JP3126359B2 - コンピュータ刺繍機の枠移動制御装置 - Google Patents
コンピュータ刺繍機の枠移動制御装置Info
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- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
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- D05B69/24—Applications of devices for indicating or ascertaining sewing-tool position
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- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
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Description
本発明はコンピュータ刺繍機の枠移動制御装置に係わ
り、ミシンモータ停止時における刺繍枠の移動時に針が
布や刺繍枠に接触しないようにした枠移動制御装置に関
する。
り、ミシンモータ停止時における刺繍枠の移動時に針が
布や刺繍枠に接触しないようにした枠移動制御装置に関
する。
従来、ミシンモータ停止時における枠移動制御には、 １）電源投入時にパルスモータの絶対位置をきめるため
の初期位置設定動作 ２）選択した刺繍模様を所望の布位置に形成するための
マニュアル枠移動 ３）刺繍実行前に刺繍模様の大きさ、範囲を把握するた
めの縫い範囲確認動作 ４）刺繍中に目飛び等により刺繍模様の一部が不良とな
ったとき、その部分を再刺繍するために針を相対的にそ
の位置まで移動させるフレームフォワード、フレームバ
ック動作等がある。 これらの枠移動制御において従来問題となっていた枠
移動制御の主なものは以下に示すものであった。 まず、従来の初期位置設定動作は、電源投入時に針が
布に刺さっている場合には、ミシンモータを針上停止さ
せた後、パルスモータを初期位置に移動させていた。 しかし、縫範囲確認モードにおいて刺繍枠の確認動作
時に情報位置で停止状態にある針をはずみ車を手で回し
て針先を布に近ずけて刺繍模様の大きさ及びその縫い範
囲を明確に確認するが、その場合誤って針を布に刺して
しまうと、針が折れたり布が損傷したりする問題があっ
た。 また、針先が布より上にあるが刺繍枠の縁より下にあ
り且つ針位置が刺繍枠の外側にある場合電源投入時に針
先が刺繍枠の縁より上にあることを検出する位相検出手
段がなかったため、初期位置設定動作時に刺繍枠の縁が
針や布押さえに接触するという問題があった。
の初期位置設定動作 ２）選択した刺繍模様を所望の布位置に形成するための
マニュアル枠移動 ３）刺繍実行前に刺繍模様の大きさ、範囲を把握するた
めの縫い範囲確認動作 ４）刺繍中に目飛び等により刺繍模様の一部が不良とな
ったとき、その部分を再刺繍するために針を相対的にそ
の位置まで移動させるフレームフォワード、フレームバ
ック動作等がある。 これらの枠移動制御において従来問題となっていた枠
移動制御の主なものは以下に示すものであった。 まず、従来の初期位置設定動作は、電源投入時に針が
布に刺さっている場合には、ミシンモータを針上停止さ
せた後、パルスモータを初期位置に移動させていた。 しかし、縫範囲確認モードにおいて刺繍枠の確認動作
時に情報位置で停止状態にある針をはずみ車を手で回し
て針先を布に近ずけて刺繍模様の大きさ及びその縫い範
囲を明確に確認するが、その場合誤って針を布に刺して
しまうと、針が折れたり布が損傷したりする問題があっ
た。 また、針先が布より上にあるが刺繍枠の縁より下にあ
り且つ針位置が刺繍枠の外側にある場合電源投入時に針
先が刺繍枠の縁より上にあることを検出する位相検出手
段がなかったため、初期位置設定動作時に刺繍枠の縁が
針や布押さえに接触するという問題があった。
本発明は、コンピュータ刺繍機のミシンモータ停止時
の枠移動制御において、パルスモータの駆動開始時およ
び駆動中に枠移動が可能であるか判別する枠移動判別手
段と、該枠移動判別手段により枠移動が不可能と判別さ
れた時、パルスモータを脱調させずに速やかに停止させ
るパルスモータ途中停止手段と、パルスモータが途中停
止した後に前記枠移動判別手段によりパルスモータが再
び枠移動が可能と判別されたとき残りのステップ数だけ
パルスモーを駆動するための再起動手段とを備えてお
り、枠移動中にはずみ車を手で回して針位置を下げた場
合、針が加工布に接触する前にパルスモータが脱調する
ことなく停止するようにしたので安全性が確保できると
いう作用がある。 また、フレームフォワードまたはフレームバック動作
時には、縫い範囲確認動作により既に刺繍模様が刺繍枠
内に収まっていることが分かっているので、針が布に接
触しない第１の位相で出力されるXYACTPH信号により枠
移動可能かどうかを判別し、縫い範囲確認動作時のその
他の場合は針と布押えが刺繍枠と接触しない第２の位相
で出力されるSAFEPH信号により枠移動が可能かどうかを
判別するようにしたので安全性が確保できるという作用
がある。 更に、駆動設定手段によりパルスモータに駆動指令が
出されてから指定された回転方向に所定のステップ数の
枠移動が完了するまではミシンモータを発電制動状態に
保持するミシンモータ拘束手段を備えているので、その
間はずみ車を手動操作によって回そうとしても回りにく
くなり安全性が確保されるという作用がある。 更に、前記第１の位相で出力されるXYACTPH信号、第
２の位相で出力されるSAFEPH信号およびミシンモータを
針上位置に停止させるために第３の位相で出力されるST
OPPH信号を２組の位相検出手段PH1、PH2からの信号を加
工することで発生させるセンサインターフェース手段を
備えているので、従来なかった検出位相としての第２の
位相で出力されるSAFEPH信号を位相検出手段を増やさず
に作り出せるという作用がある。
の枠移動制御において、パルスモータの駆動開始時およ
び駆動中に枠移動が可能であるか判別する枠移動判別手
段と、該枠移動判別手段により枠移動が不可能と判別さ
れた時、パルスモータを脱調させずに速やかに停止させ
るパルスモータ途中停止手段と、パルスモータが途中停
止した後に前記枠移動判別手段によりパルスモータが再
び枠移動が可能と判別されたとき残りのステップ数だけ
パルスモーを駆動するための再起動手段とを備えてお
り、枠移動中にはずみ車を手で回して針位置を下げた場
合、針が加工布に接触する前にパルスモータが脱調する
ことなく停止するようにしたので安全性が確保できると
いう作用がある。 また、フレームフォワードまたはフレームバック動作
時には、縫い範囲確認動作により既に刺繍模様が刺繍枠
内に収まっていることが分かっているので、針が布に接
触しない第１の位相で出力されるXYACTPH信号により枠
移動可能かどうかを判別し、縫い範囲確認動作時のその
他の場合は針と布押えが刺繍枠と接触しない第２の位相
で出力されるSAFEPH信号により枠移動が可能かどうかを
判別するようにしたので安全性が確保できるという作用
がある。 更に、駆動設定手段によりパルスモータに駆動指令が
出されてから指定された回転方向に所定のステップ数の
枠移動が完了するまではミシンモータを発電制動状態に
保持するミシンモータ拘束手段を備えているので、その
間はずみ車を手動操作によって回そうとしても回りにく
くなり安全性が確保されるという作用がある。 更に、前記第１の位相で出力されるXYACTPH信号、第
２の位相で出力されるSAFEPH信号およびミシンモータを
針上位置に停止させるために第３の位相で出力されるST
OPPH信号を２組の位相検出手段PH1、PH2からの信号を加
工することで発生させるセンサインターフェース手段を
備えているので、従来なかった検出位相としての第２の
位相で出力されるSAFEPH信号を位相検出手段を増やさず
に作り出せるという作用がある。
以下、本発明を実施例により説明する。 ○ミシンの構成 以下、ミシンの構成について第12図を参照しながら説
明する。 縫目形成手段としてのミシン本体10の縫目形成部11
は、駆動装置により上下運動させられる針棒12の下端に
装着させられた針13と該針と協働して針13に形成された
糸輪を捕捉する糸輪捕捉手段としての糸輪捕捉器14を備
えている。15は布押えである。 刺繍枠16は、刺繍データに基づきパルスモータXM、YM
（第13図参照）によりプーリーおよびワイヤ等を介して
駆動制御される駆動機構（図示せず）の支持体17に着脱
自在で、取り付け時には縫目形成部11の針板18を含む縫
製作業面上をＸ軸方向および該Ｘ軸方向と直交するＹ軸
方向に駆動制御させられ、縫目形成部11と協働して該刺
繍枠に保持された加工布上に刺繍模様を形成する。 はずみ車19はミシンモータZMにベルトで接続されたミ
シンの上軸（図示せず）と一体になっている。 ミシン本体10の右側パネル部にはスタートキーSTART
キー、ストップキーSTOPキー、枠移動キーJOGキーおよ
び後記するその他のキーが配設され、上方左側には表示
装置LCDが、ミシン本体10の下側にはフロッピーディス
クドライブFDDが配設されている。 ○システムの構成 次に、第13図を参照しながらシステムの構成について
説明する。 中央演算処理装置CPU2（以後マスタCPU）は、刺繍デ
ータの読み出し、演算、ミシンモータの制御、キー処理
等を含むシステム制御を行い、これらのプログラムは読
み出し専用メモリROM2（以後ROM2）に格納されている。 また、これらの制御のためのフラグ、刺繍データの一
時記憶のための読み書き可能なメモリRAM2がある。 中央演算処理装置CPU1（以後スレーブCPU）は、以下
に示す各種キーのキーデータをマスタCPUに送る。 各種キーには、刺繍を開始するためのスタートキーST
ARTキー、途中停止させるためのストップキーSTOPキ
ー、選択した刺繍模様を加工布の所望の位置に刺繍する
ために刺繍枠16を移動するための枠移動キーJOGキー、
刺繍中の目飛び等の補修をするために該当する位置まで
刺繍枠を戻すフレームバックキーFBキー、フレームフォ
ワードキーFFキー、刺繍模様の選択等に使用される数字
キーNUMERICキーおよびその他のキーがある。 スレーブCPUは、各種キーのキーデータによりマスタC
PUが演算した縫目データを受け取りパルスモータXM、YM
を駆動する制御を受け持っており、これらのプログラム
は読み出し専用メモリROM1（以後ROM1）に格納されてい
る。また、これらの制御のためのフラグ、縫目データの
一時記憶のための読み書き可能なメモリRAM1がある。 タイマカウンタユニットTCUは、プログラムにより設
定された時間後に割り込み信号を発生させたり、各部へ
所定のパルス幅の信号を出力する。入出力ポートI/O−1
1〜13および内部バスBL1を含めこれらはワンチップマイ
クロコンピュータIC1で構成されている。 スレーブCPUは、マスタCPUのバスBL2に接続され、一
種のI/Oとなっている。 パルスモータXM、YMは、入出力ポートI/O−11を介し
てパルスモータドライバDV1により駆動され、それぞれ
初期位置検出センサXS、YSを備えている。 刺繍枠16は、支持体17に着脱自在で、用途により種々
の大きさ、形状のものが用意されている。 刺繍データ記憶手段としてのフロッピーディスクFDに
記憶されている刺繍データは、フロッピーディスクコン
トローラFDCの制御によりフロッピーディスクドライブF
DDで読み取られ、バスラインBL2を介してRAM2に書き込
まれる。 位相検出手段としての上軸センサSENは、ミシン上軸
に取り付けられ、ミシン上軸の回転位相に応じて刺繍制
御のための各種タイミング信号等を出力する。 各種タイミング信号には、刺繍中のパルスモータの駆
動開始時、フレームクフォワード動作およびフレームバ
ック動作を行う場合、枠移動が可能な位相で出力される
XYACTPH信号、パルスモータ初期位置セット動作時およ
び縫い範囲確認動作時等に枠移動が可能な位相で出力さ
れるSAFEPH信号、所望の針上位置に針を停止させるため
のSTOPPH信号があり、その他にミシンモータZMをフィー
ドバック制御するために上軸回転速度を検出するための
VELO信号がある。これらの信号の詳細については後記す
る。 表示装置LCDは刺繍模様やメッセージを表示する。 ○上軸センサの位相および回路構成 １）上軸センサの位相関係 まず、第14図を参照しながら上軸センサの位相関係に
つて説明する。 同図において、距離ＰLは布押え15の下端と針板上面
との距離で、距離ＮLは針先端と針板上面との距離で、
上軸位相は針棒上死点00を基準としている。 第１の位相信号XYACTPHは、針先端が布と接触してい
ない位相で出力され、その位相区間は2650〜800であ
る。 第２の位相信号SAFEPHは、布押え下端が刺繍枠の縁
（本実施例では約9mm）より高い位相で出力され、その
位相区間は3050〜500である。 第３の位相信号STOPPHは、針を所望の針上位置の上軸
位相150〜400で停止させるための信号で、150〜330の位
相区間で出力されるが、この信号は150の立ち上がり波
形に意味があり、330の値は単に遮蔽板（図示せず）の
加工上の都合等で定めたものである。 ミシンモータZMの回転速度検出信号VELOは、ミシンの
上軸の１回転にON、OFF信号が交互に90回出力される。 ２）上軸センサの回路構成 次に、第15図を参照しながら上軸センサSENの回路構
成について説明する。 同図において、フォトインタラプタPH1、PH2、PH3
は、ミシンの上軸に取り付けられた遮蔽板を挟んでLED
とフォトトランジスタが対抗して構成されている。 各フォトインタラプタの出力信号は、第14図の下段に
示すようになっており、フォトインタラプタPH1は、265
0〜150、330〜800でLEDの光がフォトトランジスタに照
射され信号を出力する。 フォトインタラプタPH2は、3050〜500でLEDの光がフ
ォトトランジスタに照射され信号を出力する。 フォトインタラプタPH3は、20毎に遮蔽、照射が繰り
返され、ミシン上軸の１回転にON、OFF信号が交互に90
回出力される。 VELO信号を除いた３種の信号に関して、SAFEPH信号は
PH2の信号をそのまま取り出すことにより得られ、XYACT
PH信号はPH1とPH2との信号を論理輪回路ORを通すことに
より得られ、STOPPH信号はPH1の信号を反転させた信号
とPH2の信号とを論理積回路ANDを通すことにより得られ
る。 即ち、２種類のPH1、PH2の信号を加工して３種類のXY
ACTPH信号、STOPPH信号およびSAFEPH信号を作り出して
いる。 ○ミシンモータドライバ回路の回路構成 次に、第16図を参照しながらミシンモータドライバ回
路DV2の回路構成について説明する。 同図において、ミシンモータZMのドライバ回路DV2
は、入出力ポートI/O−21の出力ポート＊BRKと＊RUNお
よびパルス幅制御ポートPWMにより直流モータのミシン
モータZMを駆動制御および停止制御する。 PchパワーMOS FET（以後Q1）は出力ポート＊BRKがＬ
レベルになるとそのゲートがＬレベルとなりQ1が導通
し、ミシンモータZMに発電制動をかける。 即ち、出力ポート＊BRKがＬレベルになると、インバ
ータINV1を介してトランジスタTR1が導通し、Q1のゲー
ト電圧がソース電圧に対してある一定電圧を越えて低下
することによりQ1が導通し、ミシンモータZMに発電制動
がかかるようになっている。 NchパワーMOS FET（以後Q2）はミシンモータZMの駆動
制御を行う。 Q1は保護用ダイオードを含み、Q2も同じく保護用ダイ
オードを含んでいる。 Q1の保護用ダイオードは、Q2をパルス幅制御している
ときの還流ダイオードの役目もしている。 ダイオードD1は、万が一マスクCPUが暴走し、出力ポ
ート＊BRKと＊RUNとが共にＬレベルとなってもQ1、Q2が
同時に導通するのを防止するためのダイオードである。 ミシンモータZMの通常の停止中は、Q1、Q2は共に不導
通である。 出力ポート＊BRKからＬレベル信号が出力され、前記
したようにQ2が導通するとミシンモータZMに発電制動が
かかり、ミシンのはずみ車を手で回そうとしても回りに
くくなり、刺繍枠の移動制御中の安全性が確保される。 ○パルスモータが途中停止した場合の動作の概要 次に、第17図を参照しながらパルスモータが途中停止
した場合の動作の概要について説明する。 通常はパルスモータを実線Ａで示すように最大PPSま
で立ち上げる立ち上がり部Nuと、最大PPSで駆動する平
坦部Nfと、停止のための立ち下がり部Ndとで所定のステ
ップ数Ｎを駆動する。 途中停止の場合の動作について説明すると、例えば、
パルスモータが時刻T0で駆動を開始し、その後ミシン使
用者によってはずみ車が回され、時刻T1で枠移動不可の
上軸位相になった場合、その段階で直ちに点線Ｂで示す
ように駆動カーブが立ち下がり（立ち下がり部Nd）、時
刻T2で停止する。 ミシンの回動により時刻T3で再び枠移動可能な上軸位
相となった場合、残りのステップ数Nrを立ち下がり部N
u、平坦部Nf′および立ち下がり部Ndに振り分け、一点
鎖線Ｃで示すように駆動し、時刻T4で停止し所定のステ
ップ数Ｎの駆動が完了する。 即ち、駆動カーブＢとＣのステップ数の合計が所定の
ステップ数Ｎとなる。 ○枠移動制御の処理手順 本発明の枠移動制御の処理手順は、第13図に示す読み
出し専用メモリROM1、ROM2にプログラムとして記憶され
ている。 以下、第１図〜第11図のフローチャートを参照しなが
ら枠移動制御の処理手順について説明する。 １）マスタCPUからスレーブCPUへのコマンド送信手順 まず、第１図を参照しながらマスタCPUからスレーブC
PUへのコマンド送信手順について説明する。同図におい
て、 （A1） 今回の枠移動がフレームフォワード動作またはフレー
ムバック動作か、縫い範囲確認動作であるか等を判別し
て参照する信号を変える。 （A2） フレームフォワード動作またはフレームバック動作の
場合、パルスモータ駆動前の現在のミシンの上軸位相が
針13が布に接触しないXYACTPH信号の出力位相であるか
を調べる。 （A3） 縫い範囲確認動作時の場合、針13と布押え15が刺繍枠
16の縁に接触しないSAFEPH信号の出力位相であるかを調
べる。 （A4） 前記の確認により枠移動応が不可の場合には、ミシン
モータZMを駆動する。 （A5） STOPPH信号が出力される停止位相であるかを調べる。 （A6） STOPPH信号の立ち上がりで第16図のパワーMOS FET Q2
をOFFにし、パワーMOS FET Q1をONにしてミシンモータZ
Mに発電制動をかけ、ミシンの上軸を所望の針上位置位
相で停止拘束する。 （A7） マスタCPUは、バスラインBL2を介してスレーブCPUに
パルスモータの駆動の種類を示すコマンド番号、移動量
であるステップ数および駆動方向のデータを送信する。 （A8） マスタCPUは、スレーブCPUが送信されたこの指令の実
行を完了するまでパワーMOS FET Q1をONにして、ミシン
モータZMの発電制動状態を保持する。 ２）枠移動制御のメインプログラム 次に第２図を参照しながらスレーブCPUによる枠移動
制御のメインプログラムにつて説明する。同図におい
て、 （B1） スレーブCPUのI/Oポート、タイマカウンタユニットTC
U等の初期設定等を行う。 （B2） マスタCPUからスーレーブCPUのレジスタにコマンドの
書き込みが有ったかを調べる。 （B3） 次の（B4）ステップの処理が所定時間間隔毎に１回実
行されるようにシステムタイマの割り込みの有無を調べ
る。これによってLEDの点滅、キーの読み取り等の処理
が一定時間間隔で行われる。 （B4） LEDの点滅、キーの読み取り等の処理を行い（B2）に
戻る。 （B5） マスタCPUから送信されてきたコマンドの番号を得
る。 （B6） コマンド番号に対する種々のコマンド処理プログラム
の先頭アドレスを記録しているROM1のプログラムアドレ
スの表により、今回のコマンド番号に対するプログラム
の先頭アドレスを求め、その先頭アドレスにスレーブCP
Uのプログラムカウンタを設定する。 （B7） カーブ駆動、自起動駆動、自起動停止等の処理ルーチ
ンの内、前記先頭アドレスで指定された処理ルーチンが
実行され、（B2）ステップに戻る。 マニュアル枠移動 次に、第３図〜第６図を参照しながらマニュアル枠移
動時の処理手順について説明する。 マニュアル枠移動の指令は、自起動駆動コマンドと回
転方向データおよび自起動停止コマンドにより制御され
る。 枠移動キーJOGキーを操作すると、マスタCPUから自起
動駆動コマンドがスレーブCPUに送信される。 ・自起動駆動 まず、第３図を参照しながらマニュアル枠移動におけ
る自起動駆動について説明する。同図において、 （C1） 駆動ステップ数を枠移動可能な最大ステップ数よりも
大きな値、例えば0FFFFHステップに設定する。 （C2） パルスモータ駆動中フラグを１にセットする。 （C3） 回転方向データより、次回のパルスモータ駆動用の励
磁パターンを用意する。 （C4） タイマカウンタユニットTCUに自起動PPSに相当するタ
イマ値を設定する。 （C5） タイマカウンタユニットTCUのオーバーフローによる
割り込み時の飛び先アドレスを自起動タイマ割り込み処
理ルーチンの先頭アドレスに設定する。 （C6） タイマカウンタユニットTCUをスタートする。 ・自起動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第４図を参照しながらマニュアル枠移動におけ
る自起動タイマ割り込み処理ルーチンについて説明す
る。同図において、 （D1） （C3）ステップの処理または前回での割り込み処理で
の（C5）ステップの処理で用意した励磁パターンをI/O
ポートI/O−11に出力し、パルスモータドライバDV1を介
してパルスモータに出力し、１ステップ分駆動する。 （D2） 上軸位相が、針13と布押え15が刺繍枠16の縁に接触し
ないSAFEPH信号の出力位相であるかを調べる。 この上軸位相にあれば（D3）ステップの処理を実行す
る。 （D3） 駆動ステップ数を調べ、０であれば（D6）のステップ
に進む。 （D4） 駆動ステップ数が０でない場合および駆動ステップ数
が０であっても２相励磁位相でない場合は、駆動ステッ
プ数を１つ減ずる。 （D5） 次回の励磁パターンを用意し、処理を終了してメイン
のプログラムに戻る。 （D6） 駆動ステップ数が０の場合に、今回の励磁パターンが
２相励磁位相であるかを調べる。この処理によって必ず
２相励磁位相の位置で停止することを可能にしている。 （D7） ２相励磁位相ならばタイマカウンタユニットTCUのオ
ーバーフローによる割り込み時の飛び先アドレスを自起
動タイマ割り込み処理ルーチンの先頭アドレスに設定
する。 これをタイマ割り込みベクタを自起動タイマ割り込み
処理ルーチンにするという。 ・自起動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第５図を参照しながらマニュアル枠移動におけ
る自起動タイマ割り込み処理ルーチンについて説明す
る。同図において、 （E1） タイマカウンタユニットTCUを停止させ、これ以降タ
イマをスタートするまでタイマ割り込みが発生しないよ
うにする。 （E2） （C2）ステップの処理で１に設定したパルスモータ駆
動中フラグを０にクリアする。 ・自起動停止 次に、第６図を参照しながらマニュアル枠移動におえ
る自起動停止について説明する。 枠移動キーJOGキーから手を離すとマスタCPUは、自起
動停止コマンドをスレーブCPUに送信し、このルーチン
が実行される。 第６図において、 （F1） 駆動ステップ数を０にクリアする。 （F2） パルスモータ駆動中フラグを参照し、０にクリアされ
るまで、即ち、自起動タイマ割り込み処理ルーチンが
実行されてパルスモータが２相励磁位相で停止するまで
（F1）ステップの処理を実行する。 以上の説明から分かるように、マニュアル枠移動中に
上軸位相がSAFEPH信号の出力位相から外れると、（D2）
ステップの処理により同一励磁パターンが自起動PPS時
間毎に繰り返し出力されるので、パルスモータは直ちに
停止する。 縫い範囲確認動作等における処理手順 刺繍模様の選択をし、刺繍実行前に縫い範囲確認動作
を行う場合について説明する。マスタCPUによって演算
された縫目データの外形データに基づき、カーブ駆動コ
マンド、移動ステップ数および回転方向データがスレー
ブCPUに送信される。 ・カーブ駆動 まず、第７図を参照しながらカーブ駆動コマンドによ
る処理手順について説明する。 （G1） 駆動ステップ数を立ち上がりステップ数Nu、最大PPS
で駆動される平坦部パルス数Nfおよび立ち下がりステッ
プ数Ndに振り分ける。 （G2） 回転方向データより次回の励磁パターンを用意する。 （G3） 枠移動不可の位相に入ったことを示すフラグDPHをを
０にクリアする。 （G4） タイマ割り込みベクタをカーブ駆動タイマ割り込み処
理ルーチンに設定する。 （G5） 起動PPSに対応するタイマ値をタイマカウンタユニッ
トTCUに設定する。 （G6） タイマカウンタユニットTCUのカウントをスタートす
る。 ・カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第８図を参照しながらカーブ駆動タイマ割り込
み処理ルーチンについて説明する。 同図において、 （H1） 前回の割り込み等で設定した励磁パターンをI/Oポー
トI/O11に出力し、パルスモータを１ステップ駆動す
る。 （H2） DPHフラグが１にセットされているかを調べる。 （H3）（H4）（H5） 枠移動が可能な上軸位相かを調べる。今回は縫い範囲
確認動作なのでSAFEPH信号の出力位相かを調べる。 （H6） 枠移動が可能ならば、通常の処理ルーチン（第９図の
ステップ数カウントダウンルーチンと次回のタイマ値の
設定ルーチン）を実行する。 （H7） 次回の割り込みで出力する励磁パターンを用意する。 （H8） 枠移動不可の位相に初めて入ったので、DPHフラグを
１にセットする。 （H9） 駆動カーブの立ち上がり部のステップ数Nuが０である
かを調べる。 ０の場合は既に平坦部まで立ち上がったことを示す。 ０でない場合は（H6）ステップからのの処理ルーチン
に戻り、引き続き加速する。 （H10）（H11） 立ち下がりステップ数Ndが０であるかを調べ、０の場
合には（H11）ステップでタイマ割り込みベクタをカー
ブ駆動タイマ割り込み処理ルーチンに変更する。 （H12）（H13） 立ち下がり部のステップ数Ndから１を減じ、このステ
ップ数に関連づけて記憶されているカーブテーブルを読
み出して次回のタイマ値としてタイマカウンタユニット
TCUに書き込む。 （H14） 回転方向データより次回の励磁パターンを用意する。 ・第８図の（H6）ステップの詳細 次に、第９図を参照しながら第８図の（H6）ステップ
の詳細であるステップ数カウントダウンルーチンと次回
とタイマ値の設定ルーチンについて説明する。 同図において、 （I1）（I2）（I3） 立ち上がり部のステップ数Nuが０であるかを調べる。
０でなければ加速中であるので、Nuから１を減じ、この
Nuの値に対応したカーブテーブルより次回のタイマ値を
設定する。 （I4）（I5） 平坦部のステップ数Nfが０であるかを調べる。０でな
ければ最大PPSで平坦部の駆動をしているので、単にNf
の値から１を減ずる。 （I6）（I7）（I8） 立ち下がり部のステップ数Ndが０であるかを調べる。
０でなければ減速中であるので、Ndから１を減じ、この
Ndの値に対応したカーブテーブルより次回のタイマ値を
設定する。 （I9） 各ステップ数Nu、Nf、Ndが全て０になったとき、即ち
パルスモータを所定のステップ数の駆動が終了したので
パルスモータの停止のために、タイマ割り込みベクタに
カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン（第10図）の
先頭アドレスを設定する。 ・カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン 第10図において、 （J1） タイマを停止し、マスタCPUにパルスモータの駆動が
終了したことを知らせる。 ・カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第11図を参照しながらカーブ駆動タイマ割り込
み処理ルーチンについて説明する。 第８図の（H11）ステップの処理で、タイマ割り込み
ベクタがカーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチンに設
定され、次回のタイマ割り込みでこれが実行される。こ
れは、第17図の時刻T2以降の段階である。第11図におい
て、 （K1）（K2）（K3） 枠移動が可能であるかを調べる。今回は縫い範囲確認
動作なので、SAFEPH信号により調べ、不可であれば何も
せずに自起動PPSに相当する時間後の次回のタイマ割り
込みを待つ。 （K4）（K5）（K6） はずみ車が動かされ、再び枠移動が可能となったタイ
マを一旦停止しておき、DPHフラグを０にクリアし、残
りのステップ数Nrを立ち上がり部Nu、平坦部Nf出、立ち
下がり部Ndに振り分ける。 （K7） 次回の励磁パターンを用意する。 （K8） タイマ割り込みベクタをカーブ駆動タイマ割り込み処
理ルーチンに変更する。 （K9） 自起動PPSの時間をタイマに設定する。 （K10） タイマをスタートさせる。
明する。 縫目形成手段としてのミシン本体10の縫目形成部11
は、駆動装置により上下運動させられる針棒12の下端に
装着させられた針13と該針と協働して針13に形成された
糸輪を捕捉する糸輪捕捉手段としての糸輪捕捉器14を備
えている。15は布押えである。 刺繍枠16は、刺繍データに基づきパルスモータXM、YM
（第13図参照）によりプーリーおよびワイヤ等を介して
駆動制御される駆動機構（図示せず）の支持体17に着脱
自在で、取り付け時には縫目形成部11の針板18を含む縫
製作業面上をＸ軸方向および該Ｘ軸方向と直交するＹ軸
方向に駆動制御させられ、縫目形成部11と協働して該刺
繍枠に保持された加工布上に刺繍模様を形成する。 はずみ車19はミシンモータZMにベルトで接続されたミ
シンの上軸（図示せず）と一体になっている。 ミシン本体10の右側パネル部にはスタートキーSTART
キー、ストップキーSTOPキー、枠移動キーJOGキーおよ
び後記するその他のキーが配設され、上方左側には表示
装置LCDが、ミシン本体10の下側にはフロッピーディス
クドライブFDDが配設されている。 ○システムの構成 次に、第13図を参照しながらシステムの構成について
説明する。 中央演算処理装置CPU2（以後マスタCPU）は、刺繍デ
ータの読み出し、演算、ミシンモータの制御、キー処理
等を含むシステム制御を行い、これらのプログラムは読
み出し専用メモリROM2（以後ROM2）に格納されている。 また、これらの制御のためのフラグ、刺繍データの一
時記憶のための読み書き可能なメモリRAM2がある。 中央演算処理装置CPU1（以後スレーブCPU）は、以下
に示す各種キーのキーデータをマスタCPUに送る。 各種キーには、刺繍を開始するためのスタートキーST
ARTキー、途中停止させるためのストップキーSTOPキ
ー、選択した刺繍模様を加工布の所望の位置に刺繍する
ために刺繍枠16を移動するための枠移動キーJOGキー、
刺繍中の目飛び等の補修をするために該当する位置まで
刺繍枠を戻すフレームバックキーFBキー、フレームフォ
ワードキーFFキー、刺繍模様の選択等に使用される数字
キーNUMERICキーおよびその他のキーがある。 スレーブCPUは、各種キーのキーデータによりマスタC
PUが演算した縫目データを受け取りパルスモータXM、YM
を駆動する制御を受け持っており、これらのプログラム
は読み出し専用メモリROM1（以後ROM1）に格納されてい
る。また、これらの制御のためのフラグ、縫目データの
一時記憶のための読み書き可能なメモリRAM1がある。 タイマカウンタユニットTCUは、プログラムにより設
定された時間後に割り込み信号を発生させたり、各部へ
所定のパルス幅の信号を出力する。入出力ポートI/O−1
1〜13および内部バスBL1を含めこれらはワンチップマイ
クロコンピュータIC1で構成されている。 スレーブCPUは、マスタCPUのバスBL2に接続され、一
種のI/Oとなっている。 パルスモータXM、YMは、入出力ポートI/O−11を介し
てパルスモータドライバDV1により駆動され、それぞれ
初期位置検出センサXS、YSを備えている。 刺繍枠16は、支持体17に着脱自在で、用途により種々
の大きさ、形状のものが用意されている。 刺繍データ記憶手段としてのフロッピーディスクFDに
記憶されている刺繍データは、フロッピーディスクコン
トローラFDCの制御によりフロッピーディスクドライブF
DDで読み取られ、バスラインBL2を介してRAM2に書き込
まれる。 位相検出手段としての上軸センサSENは、ミシン上軸
に取り付けられ、ミシン上軸の回転位相に応じて刺繍制
御のための各種タイミング信号等を出力する。 各種タイミング信号には、刺繍中のパルスモータの駆
動開始時、フレームクフォワード動作およびフレームバ
ック動作を行う場合、枠移動が可能な位相で出力される
XYACTPH信号、パルスモータ初期位置セット動作時およ
び縫い範囲確認動作時等に枠移動が可能な位相で出力さ
れるSAFEPH信号、所望の針上位置に針を停止させるため
のSTOPPH信号があり、その他にミシンモータZMをフィー
ドバック制御するために上軸回転速度を検出するための
VELO信号がある。これらの信号の詳細については後記す
る。 表示装置LCDは刺繍模様やメッセージを表示する。 ○上軸センサの位相および回路構成 １）上軸センサの位相関係 まず、第14図を参照しながら上軸センサの位相関係に
つて説明する。 同図において、距離ＰLは布押え15の下端と針板上面
との距離で、距離ＮLは針先端と針板上面との距離で、
上軸位相は針棒上死点00を基準としている。 第１の位相信号XYACTPHは、針先端が布と接触してい
ない位相で出力され、その位相区間は2650〜800であ
る。 第２の位相信号SAFEPHは、布押え下端が刺繍枠の縁
（本実施例では約9mm）より高い位相で出力され、その
位相区間は3050〜500である。 第３の位相信号STOPPHは、針を所望の針上位置の上軸
位相150〜400で停止させるための信号で、150〜330の位
相区間で出力されるが、この信号は150の立ち上がり波
形に意味があり、330の値は単に遮蔽板（図示せず）の
加工上の都合等で定めたものである。 ミシンモータZMの回転速度検出信号VELOは、ミシンの
上軸の１回転にON、OFF信号が交互に90回出力される。 ２）上軸センサの回路構成 次に、第15図を参照しながら上軸センサSENの回路構
成について説明する。 同図において、フォトインタラプタPH1、PH2、PH3
は、ミシンの上軸に取り付けられた遮蔽板を挟んでLED
とフォトトランジスタが対抗して構成されている。 各フォトインタラプタの出力信号は、第14図の下段に
示すようになっており、フォトインタラプタPH1は、265
0〜150、330〜800でLEDの光がフォトトランジスタに照
射され信号を出力する。 フォトインタラプタPH2は、3050〜500でLEDの光がフ
ォトトランジスタに照射され信号を出力する。 フォトインタラプタPH3は、20毎に遮蔽、照射が繰り
返され、ミシン上軸の１回転にON、OFF信号が交互に90
回出力される。 VELO信号を除いた３種の信号に関して、SAFEPH信号は
PH2の信号をそのまま取り出すことにより得られ、XYACT
PH信号はPH1とPH2との信号を論理輪回路ORを通すことに
より得られ、STOPPH信号はPH1の信号を反転させた信号
とPH2の信号とを論理積回路ANDを通すことにより得られ
る。 即ち、２種類のPH1、PH2の信号を加工して３種類のXY
ACTPH信号、STOPPH信号およびSAFEPH信号を作り出して
いる。 ○ミシンモータドライバ回路の回路構成 次に、第16図を参照しながらミシンモータドライバ回
路DV2の回路構成について説明する。 同図において、ミシンモータZMのドライバ回路DV2
は、入出力ポートI/O−21の出力ポート＊BRKと＊RUNお
よびパルス幅制御ポートPWMにより直流モータのミシン
モータZMを駆動制御および停止制御する。 PchパワーMOS FET（以後Q1）は出力ポート＊BRKがＬ
レベルになるとそのゲートがＬレベルとなりQ1が導通
し、ミシンモータZMに発電制動をかける。 即ち、出力ポート＊BRKがＬレベルになると、インバ
ータINV1を介してトランジスタTR1が導通し、Q1のゲー
ト電圧がソース電圧に対してある一定電圧を越えて低下
することによりQ1が導通し、ミシンモータZMに発電制動
がかかるようになっている。 NchパワーMOS FET（以後Q2）はミシンモータZMの駆動
制御を行う。 Q1は保護用ダイオードを含み、Q2も同じく保護用ダイ
オードを含んでいる。 Q1の保護用ダイオードは、Q2をパルス幅制御している
ときの還流ダイオードの役目もしている。 ダイオードD1は、万が一マスクCPUが暴走し、出力ポ
ート＊BRKと＊RUNとが共にＬレベルとなってもQ1、Q2が
同時に導通するのを防止するためのダイオードである。 ミシンモータZMの通常の停止中は、Q1、Q2は共に不導
通である。 出力ポート＊BRKからＬレベル信号が出力され、前記
したようにQ2が導通するとミシンモータZMに発電制動が
かかり、ミシンのはずみ車を手で回そうとしても回りに
くくなり、刺繍枠の移動制御中の安全性が確保される。 ○パルスモータが途中停止した場合の動作の概要 次に、第17図を参照しながらパルスモータが途中停止
した場合の動作の概要について説明する。 通常はパルスモータを実線Ａで示すように最大PPSま
で立ち上げる立ち上がり部Nuと、最大PPSで駆動する平
坦部Nfと、停止のための立ち下がり部Ndとで所定のステ
ップ数Ｎを駆動する。 途中停止の場合の動作について説明すると、例えば、
パルスモータが時刻T0で駆動を開始し、その後ミシン使
用者によってはずみ車が回され、時刻T1で枠移動不可の
上軸位相になった場合、その段階で直ちに点線Ｂで示す
ように駆動カーブが立ち下がり（立ち下がり部Nd）、時
刻T2で停止する。 ミシンの回動により時刻T3で再び枠移動可能な上軸位
相となった場合、残りのステップ数Nrを立ち下がり部N
u、平坦部Nf′および立ち下がり部Ndに振り分け、一点
鎖線Ｃで示すように駆動し、時刻T4で停止し所定のステ
ップ数Ｎの駆動が完了する。 即ち、駆動カーブＢとＣのステップ数の合計が所定の
ステップ数Ｎとなる。 ○枠移動制御の処理手順 本発明の枠移動制御の処理手順は、第13図に示す読み
出し専用メモリROM1、ROM2にプログラムとして記憶され
ている。 以下、第１図〜第11図のフローチャートを参照しなが
ら枠移動制御の処理手順について説明する。 １）マスタCPUからスレーブCPUへのコマンド送信手順 まず、第１図を参照しながらマスタCPUからスレーブC
PUへのコマンド送信手順について説明する。同図におい
て、 （A1） 今回の枠移動がフレームフォワード動作またはフレー
ムバック動作か、縫い範囲確認動作であるか等を判別し
て参照する信号を変える。 （A2） フレームフォワード動作またはフレームバック動作の
場合、パルスモータ駆動前の現在のミシンの上軸位相が
針13が布に接触しないXYACTPH信号の出力位相であるか
を調べる。 （A3） 縫い範囲確認動作時の場合、針13と布押え15が刺繍枠
16の縁に接触しないSAFEPH信号の出力位相であるかを調
べる。 （A4） 前記の確認により枠移動応が不可の場合には、ミシン
モータZMを駆動する。 （A5） STOPPH信号が出力される停止位相であるかを調べる。 （A6） STOPPH信号の立ち上がりで第16図のパワーMOS FET Q2
をOFFにし、パワーMOS FET Q1をONにしてミシンモータZ
Mに発電制動をかけ、ミシンの上軸を所望の針上位置位
相で停止拘束する。 （A7） マスタCPUは、バスラインBL2を介してスレーブCPUに
パルスモータの駆動の種類を示すコマンド番号、移動量
であるステップ数および駆動方向のデータを送信する。 （A8） マスタCPUは、スレーブCPUが送信されたこの指令の実
行を完了するまでパワーMOS FET Q1をONにして、ミシン
モータZMの発電制動状態を保持する。 ２）枠移動制御のメインプログラム 次に第２図を参照しながらスレーブCPUによる枠移動
制御のメインプログラムにつて説明する。同図におい
て、 （B1） スレーブCPUのI/Oポート、タイマカウンタユニットTC
U等の初期設定等を行う。 （B2） マスタCPUからスーレーブCPUのレジスタにコマンドの
書き込みが有ったかを調べる。 （B3） 次の（B4）ステップの処理が所定時間間隔毎に１回実
行されるようにシステムタイマの割り込みの有無を調べ
る。これによってLEDの点滅、キーの読み取り等の処理
が一定時間間隔で行われる。 （B4） LEDの点滅、キーの読み取り等の処理を行い（B2）に
戻る。 （B5） マスタCPUから送信されてきたコマンドの番号を得
る。 （B6） コマンド番号に対する種々のコマンド処理プログラム
の先頭アドレスを記録しているROM1のプログラムアドレ
スの表により、今回のコマンド番号に対するプログラム
の先頭アドレスを求め、その先頭アドレスにスレーブCP
Uのプログラムカウンタを設定する。 （B7） カーブ駆動、自起動駆動、自起動停止等の処理ルーチ
ンの内、前記先頭アドレスで指定された処理ルーチンが
実行され、（B2）ステップに戻る。 マニュアル枠移動 次に、第３図〜第６図を参照しながらマニュアル枠移
動時の処理手順について説明する。 マニュアル枠移動の指令は、自起動駆動コマンドと回
転方向データおよび自起動停止コマンドにより制御され
る。 枠移動キーJOGキーを操作すると、マスタCPUから自起
動駆動コマンドがスレーブCPUに送信される。 ・自起動駆動 まず、第３図を参照しながらマニュアル枠移動におけ
る自起動駆動について説明する。同図において、 （C1） 駆動ステップ数を枠移動可能な最大ステップ数よりも
大きな値、例えば0FFFFHステップに設定する。 （C2） パルスモータ駆動中フラグを１にセットする。 （C3） 回転方向データより、次回のパルスモータ駆動用の励
磁パターンを用意する。 （C4） タイマカウンタユニットTCUに自起動PPSに相当するタ
イマ値を設定する。 （C5） タイマカウンタユニットTCUのオーバーフローによる
割り込み時の飛び先アドレスを自起動タイマ割り込み処
理ルーチンの先頭アドレスに設定する。 （C6） タイマカウンタユニットTCUをスタートする。 ・自起動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第４図を参照しながらマニュアル枠移動におけ
る自起動タイマ割り込み処理ルーチンについて説明す
る。同図において、 （D1） （C3）ステップの処理または前回での割り込み処理で
の（C5）ステップの処理で用意した励磁パターンをI/O
ポートI/O−11に出力し、パルスモータドライバDV1を介
してパルスモータに出力し、１ステップ分駆動する。 （D2） 上軸位相が、針13と布押え15が刺繍枠16の縁に接触し
ないSAFEPH信号の出力位相であるかを調べる。 この上軸位相にあれば（D3）ステップの処理を実行す
る。 （D3） 駆動ステップ数を調べ、０であれば（D6）のステップ
に進む。 （D4） 駆動ステップ数が０でない場合および駆動ステップ数
が０であっても２相励磁位相でない場合は、駆動ステッ
プ数を１つ減ずる。 （D5） 次回の励磁パターンを用意し、処理を終了してメイン
のプログラムに戻る。 （D6） 駆動ステップ数が０の場合に、今回の励磁パターンが
２相励磁位相であるかを調べる。この処理によって必ず
２相励磁位相の位置で停止することを可能にしている。 （D7） ２相励磁位相ならばタイマカウンタユニットTCUのオ
ーバーフローによる割り込み時の飛び先アドレスを自起
動タイマ割り込み処理ルーチンの先頭アドレスに設定
する。 これをタイマ割り込みベクタを自起動タイマ割り込み
処理ルーチンにするという。 ・自起動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第５図を参照しながらマニュアル枠移動におけ
る自起動タイマ割り込み処理ルーチンについて説明す
る。同図において、 （E1） タイマカウンタユニットTCUを停止させ、これ以降タ
イマをスタートするまでタイマ割り込みが発生しないよ
うにする。 （E2） （C2）ステップの処理で１に設定したパルスモータ駆
動中フラグを０にクリアする。 ・自起動停止 次に、第６図を参照しながらマニュアル枠移動におえ
る自起動停止について説明する。 枠移動キーJOGキーから手を離すとマスタCPUは、自起
動停止コマンドをスレーブCPUに送信し、このルーチン
が実行される。 第６図において、 （F1） 駆動ステップ数を０にクリアする。 （F2） パルスモータ駆動中フラグを参照し、０にクリアされ
るまで、即ち、自起動タイマ割り込み処理ルーチンが
実行されてパルスモータが２相励磁位相で停止するまで
（F1）ステップの処理を実行する。 以上の説明から分かるように、マニュアル枠移動中に
上軸位相がSAFEPH信号の出力位相から外れると、（D2）
ステップの処理により同一励磁パターンが自起動PPS時
間毎に繰り返し出力されるので、パルスモータは直ちに
停止する。 縫い範囲確認動作等における処理手順 刺繍模様の選択をし、刺繍実行前に縫い範囲確認動作
を行う場合について説明する。マスタCPUによって演算
された縫目データの外形データに基づき、カーブ駆動コ
マンド、移動ステップ数および回転方向データがスレー
ブCPUに送信される。 ・カーブ駆動 まず、第７図を参照しながらカーブ駆動コマンドによ
る処理手順について説明する。 （G1） 駆動ステップ数を立ち上がりステップ数Nu、最大PPS
で駆動される平坦部パルス数Nfおよび立ち下がりステッ
プ数Ndに振り分ける。 （G2） 回転方向データより次回の励磁パターンを用意する。 （G3） 枠移動不可の位相に入ったことを示すフラグDPHをを
０にクリアする。 （G4） タイマ割り込みベクタをカーブ駆動タイマ割り込み処
理ルーチンに設定する。 （G5） 起動PPSに対応するタイマ値をタイマカウンタユニッ
トTCUに設定する。 （G6） タイマカウンタユニットTCUのカウントをスタートす
る。 ・カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第８図を参照しながらカーブ駆動タイマ割り込
み処理ルーチンについて説明する。 同図において、 （H1） 前回の割り込み等で設定した励磁パターンをI/Oポー
トI/O11に出力し、パルスモータを１ステップ駆動す
る。 （H2） DPHフラグが１にセットされているかを調べる。 （H3）（H4）（H5） 枠移動が可能な上軸位相かを調べる。今回は縫い範囲
確認動作なのでSAFEPH信号の出力位相かを調べる。 （H6） 枠移動が可能ならば、通常の処理ルーチン（第９図の
ステップ数カウントダウンルーチンと次回のタイマ値の
設定ルーチン）を実行する。 （H7） 次回の割り込みで出力する励磁パターンを用意する。 （H8） 枠移動不可の位相に初めて入ったので、DPHフラグを
１にセットする。 （H9） 駆動カーブの立ち上がり部のステップ数Nuが０である
かを調べる。 ０の場合は既に平坦部まで立ち上がったことを示す。 ０でない場合は（H6）ステップからのの処理ルーチン
に戻り、引き続き加速する。 （H10）（H11） 立ち下がりステップ数Ndが０であるかを調べ、０の場
合には（H11）ステップでタイマ割り込みベクタをカー
ブ駆動タイマ割り込み処理ルーチンに変更する。 （H12）（H13） 立ち下がり部のステップ数Ndから１を減じ、このステ
ップ数に関連づけて記憶されているカーブテーブルを読
み出して次回のタイマ値としてタイマカウンタユニット
TCUに書き込む。 （H14） 回転方向データより次回の励磁パターンを用意する。 ・第８図の（H6）ステップの詳細 次に、第９図を参照しながら第８図の（H6）ステップ
の詳細であるステップ数カウントダウンルーチンと次回
とタイマ値の設定ルーチンについて説明する。 同図において、 （I1）（I2）（I3） 立ち上がり部のステップ数Nuが０であるかを調べる。
０でなければ加速中であるので、Nuから１を減じ、この
Nuの値に対応したカーブテーブルより次回のタイマ値を
設定する。 （I4）（I5） 平坦部のステップ数Nfが０であるかを調べる。０でな
ければ最大PPSで平坦部の駆動をしているので、単にNf
の値から１を減ずる。 （I6）（I7）（I8） 立ち下がり部のステップ数Ndが０であるかを調べる。
０でなければ減速中であるので、Ndから１を減じ、この
Ndの値に対応したカーブテーブルより次回のタイマ値を
設定する。 （I9） 各ステップ数Nu、Nf、Ndが全て０になったとき、即ち
パルスモータを所定のステップ数の駆動が終了したので
パルスモータの停止のために、タイマ割り込みベクタに
カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン（第10図）の
先頭アドレスを設定する。 ・カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン 第10図において、 （J1） タイマを停止し、マスタCPUにパルスモータの駆動が
終了したことを知らせる。 ・カーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチン 次に、第11図を参照しながらカーブ駆動タイマ割り込
み処理ルーチンについて説明する。 第８図の（H11）ステップの処理で、タイマ割り込み
ベクタがカーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチンに設
定され、次回のタイマ割り込みでこれが実行される。こ
れは、第17図の時刻T2以降の段階である。第11図におい
て、 （K1）（K2）（K3） 枠移動が可能であるかを調べる。今回は縫い範囲確認
動作なので、SAFEPH信号により調べ、不可であれば何も
せずに自起動PPSに相当する時間後の次回のタイマ割り
込みを待つ。 （K4）（K5）（K6） はずみ車が動かされ、再び枠移動が可能となったタイ
マを一旦停止しておき、DPHフラグを０にクリアし、残
りのステップ数Nrを立ち上がり部Nu、平坦部Nf出、立ち
下がり部Ndに振り分ける。 （K7） 次回の励磁パターンを用意する。 （K8） タイマ割り込みベクタをカーブ駆動タイマ割り込み処
理ルーチンに変更する。 （K9） 自起動PPSの時間をタイマに設定する。 （K10） タイマをスタートさせる。
以上のように本発明によれば、コンピュータ刺繍機の
ミシンモータ停止時の枠移動制御において、パルスモー
タ駆動開始時および駆動中に枠移動が可能であるか判別
する枠移動判別手段と、該枠移動判別手段により枠移動
が不可能と判別された時、パルスモータを脱調させずに
速やかに停止させるパルスモータ途中停止手段と、途中
停止した後に前記枠移動判別手段によりパルスモータが
再び枠移動が可能と判別されたとき残りのステップ数だ
けパルスモーを駆動するための再起動手段とを備えてお
り、枠移動中にはずみ車を手で回して針位置を下げた場
合、針が加工布に接触する前にパルスモータが脱調する
ことなく停止するようにしたので安全性が確保できると
いう効果が得られる。 また、フレームフォワードまたはフレームバック動作
時には、縫い範囲確認動作により既に刺繍模様が刺繍枠
内に収まっていることが分かっているので、針が布に接
触しない第１の位相で出力されるXYACTPH信号により枠
移動可能かどうかを判別し、縫い範囲確認動作等のその
他の場合は針と押えが刺繍枠と接触しない第２の位相で
出力されるSAFEPH信号により枠移動が可能かどうかを判
別するようにしたので安全性が確保できるという効果が
得られる。 更に、駆動設定手段によりパルスモータに駆動指令が
出されてから指定された回転方向に所定のステップ数の
枠移動が完了するまではミシンモータを発電制動状態に
保持するミシンモータ拘束手段を備えているので、その
間はずみ車を手で回そうとしても回りにくくなり安全性
が確保されるという効果が得られる。 更に、前記第１の位相で出力されるXYACTPH信号、第
２の位相で出力されるSAFEPH信号およびミシンを針上位
置に停止させるために第３の位相で出力されるSTOPPH信
号を２組の位相検出手段PH1、PH2からの信号を加工する
ことで発生させるセンサインターフェース手段を備えて
いるので、従来なかった検出位相としての第２の位相SA
FEPHを位相検出手段を増やさずに作り出せるという効果
が得られる。
ミシンモータ停止時の枠移動制御において、パルスモー
タ駆動開始時および駆動中に枠移動が可能であるか判別
する枠移動判別手段と、該枠移動判別手段により枠移動
が不可能と判別された時、パルスモータを脱調させずに
速やかに停止させるパルスモータ途中停止手段と、途中
停止した後に前記枠移動判別手段によりパルスモータが
再び枠移動が可能と判別されたとき残りのステップ数だ
けパルスモーを駆動するための再起動手段とを備えてお
り、枠移動中にはずみ車を手で回して針位置を下げた場
合、針が加工布に接触する前にパルスモータが脱調する
ことなく停止するようにしたので安全性が確保できると
いう効果が得られる。 また、フレームフォワードまたはフレームバック動作
時には、縫い範囲確認動作により既に刺繍模様が刺繍枠
内に収まっていることが分かっているので、針が布に接
触しない第１の位相で出力されるXYACTPH信号により枠
移動可能かどうかを判別し、縫い範囲確認動作等のその
他の場合は針と押えが刺繍枠と接触しない第２の位相で
出力されるSAFEPH信号により枠移動が可能かどうかを判
別するようにしたので安全性が確保できるという効果が
得られる。 更に、駆動設定手段によりパルスモータに駆動指令が
出されてから指定された回転方向に所定のステップ数の
枠移動が完了するまではミシンモータを発電制動状態に
保持するミシンモータ拘束手段を備えているので、その
間はずみ車を手で回そうとしても回りにくくなり安全性
が確保されるという効果が得られる。 更に、前記第１の位相で出力されるXYACTPH信号、第
２の位相で出力されるSAFEPH信号およびミシンを針上位
置に停止させるために第３の位相で出力されるSTOPPH信
号を２組の位相検出手段PH1、PH2からの信号を加工する
ことで発生させるセンサインターフェース手段を備えて
いるので、従来なかった検出位相としての第２の位相SA
FEPHを位相検出手段を増やさずに作り出せるという効果
が得られる。
図面は本発明の実施例に係り、第１図はマスタCPUから
スレーブCPUへのコマンド送信手順を示すフローチャー
ト、第２図〜第11図はスレーブCPUによる枠移動制御プ
ログラムに関するフローチャートで、第２図はそのメイ
ンとなるプログラムのフローチャート、第３図〜第６図
はマニュアル枠移動時のフローチャートで、第３図はマ
スタCPUからスレーブCPUに自起動駆動コマンドが送信さ
れた場合の処理手順を示すフローチャート、第４図は自
起動タイマ割り込み処理ルーチンを示すフローチャー
ト、第５図は自起動タイマ割り込み処理ルーチンを示
すフローチャート、第６図は自起動停止の処理ルーチン
を示すフローチャート、第７図は縫い範囲確認動作にお
けるカーブ駆動の処理ルーチンを示すフローチャート、
第８図はカーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチンを示
すフローチャート、第９図は通常のステップ数カウント
ダウンと次回のタイマ値の設定ルーチンを示すフローチ
ャート、第10図はカーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチ
ンを示すフローチャート、第11図はカーブ駆動タイマ
割り込み処理ルーチンを示すフローチャート、第12図
はコンピュータ刺繍機の外観斜視図、第13図はコンピュ
ータ刺繍機のシステムブロック図、第14図はミシンの上
軸位相に対する針先端と布押え下端の針板上面からの距
離と各種信号の出力位相を示す図、第15図は上軸センサ
ーの回路図、第16図はミシンモータZMのドライバDV2を
示す図、第17図はパルスモータXM、YMの途中停止時等に
おける動作概要図である。 10は縫目形成手段、12は針棒、13は針、14は糸輪捕捉手
段、16は刺繍枠、17は支持体、FDは刺繍データ記憶手段
たるフロッピーディスク、SENは位相検出手段たる上軸
センサー、ZMはミシンモータ、（A7）は駆動設定手段、
ROM1は時間データ記憶手段、（C4）（C5）（C6）（G4）
（G5）（G6）等はタイマ割り込み手段でタイマカウンタ
ユニットTCUはこれらの機能実現手段用のハードであ
る、（C2）〜（C6）、（G2）〜（G6）等は割り込み準備
手段で、（A2）（A3）（D2）（H4）（H5）（K2）（K3）
は枠移動判別手段、（A2）（H4）（K3）は第１の判別手
段、（A3）（D2）（H5）（K2）は第２の判別手段、（D
2）（H2）（H8）〜（H14）はパルスモータ途中停止手
段、（K4）〜（K10）は再起動手段、XYACTPHは第１の位
相信号、SAFEPHは第２の位相信号、STOPPHは第３の位相
信号、パワーMOS FET Q1および（A6）（A8）はミシンモ
ータ制動手段の主たる要素、AND1、OR1およびINV1はセ
ンサインターフェース手段の主たる要素である。
スレーブCPUへのコマンド送信手順を示すフローチャー
ト、第２図〜第11図はスレーブCPUによる枠移動制御プ
ログラムに関するフローチャートで、第２図はそのメイ
ンとなるプログラムのフローチャート、第３図〜第６図
はマニュアル枠移動時のフローチャートで、第３図はマ
スタCPUからスレーブCPUに自起動駆動コマンドが送信さ
れた場合の処理手順を示すフローチャート、第４図は自
起動タイマ割り込み処理ルーチンを示すフローチャー
ト、第５図は自起動タイマ割り込み処理ルーチンを示
すフローチャート、第６図は自起動停止の処理ルーチン
を示すフローチャート、第７図は縫い範囲確認動作にお
けるカーブ駆動の処理ルーチンを示すフローチャート、
第８図はカーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチンを示
すフローチャート、第９図は通常のステップ数カウント
ダウンと次回のタイマ値の設定ルーチンを示すフローチ
ャート、第10図はカーブ駆動タイマ割り込み処理ルーチ
ンを示すフローチャート、第11図はカーブ駆動タイマ
割り込み処理ルーチンを示すフローチャート、第12図
はコンピュータ刺繍機の外観斜視図、第13図はコンピュ
ータ刺繍機のシステムブロック図、第14図はミシンの上
軸位相に対する針先端と布押え下端の針板上面からの距
離と各種信号の出力位相を示す図、第15図は上軸センサ
ーの回路図、第16図はミシンモータZMのドライバDV2を
示す図、第17図はパルスモータXM、YMの途中停止時等に
おける動作概要図である。 10は縫目形成手段、12は針棒、13は針、14は糸輪捕捉手
段、16は刺繍枠、17は支持体、FDは刺繍データ記憶手段
たるフロッピーディスク、SENは位相検出手段たる上軸
センサー、ZMはミシンモータ、（A7）は駆動設定手段、
ROM1は時間データ記憶手段、（C4）（C5）（C6）（G4）
（G5）（G6）等はタイマ割り込み手段でタイマカウンタ
ユニットTCUはこれらの機能実現手段用のハードであ
る、（C2）〜（C6）、（G2）〜（G6）等は割り込み準備
手段で、（A2）（A3）（D2）（H4）（H5）（K2）（K3）
は枠移動判別手段、（A2）（H4）（K3）は第１の判別手
段、（A3）（D2）（H5）（K2）は第２の判別手段、（D
2）（H2）（H8）〜（H14）はパルスモータ途中停止手
段、（K4）〜（K10）は再起動手段、XYACTPHは第１の位
相信号、SAFEPHは第２の位相信号、STOPPHは第３の位相
信号、パワーMOS FET Q1および（A6）（A8）はミシンモ
ータ制動手段の主たる要素、AND1、OR1およびINV1はセ
ンサインターフェース手段の主たる要素である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−203185（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−129879（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−2800（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭60−3511（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭63−59712（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) D05B 1/00 - 83/00
Claims (1)
- 【請求項１】上軸と、該上軸を回転させるミシンモータ
と、前記上軸の回転に連動して上下往復動する針棒と、
該針棒の下端に装着された針と、該針と協働して針に形
成される糸輪を捕捉して縫い目を形成する糸輪捕捉手段
を含む縫目形成手段と、加工布を保持する刺繍枠と、該
刺繍枠を着脱自在に保持する支持体と、該支持体を駆動
して前記刺繍枠を前記針に対して相対的に移動させるパ
ルスモータとを備えたコンピュータ刺繍機において、模
様記憶手段から選択した繍模様に対応する刺繍データに
基づき、ミシンモータとパルスモータとを駆動して刺繍
模様を形成する刺繍縫いモードと、前記パルスモータの
みを駆動して前記刺繍枠を移動させて刺繍模様の縫い範
囲を確認する縫い範囲確認モードとを備え、該縫い範囲
確認モードにおいては、制動手段により前記ミシンモー
タに発電制動をかけて、ミシンの上軸を前記針の針先が
上死点より下方の布上の縫い範囲確認可能な高さ位置で
停止拘束するようにしたことを特徴とするコンピュータ
刺繍機の枠移動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01216036A JP3126359B2 (ja) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | コンピュータ刺繍機の枠移動制御装置 |
| US07/572,710 US5074229A (en) | 1989-08-24 | 1990-08-24 | Control system for frame shift in embroidering machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01216036A JP3126359B2 (ja) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | コンピュータ刺繍機の枠移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0380888A JPH0380888A (ja) | 1991-04-05 |
| JP3126359B2 true JP3126359B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=16682281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01216036A Expired - Fee Related JP3126359B2 (ja) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | コンピュータ刺繍機の枠移動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5074229A (ja) |
| JP (1) | JP3126359B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008020627A1 (fr) * | 2006-08-17 | 2008-02-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Machine à coudre électronique programmable et contrôleur pour celle-ci |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0549766A (ja) * | 1991-08-24 | 1993-03-02 | Brother Ind Ltd | 刺繍装置付きミシン |
| JP2894653B2 (ja) * | 1991-09-20 | 1999-05-24 | ジューキ株式会社 | 縫製プログラムによる自動縫製機用クランプの加工装置 |
| JP4712184B2 (ja) * | 2000-12-04 | 2011-06-29 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 刺繍装置を備えたミシン |
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| JP2010233753A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Brother Ind Ltd | ミシン |
| JP6494953B2 (ja) * | 2014-08-21 | 2019-04-03 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 刺繍ミシンの刺繍縫い変換装置、刺繍ミシンの刺繍縫い変換方法、刺繍ミシンの刺繍縫い変換プログラム |
| WO2016200927A1 (en) | 2015-06-08 | 2016-12-15 | Conrad Industries, Inc. | Embroidery production monitoring system |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS603511B2 (ja) * | 1981-09-01 | 1985-01-29 | ブラザー工業株式会社 | ミシンのテスト装置 |
| SE452174B (sv) * | 1986-03-11 | 1987-11-16 | Husqvarna Ab | Anordning av handhjul pa en symaskin |
| JP2527951B2 (ja) * | 1987-02-13 | 1996-08-28 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | コンピユ−タ刺しゆう機の初期制御方式 |
-
1989
- 1989-08-24 JP JP01216036A patent/JP3126359B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-08-24 US US07/572,710 patent/US5074229A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008020627A1 (fr) * | 2006-08-17 | 2008-02-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Machine à coudre électronique programmable et contrôleur pour celle-ci |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0380888A (ja) | 1991-04-05 |
| US5074229A (en) | 1991-12-24 |
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