KR20120068165A - Cleaning robot - Google Patents

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KR20120068165A
KR20120068165A KR1020100129651A KR20100129651A KR20120068165A KR 20120068165 A KR20120068165 A KR 20120068165A KR 1020100129651 A KR1020100129651 A KR 1020100129651A KR 20100129651 A KR20100129651 A KR 20100129651A KR 20120068165 A KR20120068165 A KR 20120068165A
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cleaning
driving
unit
window
magnet
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KR1020100129651A
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Korean (ko)
Inventor
정광목
최영호
이종득
Original Assignee
재단법인 포항지능로봇연구소
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Abstract

PURPOSE: A cleaning robot is provided to clean windows and floor as well without changing a cleaning unit and a driving unit and to obtain facilitated storage. CONSTITUTION: A cleaning robot comprises a driving unit(100) and a cleaning unit(200). The driving unit comprises a driving body(110), a driving wheel(120), and a driving joint part(130). The cleaning unit comprises a cleaning body(210), a sub wheel(220), a cleaning module(230), and a cleaning joint part(240). The sub wheel is formed in the cleaning body and provided with power from the driving wheel to travel on a window or floor. The cleaning module is formed on the bottom of the cleaning body and cleans the window or floor. The cleaning joint part is coupled with the driving joint part and allows the driving body and the cleaning body to move together.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}Cleaning robot {CLEANING ROBOT}

본 발명은 청소 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바닥 청소와 유리창 청소가 가능한 청소 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a cleaning robot, and more particularly to a cleaning robot capable of cleaning the floor and window cleaning.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하거나 채집하는데 사용되어 왔다. 최근에 들어 로봇 기술이 발달함에 따라, 보다 다양한 영역으로 로봇이 응용되고 있다. Robots have been developed for industrial use and as part of factory automation, or have been used to collect or collect information on behalf of humans in extreme environments that humans cannot tolerate. Recently, with the development of robot technology, robots have been applied to more various areas.

청소 로봇은 건물이나 가정집에서 인간을 대신하여 청소 작업을 수행한다. 건물 외벽, 건물 유리창, 건물 계단, 건물 바닥, 배관 등 다양한 분야에서 청소 로봇이 개발되고 있다.Cleaning robots perform cleaning tasks on behalf of humans in buildings and homes. Cleaning robots are being developed in various fields such as building exterior walls, building windows, building stairs, building floors, and plumbing.

일반적으로 청소 로봇은 청소 대상마다 다르게 개발된다. 예를 들어, 창문 청소에 특화된 창문 청소 로봇과 바닥 청소에 특화된 바닥 청소 로봇이 각각 별도로 개발된다.In general, cleaning robots are developed differently for each cleaning object. For example, a window cleaning robot specialized in window cleaning and a floor cleaning robot specialized in floor cleaning are developed separately.

하지만, 청소 대상마다 다른 청소 로봇을 구비하는 것은 보관이 불편하고 비용 부담도 증가한다.However, having different cleaning robots for different cleaning objects is inconvenient for storage and increases in cost.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 창문 청소와 바닥 청소가 가능한 청소 로봇을 제공하는 데 있다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a cleaning robot capable of window cleaning and floor cleaning.

일 양태에 있어서, 청소 로봇은 구동 유닛, 및 상기 구동 유닛에 의해 구동되어 창문 또는 바닥면을 청소하는 청소 유닛을 포함한다. 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 사이에 두고 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 따라 이동하여 상기 창문을 청소하고, 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 바닥면을 따라 이동하여 상기 바닥면을 청소한다. 상기 구동유닛은 구동 몸체, 상기 구동 몸체에 마련되어 구동력을 제공하는 구동 바퀴, 및 상기 구동 몸체에 마련되는 구동 결합부를 포함한다. 상기 청소 유닛은 청소 몸체, 상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동바퀴로부터 상기 구동력을 제공받아 상기 창문 또는 상기 바닥면을 이동하는 보조 바퀴, 상기 청소 몸체의 하면에 마련되어 상기 창문 또는 상기 바닥면을 청소하는 청소 모듈, 및 상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동 결합부와 자력에 의해 결합되어 상기 구동 몸체와 상기 청소 몸체가 함께 이동하도록 하는 청소 결합부를 포함한다.In one aspect, the cleaning robot includes a drive unit and a cleaning unit driven by the drive unit to clean a window or floor surface. When the lower surface of the driving unit and the lower surface of the cleaning unit are opposed to each other with the window interposed therebetween, the lower surface of the cleaning unit moves along the window to clean the window, and the lower surface of the driving unit and the cleaning unit When the upper surface of the opposite is coupled, the lower surface of the cleaning unit is moved along the bottom surface to clean the bottom surface. The drive unit includes a drive body, a drive wheel provided on the drive body to provide a driving force, and a drive coupling portion provided on the drive body. The cleaning unit may include a cleaning body, an auxiliary wheel provided on the cleaning body to receive the driving force from the driving wheel to move the window or the bottom surface, and provided on a lower surface of the cleaning body to clean the window or the bottom surface. A module and a cleaning coupling part provided on the cleaning body and coupled to the driving coupling part by a magnetic force to move the driving body and the cleaning body together.

상기 구동 결합부는 상기 구동 몸체에 마련되는 제1 구동 자석 및 제2 구동 자석을 포함하고, 상기 제1 구동 자석과 상기 제2 구동 자석은 그 극성이 서로 반대로 배치될 수 있다.The driving coupling part may include a first driving magnet and a second driving magnet provided in the driving body, and the first driving magnet and the second driving magnet may be disposed opposite to each other.

상기 청소 결합부는 상기 청소 몸체에 마련되는 제1 청소 자석 및 제2 청소 자석을 포함하고, 상기 제1 청소 자석과 상기 제2 청소 자석은 그 극성이 서로 반대로 배치될 수 있다.The cleaning coupling part may include a first cleaning magnet and a second cleaning magnet provided in the cleaning body, and the first cleaning magnet and the second cleaning magnet may be disposed opposite to each other.

상기 바닥면의 청소를 위해, 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합될 때, 상기 구동 바퀴와 상기 보조 바퀴는 서로 접촉할 수 있다.For cleaning the bottom surface, when the lower surface of the drive unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other, the driving wheel and the auxiliary wheel may contact each other.

상기 바닥면의 청소를 위해, 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합될 때, 상기 구동 바퀴와 상기 보조 바퀴는 벨트에 의해 서로 연결될 수 있다.For cleaning the bottom surface, when the lower surface of the driving unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other, the driving wheel and the auxiliary wheel may be connected to each other by a belt.

상기 바닥면의 청소를 위해, 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합될 때, 상기 구동 바퀴와 상기 보조 바퀴는 링크에 의해 서로 연결될 수 있다.For cleaning the bottom surface, when the lower surface of the driving unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other, the driving wheel and the auxiliary wheel may be connected to each other by a link.

상기 구동 결합부는 상기 구동 몸체에 마련되는 복수의 구동 자석을 포함하고, 상기 복수의 구동 자석 중 적어도 하나는 다른 구동 자석과 그 극성이 서로 반대로 배치될 수 있다.The driving coupling part may include a plurality of driving magnets provided in the driving body, and at least one of the plurality of driving magnets may be disposed opposite to the other driving magnets and their polarities.

상기 청소 결합부는 상기 청소 몸체에 마련되는 복수의 청소 자석을 포함하고, 상기 복수의 청소 자석 중 적어도 하나는 다른 청소 자석과 그 극성이 서로 반대로 배치될 수 있다.The cleaning coupling part may include a plurality of cleaning magnets provided in the cleaning body, and at least one of the plurality of cleaning magnets may be disposed opposite to the other cleaning magnets and their polarities.

다른 양태에서, 창문 또는 바닥면을 청소하는 청소 유닛에 구동력을 제공하는 청소 로봇의 구동 유닛은 구동 몸체, 상기 구동 몸체에 마련되어 구동력을 제공하는 구동 바퀴, 및 상기 구동 몸체에 마련되어 상기 청소 유닛의 청소 결합부와 결합하는 구동 결합부를 포함한다.In another aspect, a driving unit of a cleaning robot for providing a driving force to a cleaning unit for cleaning a window or a bottom surface is provided with a driving body, a driving wheel provided on the driving body and providing a driving force, and provided on the driving body to clean the cleaning unit. And a drive coupling that engages with the coupling.

또 다른 양태에서, 상기 구동 유닛에 의해 구동되어 창문 또는 바닥면을 청소하는 청소 로봇의 청소 유닛은 청소 몸체, 상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동 유닛의 구동바퀴로부터 구동력을 제공받아 상기 창문 또는 상기 바닥면을 이동하는 보조 바퀴, 상기 청소 몸체의 하면에 마련되어 상기 창문 또는 상기 바닥면을 청소하는 청소 모듈, 및 상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동 유닛의 구동 결합부와 자력에 의해 결합되어 상기 구동 몸체와 상기 청소 몸체가 함께 이동하도록 하는 청소 결합부를 포함한다.In another aspect, a cleaning unit of a cleaning robot driven by the driving unit to clean a window or the bottom surface is provided on the cleaning body and the cleaning body to receive a driving force from the driving wheel of the driving unit to provide the window or the bottom surface. An auxiliary wheel for moving a cleaning module provided on a lower surface of the cleaning body to clean the window or the bottom surface, and provided on the cleaning body and coupled to a driving coupling part of the driving unit by a magnetic force to clean the driving body and the cleaning device. And a cleaning coupling to allow the body to move together.

하나의 로봇이 창문 청소용과 바닥 청소용 2가지에 모두 활용 가능하다. 청소 유닛과 구동 유닛이 거의 그대로 유지되면서 창문 청소와 바닥 청소가 가능하다. 추가되는 요소가 거의 없고, 보관에 편리하고 비용 부담을 낮출 수 있다. One robot can be used for both window cleaning and floor cleaning. The cleaning unit and drive unit remain almost intact, allowing for window cleaning and floor cleaning. There are very few additional elements, which are convenient for storage and can reduce the cost.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 2는 창문 청소를 위한 청소 로봇의 배치의 일 예를 나타낸다.
도 3은 바닥 청소를 위한 청소 로봇의 배치의 일 예를 나타낸다.
도 4는 바닥 청소를 위한 청소 로봇의 배치의 다른 예를 나타낸다.1 is a perspective view showing a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 shows an example of an arrangement of a cleaning robot for cleaning a window.
3 shows an example of an arrangement of a cleaning robot for cleaning the floor.
4 shows another example of the arrangement of the cleaning robot for cleaning the floor.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇을 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

청소 로봇은 구동 유닛(100), 및 상기 구동 유닛에 의해 구동되어 창문 또는 바닥면을 청소하는 청소 유닛(200)을 포함한다. The cleaning robot includes a driving unit 100 and a cleaning unit 200 driven by the driving unit to clean a window or a bottom surface.

구동 유닛(100)은 구동 몸체(110), 구동력을 제공하는 구동 바퀴(120), 및 구동 결합부(130)를 포함한다. The driving unit 100 includes a driving body 110, a driving wheel 120 for providing a driving force, and a driving coupling unit 130.

구동 몸체(110)는 구동 유닛(100)의 외형을 형성한다. 구동 몸체(110)의 주위에는 외부로부터의 충격을 방지하기 위한 범퍼(미도시)가 배치될 수 있다. 또한, 구동 몸체(110)에는 외부 물체를 인식하여, 충돌을 방지하기 위한 감지 센서(미도시)가 배치될 수 있다. 감시 센서는 광 센서 또는 초음파 센서 등 잘 알려진 센서를 포함할 수 있다.The drive body 110 forms the outline of the drive unit 100. A bumper (not shown) may be disposed around the driving body 110 to prevent an impact from the outside. In addition, a sensing sensor (not shown) may be disposed in the driving body 110 to recognize an external object and prevent a collision. The surveillance sensor can include well known sensors such as light sensors or ultrasonic sensors.

구동 바퀴(120)는 모터(미도시)와 같은 구동 메커니즘에 의해 구동되어, 구동력을 제공한다. 2개의 구동 바퀴(120)가 구동 몸체(110)에 배치되어 있으나, 구동 바퀴(120)의 개수나 형상에 제한이 있는 것은 아니다. The drive wheel 120 is driven by a drive mechanism such as a motor (not shown) to provide driving force. Two driving wheels 120 are disposed in the driving body 110, but the number or shape of the driving wheels 120 is not limited.

구동 결합부(130)는 자력에 의해 구동 유닛(100)과 청소 유닛(200)을 결합한다. 여기서 결합이란 청소 유닛(200)이 구동 유닛(100)의 종속되어 구동되고, 분리 가능도록 기능적으로 연결된다는 것이지, 청소 유닛(200)과 구동 유닛(100)이 고정되어 분리가 불가능한 결합은 아니다.The driving coupling unit 130 couples the driving unit 100 and the cleaning unit 200 by magnetic force. Here, the coupling means that the cleaning unit 200 is driven dependently of the driving unit 100 and is functionally connected to be detachable, but is not a coupling that cannot be separated because the cleaning unit 200 and the driving unit 100 are fixed.

청소 유닛(200)은 청소 몸체(210), 보조 바퀴(220), 상기 창문 또는 상기 바닥면을 청소하는 청소 모듈(230), 및 청소 결합부(240)를 포함한다. The cleaning unit 200 includes a cleaning body 210, an auxiliary wheel 220, a cleaning module 230 for cleaning the window or the bottom surface, and a cleaning coupling part 240.

청소 몸체(210)는 청소 유닛(200)의 외형을 형성한다. 청소 몸체(210)의 주위에는 외부로부터의 충격을 방지하기 위한 범퍼(미도시)가 배치될 수 있다. The cleaning body 210 forms the outline of the cleaning unit 200. A bumper (not shown) may be disposed around the cleaning body 210 to prevent an impact from the outside.

보조 바퀴(220)는 상기 구동바퀴(120)로부터 상기 구동력을 제공받아 창문 또는 바닥면을 이동한다. 2개의 보조 바퀴(220)가 청소 몸체(210)에 배치되어 있으나, 구동 바퀴(220)의 개수나 형상에 제한이 있는 것은 아니다. The auxiliary wheel 220 receives the driving force from the driving wheel 120 and moves the window or the bottom surface. Two auxiliary wheels 220 are disposed on the cleaning body 210, but the number or shape of the driving wheels 220 is not limited.

청소 모듈(230)은 회전 가능한 적어도 하나의 디스크를 포함한다. 각 디스크에는 청소 패드(미도시)가 장착된다. 청소 로봇이 이동함에 따라, 청소 모듈(230)이 회전하고, 청소 패드를 이용하여 창문이나 바닥면을 청소한다. The cleaning module 230 includes at least one disk rotatable. Each disk is equipped with a cleaning pad (not shown). As the cleaning robot moves, the cleaning module 230 rotates and cleans the window or the bottom surface using the cleaning pad.

청소 결합부(240)는 상기 구동 결합부(130)와 자력에 의해 결합되어 상기 구동 몸체(110)와 상기 청소 몸체(210)가 함께 이동하도록 한다.The cleaning coupling part 240 is coupled to the driving coupling part 130 by magnetic force so that the driving body 110 and the cleaning body 210 move together.

도 2는 창문 청소를 위한 청소 로봇의 배치의 일 예를 나타낸다.2 shows an example of an arrangement of a cleaning robot for cleaning a window.

창문(W)의 일측에는 구동 유닛(100)이 배치되고, 창문(W)의 타측에는 청소 유닛(200)이 배치된다. 창문(W)으로 향하는 면을 구동 유닛(100)의 하면과 청소 유닛(200)의 하면이라 한다. 창문(W)과 반대쪽으로 향하는 면을 구동 유닛(100)의 상면과 청소 유닛(200)의 상면이라 한다. The driving unit 100 is disposed at one side of the window W, and the cleaning unit 200 is disposed at the other side of the window W. The surface facing the window W is referred to as the lower surface of the drive unit 100 and the lower surface of the cleaning unit 200. The surface facing away from the window W is referred to as the top surface of the drive unit 100 and the top surface of the cleaning unit 200.

즉, 구동 유닛(100)의 하면과 청소 유닛(200)의 하면이 상기 창문(W)을 사이에 두고 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛(200)의 하면이 상기 창문을 따라 이동하여 상기 창문을 청소한다.That is, when the lower surface of the driving unit 100 and the lower surface of the cleaning unit 200 are coupled to face each other with the window W therebetween, the lower surface of the cleaning unit 200 moves along the window to open the window. Clean.

구동 결합부(130)는 구동 몸체(110) 내부에 마련되는 제1 구동 자석(131) 및 제2 구동 자석(132)을 포함한다. 제1 구동 자석(131)과 제2 구동 자석(132)은 그 극성이 서로 반대로 배치된다. 예를 들어, 구동 몸체(110)의 하면을 기준으로 제1 구동 자석(131)의 극성은 N-S 일 때, 제2 구동 자석(132)의 극성은 S-N이 된다.The driving coupling unit 130 includes a first driving magnet 131 and a second driving magnet 132 provided inside the driving body 110. The first driving magnets 131 and the second driving magnets 132 have polarities opposite to each other. For example, when the polarity of the first driving magnet 131 is N-S based on the lower surface of the driving body 110, the polarity of the second driving magnet 132 is S-N.

청소 결합부(240)는 청소 몸체(210) 내부에 마련되는 제1 청소 자석(241) 및 제2 청소 자석(242)을 포함한다. 제1 청소 자석(241)과 제2 청소 자석(242)은 그 극성이 서로 반대로 배치된다. 예를 들어, 청소 몸체(210)의 하면을 기준으로 제1 청소 자석(241)의 극성은 S-N 일 때, 제2 청소 자석(242)의 극성은 N-S이 된다.The cleaning coupling part 240 includes a first cleaning magnet 241 and a second cleaning magnet 242 provided inside the cleaning body 210. The first cleaning magnet 241 and the second cleaning magnet 242 are arranged opposite in polarity. For example, when the polarity of the first cleaning magnet 241 is S-N based on the lower surface of the cleaning body 210, the polarity of the second cleaning magnet 242 is N-S.

따라서, 구동 몸체(110)의 하면과 청소 몸체(210)의 하면이 창문(W)을 사이에 두고 대향하면, 제1 구동 자석(131)과 제1 청소 자석(241)이 자력에 의해 결합되고, 제2 구동 자석(132)과 제2 청소 자석(232)이 자력에 의해 결합된다.Accordingly, when the lower surface of the driving body 110 and the lower surface of the cleaning body 210 face each other with the window W interposed therebetween, the first driving magnet 131 and the first cleaning magnet 241 are coupled by magnetic force. The second driving magnet 132 and the second cleaning magnet 232 are coupled by magnetic force.

구동 결합부(130) 및 청소 결합부(240)에 사용되는 자석은 전자석, 영구 자석 등 당업자에게 잘 알려진 자성 물체가 사용될 수 있다.Magnets used in the driving coupling unit 130 and the cleaning coupling unit 240 may be a magnetic object well known to those skilled in the art, such as electromagnets, permanent magnets.

도 3은 바닥 청소를 위한 청소 로봇의 배치의 일 예를 나타낸다.3 shows an example of an arrangement of a cleaning robot for cleaning the floor.

바닥멱에는 청소 유닛(200)의 하면이 향하여 청소 모듈(230)이 바닥면을 청소한다. 청소 유닛(200)의 상측에는 구동 유닛(100)이 결합된다. On the floor 하여, the cleaning module 230 cleans the bottom surface of the cleaning unit 200 toward the lower surface thereof. The driving unit 100 is coupled to the upper side of the cleaning unit 200.

구동 유닛(100)의 하면과 청소 유닛(200)의 상면이 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛(200)의 하면이 바닥면을 따라 이동하여 상기 바닥면을 청소한다.When the lower surface of the driving unit 100 and the upper surface of the cleaning unit 200 are coupled to face each other, the lower surface of the cleaning unit 200 moves along the bottom surface to clean the bottom surface.

구동 바퀴(210)는 보조 바퀴(220)에 접촉하여 구동력을 제공한다. 즉, 구동 유닛(100)이 청소 유닛(200)에 결합되면, 구동 바퀴(210)는 보조 바퀴(220)에 접촉한다.The driving wheel 210 contacts the auxiliary wheel 220 to provide driving force. That is, when the driving unit 100 is coupled to the cleaning unit 200, the driving wheel 210 contacts the auxiliary wheel 220.

구동 몸체(110)의 하면과 청소 몸체(210)의 상면이 대향하면, 제1 구동 자석(131)과 제1 청소 자석(241)이 자력에 의해 결합되고, 제2 구동 자석(132)과 제2 청소 자석(232)이 자력에 의해 결합된다.When the lower surface of the driving body 110 and the upper surface of the cleaning body 210 face each other, the first driving magnet 131 and the first cleaning magnet 241 are coupled by magnetic force, and the second driving magnet 132 and the first driving magnet 132 are coupled to each other. 2 cleaning magnets 232 are coupled by magnetic force.

전술한 바와 같이, 제1 구동 자석(131)과 제2 구동 자석(132)은 그 극성이 서로 반대이고, 제1 청소 자석(241)과 제2 청소 자석(242)도 또한 그 극성이 서로 반대이다. 따라서, 구동 유닛(100)과 청소 유닛(100)이 결합될 때, 제1 구동 자석(131)과 제2 청소 자석(242)이 서로 결합될 수 없고, 제2 구동 자석(132)과 제1 청소 자석(132)이 서로 결합될 수 있다. As described above, the first driving magnet 131 and the second driving magnet 132 have opposite polarities, and the first cleaning magnet 241 and the second cleaning magnet 242 also have opposite polarities. to be. Therefore, when the driving unit 100 and the cleaning unit 100 are coupled, the first driving magnet 131 and the second cleaning magnet 242 cannot be coupled with each other, and the second driving magnet 132 and the first driving magnet 132 are not coupled to each other. The cleaning magnets 132 may be coupled to each other.

이는 구동 유닛(100)과 청소 유닛(200)의 결합시 방향성을 유지할 수 있음을 의미한다. 즉, 구동 유닛(100)은 청소 유닛(200)에 거꾸로 결합될 수 없다. 따라서, 구동 유닛(100)이 청소 유닛(200)에 잘못 결합되어, 구동 유닛(100)은 전진을 지시하지만, 청소 유닛(200)이 후진하는 것과 같은 잘못된 방향으로 청소 로봇이 진행하는 것을 방지할 수 있다. This means that the orientation can be maintained when the driving unit 100 and the cleaning unit 200 are coupled. In other words, the driving unit 100 may not be backwards coupled to the cleaning unit 200. Thus, the drive unit 100 is incorrectly coupled to the cleaning unit 200, so that the drive unit 100 instructs forward movement, but prevents the cleaning robot from proceeding in the wrong direction such as the cleaning unit 200 reverses. Can be.

구동 유닛(100)과 청소 유닛(200)의 결합을 용이하기 위해, 핀-홀 구조가 더 채용될 수 있다. 구동 유닛(100)에 핀을 장착하고, 청소 유닛(200)에 상기 핀에 대응하는 홀을 마련하는 것이다. 그 반대도 가능하다.In order to facilitate coupling of the driving unit 100 and the cleaning unit 200, a pin-hole structure may be further employed. The pin is attached to the drive unit 100 and the hole corresponding to the pin is provided in the cleaning unit 200. The reverse is also possible.

도 4는 바닥 청소를 위한 청소 로봇의 배치의 다른 예를 나타낸다. 도 3의 실시예와 비교하여, 구동 바퀴(120)가 보조 바퀴(220)에 접촉하지 않고, 벨트(300)를 통해 구동력이 전달된다. 4 shows another example of the arrangement of the cleaning robot for cleaning the floor. In comparison with the embodiment of FIG. 3, the driving wheel 120 does not contact the auxiliary wheel 220, and a driving force is transmitted through the belt 300.

바닥 청소를 위해 구동 유닛(100)과 청소 유닛(200)이 결합될 때, 구동 바퀴(120)의 구동력을 보조 바퀴(220)에 전달하기 위해 다양한 방식이 가능하다. 구동 바퀴(120)와 보조 바퀴(220) 사이를 링크로 연결하여 구동력이 전달될 수 있다. When the driving unit 100 and the cleaning unit 200 are combined to clean the floor, various methods are possible for transmitting the driving force of the driving wheel 120 to the auxiliary wheel 220. The driving force may be transmitted by connecting the driving wheel 120 and the auxiliary wheel 220 with a link.

기존 창문 청소용 로봇은 청소 유닛과 구동 유닛이 창문을 사이로 구별되어 동작하지만, 바닥 청소용 로봇은 청소 유닛과 구동 유닛이 일체로 되는 것이 필요하였다. 제안된 발명에 의하면, 하나의 로봇이 창문 청소용과 바닥 청소용 2가지에 모두 활용 가능하다. 청소 유닛과 구동 유닛이 거의 그대로 유지되면서 창문 청소와 바닥 청소가 가능하다. 추가되는 요소가 거의 없고, 보관에 편리하고 비용 부담을 낮출 수 있다. Conventional window cleaning robots operate by separating the cleaning unit and the driving unit between the windows, but the floor cleaning robot needs to be integrated with the cleaning unit and the driving unit. According to the proposed invention, one robot can be utilized for both window cleaning and floor cleaning. The cleaning unit and drive unit remain almost intact, allowing for window cleaning and floor cleaning. There are very few additional elements, which are convenient for storage and can reduce the cost.

상술한 실시예들은 다양한 양태의 예시들을 포함한다. 다양한 양태들을 나타내기 위한 모든 가능한 조합을 기술할 수는 없지만, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 다른 조합이 가능함을 인식할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 이하의 특허청구범위 내에 속하는 모든 다른 교체, 수정 및 변경을 포함한다고 할 것이다.The above-described embodiments include examples of various aspects. While it is not possible to describe every possible combination for expressing various aspects, one of ordinary skill in the art will recognize that other combinations are possible. Accordingly, it is intended that the invention include all alternatives, modifications and variations that fall within the scope of the following claims.

Claims (12)

구동 유닛; 및
상기 구동 유닛에 의해 구동되어 창문 또는 바닥면을 청소하는 청소 유닛을 포함하되,
상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 사이에 두고 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 따라 이동하여 상기 창문을 청소하고,
상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 바닥면을 따라 이동하여 상기 바닥면을 청소하되,
상기 구동유닛은
구동 몸체,
상기 구동 몸체에 마련되어 구동력을 제공하는 구동 바퀴, 및
상기 구동 몸체에 마련되는 구동 결합부를 포함하고,
상기 청소 유닛은
청소 몸체,
상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동바퀴로부터 상기 구동력을 제공받아 상기 창문 또는 상기 바닥면을 이동하는 보조 바퀴,
상기 청소 몸체의 하면에 마련되어 상기 창문 또는 상기 바닥면을 청소하는 청소 모듈, 및
상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동 결합부와 자력에 의해 결합되어 상기 구동 몸체와 상기 청소 몸체가 함께 이동하도록 하는 청소 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.Drive unit; And
A cleaning unit driven by the driving unit to clean a window or a bottom surface,
When the lower surface of the drive unit and the lower surface of the cleaning unit are coupled to face each other with the window interposed therebetween, the lower surface of the cleaning unit moves along the window to clean the window,
When the lower surface of the drive unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other, the lower surface of the cleaning unit moves along the bottom surface to clean the bottom surface,
The drive unit is
Drive body,
A driving wheel provided on the driving body to provide a driving force;
It includes a drive coupling portion provided in the drive body,
The cleaning unit
Cleaning body,
An auxiliary wheel provided on the cleaning body to receive the driving force from the driving wheel to move the window or the bottom surface;
A cleaning module provided on a lower surface of the cleaning body to clean the window or the bottom surface; and
And a cleaning coupling part provided on the cleaning body and coupled to the driving coupling part by a magnetic force to move the driving body and the cleaning body together. 제 1 항에 있어서,
상기 구동 결합부는 상기 구동 몸체에 마련되는 제1 구동 자석 및 제2 구동 자석을 포함하고, 상기 제1 구동 자석과 상기 제2 구동 자석은 그 극성이 서로 반대로 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
The driving coupling part includes a first driving magnet and a second driving magnet provided in the driving body, wherein the first driving magnet and the second driving magnet are disposed opposite to each other, the cleaning robot. 제 2 항에 있어서,
상기 청소 결합부는 상기 청소 몸체에 마련되는 제1 청소 자석 및 제2 청소 자석을 포함하고, 상기 제1 청소 자석과 상기 제2 청소 자석은 그 극성이 서로 반대로 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 2,
The cleaning coupling part includes a first cleaning magnet and a second cleaning magnet provided in the cleaning body, and the cleaning robot, characterized in that the first cleaning magnet and the second cleaning magnet are arranged opposite to each other. 제 1 항에 있어서,
상기 바닥면의 청소를 위해, 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합될 때, 상기 구동 바퀴와 상기 보조 바퀴는 서로 접촉하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
And the driving wheel and the auxiliary wheel come into contact with each other when the lower surface of the driving unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other for cleaning the bottom surface. 제 1 항에 있어서,
상기 바닥면의 청소를 위해, 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합될 때, 상기 구동 바퀴와 상기 보조 바퀴는 벨트에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
And the driving wheel and the auxiliary wheel are connected to each other by a belt when the lower surface of the driving unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other for cleaning the bottom surface. 제 1 항에 있어서,
상기 바닥면의 청소를 위해, 상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합될 때, 상기 구동 바퀴와 상기 보조 바퀴는 링크에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
And the driving wheel and the auxiliary wheel are connected to each other by a link when the lower surface of the driving unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other for cleaning the bottom surface. 제 1 항에 있어서,
상기 구동 결합부는 상기 구동 몸체에 마련되는 복수의 구동 자석을 포함하고, 상기 복수의 구동 자석 중 적어도 하나는 다른 구동 자석과 그 극성이 서로 반대로 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
The driving coupling part includes a plurality of driving magnets provided in the driving body, wherein at least one of the plurality of driving magnets is disposed with the other driving magnets and their polarities are opposite to each other. 제 7 항에 있어서,
상기 청소 결합부는 상기 청소 몸체에 마련되는 복수의 청소 자석을 포함하고, 상기 복수의 청소 자석 중 적어도 하나는 다른 청소 자석과 그 극성이 서로 반대로 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 7, wherein
The cleaning coupling unit includes a plurality of cleaning magnets provided on the cleaning body, wherein at least one of the plurality of cleaning magnets is disposed with the other cleaning magnets and their polarities are opposite to each other. 창문 또는 바닥면을 청소하는 청소 유닛에 구동력을 제공하는 청소 로봇의 구동 유닛에 있어서,
구동 몸체,
상기 구동 몸체에 마련되어 구동력을 제공하는 구동 바퀴, 및
상기 구동 몸체에 마련되어 상기 청소 유닛의 청소 결합부와 결합하는 구동 결합부를 포함하고,
상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 사이에 두고 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 따라 이동하여 상기 창문을 청소하고,
상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 바닥면을 따라 이동하여 상기 바닥면을 청소하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 구동 유닛.In the drive unit of the cleaning robot for providing a driving force to the cleaning unit for cleaning the window or floor surface,
Drive body,
A driving wheel provided on the driving body to provide a driving force;
A driving coupling part provided on the driving body and coupled with a cleaning coupling part of the cleaning unit,
When the lower surface of the drive unit and the lower surface of the cleaning unit are coupled to face each other with the window interposed therebetween, the lower surface of the cleaning unit moves along the window to clean the window,
And when the lower surface of the driving unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other, the lower surface of the cleaning unit moves along the bottom surface to clean the bottom surface. 제 9 항에 있어서,
상기 구동 결합부는 상기 구동 몸체에 마련되는 제1 구동 자석 및 제2 구동 자석을 포함하고, 상기 제1 구동 자석과 상기 제2 구동 자석은 그 극성이 서로 반대로 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 구동 유닛.The method of claim 9,
The driving coupling part includes a first driving magnet and a second driving magnet provided in the driving body, and the first driving magnet and the second driving magnet are disposed opposite to each other, wherein the cleaning robot is driven. unit. 상기 구동 유닛에 의해 구동되어 창문 또는 바닥면을 청소하는 청소 로봇의 청소 유닛에 있어서,
청소 몸체,
상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동 유닛의 구동바퀴로부터 구동력을 제공받아 상기 창문 또는 상기 바닥면을 이동하는 보조 바퀴,
상기 청소 몸체의 하면에 마련되어 상기 창문 또는 상기 바닥면을 청소하는 청소 모듈, 및
상기 청소 몸체에 마련되어 상기 구동 유닛의 구동 결합부와 자력에 의해 결합되어 상기 구동 몸체와 상기 청소 몸체가 함께 이동하도록 하는 청소 결합부를 포함하되,
상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 사이에 두고 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 창문을 따라 이동하여 상기 창문을 청소하고,
상기 구동 유닛의 하면과 상기 청소 유닛의 상면이 대향하여 결합되면, 상기 청소 유닛의 하면이 상기 바닥면을 따라 이동하여 상기 바닥면을 청소하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 청소 유닛.In the cleaning unit of the cleaning robot driven by the drive unit for cleaning the window or the bottom surface,
Cleaning body,
An auxiliary wheel provided on the cleaning body to receive a driving force from a driving wheel of the driving unit to move the window or the bottom surface;
A cleaning module provided on a lower surface of the cleaning body to clean the window or the bottom surface; and
A cleaning coupling part provided in the cleaning body and coupled to the driving coupling part of the driving unit by a magnetic force to move the driving body and the cleaning body together;
When the lower surface of the drive unit and the lower surface of the cleaning unit are coupled to face each other with the window interposed therebetween, the lower surface of the cleaning unit moves along the window to clean the window,
And when the lower surface of the driving unit and the upper surface of the cleaning unit are opposed to each other, the lower surface of the cleaning unit moves along the bottom surface to clean the bottom surface. 제 11 항에 있어서,
상기 청소 결합부는 상기 청소 몸체에 마련되는 제1 청소 자석 및 제2 청소 자석을 포함하고, 상기 제1 청소 자석과 상기 제2 청소 자석은 그 극성이 서로 반대로 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 청소 유닛.The method of claim 11,
The cleaning coupling unit includes a first cleaning magnet and a second cleaning magnet provided on the cleaning body, and the cleaning of the cleaning robot, characterized in that the polarity of the first cleaning magnet and the second cleaning magnet are arranged opposite to each other. unit.
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