KR101062270B1 - Seedling Bed Transfer Apparatus and the method thereof - Google Patents
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Abstract
육묘베드를 작업 장소로 자동 이송함으로써 육묘의 반입과 반출, 출하, 보식 작업 등을 편리하게 할 수 있는 육묘베드 이송장치 및 이송방법이 개시된다. 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치는 정열된 복수의 육묘베드 주위에 마련되는 이송레일과, 이송레일을 따라 이동하면서 랜덤하게 어느 하나의 육묘베드를 작업 위치로 운반하는 픽업유닛과, 픽업유닛에 마련되어 육묘베드를 감지하는 복수의 센서유닛과, 픽업유닛과 센서유닛을 컨트롤하는 제어유닛을 포함하여, 육묘장에 정렬 배치되는 복수의 육묘베드 중 랜덤하게 어느 하나를 픽업하거나 내려놓을 수 있기 때문에 육묘베드의 이송이 간편하고, 복수의 센서를 이용하여 육묘베드의 유무, 육묘베드의 빈 공간, 육묘베드의 대기 공간, 육묘베드의 운반 시 미끌림에 의한 위치 이탈 등을 감지하고 사용자에게 이를 통지할 수 있기 때문에 육묘베드의 이송을 효율적으로 관리하여 작업 편이성을 극대화시킬 수 있다. Disclosed are a seedling bed conveying apparatus and a conveying method which can conveniently carry in and take out seedlings, carry out feeding, feeding, etc. by automatically transferring seedling beds to a work place. The seedling bed conveying apparatus according to the present invention is provided with a transporting rail provided around a plurality of aligned seedling beds, a pickup unit for randomly transporting any one seedling bed to a working position while moving along the transport rail, and a pickup unit. Including a plurality of sensor units for sensing the seedling bed, and a control unit for controlling the pickup unit and the sensor unit, any one of the plurality of seedling beds arranged in the nursery nursery can be picked up or placed down randomly, It is easy to transfer, and it is possible to detect the presence or absence of seedling bed, empty space of seedling bed, waiting space of seedling bed, and notice the deviation of position due to sliding when transporting seedling bed by using a plurality of sensors. Efficient management of the feeding of seedling beds can maximize work convenience.
Description
본 발명은 육묘베드 이송장치 및 이송방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모종이 심어진 트레이를 적재하는 육묘베드를 작업할 장소로 자동으로 운반하여 작업의 편이성을 증대시킨 육묘베드 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a seedling bed conveying apparatus and a conveying method, and more particularly, to a seedling bed conveying apparatus for automatically conveying the seedling bed for loading the tray seedlings to work place to increase the ease of work.
일반적으로 육묘장은 농작물이나 화초 등의 육묘를 대량으로 생산하기 위한 시설로서 비닐 또는 유리로 만들어지는 온실을 말한다. Generally, a nursery is a greenhouse for making large quantities of seedlings, such as crops and flowers, and a greenhouse made of vinyl or glass.
육묘장은 모종이 심어진 다량의 트레이를 올려놓을 수 있는 육묘베드가 정열되어 있는 육묘실과, 그 외 씨앗을 트레이에 파종하기 위한 파종실과, 트레이의 씨앗을 발아시키기 위한 발아실과, 채소의 접목을 위한 접목실 등으로 세분되어 있다. The nursery nursery is a seedling room with an array of seedling beds on which a large number of trays of seedlings can be placed, a seeding room for sowing other seeds on the tray, a germination room for germinating the seeds of the tray, and grafting for grafting vegetables. It is subdivided into threads.
육묘 관리로는 크게 트레이의 육묘실 반입 및 반출, 보식, 출하 작업 등을 들 수 있다. 예를 들어, 트레이(모판)를 육묘베드에 정지하기 위해서는 운반장치에 트레이를 다량 적재한 후 육묘장에 마련되는 베드까지 작업자가 직접 이송해야 했으며, 트레이를 육묘베드에 적재하기 위해서는 작업자가 육묘베드와 육묘베드 사이를 옮겨다니면서 작업을 해야 하였다. As a seedling management, a tray nursery room import and export, feeding, shipment, etc. are mentioned largely. For example, in order to stop the tray on the seedling bed, a large amount of trays should be loaded on the conveying device, and then the worker must transport the bed directly to the bed provided in the nursery. Work was to be done by moving between seedling beds.
또한 트레이의 불량 모종 교체 또는 재이식 하는 보식작업, 작물의 접목 및 접목실로 반입 및 반출하는 작업, 육묘의 출하작업 등도 마찬가지로, 종래에는 이와 같이 모든 육모 관리를 작업자가 정열되어 있는 육묘베드 사이를 돌아다니면서 작업을 해야 했기 때문에 인력 사용에 따른 작업 효율이 높지 않다는 문제점이 있었다. In addition, the work of replacing or replanting seedlings in trays, grafting and carrying out crops into and out of the grafting room, and dispatching of seedlings are similarly performed in the past. There was a problem that the work efficiency is not high due to the use of manpower because the work had to be carried.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 육묘베드를 작업 장소로 자동 이송함으로써 육묘의 반입과 반출, 출하, 보식 작업 등을 편리하게 할 수 있는 육묘베드 이송장치 및 이송방법을 제공하는 데 있다. The present invention is to solve the above-mentioned problems, an object of the present invention is the seedling bed transport apparatus and the transfer method that can facilitate the import and export, seedling, feeding, etc. of seedlings by automatically transferring the seedling bed to the working place To provide.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치는 정열된 복수의 육묘베드 주위에 마련되는 이송레일과, 이송레일을 따라 이동하면서 랜덤하게 어느 하나의 육묘베드를 작업 위치로 운반하는 픽업유닛과, 픽업유닛을 컨트롤하기 위한 제어유닛을 포함한다. The seedling bed conveying apparatus according to the present invention for achieving the above object is a transfer unit provided around the plurality of aligned seedling bed, and the pickup unit for moving any one seedling bed at random while moving along the conveying rail to the working position And a control unit for controlling the pickup unit.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 제어유닛은 육묘베드를 인식하기 위한 복수의 센서유닛을 포함한다. In addition, the control unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention includes a plurality of sensor units for recognizing the seedling bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 센서유닛은 육묘베드를 내려놓기 위한 공간을 감지하는 공간센서부를 포함한다. In addition, the sensor unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention includes a space sensor unit for detecting a space for laying down the seedling bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 육묘베드는 베드 하부에 스윙트레일러를 더 구비한다. In addition, the seedling bed of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention further comprises a swing trailer on the bottom of the bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 센서유닛은 육묘베드의 중앙을 인식하기 위한 중앙센서부를 포함한다. In addition, the sensor unit of the seedling bed transport apparatus according to the present invention includes a central sensor for recognizing the center of the seedling bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 센서유닛은 육묘베드 운반 시 상기 픽업유닛의 속도를 감속하기 위한 감속센서부를 구비한다. In addition, the sensor unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention is provided with a deceleration sensor unit for reducing the speed of the pickup unit when transporting the seedling bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 픽업유닛은 승하강하는 캐리어와, 상기 캐리어에 마련되어 육묘베드를 클램핑하기 위한 후크와, 캐리어를 승하강시키기 위한 구동모터와, 픽업유닛을 이동시키기 위한 구동부재를 포함한다. In addition, the pick-up unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention is a carrier for raising and lowering, a hook for clamping the seedling bed is provided in the carrier, a drive motor for raising and lowering the carrier, drive for moving the pickup unit Member.
본 발명의 다른 측면에 따르면 육묘베드의 주위에 배치되는 이송레일과, 이송레일을 따라 이동하면서 육묘베드를 운반하는 픽업유닛과, 픽업유닛에 마련되어 육묘베드를 감지하는 센서유닛을 구비하되, 센서유닛은 육묘베드의 폭을 인식하기 위한 제1센서부와, 육묘베드를 내려놓기 위한 공간을 감지하는 제2센서부를 더 구비하는 육묘베드 이송장치를 제공한다. According to another aspect of the present invention includes a transfer rail disposed around the seedling bed, a pickup unit for transporting the seedling bed while moving along the transfer rail, and a sensor unit provided in the pickup unit to detect the seedling bed, the sensor unit Provides a seedling bed conveying apparatus further comprising a first sensor unit for recognizing the width of the seedling bed, and a second sensor unit for sensing a space for laying down the seedling bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 육묘베드는 베드 하부에 스윙트레일러를 더 구비한다. In addition, the seedling bed of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention further comprises a swing trailer on the bottom of the bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 센서유닛은 육묘베드의 중앙을 인식하기 위한 제3센서부와 육묘베드 운반 시 상기 픽업유닛의 속도를 감속하기 위한 제4센서부를 더 구비한다. In addition, the sensor unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention further comprises a third sensor unit for recognizing the center of the seedling bed and a fourth sensor unit for reducing the speed of the pickup unit when transporting the seedling bed.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 픽업유닛은 승하강하는 캐리어와, 캐리어에 마련되어 육묘베드를 클램핑하기 위한 후크와, 캐리어를 승하강시키기 위한 구동모터와, 픽업유닛을 이동시키기 위한 구동부재를 포함한다. In addition, the pick-up unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention is a carrier for raising and lowering, a hook for clamping the seedling bed is provided in the carrier, a drive motor for raising and lowering the carrier, a drive member for moving the pickup unit It includes.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면 정열된 복수의 육묘베드 주위에 마련되는 이송레일과, 이송레일을 따라 이동하면서 랜덤하게 어느 하나의 육묘베드를 작업 위치로 운반하는 픽업유닛과, 픽업유닛에 마련되어 육묘베드를 감지하는 센서유닛과, 픽업유닛과 센서유닛을 컨트롤하기 위한 제어유닛을 포함하되, 센서유닛은 육묘베드의 폭을 인식하기 위한 제1센서부와, 육묘베드를 내려놓기 위한 공간을 감지하는 제2센서부와, 카운터를 더 구비하고, 제어유닛은 카운터로 정렬된 복수의 육묘베드 중 픽업 또는 내려놓을 육묘베드를 확인하며, 제1센서부로 육묘베드의 유무를 감지하고, 제2센서부로 내려놓을 육묘베드의 공간을 감지하는 육묘베드의 이송방법이 제공된다.According to still another aspect of the present invention, a transfer rail provided around the plurality of aligned seedling beds, a pick-up unit for randomly transporting one seedling bed to a working position while moving along the transfer rail, and provided in the pick-up unit are provided with seedlings. It includes a sensor unit for sensing the bed, a control unit for controlling the pickup unit and the sensor unit, the sensor unit for detecting the width of the seedling bed and the first sensor unit for recognizing the width of the seedling bed, Further comprising a second sensor unit and a counter, the control unit checks the seedling bed to pick up or put down of the plurality of seedling beds arranged by the counter, the first sensor unit detects the presence of the seedling bed, and the second sensor unit Provided is a method of transferring a seedling bed to sense the space of the seedling bed to be put down.
본 발명에 따른 육묘베드 이송장치 및 이송방법은 육묘장에 정렬 배치되는 복수의 육묘베드 중 랜덤하게 어느 하나를 픽업유닛으로 픽업하거나 내려놓을 수 있기 때문에 육묘베드의 이송이 간편하다. The seedling bed conveying apparatus and the conveying method according to the present invention is easy to transfer the seedling bed because any one of the plurality of seedling beds arranged to be arranged in the nursery can be picked up or lowered to the pickup unit at random.
또한, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치 및 이송방법은 복수의 센서를 구비 하여 육묘베드의 유무, 육묘베드의 빈 공간, 육묘베드의 대기 공간, 육묘베드의 운반 시 미끌림에 의한 위치 이탈 등을 감지하고 사용자에게 통지함으로써 육묘베드의 이송을 효율적으로 관리할 수 있다. In addition, the seedling bed conveying apparatus and the conveying method according to the present invention is provided with a plurality of sensors to detect the presence or absence of the seedling bed, the empty space of the seedling bed, the waiting space of the seedling bed, the deviation of the position due to the sliding during transportation of the seedling bed By notifying the user, the transfer of the seedling bed can be managed efficiently.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치를 도시한 사시도이다. 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치는 육묘베드(1)의 주위에 배치되는 이송레일(2)과, 이송레일(2)을 따라 이동하면서 육묘베드를 운반하는 픽업유닛(10)과, 픽업유닛(10)에 마련되어 운반할 육묘베드를 감지하는 센서유닛을 포함한다.1 is a perspective view showing a seedling bed conveying apparatus according to the present invention. Referring to the drawings, the seedling bed conveying apparatus according to the present invention is a transfer rail (2) disposed around the seedling bed (1), the
육묘베드(1)는 복수개가 육묘실에 정렬 배치되며, 최종 육묘베드 외측에는 모종, 보식, 출하 등의 작업을 하기 위한 장소가 마련된다. 또한, 인접 나열되는 육묘베드(1)의 하측에는 육묘베드 사이사이에 약간의 작업 공간을 마련할 수 있도록 스윙트레일러(3)가 마련된다. 스윙트레일러(3)는 수평하게 놓여진 두 개의 롤러로 이루어져 육묘베드(1)를 좌우로 조금씩 이동시킬 수 있다. 육묘베드(1)의 주위에는 픽업유닛(10)이 이동할 수 있도록 이송레일(2)이 배치되어 있다. The
픽업유닛(10)은 정렬되어 있는 복수의 육묘베드(1) 중 어느 하나를 랜덤하게 픽업하여 작업 공간(위치)으로 운반한다. 이를 위해 픽업유닛(10)은 본체(12)와, 본체(12)에 승하강하게 마련되는 캐리어(14)와, 캐리어(14)에 마련되는 후크(16)와, 구동부재(18)를 구비한다.The pick-
도 2를 참조하면, 픽업유닛(10)은 픽업유닛(10)을 이송레일(2)을 따라 이동시키기 위한 구동부재(18)와 캐리어(14)를 승하강시키기 위한 구동모터(15)를 구비한다. 구동모터(15)는 캐리어(14)의 네 모서리와 와이어(17)로 연결되어 있는 권취형 모터이다. 후크(16)는 캐리어(14)의 양단에 마련되며, 제어유닛(5)에 의해 컨트롤되는 솔레노이드 밸브를 구비한다. 솔레노이드 밸브와 링커로 연결된 후크(16)는 육묘베드를 픽업하기 위해 하강할 때는 후방으로 회동되며, 육묘베드를 픽업한 상태에서 상승 또는 이동할 때는 연직방향으로 고정된다. 미설명된 참조부호 13은 캐리어(14)의 상사점과 하사점을 한정하기 위한 리미트 센서이다. Referring to FIG. 2, the
또한, 픽업유닛(10)에는 픽업하기 위한 육묘베드(1)를 감지할 수 있도록 센서유닛(20)이 마련된다. 센서유닛(20)은 제1,2,3,4센서부(21,23,25,27)를 구비한다.In addition, the
도 3을 참조하면, 제1센서부(21)는 픽업유닛(10)의 이동 방향에 대해 전후방 프레임의 하측에 한 쌍으로 마련되어 육묘베드(1)의 폭을 인식한다(폭센서부). 육묘베드의 폭이란 픽업유닛(10)으로 유입되는 육묘베드(1)의 전단과 후단을 지칭한다. Referring to FIG. 3, the
제2센서부(23)는 픽업유닛(10)의 전후방 프레임의 하측에 제1센서부(21)와 마찬가지로 한 쌍으로 마련되며, 구체적으로는 제1센서부(21)와 인접한 바깥측에 마련되어 육묘베드(1)를 내려놓을 공간을 감지한다(공간센서부). 즉, 제1센서부(21)가 상대적으로 내측에 마련되어 픽업할 육묘베드를 인식하며, 제2센서부(22)가 상대적으로 그 외측에 마련되어 예를 들어 픽업한 육묘베드를 내려놓을 수 있는 공간의 유무를 판단한다. 정확한 폭 및 공간을 인식하기 위해 제2센서부(23)의 전방에는 육묘베드(1)를 가이드하기 위한 안내휠(22)이 마련된다. 안내휠(22)은 수평 방향으로 회전 가능하며 좌우 한 쌍으로 마련되는 롤러로서, 그 사이로 육묘베드(1)가 진입하면서 틀어진 위치를 바로잡는다. The
제3센서부(25)는 도 4에 도시한 바와 같이 픽업유닛(10)의 중심측에 마련되어 픽킹되는 육묘베드(1)의 중앙(센터)을 인식한다(중앙센서부). 상술한 바와 같이 각각의 육묘베드(1)는 하측에 스윙트레일러(3)가 있어서 작업자가 인접 나열되어 있는 육묘베드(1) 사이를 다닐 수 있도록 되어 있다. 따라서, 육묘베드(1)의 중심이 항상 스윙트레일러(3)의 중심과 일치하지 않기 때문에, 픽업유닛(10)은 제3센서부(25)를 이용하여 육묘베드(1)와 스윙트레일러(3)의 중심을 일치시킨다. As shown in FIG. 4, the
제4센서부(27)는 픽업유닛(10)의 프레임 하측 중앙(제3센서부(25)의 상측)에 마련되어 픽업유닛(10)의 이동속도를 저감시킨다(감속센서부). 픽업유닛(10)은 작업의 신속성을 위해 주행할 때와 육묘베드(1)를 픽킹할 때의 속도가 다르다. 또한, 이러한 속도 차이는 육묘베드(1)를 픽킹하여 이송할 때 미끄럼에 의한 육묘베드(1)의 중심을 흐트릴 수 있다. 따라서, 제4센서부(27)를 이용하여 설정된 픽킹 또는 내려놓을 육묘베드 위치에 픽업유닛(10)이 근접하게 되면 이송 속도를 감속함으로써 육묘베드(1)를 안정적으로 운반할 수 있다. 본 실시예에서 제4센서부(27)는 스윙트레일러(3)의 'T'자형 단부가 감지되면 감속하기 시작하며, 제3센서부(25)에 의해 스윙트레일러(3)의 중심이 감지되면 정지한다. 한편, 픽업유닛(10)의 중심 예를 들어, 제3,4센서부(25,27)의 상측에는 카운터(28)가 설치되어 있어서, 픽업유 닛(10)을 통과하는 육묘베드(1)를 카운터하여 신속하게 대상 육묘베드(1)의 위치로 픽업유닛(10)을 이동시킨다. The
그러면, 상기와 같은 구성을 갖는 육묘베드 이송장치의 동작을 도 5를 참조하여 살펴보기로 한다. Then, the operation of the seedling bed transport apparatus having the configuration as described above will be described with reference to FIG.
사용자가 제어유닛(5)으로 픽업할 육묘베드의 번호를 임의로 선택하면, 픽업유닛(10)이 이동하면서 해당 육묘베드(1)를 카운터(28)로 확인한다. When the user arbitrarily selects the number of seedling beds to be picked up by the
픽업할 육묘베드(1)에 근접하게 되면, 픽업유닛(10)은 제4센서부(27)의 센싱에 의해 이동속도를 감속하고, 제3센서부(25)를 통해 육묘베드의 중심과 픽업유닛(10)의 중심을 일치시킨다. When approaching the
만일, 도 5의 (a)와 같이 제1센서부(21)에 의해 픽업할 위치에 육묘베드가 있음을 감지하게 되면 픽업유닛(10)은 해당 육묘베드(1)를 픽킹하여 작업 위치로 이동시키게 된다. 제1센서부(21)가 픽업할 위치에 육묘베드(1)가 없음을 감지하게 되면, 제어유닛(5)은 알람벨, 알람등 등의 통지부재(미도시)로 이를 작업자에게 통보한다.If, as shown in (a) of FIG. 5, the
한편, 픽업한 육묘베드(1)를 내려놓기 위해서는 먼저 해당 위치로 픽업유닛(10)이 이동한 후 제1센서부(21)를 통해 해당 위치에 육묘베드()가 있는지를 확인함과 동시에 제2센서부(23)를 통해 해당 위치에 육묘베드(1)의 공간이 확보되어 있는지를 확인한다. On the other hand, in order to put down the picking seedling bed (1), first the
도 5의 (b)와 같이 육묘베드(1)를 내려놓을 수 있는 폭과 공간이 확인되면, 픽업유닛(10)은 픽업 중인 육묘베드(1)를 내려놓는다. 만일, 도 5의 (c) 또는 (d)와 같이 육묘베드(1)의 폭 및/또는 공간이 확보되지 못한 경우에는 상술한 바와 마찬가지로 알람벨, 알람등 등의 통지부재(미도시)로 이를 작업자에게 통보한다. (c)와 (d)는 작업자가 임의 작업을 하기 위해 스윙트레일러(2)로 육묘베드(1)의 위치를 약간 이동시켜 놓은 상태로, 정렬된 육묘베드의 어느 한쪽에서 육묘베드를 밀게되면 전체 위치가 정상 상태(육묘베드의 중심과 스윙트레일러의 중심이 일치)로 된다. When the width and the space where the
정렬 배치된 복수의 육묘베드(1) 끝에는 픽업유닛(10)의 이동을 제한하는 리미트(미도시)가 설치되어 있으며, 픽업유닛(10)은 작업자의 설정에 따라 대기 위치를 적절하게 지정할 수 있다.At the ends of the plurality of
이와 같이, 본 발명은 복수의 센서를 이용하여 육묘베드(1)의 이송을 효율적으로 관리함으로써 작업자의 불편을 최소화하여 작업의 편이성을 극대화시키는 효과가 있다. As such, the present invention has the effect of maximizing the convenience of the work by minimizing the inconvenience of the operator by efficiently managing the transfer of the
도 1은 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a seedling bed conveying apparatus according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 픽업유닛을 도시한 도면이다.Figure 2 is a view showing a pickup unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 픽업유닛의 제1,2센서부를 도시한 도면이다.3 is a view showing the first and second sensor unit of the pickup unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention.
도 4는 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 제3,4센서부를 도시한 도면이다.Figure 4 is a view showing the third, fourth sensor unit of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 육묘베드 이송장치의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.5 is a schematic view for explaining the operation of the seedling bed conveying apparatus according to the present invention.
*도면의 주요 참조부호에 대한 간단한 설명** Brief description of the main references in the drawings *
1..육묘베드 10..픽업유닛1 ..
20..센서유닛 21..제1센서부(폭센서부)20.
23..제2센서부(공간센서부) 25..제3센서부(중앙센서부)23. 2nd sensor part (space sensor part) 25. 3rd sensor part (center sensor part)
27..제4센서부(감속센서부)27..4th sensor part (deceleration sensor part)
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