KR101035415B1 - Infinity connection style 1 axis robot - Google Patents

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KR101035415B1
KR101035415B1 KR1020100045524A KR20100045524A KR101035415B1 KR 101035415 B1 KR101035415 B1 KR 101035415B1 KR 1020100045524 A KR1020100045524 A KR 1020100045524A KR 20100045524 A KR20100045524 A KR 20100045524A KR 101035415 B1 KR101035415 B1 KR 101035415B1
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profile
unit profile
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moving block
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박명규
장덕진
김선중
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(주)인벤티홀딩스
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Abstract

PURPOSE: An infinite connection type single-axis robot is provided to enable multiple unit profiles to connect to one among an x-axis, a y-axis, and a z-axis according to working characteristic. CONSTITUTION: An infinite connection type single-axis robot comprises a main body member(100), a moving block(10), and a block driving unit(200). A first unit profile(110) and a second unit profile(130) are dissembled from and assembled with each other in one direction among an x-axis, a y-axis, and a z-axis. The moving block linearly reciprocates along the longitudinal direction of the main body member. The block driving unit is installed between the main body member and the moving block. The block driving unit provides the driving force for the linear reciprocation of the moving block. The first unit profile comprises a first unit profile body, a combining unit, and a first engaging groove portion. The combining unit is projected from one side of the first unit profile body in the x-axis direction.

Description

무한 연결형 단축 로봇{Infinity connection style 1 axis robot}Infinity connection style 1 axis robot}

본 발명은, 무한 연결형 단축 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 구조가 단순하고 상호간 분해 또는 조립이 가능한 두 개의 단위 프로파일을 마련하여, 작업 특성에 따라 측 방향인 x축, 높이 방향인 y축 및 길이 방향인 z축 중 적어도 어느 한 방향으로 복수 개를 연결하여 다양한 크기로 단순하게 제작할 수 있는 무한 연결형 단축 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an infinitely connected single-axis robot, and more specifically, by providing two unit profiles of simple structure and mutual disassembly or assembly, the x-axis in the lateral direction and the y-axis in the height direction according to the working characteristics And it relates to an infinitely connected single-axis robot that can be simply produced in a variety of sizes by connecting a plurality of at least one direction of the z-axis in the longitudinal direction.

일반적으로 단축 로봇은 소정 부품 또는 소정 제품의 이송 및 적재를 자동적으로 수행할 수 있도록 하는 것으로 산업 자동화설비에 사용되는 것 중 가장 보편화된 것이다.In general, single-axis robot is the most common among those used in industrial automation facilities to automatically perform the transfer and loading of certain parts or products.

이러한 단축 로봇에는 소정 부품 또는 소정 제품의 이송 및 적재를 자동으로 수행하기 위한 축이 필요한데, 단축 로봇의 축으로는 볼 스크루나 타이밍 벨트 렉 피니온 등을 사용하는 것이 일반적이며 회전축에 의해서 좌우 또는 전후 방향으로 직선 왕복 이동을 할 수 있다.Such a single axis robot requires an axis for automatically carrying and loading a predetermined part or a predetermined product, and a ball screw or a timing belt rack pinion is generally used as the axis of the single axis robot. Linear reciprocating movement in the direction.

볼 스크루가 축으로 사용되는 단축 로봇의 경우, 볼 스크루를 기준으로 양 측에는 상호 대칭되는 가이드 레일이 배치되고, 이 가이드 레일에 소정 부품 또는 소정 제품을 이송 및 적재시킬 시 필요한 무빙 블록이 장착된다. In the case of a single axis robot in which a ball screw is used as an axis, guide rails which are mutually symmetrical are arranged on both sides of the ball screw, and a moving block necessary for transferring and loading a predetermined part or a predetermined product is mounted on the guide rail.

한편, 단축 로봇은 전술한 바와 같은 볼 스크루와 가이드 레일 및 무빙 블록 등이 장착될 수 있으며 단축 로봇의 뼈대가 될 수 있는 프로파일이 마련되는데, 단축 로봇에 사용되는 프로파일은 일반적으로 알루미늄 소재가 사용되며 금형에 의해 인발되어 제작된다.Meanwhile, the single axis robot may be equipped with a ball screw, a guide rail, a moving block, and the like as described above, and a profile that may be a skeleton of the single axis robot is provided. The profile used for the single axis robot is generally made of aluminum. It is drawn by a mold and manufactured.

그런데, 이러한 종래의 단축 로봇에 있어서는, 단축 로봇의 크기가 작은 경우(종래의 경우 200mm 이하)에는 프로파일을 인발하여 제작하는 데에 어려움이 없지만 단축 로봇이 대형화됨에 따라 단축 로봇의 제작에 사용되는 프로파일을 하나의 단품으로 인발하여 제작하는데 어려움이 있다.By the way, in the conventional single-axis robot, when the size of the single-axis robot is small (200 mm or less in the conventional case), it is not difficult to draw and produce a profile, but as the single-axis robot becomes larger, the profile used for the production of the single-axis robot. It is difficult to produce by drawing a single piece.

즉, 종래에 200mm 이하의 단축 로봇의 경우에는 1개의 프로파일만을 인발하여 단축 로봇을 제작할 수 있었지만, 단축 로봇이 대형화가 되면서 대형화된 크기에 맞는 프로파일을 인발하는데 한계를 느끼게 되었고, 이에 따라 대형화된 단축 로봇을 제작하기 위해서는 200mm 이하의 단축 로봇에 사용되는 소형의 프로파일들을 파이프 용접의 방식을 이용해 용접하여 대형의 단축 로봇으로 제작하였다.That is, in the case of a single-axis robot of 200 mm or less, a single-axis robot could be manufactured by drawing only one profile. However, as the single-axis robot became larger, it became difficult to draw a profile suitable for an enlarged size. In order to manufacture the robot, the small profiles used for the short axis robot of 200mm or less were welded by the pipe welding method to produce a large single axis robot.

그런데 전술한 바와 같이 대형화된 단축 로봇을 제작할 때, 소형의 프로파일들을 파이프 용접 방식으로 제작하게 되면, 단축 로봇을 제작하는데 드는 제작 시간과, 제작비용이 증가하여 시장성을 확보하기 어려운 문제점이 있다.By the way, when manufacturing a large-sized single-axis robot, when manufacturing the small profile by the pipe welding method, there is a problem that it is difficult to secure marketability by increasing the production time and manufacturing cost for manufacturing the single-axis robot.

물론, 소형의 프로파일들을 파이프 용접 방식 외에 체결부재를 이용해 조립하여 대형의 단축 로봇을 제작할 수도 있지만 체결부재만을 이용해 조립하게 되면 단축 로봇의 강성을 확보하기가 어렵고, 수직/수평의 취부 시 뒤틀림 및 처짐으로 인한 문제점이 발생된다.Of course, it is possible to manufacture a large single-axis robot by assembling the small profiles using fastening members in addition to the pipe welding method, but when assembling using only the fastening members, it is difficult to secure the rigidity of the single robot. The problem is caused.

따라서 구조가 단순하면서도 상호간 분해 또는 조립이 가능할 수 있는 프로파일과, 크기가 대형화되어도 제작이 간편하게 이루어질 수 있는 단축 로봇의 개발이 시급한 실정이다.Therefore, it is urgent to develop a profile that can be easily disassembled or assembled with each other in a simple structure and a single-axis robot that can be easily manufactured even if the size is increased.

본 발명의 목적은, 구조가 단순하고 상호간 분해 또는 조립이 가능한 두 개의 단위 프로파일을 마련하여, 작업 특성에 따라 측 방향인 x축, 높이 방향인 y축 및 길이 방향인 z축 중 적어도 어느 한 방향으로 복수 개를 연결하여 다양한 크기로 단순하게 제작할 수 있는 무한 연결형 로봇을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide two unit profiles having a simple structure and mutually disassembled or assembled, so that at least one of the lateral x-axis, the y-axis in the height direction, and the z-axis in the longitudinal direction, depending on the working characteristics. It is to provide an infinitely connected robot that can be produced simply by connecting a plurality of different sizes.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 측 방향인 x축, 높이 방향인 y축, 길이 방향인 z축 중 적어도 어느 한 방향으로 상호간 분해 또는 조립 가능한 적어도 하나의 제1 단위 프로파일과 적어도 하나의 제2 단위 프로파일을 구비하는 본체부; 상기 본체부의 상측에 배치되어 상기 본체부의 길이 방향을 따라 직선 왕복 이동을 하는 무빙 블록; 및 상기 본체부와 상기 무빙 블록 사이에 마련되며, 상기 무빙 블록이 직선 왕복 이동하는 구동력을 제공하는 블록 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇에 의해 달성된다.According to the present invention, the object is at least one first unit profile and at least one second unit which can be mutually disassembled or assembled in at least one of the x-axis in the lateral direction, the y-axis in the height direction, and the z-axis in the longitudinal direction. A main body having a unit profile; A moving block disposed on an upper side of the main body to linearly reciprocate along the longitudinal direction of the main body; And a block driver provided between the main body and the moving block, the block providing a driving force to linearly reciprocate the moving block.

여기서, 상기 제1 단위 프로파일과 상기 제2 단위 프로파일은 상기 x축 방향으로 상호간 분해 또는 조립되는 것이 바람직하다.Here, the first unit profile and the second unit profile is preferably disassembled or assembled with each other in the x-axis direction.

상기 적어도 하나의 제1 단위 프로파일은 한 쌍의 제1 단위 프로파일이며, 상기 한 쌍의 제1 단위 프로파일은 상기 제2 단위 프로파일을 기준으로 상호 대칭으로 마련되는 것이 바람직하다. Preferably, the at least one first unit profile is a pair of first unit profiles, and the pair of first unit profiles are provided symmetrically with respect to the second unit profile.

상기 제1 단위 프로파일은, 제1 단위 프로파일 몸체; 상기 제1 단위 프로파일 몸체 일측에서 상기 x축 방향으로 돌출 형성된 결합부; 및 상기 결합부와 반대되는 측에서 상기 결합부를 향해 오목하게 형성된 제1 맞물림홈부를 포함하는 것이 바람직하다.The first unit profile, the first unit profile body; A coupling part protruding in the x-axis direction from one side of the first unit profile body; And a first engagement groove formed concavely toward the coupling portion on the side opposite to the coupling portion.

상기 제2 단위 프로파일은, 제2 단위 프로파일 몸체; 상기 제2 단위 프로파일 몸체의 길이 방향과 교차되는 단면의 중심을 기준으로 상호 대칭되며, 상기 중심을 향해 오목하게 형성된 제2 맞물림홈부를 포함하는 것이 바람직하다.The second unit profile may include a second unit profile body; Preferably, the second unit profile body includes a second engagement groove which is symmetrical with respect to the center of the cross section intersecting the longitudinal direction of the second unit profile body and is concave toward the center.

상기 제2 단위 프로파일의 상기 제2 맞물림홈부는 상기 제1 단위 프로파일의 상기 결합부와 맞물림 결합될 수 있도록 마련되는 것이 바람직하다.Preferably, the second engagement groove of the second unit profile is provided to be engaged with the coupling portion of the first unit profile.

상기 본체부는, 상기 제2 단위 프로파일과 이에 인접한 다른 상기 제2 단위 프로파일을 상호 연결시키는 연결 플레이트를 더 포함하는 것이 바람직하다.The main body unit may further include a connection plate which interconnects the second unit profile and another second unit profile adjacent thereto.

상기 블록 구동부는, 상기 무빙 블록이 왕복 직선 이동을 할 수 있는 구동력을 제공하는 구동 모터; 상기 본체부와 상기 무빙 블록 사이에 마련되며, 상기 구동 모터가 제공하는 구동력에 의한 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 직선 운동 변환기; 및 상기 본체부와 상기 무빙 블록 사이에 마련되며, 상기 무빙 블록의 직선 왕복 이동을 가이드 하는 가이드 유닛을 포함하는 것이 바람직하다.The block driving unit may include a driving motor configured to provide a driving force for allowing the moving block to reciprocate linearly; A linear motion converter provided between the main body and the moving block and converting a rotational motion by a driving force provided by the driving motor into a linear motion; And a guide unit provided between the main body and the moving block to guide linear reciprocation of the moving block.

상기 직선 운동 변환기는 볼 스크루로 마련되는 것이 바람직하다.The linear motion converter is preferably provided with a ball screw.

상기 가이드 유닛은, 상호 대칭되는 상기 제1 단위 프로파일의 상측에 마련되는 것이 바람직하다.Preferably, the guide unit is provided above the first unit profile that is mutually symmetrical.

상기 제1 단위 프로파일 몸체에는 상기 y축 방향의 상측면에 가이드 유닛을 장착할 수 있는 가이드 유닛 설치면이 마련되는 것이 바람직하다.The first unit profile body is preferably provided with a guide unit mounting surface for mounting the guide unit on the upper side in the y-axis direction.

상기 제1 단위 프로파일은 내부가 다각 형태로 관통 형성된 중공부를 더 포함하고, 상기 중공부의 면들 중 상기 가이드 유닛 설치면과 평행한 면에 상기 가이드 유닛이 설치 가능한 보조 설치면이 마련되는 것이 바람직하다.The first unit profile may further include a hollow portion having a through-hole formed in a polygonal shape, and an auxiliary installation surface on which the guide unit may be installed may be provided on a surface parallel to the guide unit installation surface among the surfaces of the hollow portion.

상기 무빙 블록의 양 측부는 상호 대칭되어 마련된 상기 가이드 유닛에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.Both side portions of the moving block are preferably mounted on the guide units provided symmetrically with each other.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

본 발명에 따르면, 구조가 단순하고 상호간 분리 및 조립이 가능한 두 개의 단위 프로파일을 마련하여, 작업 특성에 따라 측 방향인 x축, 높이 방향인 y축 및 길이 방향인 z축 중 적어도 어느 한 방향으로 복수 개를 연결하여 다양한 크기로 단순하게 제작할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by providing two unit profiles that are simple in structure and can be separated and assembled with each other, according to the characteristics of the work in at least one direction of the x-axis in the lateral direction, the y-axis in the height direction and the z-axis in the longitudinal direction By connecting a plurality of them can be produced simply in a variety of sizes.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 무한 연결형 단축 로봇의 분해 사시도이다.
도 2는 도 1에 따른 제1 단위 프로파일의 사시도이다.
도 3은 도 2에 따른 제1 단위 프로파일의 변형 예가 도시된 측면도이다.
도 4는 도 1에 따른 제2 단위 프로파일의 사시도이다.
도 5는 도 1에 따른 무한 연결형 단축 로봇이 조립된 사시도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 조립 예의 단면도이다.
도 7 내지 도 10은 제1 단위 프로파일 및 제2 단위 프로파일의 개수에 따라 달라지는 조립 형태가 도시된 단면도이다.1 is an exploded perspective view of an infinitely connected single-axis robot according to a first embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of the first unit profile according to FIG. 1.
3 is a side view illustrating a modified example of the first unit profile according to FIG. 2.
4 is a perspective view of a second unit profile according to FIG. 1.
5 is a perspective view of the infinitely connected single-axis robot according to Figure 1 assembled.
6 is a cross-sectional view of an example of assembly according to the first embodiment of the present invention.
7 to 10 are cross-sectional views illustrating an assembly form that varies depending on the number of first and second unit profiles.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by explaining preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 무한 연결형 단축 로봇의 분해 사시도이고, 도 2는 도 1에 따른 제1 단위 프로파일의 사시도이며, 도 3은 도 2에 따른 제1 단위 프로파일의 변형 예가 도시된 측면도이고, 도 4는 도 1에 따른 제2 단위 프로파일의 사시도이며, 도 5는 도 1에 따른 무한 연결형 단축 로봇이 조립된 사시도이다. 1 is an exploded perspective view of an infinitely connected single-axis robot according to a first embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view of the first unit profile according to Figure 1, Figure 3 is a modified example of the first unit profile according to FIG. 4 is a perspective view of the second unit profile according to FIG. 1, and FIG. 5 is a perspective view of the infinitely connected single axis robot according to FIG. 1 assembled.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 무한 연결형 단축 로봇은 측 방향인 x축, 높이 방향인 y축, 길이 방향인 z축 중 적어도 어느 한 방향으로 상호간 분해 또는 조립이 가능할 수 있는 제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130)을 구비하는 본체부(100)와, 본체부(100)의 길이 방향, 즉 z축 방향을 기준으로 본체부(100)의 전방과 후방을 보호할 수 있는 전방 플레이트(1) 및 후방 플레이트(2)와, 본체부(100)의 상측, 즉 y축 방향으로의 상측에 배치되어 본체부(100)의 길이 방향인 z축 방향을 따라 직선 왕복 이동을 하는 무빙 블록(10)과, 본체부(100)와 무빙 블록(10) 사이에 마련되며, 무빙 블록(10)이 직선 왕복 이동을 할 수 있는 구동력을 제공하는 블록 구동부(200)와, 본체부(100)와 무빙 블록(10) 및 블록 구동부(200)를 상측에서 보호하는 상부 플레이트(3)를 포함한다.As shown in these drawings, the infinitely connected single-axis robot is the first unit profile 110 that can be disassembled or assembled with each other in at least one of the x-axis in the lateral direction, the y-axis in the height direction, the z-axis in the longitudinal direction. ) And a front part which can protect the front and rear of the main body part 100 with respect to the main body part 100 having the second unit profile 130 and the longitudinal direction of the main body part 100, that is, the z-axis direction. Moving plate 1 and rear plate 2 and the upper portion of the main body portion 100, i.e., the upper side in the y-axis direction, for linear reciprocating movement along the z-axis direction in the longitudinal direction of the main body portion 100. A block driver 200 and a main body 100 provided between the block 10 and the main body 100 and the moving block 10 to provide a driving force for the moving block 10 to linearly reciprocate. ) And an upper plate 3 which protects the moving block 10 and the block driver 200 from above.

우선, 제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130)은 x축 방향으로 상호간 분해 또는 조립되며, 제1 단위 프로파일(110)이 복수 개 마련되는 경우, 예를 들어 한 쌍으로 마련되는 경우 한 쌍의 제1 단위 프로파일(110)은 제2 단위 프로파일(130)을 기준으로 상호 대칭되게 배치된다.First, the first unit profile 110 and the second unit profile 130 are disassembled or assembled with each other in the x-axis direction, and when a plurality of first unit profiles 110 are provided, for example, a pair is provided. In this case, the pair of first unit profiles 110 are arranged symmetrically with respect to the second unit profile 130.

제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130)은 금형으로 인발하여 제작하는 것이 일반적이며, 제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130)의 z축 방향 길이는 금형으로 인발 시 제작 특성 및 작업자의 필요에 따라 제작 시 조절할 수 있다.  The first unit profile 110 and the second unit profile 130 are generally manufactured by drawing a mold, and the z-axis lengths of the first unit profile 110 and the second unit profile 130 are drawn by a mold. It can be adjusted at the time of production according to the production characteristics and worker's needs.

제1 단위 프로파일(110)은 제1 단위 프로파일 몸체(111)와, 제1 단위 프로파일 몸체(111)의 일측에서 돌출 형성되는 결합부(113)와, 결합부(113)와 반대되는 측에서 결합부(113)를 향해 오목하게 형성되는 제1 맞물림홈부(115)를 포함한다.The first unit profile 110 is coupled to the first unit profile body 111, the coupling portion 113 protruding from one side of the first unit profile body 111, and the side opposite to the coupling portion 113. And a first engagement groove 115 formed concave toward the portion 113.

결합부(113)와 제1 맞물림홈부(115)는 제1 단위 프로파일(110)의 길이 방향에 교차되는 방향 즉, x축 방향으로 형성된다. 그리고 제1 단위 프로파일 몸체(111)에는 제1 단위 프로파일(110)의 길이 방향, 즉 z축 방향으로 관통되는 중공부(117)가 형성된다.The coupling part 113 and the first engagement groove part 115 are formed in a direction crossing the length direction of the first unit profile 110, that is, in the x-axis direction. In addition, the first unit profile body 111 is provided with a hollow portion 117 penetrating in the longitudinal direction, that is, the z-axis direction of the first unit profile 110.

제1 단위 프로파일 몸체(111)의 상측에는 블록 구동부(200)의 일측이 설치될 수 있는 가이드 유닛 설치면(111a)이 형성되는데, 이를 좀 더 상세히 설명하면 후술될 블록 구동부(200)는 가이드 유닛(250)을 포함하며 이 가이드 유닛(250)이 앞에서 설명한 가이드 유닛 설치면(111a)에 설치된다.On the upper side of the first unit profile body 111, a guide unit mounting surface 111a on which one side of the block driving unit 200 may be installed is formed, which will be described in more detail. And a guide unit 250 is installed on the guide unit installation surface 111a described above.

그런데 이와 달리 도 3(b)를 참조하면, 제1 단위 프로파일 몸체(111)는 단축 로봇의 제작 특성에 맞춰 필요에 따라 제1 단위 프로파일 몸체(111)에 형성된 중공부(117)가 노출되도록 절단하여 그 노출되는 면(117a)에 전술한 가이드 유닛(250)이 설치될 수 있도록 할 수도 있다.However, referring to FIG. 3B, the first unit profile body 111 is cut to expose the hollow portion 117 formed in the first unit profile body 111 as needed according to the manufacturing characteristics of the single-axis robot. The guide unit 250 may be installed on the exposed surface 117a.

따라서 중공부(117)가 노출되도록 절단함으로써 노출되는 면(117a)은 가이드유닛(250)의 또 다른 설치면인 보조 설치면(117a)이 될 수 있다. 물론 이 경우에는 제1 단위 프로파일 몸체(111)에 형성된 중공부(117)가 노출되도록 제1 단위 프로파일 몸체(111)의 일부를 절단함에 따라 가이드 유닛(250)의 설치 높이는 달라질 것이다.Therefore, the surface 117a exposed by cutting the hollow portion 117 to be exposed may be the auxiliary installation surface 117a which is another installation surface of the guide unit 250. In this case, the installation height of the guide unit 250 may be changed by cutting a part of the first unit profile body 111 so that the hollow portion 117 formed in the first unit profile body 111 is exposed.

한편, 제2 단위 프로파일(130)은, 제2 단위 프로파일 몸체(131)와, 제2 단위 프로파일 몸체(131)의 길이 방향, 즉 z축 방향과 교차되는 단면의 중심을 기준으로 상호 대칭되며 단면의 중심을 향해 오목하게 형성되는 한 쌍의 제2 맞물림홈부(133)를 포함한다.Meanwhile, the second unit profile 130 is mutually symmetrical with respect to the center of the cross section intersecting the second unit profile body 131 and the longitudinal direction of the second unit profile body 131, that is, the z axis direction. It includes a pair of second engaging groove 133 is formed concave toward the center of the.

제2 맞물림홈부(133)는 제2 단위 프로파일(130)과 제1 단위 프로파일(110)을 조립 할 때 이용되는데, 제2 맞물림홈부(133)에 제1 단위 프로파일(110)의 결합부(113)가 맞물림 결합됨으로써 제2 단위 프로파일(130)과 제1 단위 프로파일(110)이 조립된다.The second engagement groove 133 is used to assemble the second unit profile 130 and the first unit profile 110. The coupling portion 113 of the first unit profile 110 is coupled to the second engagement groove 133. ) Is engaged by the second unit profile 130 and the first unit profile 110 is assembled.

또한, 제2 맞물림홈부(133)는 제2 단위 프로파일(130)과 이에 인접한 다른 제2 단위 프로파일(130)을 조립할 때에도 이용되는데, 이 때 제2 단위 프로파일(130)과 이에 인접한 다른 제2 단위 프로파일(130)을 조립하기 위해서는 연결 플레이트(150)가 사용되며 제2 맞물림홈부(133)에 연결 플레이트(150)가 맞물림 결합됨으로써 제2 단위 프로파일(130)과 이에 인접한 다른 제2 단위 프로파일(130)이 조립된다.In addition, the second engagement groove 133 is also used when assembling the second unit profile 130 and another second unit profile 130 adjacent thereto, wherein the second unit profile 130 and the other second unit adjacent thereto are used. In order to assemble the profile 130, the connection plate 150 is used, and the connection plate 150 is engaged with the second engagement groove 133 to engage the second unit profile 130 with another second unit profile 130 adjacent thereto. ) Is assembled.

즉, 연결 플레이트(150)는, 제2 단위 프로파일(130)의 제2 맞물림홈부(133)와 이에 인접한 다른 제2 단위 프로파일(130)의 제2 맞물림홈부(133)에 동시에 맞물림 결합됨으로써 제2 단위 프로파일(130)과 이에 인접한 다른 제2 단위 프로파일(130)을 조립할 수 있게 한다.That is, the connection plate 150 is engaged with the second engagement groove 133 of the second unit profile 130 and the second engagement groove 133 of the other second unit profile 130 adjacent thereto at the same time so as to be coupled to the second engagement groove 133 of the second unit profile 130. It is possible to assemble the unit profile 130 and another second unit profile 130 adjacent thereto.

연결 플레이트(150)는 제2 맞물림홈부(133)는 물론 제1 맞물림홈부(115)에도 끼워맞춤 될 수 있기 때문에 제2 단위 프로파일(130)과 이에 인접한 다른 제2 단위 프로파일(130) 사이는 물론 제2 단위 프로파일(130)과 제1 단위 프로파일(110) 사이에도 이격 공간이 생기지 않고 결합될 수 있다.Since the connecting plate 150 can be fitted not only to the second engagement groove 133 but also to the first engagement groove 115, the connection plate 150 may be connected between the second unit profile 130 and another adjacent second unit profile 130. A separation space may also be coupled between the second unit profile 130 and the first unit profile 110 without generating a space.

제2 단위 프로파일(130)과 제1 단위 프로파일(110) 사이에 연결 플레이트(150)가 사용되는 경우는 도 9에 도시된 바와 같이 제2 단위 프로파일(130)과 다른 제2 단위 프로파일(130) 사이에 제1 단위 프로파일(110)이 조립될 때로서, 이 때 제1 단위 프로파일(110)의 결합부(113) 반대 측에 연결 플레이트(150)가 사용된다.When the connecting plate 150 is used between the second unit profile 130 and the first unit profile 110, the second unit profile 130 different from the second unit profile 130 is illustrated in FIG. 9. When the first unit profile 110 is assembled therebetween, the connecting plate 150 is used on the opposite side of the coupling portion 113 of the first unit profile 110.

본체부(100)의 조립이 완성된 후에는 본체부(100)의 상측에 마련되어, 본체부(100)의 길이 방향, 즉 z축 방향을 따라 직선 왕복 이동을 하는 무빙 블록(10)이 마련된다.After the assembly of the main body 100 is completed, a moving block 10 is provided on the upper side of the main body 100 to linearly reciprocate along the longitudinal direction of the main body 100, that is, the z-axis direction. .

그러나 무빙 블록(10)은 본체부(100)의 상측에 마련되어 스스로 직선 왕복 이동을 할 수 있는 것이 아니므로, 무빙 블록(10)과 본체부(100)의 사이에는 무빙 블록(10)이 직선 왕복 이동을 할 수 있는 구동력을 제공하는 블록 구동부(200)가 마련된다.However, since the moving block 10 is not provided on the upper side of the main body 100 and can linearly reciprocate itself, the moving block 10 reciprocates linearly between the moving block 10 and the main body 100. The block driver 200 is provided to provide a driving force capable of moving.

블록 구동부(200)는 전술한 무빙 블록(10)이 직선 왕복 이동할 수 있는 구동력을 제공하는 구동 모터(210)와, 본체부(100)와 무빙 블록(10) 사이에 배치되며 구동 모터(210)와 연결되어 구동 모터(210)의 회전 운동을 직선 운동으로 변환시키는 직선 운동 변환기(230)와, 본체부(100)와 무빙 블록(10) 사이에 마련되어 직선 운동 변환기(230)와 연동되는 무빙 블록(10)의 직선 왕복 이동을 안내하는 한 쌍의 가이드 유닛(250)을 포함한다. The block driving unit 200 is disposed between the driving motor 210 and the main body 100 and the moving block 10 to provide a driving force for the above-mentioned moving block 10 to linearly reciprocate, and the driving motor 210. A linear motion converter 230 connected to the linear motion converter 230 to convert the rotational motion of the drive motor 210 into linear motion, and a moving block provided between the main body 100 and the moving block 10 to be interlocked with the linear motion converter 230. And a pair of guide units 250 for guiding the linear reciprocation of 10.

먼저 한 쌍의 가이드 유닛(250)은 제2 단위 프로파일(130)을 기준으로 상호 대칭으로 마련되는 한 쌍의 제1 단위 프로파일(110)에 각각 설치되는데, 전술한 바와 같이 제1 단위 프로파일(110)에 형성된 가이드 유닛 설치면(111a)에 가이드 유닛(250)이 설치된다.First, the pair of guide units 250 are respectively installed in a pair of first unit profiles 110 provided symmetrically with respect to the second unit profile 130. As described above, the first unit profile 110 is provided. The guide unit 250 is installed on the guide unit installation surface 111a formed on the back side.

보다 상세하게는 가이드 유닛(250)은 가이드 블록(251)과, 가이드 레일(253)을 포함하는데, 전술한 가이드 유닛 설치면(111a)에는 가이드 블록(251)이 설치되고 가이드 블록(251)에는 가이드 레일(253)이 조립되며 마지막으로 무빙 블록(10)의 양 단부는 가이드 레일(253)에 체결부재(미도시)등에 의해서 결합된다.More specifically, the guide unit 250 includes a guide block 251 and a guide rail 253. The guide block 251 is installed on the guide unit installation surface 111a and the guide block 251 is provided on the guide block 251. The guide rail 253 is assembled and finally both ends of the moving block 10 are coupled to the guide rail 253 by a fastening member (not shown).

본 실시예에서 직선 운동 변환기(230)는 볼 스크루로 마련되는데, 직선 운동 변환기(230)는 이에 한정되지 않고 타이밍 벨트나 랙&피니언 등 다양하게 마련될 수 있다.In the present embodiment, the linear motion converter 230 is provided as a ball screw, but the linear motion converter 230 is not limited thereto, and may be provided in various ways such as a timing belt or a rack & pinion.

직선 운동 변환기(230)는 전술한 바와 같이 본체부(100)와 무빙 블록(10) 사이에 마련되는데, 보다 상세하게는 중심이 되는 제2 단위 프로파일(130)의 상측에 볼 스크루(230)가 배치되면 스크루 샤프트(231)의 양 단부는 전방 플레이트(1)와 후방 플레이트(2)에 결합되고, 스크루 샤프트(231)에 체결 결합된 스크루 너트(233)가 무빙 블록(10)의 하부 일측과 결합된다.The linear motion converter 230 is provided between the main body 100 and the moving block 10 as described above. More specifically, the ball screw 230 is provided on the upper side of the second unit profile 130 which is the center. When disposed, both ends of the screw shaft 231 are coupled to the front plate 1 and the rear plate 2, and the screw nut 233 fastened to the screw shaft 231 is connected to one lower side of the moving block 10. Combined.

그리고 구동 모터(210)는 단축 로봇과는 별도로 마련되되, 직선 운동 변환기(230)인 볼 스크루와 연결되어 있어 구동력 전달을 위해 구동 모터(210)가 회전하게 되면 구동 모터(210)의 회전 운동이 볼 스크루(230)에 전해져 볼 스크루(230)의 스크루 너트(233)가 스크루 샤프트(231)를 따라 직선 왕복 이동을 하고 스크루 샤프트(231)에 결합된 무빙 블록(10)이 직선 왕복 이동을 한다.In addition, the driving motor 210 is provided separately from the single-axis robot, and is connected to the ball screw which is a linear motion converter 230 so that the rotational motion of the driving motor 210 is rotated when the driving motor 210 rotates to transmit the driving force. The screw nut 233 of the ball screw 230 is transmitted to the ball screw 230 to linearly reciprocate along the screw shaft 231, and the moving block 10 coupled to the screw shaft 231 makes a linear reciprocating motion. .

한편, 전방 플레이트(1)와 후방 플레이트(2)는 제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130)의 조립에 사용되는 개수에 따라 전방 플레이트(1) 및 후방 플레이트(2)의 x축 방향의 길이가 달라지고, 이는 상부 플레이트(3)의 x축 방향의 길이에도 동일하게 적용된다.Meanwhile, the front plate 1 and the rear plate 2 are x of the front plate 1 and the rear plate 2 according to the number used for assembling the first unit profile 110 and the second unit profile 130. The length in the axial direction is different, and the same applies to the length in the x-axis direction of the upper plate 3.

이하에서는 전술된 바와 같은 구성을 갖는 무한 연결형 단축 로봇의 다양한 조립 예와 작동 과정에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, various assembly examples and operation processes of the infinitely connected single-axis robot having the configuration as described above will be described.

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 조립 예의 단면도이고, 도 7 내지 도 10은 제1 단위 프로파일(110) 및 제2 단위 프로파일(130)의 개수에 따라 달라지는 조립 형태가 도시된 단면도이다.6 is a cross-sectional view of an example of assembly according to the first embodiment of the present invention, and FIGS. 7 to 10 are cross-sectional views illustrating an assembly form that varies depending on the number of the first unit profile 110 and the second unit profile 130. .

도 6을 참조하면, 우선 제2 단위 프로파일(130-a) 하나를 배치한 후, 배치된 제2 단위 프로파일(130-a)을 기준으로 상호 대칭되도록 두 개의 제2 단위 프로파일(130-b)을 배치한다.Referring to FIG. 6, first, one second unit profile 130-a is disposed, and then two second unit profiles 130-b are symmetrical with respect to the arranged second unit profile 130-a. Place it.

전술한 3개의 제2 단위 프로파일(130-a, 130-b)은 x축 방향으로 정렬시키며, 배치된 3개의 제2 단위 프로파일(130-a, 130-b)을 조립하기 위해서 연결 플레이트(150)를 마련한 후, 연결 플레이트(150)를 제2 단위 프로파일(130-a, 130-b)에 형성된 제2 맞물림홈부(133)에 맞물림 결합시킨다.The three second unit profiles 130-a and 130-b described above are aligned in the x-axis direction, and the connecting plate 150 is assembled to assemble the three second unit profiles 130-a and 130-b which are arranged. ) And then engage the coupling plate 150 with the second engagement groove 133 formed in the second unit profiles 130-a and 130-b.

연결 플레이트(150)와 제2 맞물림홈부(133)의 맞물림 결합으로 결합된 제2 단위 프로파일(130-a, 130-b)은 연결 플레이트(150)와 제2 단위 프로파일(130-a, 130-b)이 상호간에 이탈될 수 있는 것을 방지하기 위해 체결부재(미도시)를 이용하여 고정시킨다.The second unit profiles 130-a and 130-b coupled by engagement of the connecting plate 150 and the second engagement groove 133 are connected to the connecting plate 150 and the second unit profile 130-a and 130-. b) is fixed by using a fastening member (not shown) to prevent them from being separated from each other.

한편 상호 대칭되어 마련된 제2 단위 프로파일(130-b)의 각 일측에는 한 쌍의 제1 단위 프로파일(110)이 배치되는데, 제1 단위 프로파일(110)은 중심의 제2 단위 프로파일(130-a)을 기준으로 상호 대칭되어 배치된다.Meanwhile, a pair of first unit profiles 110 are disposed on each side of the second unit profile 130-b provided to be symmetrical with each other, and the first unit profile 110 is the second unit profile 130-a in the center. Are arranged symmetrically with respect to

배치된 제1 단위 프로파일(110)을 제2 단위 프로파일(130-b)과 조립시킬 때에는 제1 단위 프로파일(110)에 형성된 결합부(113)를 제2 단위 프로파일(130-b)에 형성된 제2 맞물림홈부(133) 즉, 중심의 제2 단위 프로파일(130-a)과 결합된 제2 맞물림홈부(133)와 반대되는 제2 맞물림홈부(133)에 맞물림 결합시켜 조립시키고, 이때에도 제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130-b)이 상호간 이탈될 수 있는 것을 방지하기 위해 맞물림 결합된 제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130-b)을 체결부재(미도시)를 이용하여 고정시킨다.When assembling the disposed first unit profile 110 with the second unit profile 130-b, the coupling unit 113 formed on the first unit profile 110 is formed on the second unit profile 130-b. 2 is engaged by assembling the second engagement groove 133 opposite to the second engagement groove 133 coupled with the second engagement groove 133, that is, the second unit profile 130-a in the center, and the first In order to prevent the unit profile 110 and the second unit profile 130-b from being separated from each other, the fastening member (not shown) is engaged with the first unit profile 110 and the second unit profile 130-b which are engaged with each other. Fix it with

이와 같이 제1 단위 프로파일(110)과 제2 단위 프로파일(130-a, 130-b)의 상호간 조립으로 인해 본체부(100)가 마련되면, 본체부(100)의 상측 즉, y축 방향으로의 상측에 블록 구동부(200)를 설치한다.As such, when the main body unit 100 is provided due to the mutual assembly of the first unit profile 110 and the second unit profile 130-a and 130-b, the upper side of the main body unit 100, that is, in the y-axis direction. The block driving unit 200 is installed above.

먼저, 블록 구동부(200)의 직선 운동 변환기(230)인 볼 스크루를 중심의 제2 단위 프로파일(130-a)의 상측에 설치하고 다음으로 가이드 유닛(250)을 중심의 제2 단위 프로파일(130-a)을 기준으로 상호 대칭되어 마련된 제1 단위 프로파일(110)의 상측에 형성된 가이드 유닛 설치면(111a)에 설치한다.First, the ball screw, which is the linear motion converter 230 of the block driving unit 200, is installed above the center of the second unit profile 130-a, and then the guide unit 250 is installed in the center of the second unit profile 130. It is installed on the guide unit mounting surface 111a formed on the upper side of the first unit profile 110 provided symmetrically with respect to -a).

제1 단위 프로파일(110)의 가이드 유닛 설치면(111a)에 가이드 유닛(250)의 가이드 블록(251)이 배치되면 체결부재(미도시)를 이용하여 가이드 블록(251)을 제1 단위 프로파일(110)에 고정시키고, 가이드 블록(251)에 가이드 레일(253) 조립한다.When the guide block 251 of the guide unit 250 is disposed on the guide unit installation surface 111a of the first unit profile 110, the guide block 251 is formed using the fastening member (not shown). The guide rail 253 is assembled to the guide block 251.

한편, 블록 구동부(200)의 구동 모터(210)는 본체부(100)의 외측에 별도로 마련되어 볼 스크루(230)와 연결된다.On the other hand, the drive motor 210 of the block driving unit 200 is provided on the outside of the main body 100 is connected to the ball screw 230 separately.

이와 같이 본체부(100)에 블록 구동부(200)까지 조립이 완성되면 무빙 블록(10)을 조립하는데, 무빙 블록(10)의 하부 중심에는 볼 스크루(230)의 스크루 너트(233)가 결합되고, 무빙 블록(10)의 하부 양 측에는 가이드 유닛(250)의 가이드 레일(253)이 결합된다.When the assembly to the block driving unit 200 is completed as described above, the moving block 10 is assembled. The screw nut 233 of the ball screw 230 is coupled to the lower center of the moving block 10. The guide rails 253 of the guide unit 250 are coupled to both lower sides of the moving block 10.

그리고 무빙 블록(10)은 x축 방향의 길이를 중심의 제2 단위 프로파일(130-a)을 기준으로 상호 대칭되어 마련되는 제1 단위 프로파일(110) 간의 거리에 따라 조절하여 제작한다.The moving block 10 is manufactured by adjusting the length in the x-axis direction according to the distance between the first unit profiles 110 provided to be symmetrical with respect to the center of the second unit profile 130-a.

본체부(100)와 블록 구동부(200) 및 무빙 블록(10)까지 조립이 완성된 후에는 본체부(100)의 z축 방향의 양 단부에 전방 플레이트(1)와 후방 플레이트(2)가 결합되고, 본체부(100)의 상측으로는 상부 플레이트(3)가 결합되어 본체부(100)와 블록 구동부(200)를 외부로부터 보호한다.After the assembly is completed up to the main body portion 100, the block driving portion 200 and the moving block 10, the front plate 1 and the rear plate 2 are coupled to both ends of the main body portion 100 in the z-axis direction. The upper plate 3 is coupled to the upper side of the main body 100 to protect the main body 100 and the block driving unit 200 from the outside.

이와 같이 본 발명의 제1 실시예에 따른 무한 연결형 로봇의 작동은 구동 모터(210)가 무빙 블록(10)에 구동력을 제공하기 위해 회전을 하면 구동 모터(210)와 연결된 직선 운동 변환기인 볼 스크루(230)가 회전되는 구동 모터(210)와 함께 연동되어 볼 스크루(230)의 스크루 너트(233)가 왕복 직선 이동을 하면서 구동 모터(210)의 회전 운동을 직선 운동으로 변환시킨다.As described above, operation of the infinitely connected robot according to the first embodiment of the present invention is a ball screw which is a linear motion converter connected to the drive motor 210 when the drive motor 210 rotates to provide driving force to the moving block 10. The 230 is interlocked with the driving motor 210 to be rotated so that the screw nut 233 of the ball screw 230 converts the rotational motion of the driving motor 210 into a linear motion while reciprocating linearly moving.

그리고 스크루 너트(233)에 결합되어 있는 무빙 블록(10)이 스크루 너트(233)와 함께 연동되어 가이드 유닛(250)을 따라 왕복 직선 이동을 할 수 있다.In addition, the moving block 10 coupled to the screw nut 233 may be interlocked with the screw nut 233 to perform a reciprocating linear movement along the guide unit 250.

도 7 내지 도 10은 전술한 바와 같이 본 발명에 따른 다양한 조립 예를 나타낸 것으로, 제1 단위 프로파일과 제2 단위 프로파일의 조립 방법에 대해서는 본 발명의 제1 실시예에서와 동일하다.7 to 10 illustrate various assembly examples according to the present invention as described above. The method of assembling the first unit profile and the second unit profile is the same as in the first embodiment of the present invention.

다만, 도 7 내지 도 10은 제1 단위 프로파일(110) 또는 제2 단위 프로파일(130)이 배치되는 개수나 조립 배치 순서 및 블록 구동부(200)에 포함되는 구동 모터(210), 직선 운동 변환기(230), 가이드 유닛(250)의 개수를 작업 특성에 따라 다르게 한 것으로, 도 7의 경우는 도 6의 조립 예에서 중심의 제2 단위 프로파일(130-a)이 삭제된 것이고, 도 8의 경우, 블록 구동부(200)의 구동 모터(210)와 직선 운동 변환기(230)를 두 개 마련하고 이들과 결합되는 무빙 블록(10)도 두 개 마련함으로써 무빙 블록(10)을 각각 다른 방향으로 개별적으로 구동시킬 수 있는 단축 로봇을 제작한 것이다.However, FIGS. 7 to 10 illustrate the number of assembly units or the arrangement order of the first unit profile 110 or the second unit profile 130 and the driving motor 210 and the linear motion converter included in the block driver 200. 230, the number of the guide unit 250 is changed according to the working characteristics, in the case of Figure 7 is the second unit profile (130-a) of the center in the assembly example of Figure 6 is deleted, By providing two driving motors 210 and linear motion transducers 230 of the block driving unit 200 and two moving blocks 10 coupled thereto, the moving blocks 10 are individually arranged in different directions. It is a single-axis robot that can be driven.

또한, 도 9의 경우에는 상호 대칭으로 배치되는 제1 단위 프로파일(110) 사이에 배치되는 제2 단위 프로파일(130)의 개수를 늘리고, 제2 단위 프로파일(130)과 제2 단위 프로파일(130) 사이에는 높이를 다르게 한 제1 단위 프로파일(110)을 더 마련하여 초대형의 단축 로봇을 제작한 것이며, 도 10의 경우에는 제1 단위 프로파일(110)에 형성된 중공부(117)가 노출되도록 나타나는 보조 설치면(117a)에 가이드 유닛(250)를 설치함으로써 가이드 유닛(250)의 설치 높이를 조절한 단축 로봇을 제작한 것이다.In addition, in FIG. 9, the number of second unit profiles 130 disposed between the first unit profiles 110 arranged symmetrically to each other is increased, and the second unit profile 130 and the second unit profile 130 are increased. The first unit profile 110 having a different height is further provided therebetween to manufacture a super-uniaxial single-axis robot. In FIG. 10, an auxiliary portion in which the hollow part 117 formed in the first unit profile 110 is exposed is exposed. By installing the guide unit 250 on the installation surface 117a, the single-axis robot which adjusted the installation height of the guide unit 250 was produced.

이와 같이, 본 실시예에 따르면, 단순한 구조를 갖는 두 개의 단위 프로파일을 규격화하여 마련함으로써 단축 로봇이 대형화되어도 두 개의 단위 프로파일을 측 방향의 x축 방향 또는 높이 방향의 y축 방향 또는 길이 방향의 z축 방향 중 적어도 어느 한 방향으로 작업자가 원하는 만큼 무한히 분해 또는 조립되는 과정을 거쳐 손쉽게 제작할 수 있는 효과를 얻을 수 있게 된다. As described above, according to the present embodiment, two unit profiles having a simple structure are standardized and provided, so that even if the single-axis robot is enlarged, the two unit profiles are provided in the x-axis direction in the lateral direction or in the y-axis direction in the height direction or in the longitudinal direction z. It is possible to obtain an effect that can be easily produced through the process of disassembling or assembling infinitely as desired by the operator in at least one of the axial directions.

또한, 두 개의 단위 프로파일을 규격화시키기 때문에 단위 프로파일의 제작에 사용되는 비용을 절약할 수 있고, 이에 따라 단축 로봇의 제작비용을 절약할 수 있는 효과를 얻을 수 있게 된다.In addition, since the standardization of the two unit profiles can save the cost used for the production of the unit profile, thereby obtaining an effect that can reduce the production cost of the single-axis robot.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As described above, the present invention is not limited to the described embodiments, and various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the present invention, which will be apparent to those skilled in the art. Therefore, such modifications or variations will have to be belong to the claims of the present invention.

1: 전방 플레이트 2: 후방 플레이트
3: 상부 플레이트 10: 무빙 블록
100: 본체부 110: 제1 단위 프로파일
111: 제1 단위 프로파일 몸체 113: 결합부
115: 제1 맞물림홈부 130: 제2 단위 프로파일
131: 제2 단위 프로파일 몸체 133: 제2 맞물림홈부
150: 연결 플레이트 200: 블록 구동부
210: 구동 모터 230: 직선 운동 변환기
250: 가이드 유닛1: front plate 2: rear plate
3: upper plate 10: moving block
100: main body 110: first unit profile
111: first unit profile body 113: coupling portion
115: first engagement groove 130: second unit profile
131: second unit profile body 133: second engagement groove portion
150: connection plate 200: block drive
210: drive motor 230: linear motion transducer
250: guide unit

Claims (13)

측 방향인 x축, 높이 방향인 y축, 길이 방향인 z축 중 적어도 어느 한 방향으로 상호간 분해 또는 조립 가능한 적어도 하나의 제1 단위 프로파일과 적어도 하나의 제2 단위 프로파일을 구비하는 본체부;
상기 본체부의 상측에 배치되어 상기 본체부의 길이 방향을 따라 직선 왕복 이동을 하는 무빙 블록; 및
상기 본체부와 상기 무빙 블록 사이에 마련되며, 상기 무빙 블록이 직선 왕복 이동하는 구동력을 제공하는 블록 구동부를 포함하며,
상기 제1 단위 프로파일은,
제1 단위 프로파일 몸체;
상기 제1 단위 프로파일 몸체 일측에서 상기 x축 방향으로 돌출 형성된 결합부; 및
상기 결합부와 반대되는 측에서 상기 결합부를 향해 오목하게 형성된 제1 맞물림홈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇. A main body having at least one first unit profile and at least one second unit profile that can be disassembled or assembled in at least one of a lateral x-axis, a y-axis in a height direction, and a z-axis in a longitudinal direction;
A moving block disposed on an upper side of the main body to linearly reciprocate along the longitudinal direction of the main body; And
A block driving part provided between the main body part and the moving block and providing a driving force for linearly reciprocating the moving block;
The first unit profile is,
A first unit profile body;
A coupling part protruding in the x-axis direction from one side of the first unit profile body; And
Infinitely connected single-axis robot characterized in that it comprises a first engaging groove formed concave toward the coupling portion on the side opposite to the coupling portion. 제1항에 있어서,
상기 제1 단위 프로파일과 상기 제2 단위 프로파일은 상기 x축 방향으로 상호간 분해 또는 조립되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 1,
And the first unit profile and the second unit profile are disassembled or assembled with each other in the x-axis direction. 제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 단위 프로파일은 한 쌍의 제1 단위 프로파일이며, 상기 한 쌍의 제1 단위 프로파일은 상기 제2 단위 프로파일을 기준으로 상호 대칭으로 마련되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 1,
The at least one first unit profile is a pair of first unit profiles, wherein the pair of first unit profiles are infinitely connected single axis robot, characterized in that provided with each other symmetrically based on the second unit profile. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 단위 프로파일은,
제2 단위 프로파일 몸체;
상기 제2 단위 프로파일 몸체의 길이 방향과 교차되는 단면의 중심을 기준으로 상호 대칭되며, 상기 중심을 향해 오목하게 형성된 제2 맞물림홈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 1,
The second unit profile,
A second unit profile body;
And a second engagement groove which is symmetrical with respect to a center of a cross section intersecting the longitudinal direction of the second unit profile body and is concave toward the center. 제5항에 있어서,
상기 제2 단위 프로파일의 상기 제2 맞물림홈부는 상기 제1 단위 프로파일의 상기 결합부와 맞물림 결합될 수 있도록 마련되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 5,
And the second engagement groove of the second unit profile is configured to be engaged with the coupling portion of the first unit profile. 제1항에 있어서,
상기 본체부는,
상기 제2 단위 프로파일과 이에 인접한 다른 상기 제2 단위 프로파일을 상호 연결시키는 연결 플레이트를 더 포함하는 것을 특징으로 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 1,
The main body portion,
And a connecting plate for interconnecting the second unit profile with another second unit profile adjacent thereto. 제1항에 있어서,
상기 블록 구동부는,
상기 무빙 블록이 왕복 직선 이동을 할 수 있는 구동력을 제공하는 구동 모터;
상기 본체부와 상기 무빙 블록 사이에 마련되며, 상기 구동 모터가 제공하는 구동력에 의한 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 직선 운동 변환기; 및
상기 본체부와 상기 무빙 블록 사이에 마련되며, 상기 무빙 블록의 직선 왕복 이동을 가이드 하는 가이드 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 1,
The block driving unit,
A drive motor for providing a driving force for the moving block to reciprocate linearly;
A linear motion converter provided between the main body and the moving block and converting a rotational motion by a driving force provided by the driving motor into a linear motion; And
And a guide unit provided between the main body and the moving block to guide linear reciprocation of the moving block. 제8항에 있어서,
상기 직선 운동 변환기는 볼 스크루로 마련되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 8,
The linear motion converter is an endless connected single-axis robot, characterized in that provided with a ball screw. 제8항에 있어서,
상기 가이드 유닛은,
상호 대칭되는 상기 제1 단위 프로파일의 상측에 마련되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 8,
The guide unit,
Infinitely connected single-axis robot, characterized in that provided on the upper side of the mutually symmetrical unit profile. 제8항에 있어서,
상기 제1 단위 프로파일 몸체에는 상기 y축 방향의 상측면에 상기 가이드 유닛을 장착할 수 있는 가이드 유닛 설치면이 마련되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 8,
Infinitely connected single-axis robot, the first unit profile body is provided with a guide unit mounting surface for mounting the guide unit on the upper side in the y-axis direction. 제11항에 있어서,
상기 제1 단위 프로파일은 내부가 다각 형태로 관통 형성된 중공부를 더 포함하고,
상기 중공부의 면들 중 상기 가이드 유닛 설치면과 평행한 면에 상기 가이드 유닛이 설치 가능한 보조 설치면이 마련되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.The method of claim 11,
The first unit profile further includes a hollow portion formed therein in a polygonal shape,
Infinitely connected single-axis robot, characterized in that the auxiliary installation surface on which the guide unit can be installed is provided on a surface parallel to the guide unit installation surface of the hollow portion. 제10항에 있어서,
상기 무빙 블록의 양 측부는 상호 대칭되어 마련된 상기 가이드 유닛에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 무한 연결형 단축 로봇.


The method of claim 10,
Both side portions of the moving block are infinitely connected single-axis robot, characterized in that mounted to each of the guide unit provided symmetrical.


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KR101320364B1 (en) * 2013-02-28 2013-10-23 (주)인벤티홀딩스 Linear motion guide with dust cover

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KR100562586B1 (en) * 2003-08-26 2006-03-22 (주)유비프리시젼 Apparatus for testing panel

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