 키(36)의 조작에 의한 X방향 목표 위치 D의 -X방향으로의 갱신을 중지하고 있는 상태에서 우측 키(34)를 조작한 경우에 발생한다.

작업자가 확정 키(37)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 내지 S36 : "아니오", S37 : "예"), 제어 장치(10)는 X방향 및 Y방향에 대해 현재 위치 E의 증감분을 봉제 데이터 영역에 기입한다(S51). 어드레스 포인터 A를 1개 증가시켜(S52), S32로 처리를 이행시킨다.

작업자가 종료 키(39)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 내지 S37 : "아니오", S38 : "예"), 제어 장치(10)는 어드레스 포인터 A에서 지시하는 봉제 데이터 영역의 최종 어드레스에 엔드 데이터를 기입하고(S53), 프로그램 작성 처리를 종료하여 프로그램 입력 처리의 S12로 처리를 이행시킨다.

작업자가 프로그램 모드 키(32)를 다시 조작한 경우에는(S12, S13 : "예"), 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트(PF=1) 상태에 있을 때(S14 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)를 리셋(PF=0)한다(S22). 이에 의해 봉제 데이터의 작성을 종료하고, 봉제가 가능한 상태로 된다. 작업자가 기동 정지 스위치(20)를 조작하고(S19 : "예"), 프로그램 모드 플래그(PF)가 리셋 상태에 있는(S20 : "예") 경우에 봉제를 개시할 수 있다.

도 7은 모터 구동 처리의 흐름도이다. 이 모터 구동 처리는, 봉제 데이터의 작성 중에 천 보유 지지체(7)를 추종 이동시키기 위해, 프로그램 작성 처리와 병렬적으로 미소 시간마다의 인터럽트 처리로서 실행한다. 모터 구동 처리는, X축 모터(23)와 Y축 모터(25)의 각각에 대해 독립적으로 실행하지만, 동일한 내용이므로 Y축 모터(25)의 구동 처리에 대해 설명한다.

모터 구동 처리를 개시한 경우, 제어 장치(10)는 목표 위치 D와 현재 위치 E가 일치하고 있는지 여부를 판정한다(S61). 일치하고 있는 경우(S61 : "예"), 제어 장치(10)는 불일치가 될 때까지 S61의 판정을 반복한다. 전술한 프로그램 작성 처리에 있어서, 상부 키(33) 또는 하부 키(35)의 조작에 의해 목표 위치 D를 +Y방향 또는 -Y방향으로 갱신한 경우, 목표 위치 D와 현재 위치 E가 일치하지 않게 된다. 목표 위치 D와 현재 위치 E가 불일치가 된 경우(S61 : "아니오"), 제어 장치(10)는 목표 위치 D와 지령값 P가 일치하고 있는지 여부를 판정한다(S62). 불일치인 경우(S62 : "아니오"), 제어 장치(10)는 구동 펄스 출력 처리를 실행한다(S63).

목표 위치 D와 지령값 P가 일치하고 있는 경우(S62 : "예"), 제어 장치(10)는 처리를 후술하는 S65로 이행시킨다. 목표 위치 D와 지령값 P가 일치하고 있는 경우는, 목표 위치 D로 이동하기 위한 지령값(P)의 구동 펄스를 출력한 것을 나타내고 있다. 이 상태에서는, 현재 위치 E가 목표 위치 D와 일치할 때까지 구동 펄스를 출력할 필요가 없다. 따라서, S62에서 "예"가 된 경우, S63의 구동 펄스 출력 처리를 실행하지 않는다.

도 8은 구동 펄스 출력 처리의 흐름도이다. 이 구동 펄스 출력 처리는, X축 모터(23)와 Y축 모터(25)에 대해 별개로 실행한다. 도 8에는 Y축 모터(25)에 대한 구동 펄스 출력 처리의 순서가 나타내어져 있다.

구동 펄스 출력 처리에 있어서 제어 장치(10)는, Y축 모터(25)의 여자 코일에 흐르게 하는 구동 전류를, 구동을 위해 필요한 통상의 전류값으로 제어한다(S81). 다음에 제어 장치(10)는, 목표 위치 D와 지령값 P를 비교한다(S82). 목표 위치 D가 지령값 P와 동일한 경우, 또는 목표 위치 D가 지령값(P)보다도 작은 경우(S82 : "아니오"), 제어 장치(10)는 Y축 모터(25)의 구동 방향을 -Y방향으로 지정하고(S83), Y축 모터(25)를 -Y방향으로 구동하기 위한 1개의 구동 펄스를 출력한다(S84). 제어 장치(10)는 지령값 P를 1개 감소시키고(S85), 모터 구동 처리의 S64로 처리를 이행시킨다.

목표 위치 D가 지령값(P)보다도 큰 경우(S82 : "예"), 제어 장치(10)는 Y축 모터(25)의 구동 방향을 +Y방향으로 지정하고(S86), Y축 모터(25)를 +Y방향으로 구동하기 위한 1개의 구동 펄스를 출력한다(S87). 제어 장치(10)는 지령값 P를 1개 증가시키고(S88), 모터 구동 처리의 S64로 처리를 이행시킨다.

모터 구동 처리로 이행하면 제어 장치(10)는 출력 시간 타이머, 전류 제한 타이머 및 에러용 타이머의 계시를 동시에 개시시킨다(S64). 출력 시간 타이머는, Y축 모터(25)에 구동 펄스를 출력하는 간격(예를 들어, 0.001초)을 계시한다. 전류 제한 타이머는 Y축 모터(25)의 여자 코일에 흐르게 하는 구동 전류를 약화시키는 시간(예를 들어, 1초)을 계시한다. 에러용 타이머는, 에러 처리를 행하는 시간(예를 들어, 2초)을 계시한다.

다음에, 제어 장치(10)는 Y 인코더(26)로부터 Y축 모터(25)의 회전 위치를 나타내는 Y 인코더 신호의 입력이 있는지 여부를 조사한다(S65). Y 인코더 신호의 입력이 없는 경우(S65 : "아니오"), 제어 장치(10)는 출력 시간 타이머가 타임업되는(S66 : "예") 조건으로서 S67로 처리를 이행시킨다.

Y 인코더 신호의 입력이 있고(S65 : "예"), Y축 모터(25)가 구동되고 있는 경우, 제어 장치(10)는 현재 위치 E를 갱신하는 현재 위치 갱신 처리를 실행한다(S73). 도 9는 현재 위치 갱신 처리의 흐름도이다.

현재 위치 갱신 처리에 있어서 제어 장치(10)는, Y축 모터(25)의 구동에 의한 천 보유 지지체(7)의 이동 방향을 조사한다(S91). 제어 장치(10)는 Y 인코더(26)가 출력하는 신호를 기초로 하여 천 보유 지지체(7)의 이동 방향을 판단한다. 이동 방향이 -Y방향인 경우(S91 : "아니오"), 제어 장치(10)는 현재 위치 E를 1개 감소시키고(S92), 모터 구동 처리의 S74로 처리를 이행시킨다. 이동 방향이 +Y방향인 경우(S91 : "예"), 제어 장치(10)는 현재 위치 E를 1개 증가시키고(S93), 모터 구동 처리의 S74로 처리를 이행시킨다.

모터 구동 처리로 이행하면 제어 장치(10)는, 목표 위치 D와 현재 위치 E를 비교한다(S74). 목표 위치 D와 현재 위치 E가 동등하지 않은 경우(S74 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S66으로 처리를 이행시킨다. 출력 시간 타이머가 타임업될 때까지 Y 인코더 신호의 입력이 없는 경우(S65 : "아니오", S66 : "예"), 제어 장치(10)는 P-E의 절대값을 소정값과 비교한다(S67). P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S67 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S61로 처 리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다.

P-E의 절대값이 소정값보다도 큰 경우(S67 : "예"), 제어 장치(10)는 P-E의 절대값을 목표 위치 D와 현재 위치 E의 차(이후, D-E로 함)의 절대값과 비교한다(S68). 이 비교에 의해, P-E의 절대값이 D-E의 절대값보다도 큰 경우(S68 : "예")에도 제어 장치(10)는, S61로 처리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다.

이 상태는, 작업자의 방향 키(33 내지 36)의 조작에 의해 목표 위치 D가 현재 위치 E에 근접하고 있고, 지령값 P > 목표 위치 D > 현재 위치 E의 관계가 성립되는 상태이다. 이 상태는, 봉제 데이터의 작성 중인 작업자가 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 것을 인식하고, 역방향으로 움직이도록 방향 키(33 내지 36)를 조작한 경우에 발생한다. 이 경우에는, 이하의 에러 처리는 불필요하다.

출력 시간 타이머가 타임업(S66 : "예")될 때까지 Y 인코더 신호의 입력이 있었던 경우(S65 : "예"), 제어 장치(10)는 그때마다 현재 위치 갱신 처리를 실행한다(S73). 목표 위치 D와 현재 위치 E가 일치한 경우(S74 : "예"), 제어 장치(10)는 Y축 모터(25)의 여자 코일에 공급하는 구동 전류를 약하게 제어한다(S75). 이 구동 전류는, 예를 들어 통상 구동시에 있어서의 구동 전류의 약 1/2이고, 제어에 의해 Y축 모터(25)는 현재 위치를 유지하여 정지한다.

P-E의 절대값이 소정값보다도 크고, 또한│P-E│≤│D-E│인 경우(S67 : "예", S68 : "아니오"), 제어 장치(10)는 전류 제한 타이머 및 에러용 타이머가 타임업될 때까지의 동안(S69 : "아니오", S70 : "아니오"), S65로 처리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다.

전류 제한 타이머가 타임업된 경우(S69 : "예"), 제어 장치(10)는 구동 전류를 약하게 제어한다(S76). 이 제어에 의해 Y축 모터(25)는, 현재 위치를 유지하여 정지하고 발열을 억제할 수 있다. 에러용 타이머가 타임업된 경우(S70 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태(PF=1)에 있는지 여부를 조사한다(S71).

프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태(봉제 데이터의 작성 중)인 경우(S71 : "예"), 제어 장치(10)는 S65로 처리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다. 프로그램 모드 플래그(PF)가 리셋 상태(봉제의 개시 후)인 경우(S71 : "아니오"), 제어 장치(10)는 에러 처리를 실행한다(S72). 이 에러 처리는, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 구동을 정지하여 경고를 발하여, 작업자에게 통지하는 종래와 동일한 처리이다.

S66 이후의 동작은, 목표 위치 D > 지령값 P > 현재 위치 E의 관계가 성립된 경우, 즉 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태가 계속되고 있는 경우의 동작이다. 이 경우라도, 봉제 데이터의 작성 중인 경우에는 에러 처리를 실행하지 않는다.

봉제 데이터를 작성하는 프로그램 작성 처리의 동작 내용을, 도 10을 참조하여 설명한다. 도 10은 천 보유 지지체(7)에 포켓 천 조각(51)을 보유 지지시켜, 이점 쇄선으로 나타내는 포켓 스티치를 위한 봉제 데이터를 작성하는 경우를 도시하고 있다. 이 경우에 작업자는, 프로그래머(30)의 방향 키(33 내지 36)를 조작하 여, 천 보유 지지체(7)를 X방향 및 Y방향으로 이동시킨다. 재봉 바늘(6)은 대략 U자 형상으로 도려낸 천 누르개(52)의 내측을 따라 이동한다.

작업자는 봉제 개시점(H0)으로부터 하부 키(35)를 복수회 조작할 때마다 확정 키(37)를 조작하여, 약 3 ㎜의 이송 피치로 바늘 낙하점(H1, H2, …, H15)을 차례로 설정하여 저장시킨다. 작업자는, 직선 형상의 제1 스티치선(51A)을 따라 -Y방향으로 봉제하는 봉제 데이터를 작성한다. 작업자가, 마지막의 바늘 낙하점(H15)을 초과한 것을 인식하지 못하고 하부 키(35)의 조작을 계속한 경우, 재봉 바늘(6)이 천 누르개(52)에 접촉하여 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태가 된다.

이 경우, 재봉 바늘(6)의 현재 위치 E와, 지령값 P와 목표 위치 D가 도 10에 도시하는 위치 관계가 되어, P-E의 절대값은 소정값보다도 크고, 또한 D-E의 절대값보다도 작아진다(S67 : "예", S68 : "아니오"). 본 발명에 있어서는, 이러한 경우에도 에러 처리를 하지 않고 Y축 모터(25)를 구동하는 구동 펄스의 출력을 중지할 뿐이다. 천 보유 지지체(7)를 이동할 수 없게 된 경우, 작업자가 인식하여 이동할 수 없는 원인을 해소한 후, 목표 위치 D의 갱신, 즉 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다.

P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 경우(S41 : "예"), 제어 장치(10)는 목표 위치 D의 갱신을 중지(S42 : "예")한다. 따라서, 이 경우에는 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)에 대한 지령값 P가 증가하지 않아, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 발열에 의한 고장을 미연에 방지할 수 있다.

P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 경우, 제어 장치(10)는 S76에 있어서 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 구동 전류를 약하게 제어한다. 이 제어에 의해서도 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 발열을 억제할 수 있어, 발열에 의한 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 고장을 확실하게 방지할 수 있다.

프로그램 작성 처리에 있어서, 프로그래머(30)에 설치한 방향 키(33 내지 36)를 조작하여, 현재 위치 E에 근접하도록 목표 위치 D를 입력한 경우, 지령값 P와 현재 위치 E의 차를 감소시킬 수 있다. 따라서, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)에 대한 지령값 P가 감소하고, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 발열을 억제하여, 발열에 의한 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 고장을 확실하게 방지할 수 있다. 도 5에 나타내는 프로그램 입력 처리, 도 6에 나타내는 프로그램 작성 처리, 도 7에 나타내는 모터 구동 처리, 도 8에 나타내는 구동 펄스 출력 처리 및 도 9에 나타내는 현재 위치 갱신 처리를 실행하는 제어 장치(10)가, 청구범위에 있어서의 제어부에 상당한다.

이상 설명한 실시 형태를 부분적으로 변경한 변경 형태에 대해 설명한다.

1) 도 7에 나타내는 모터 구동 처리에 있어서의 S76 대신에, 도 11에 나타내는 차(差) 클리어 처리를 실시할 수 있다.

모터 구동 처리에 있어서 전류 제한 타이머가 타임업된 경우(S69 : "예"), 제어 장치(10)는 차 클리어 처리를 개시한다. 지령값 P와 현재 위치 E가 동등하지 않고, 또한 지령값 P가 현재 위치 E보다도 작은 경우(S101 : "아니오", S102 : "아 니오"), 제어 장치(10)는 X축, Y축 모터(23, 25)의 구동 방향을「+방향」으로 지정한다(S103). 제어 장치(10)는 1개의 구동 펄스를 출력하고(S104), 지령값 P를 1개 증가시킨다(S105).

지령값 P와 현재 위치 E가 동등하지 않고, 또한 지령값 P가 현재 위치 E보다도 큰 경우(S101 : "아니오", S102 : "예"), 제어 장치(10)는 X축, Y축 모터(23, 25)의 구동 방향을「-방향」으로 지정한다(S107). 제어 장치(10)는 1개의 구동 펄스를 출력하고(S108), 지령값 P를 1개 감소시킨다(S109).

제어 장치(10)는 지령값 P와 현재 위치 E가 동등해질 때까지 S102 내지 S109의 동작을 반복한다. 제어 장치(1O)는 지령값 P와 현재 위치 E가 일치한 경우(S101 : "예"), 목표 위치 D를 지령값(P)으로 설정하여(S106), 도 7에 나타내는 모터 구동 처리로 이행한다.

이와 같이 차 클리어 처리에 있어서는, P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 경우, 이 차가 감소하도록 지령값 P를 변경한다. 따라서, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 작아지도록 X축, Y축 모터(23, 25)에 구동 펄스를 자동적으로 출력하게 되고, X축, Y축 모터(23, 25)의 발열을 억제하여 발열에 의한 고장을 확실하게 방지할 수 있다.

지령값 P를 증가 또는 감소시키는 수는, 2개라도 좋고, 3개 이상이라도 좋다.

2) 출력 시간 타이머, 전류 제한용 타이머 및 에러용 타이머의 계시 시간은, 실시 형태에 나타내는 0.001초, 1초 및 2초에 한정되지 않고, X축, Y축 모터(23, 25)의 용량, 부하의 크기에 따라서 적절하게 변경하는 것이 가능하다.

3) 천 보유 지지체(7)의 위치를 검출하는 위치 검출기로서, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)에 X 인코더(24) 및 Y 인코더(26)를 설치하고 있다. X 인코더(24) 및 Y 인코더(26)는 천 보유 지지체(7)에 설치한 반사부의 반사광을 수광하여 인코더 신호를 발하는 구성으로 해도 좋다. 반사부는 슬릿을 형성하거나 또는 광의 반사율이 상이한 부재를 교대로 부착함으로써 구성한다. 위치 검출기로서, 자기(磁氣)의 차이를 검출하는 자기 센서를 이용할 수도 있다. 자기 센서를 이용한 경우, 천 보유 지지체(7)에 부착되는 먼지의 영향을 받지 않는다.

Claims

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가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 직교하는 X, Y방향으로 각각 독립적으로 이동시키는 X축, Y축 모터와, 상기 천 보유 지지체의 위치를 검출하는 위치 검출기와, 상기 천 보유 지지체의 X, Y방향의 목표 위치(D)를 입력하는 입력부와, 상기 입력부에 의해 입력한 상기 목표 위치(D)와 상기 위치 검출기가 검출한 상기 천 보유 지지체의 현재 위치(E)의 차를 기초로 하는 지령값(P)를 출력하고, 상기 X축, Y축 모터를 피드백 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 입력부의 수동 조작에 따른 상기 제어부의 동작에 의해 상기 천 보유 지지체를 상기 목표 위치(D)로 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성하는 프로그램 모드의 설정이 가능한 프로그램식 전자 재봉틀에 있어서,

상기 제어부는, 상기 프로그램 모드에 있어서 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하는 중지 제어부를 구비하고,

상기 제어부는 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 목표 위치(D)의 갱신을 중지하는 것을 특징으로 하는, 프로그램식 전자 재봉틀.
제2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 소정값보다도 작을 때보다도 약해지도록 상기 X축, Y축 모터의 구동 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는, 프로그램식 전자 재봉틀.
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 제어부는 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 감소하도록 상기 지령값(P)를 변경하는 것을 특징으로 하는, 프로그램식 전자 재봉틀.
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가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 직교하는 X, Y방향으로 각각 독립적으로 이동시키는 X축, Y축 모터와, 상기 천 보유 지지체의 위치를 검출하는 위치 검출기와, 상기 천 보유 지지체의 X, Y방향의 목표 위치(D)를 입력하는 입력부와, 상기 입력부에 의해 입력한 상기 목표 위치(D)와 상기 위치 검출기가 검출한 상기 천 보유 지지체의 현재 위치(E)의 차를 기초로 하는 지령값(P)를 출력하고, 상기 X축, Y축 모터를 피드백 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 입력부의 수동 조작에 따른 상기 제어부의 동작에 의해, 상기 천 보유 지지체를 상기 목표 위치(D)로 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성하는 프로그램 모드의 설정이 가능한 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치에 있어서,

상기 제어부는 상기 프로그램 모드에 있어서 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하는 중지 제어부를 구비하고,

상기 제어부는 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 목표 위치(D)의 갱신을 중지하는 것을 특징으로 하는, 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치.
제7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 소정값보다도 작을 때보다도 약해지도록 상기 X축, Y축 모터의 구동 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는, 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치.
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제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 제어부는 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 상기 지령값(P)와 상기 현재 위치(E)의 차가 감소하도록 상기 지령값(P)를 변경하는 것을 특징으로 하는, 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치.