KR100988567B1 - Washing Machine Having Revolution Body Controlling Device - Google Patents

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쇼이치 마츠이
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Abstract

복수의 밸런싱 수단을 구비한 회전체에 있어서, 밸런싱 수단에 의한 진동 억제효과를 확실하게 달성할 수 있는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기를 제공한다. 본 발명에 따른 회전체 제어장치를 구비한 세탁기는 회전체와 일체 및 동심으로 마련된 레이스와, 레이스 내에 회전체의 회전동작에 종동하여 이동 가능하게 수용된 전동체를 갖는 밸런싱 수단이 적어도 두 개 이상 마련되고, 회전체의 회전수를 측정하는 회전수 계측수단과, 회전속도를 검지하는 검지수단과, 회전속도의 변동상태를 해석하여 언밸런스 중량을 산출하는 해석수단과, 언밸런스 중량에 근거하여 회전체의 회전속도를 제어하는 제어수단을 구비하며, 해석수단은 회전체의 회전수가 모든 밸런싱 수단 또는 하나의 밸런싱 수단을 제외한 모든 밸런싱 수단에 수용되어 있는 각 전동체의 이동시작 시의 회전수보다 낮은 경우, 회전체의 변동 상태를 해석한다. The rotating body provided with the some balancing means WHEREIN: The washing machine provided with the rotating body control apparatus which can reliably achieve the vibration suppression effect by a balancing means is provided. Washing machine having a rotating body control apparatus according to the present invention is provided with at least two balancing means having a race is provided integrally and concentrically with the rotating body, and the rolling element accommodated to be movable in accordance with the rotational movement of the rotating body in the race. Rotational speed measuring means for measuring the rotational speed of the rotating body, detecting means for detecting the rotational speed, analysis means for calculating the unbalanced weight by analyzing the variation state of the rotational speed, and based on the unbalanced weight of the rotating body. And a control means for controlling the rotational speed, wherein the analysis means has a rotational speed lower than the rotational speed at the start of movement of each rolling element accommodated in all the balancing means or all the balancing means except one balancing means, Analyze the fluctuation of the rotor.

Description

회전체 제어장치를 구비한 세탁기{Washing Machine Having Revolution Body Controlling Device }Washing Machine Having Revolution Body Controlling Device

본 발명은 회전 시에 발생하는 편심 상태, 즉 언밸런스가 발생할 가능성이 있는 회전체의 동작을 제어하는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기에 관한 것이다.The present invention relates to a washing machine having a rotating body control device for controlling the operation of a rotating body in which an eccentric state generated during rotation, that is, unbalance may occur.

언밸런스가 발생하는 회전체로서는, 예를 들어 세탁기의 스핀 바스켓을 들 수 있다. 세탁기의 탈수공정에서 스핀 바스켓 내에 있는 세탁물이 스핀 바스켓의 내주를 따라 불균일하게 배치되어 있으면 언밸런스가 발생한다. 이러한 상태로 스핀 바스켓을 고속 회전시키게 되면, 스핀 바스켓의 회전축으로 치우친 힘이 가해져 큰 진동이 발생한다.As a rotating body which an unbalance produces, the spin basket of a washing machine is mentioned, for example. In the dehydration process of the washing machine, if the laundry in the spin basket is unevenly disposed along the inner circumference of the spin basket, unbalance occurs. When the spin basket is rotated at a high speed in this state, a force biased by the rotation axis of the spin basket is applied to generate a large vibration.

이와 같은 언밸런스에 의한 진동을 방지하기 위해서 스핀 바스켓과 동심 형상으로 마련된 레이스와, 레이스의 내부에 오일과 함께 수용된 복수의 전동체를 갖는 밸런싱 수단을 구비한 세탁기가 제안되고 있다(예를 들어, 일본 특개평10-43472호 공보).In order to prevent such unbalanced vibration, a washing machine having a raceway provided in a concentric shape with a spin basket and balancing means having a plurality of rolling elements accommodated with oil in the race has been proposed (for example, Japan). Japanese Patent Laid-Open No. 10-43472).

제안된 세탁기에서는 스핀 바스켓이 고속으로 회전될 때, 언밸런스를 해소하도록 전동체가 레이스 내부를 자동으로 이동하여 회전축으로 치우친 힘이 가해지는 것을 방지할 수 있다.In the proposed washing machine, when the spin basket is rotated at a high speed, the rolling element automatically moves inside the race to eliminate unbalance, thereby preventing the force biased to the rotating shaft.

또한, 상기와 같은 세탁기에는 스핀 바스켓의 양단에 각각 발생하는 언밸런스를 제거하거나 또는 전동체의 수를 증가시키기 위해서 복수의 밸런싱 수단이 마련되어 있다.In addition, the washing machine as described above is provided with a plurality of balancing means in order to remove unbalance generated at both ends of the spin basket or increase the number of rolling elements.

그러나, 상술한 바와 같은 밸런싱 수단을 구비한 세탁기에 있어서 언밸런스 중량이 전동체의 총 중량보다 소정량 이상으로 큰 경우에는, 전동체가 언밸런스의 둘레방향 반대측(역위상)에 위치한 경우에도 언밸런스를 충분히 제거할 수가 없기 때문에 정상(定常)적으로 진동이 발생하게 된다. 여기서, 언밸런스 중량이란 회전 시에 발생한 회전체의 편심량이다. However, in the washing machine provided with the balancing means as described above, when the unbalance weight is larger than the total weight of the rolling element by more than a predetermined amount, even if the rolling element is located on the opposite side (unphased) of the unbalance, the unbalance is sufficiently removed. Since it is impossible to do this, vibration occurs normally. Here, unbalance weight is an eccentric amount of the rotating body which generate | occur | produced at the time of rotation.

따라서, 회전체에 발생한 언밸런스 중량을 정밀하게 파악하여 회전체의 회전동작을 제어할 필요가 있었다.Therefore, it was necessary to accurately grasp the unbalanced weight generated in the rotating body and to control the rotating operation of the rotating body.

한편, 밸런싱 수단을 구비하고 있지 않은 회전체에서는 언밸런스가 회전체와 함께 회전하여 회전속도의 변동이 발생하게 되며, 이 속도변동의 진폭 크기로부터 언밸런스 중량을 추정할 수 있다.On the other hand, in the rotating body which is not provided with the balancing means, the unbalance rotates together with the rotating body to cause the variation in the rotational speed, and the unbalance weight can be estimated from the amplitude magnitude of the speed variation.

그러나, 상술한 바와 같이 복수의 밸런싱 수단이 마련되어 있는 경우에는 복수의 밸런싱 수단에 수용되어 있는 전동체의 동작상태가 각각 다르기 때문에, 회전속도가 복잡하게 변화하여 언밸런스 중량을 산출하는 것이 곤란하였다. However, when a plurality of balancing means is provided as described above, since the operating states of the rolling elements accommodated in the plurality of balancing means are different from each other, it is difficult to calculate the unbalance weight by changing the rotation speed intricately.

본 발명은 상술한 문제점들을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 복수의 밸런싱 수단을 구비한 회전체에 있어서 밸런싱 수단에 의한 진동억제효과를 확실하게 달성할 수 있는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is a washing machine having a rotating body control device which can reliably achieve the vibration suppression effect by the balancing means in a rotating body having a plurality of balancing means. To provide.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 세탁기는 회전체 회전축을 중심으로 회전 가능하게 마련된 회전체의 회전동작을 제어하는 회전체 제어장치를 구비하며,
상기 회전체와 일체로 마련되며 상기 회전체의 회전축과 동심으로 마련되는 환형으로 이루어지는 레이스와, 상기 레이스의 내부에서 상기 회전체의 회전동작에 따라 이동 가능하게 수용된 전동체를 구비하는 밸런싱 수단이 적어도 두 개 이상 마련됨과 동시에, 상기 회전체의 회전수를 측정하는 회전수 계측수단과, 상기 회전체의 회전속도를 검지하는 검지수단과, 상기 검지수단에 의해 검지된 상기 회전속도의 변동상태를 해석하여 상기 회전체에 발생한 언밸런스 중량을 산출하는 해석수단과, 상기 해석수단에 의한 언밸런스 중량의 산출결과에 근거하여, 상기 회전체의 회전동작을 제어하는 제어수단을 구비하고, 상기 해석수단은, 상기 회전체의 회전수가 모든 밸런싱 수단에 수용되어 있는 상기 각 전동체의 이동시작 시의 회전수보다 낮은 경우, 또는 하나의 밸런싱 수단을 제외한 모든 밸런싱 수단에 수용되어 있는 상기 각 전동체의 이동시작 시의 회전수보다 낮은 경우, 상기 회전속도의 변동상태를 해석하는 것을 특징으로 한다.
상기 적어도 두 개 이상 마련된 밸런싱 수단 중 어느 하나의 밸런싱 수단에 수용되어 있는 상기 전동체의 회전수는 상기 어느 하나의 밸런싱 수단을 제외한 다른 밸런싱 수단에 수용되어 있는 전동체의 회전수보다 낮게 설정되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 해석수단은, 상기 검지수단에 의해 검지된 회전속도의 변동상태에 근거하여, 상기 회전체에 발생한 언밸런스 중량을 산출한 후, 상기 언밸런스 중량과 상기 각 전동체의 총 중량을 비교하고,
상기 제어수단은, 상기 언밸런스 중량이 상기 각 전동체의 총 중량보다 소정량만큼 커진 시점에서, 상기 회전체의 회전수를 일시적으로 저하시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 회전체는 세탁물을 수용하기 위한 내부공간을 구비하며, 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 장착된 스핀 바스켓인 것을 특징으로 한다.Washing machine according to the present invention for achieving the above object is provided with a rotating body control device for controlling the rotation operation of the rotating body rotatably provided around the rotating shaft,
Balancing means having an annular race provided integrally with the rotating body and provided concentrically with the rotating shaft of the rotating body, and a rolling element housed in the race so as to be movable according to the rotational movement of the rotating body; At least two and at the same time, the rotation speed measurement means for measuring the rotational speed of the rotating body, the detecting means for detecting the rotational speed of the rotating body, and the fluctuation state of the rotational speed detected by the detecting means And an analyzing means for calculating an unbalanced weight generated in the rotating body, and a control means for controlling the rotational operation of the rotating body based on the calculation result of the unbalanced weight by the analyzing means. When the rotational speed of the rotating body is lower than the rotational speed at the start of movement of each rolling element accommodated in all the balancing means, Or when the rotational speed of each of the rolling elements accommodated in all the balancing means except one balancing means is lower than the rotational speed, the variation state of the rotational speed is analyzed.
The rotational speed of the rolling element accommodated in any one of the at least two balancing means provided by the balancing means is set lower than the rotational speed of the rolling element accommodated in other balancing means except the one of the balancing means. It is characterized by.
The analyzing means calculates the unbalance weight generated in the rotating body based on the variation state of the rotational speed detected by the detecting means, and then compares the unbalanced weight with the total weight of each rolling element,
The control means is characterized in that the control to temporarily reduce the rotational speed of the rotating body when the unbalanced weight is larger by a predetermined amount than the total weight of the respective rolling elements.
The rotating body has an inner space for accommodating laundry and is characterized in that the spin basket is rotatably mounted about the rotating shaft.

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본 발명에 의하면, 복수의 밸런싱 수단을 구비한 회전체에 있어서, 언밸런스 중량을 산출함과 동시에 언밸런스 중량에 근거하여 제어함으로써, 밸런싱 수단에 의한 진동억제효과를 확실하게 달성할 수 있는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기를 제공할 수 있다.According to the present invention, in a rotating body having a plurality of balancing means, the rotating body control device capable of reliably achieving the vibration suppression effect by the balancing means by calculating the unbalanced weight and controlling it based on the unbalanced weight. It is possible to provide a washing machine having a.

이하, 본 발명의 제1 실시형태에 따른 세탁기를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a washing machine according to a first embodiment of the present invention will be described in detail.

본 실시형태에 따른 세탁기(10)는 세탁공정, 탈수공정을 행할 수 있는 드럼식 세탁기이다. 세탁기(10)는 도 1에 도시하는 바와 같이, 본체(11)와, 본체(11)의 내부에 배치된 터브(12)와, 터브(12)의 내부에 회전 가능하게 마련된 스핀 바스 켓(20)(회전체)과, 이 스핀 바스켓(20)을 회전축(L) 둘레로 회전시키는 모터(30)를 구비하고 있다. 또한, 세탁기(10)에는 스핀 바스켓(20)에 발생하는 언밸런스를 해소하기 위한 밸런싱 수단이 적어도 두 개 이상 마련되어 있는데, 본 실시형태에서는 제1 밸런싱 장치(40)와 제2 밸런싱 장치(50)로 두 개의 밸런싱 수단을 구비하고 있다.The washing machine 10 which concerns on this embodiment is a drum type washing machine which can perform a washing process and a dehydration process. As shown in FIG. 1, the washing machine 10 includes a main body 11, a tub 12 disposed inside the main body 11, and a spin basket 20 rotatably provided in the tub 12. (Rotator) and the motor 30 which rotates this spin basket 20 around the rotating shaft L is provided. In addition, the washing machine 10 is provided with at least two balancing means for eliminating unbalance generated in the spin basket 20. In the present embodiment, the first balancing device 40 and the second balancing device 50 are provided. It is provided with two balancing means.

터브(12)는 바닥을 갖는 원통형을 이루고 있으며, 그 중심축이 수평면과 대략 평행하게 배치되며 전방측(도 1의 우측)에 개구부가 배치되어 있다. 터브(12)는 본체(11) 내부에서 복수의 스프링(13)과 댐퍼(14)에 의해 지지되어 있다. 또한, 터브(12)의 바닥면에는 후술할 스핀 바스켓(20)의 주축(24)을 지지하는 베어링(15)이 마련되어 있다.The tub 12 has a cylindrical shape having a bottom, and its central axis is disposed substantially parallel to the horizontal plane, and an opening is disposed on the front side (right side in FIG. 1). The tub 12 is supported by a plurality of springs 13 and dampers 14 inside the main body 11. Moreover, the bearing 15 which supports the main shaft 24 of the spin basket 20 mentioned later is provided in the bottom surface of the tub 12. As shown in FIG.

이 터브(12)의 내부에 배치된 스핀 바스켓(20)은 원통형의 측면판(21)과 이 측면판(21)의 전후면에 각각 결합되는 전면판(22) 및 후면판(23)을 구비하고 있다. 전면판(22)에는 개구부가 형성되어 있어서 스핀 바스켓(20)의 내부로 세탁물(W)이 출입될 수 있도록 구성되어 있다.The spin basket 20 disposed inside the tub 12 includes a cylindrical side plate 21 and a front plate 22 and a rear plate 23 coupled to front and rear surfaces of the side plate 21, respectively. Doing. An opening is formed in the front plate 22 so that the laundry W can enter and exit the inside of the spin basket 20.

또한, 후면판(23)의 후방측(도 1의 좌측)에는 스핀 바스켓(20)을 회전축(L) 둘레로 회전 가능하도록 하는 주축(24)이 마련되어 있으며, 이 주축(24)은 터브(12)의 베어링(15)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 이로 인해, 스핀 바스켓(20)의 회전축(L)과 터브(12) 중심축은 일치하도록 배치된다.In addition, on the rear side of the rear plate 23 (left side in FIG. 1), a main shaft 24 is provided to enable the spin basket 20 to rotate around the rotation axis L, and the main shaft 24 is a tub 12. Is rotatably supported by a bearing (15). For this reason, the rotation axis L of the spin basket 20 and the center axis of the tub 12 are arranged to coincide.

측면판(21)에는 내주측을 향해 돌출된 리프터(21A)가 둘레방향으로 등간격으로 복수개 형성되어 있다. 리프터(21A)는 스핀 바스켓(20)의 회전에 따라 내부의 세탁물(W)을 들어 올리는 것이다.A plurality of lifters 21A protruding toward the inner circumferential side are formed in the side plate 21 at equal intervals in the circumferential direction. The lifter 21A lifts the laundry W therein according to the rotation of the spin basket 20.

또한, 측면판(21)에는 스핀 바스켓(20)의 내부와 터브(12)를 연통하는 다수개의 통수공(21B)이 천공되어 있어서, 세탁 시에는 터브(12)에 주입된 물을 이 통수공(21B)을 통해 스핀 바스켓(20) 내로 공급하고, 탈수 시에는 세탁물(W)로부터 탈수된 물을 터브(12)로 배출하도록 구성되어 있다.In addition, a plurality of water passages 21B communicating with the tub 12 and the inside of the spin basket 20 are drilled in the side plate 21, so that the water injected into the tub 12 is washed when the water passes through the tub 12. The spin basket 20 is supplied into the spin basket 20 through 21B, and when dewatered, the dewatered water from the laundry W is discharged to the tub 12.

모터(30)는 예를 들어 DC모터(30)이며, 주축(24)을 회전축(L) 둘레로 회전시키는 구성으로 되어 있다.The motor 30 is, for example, a DC motor 30, and is configured to rotate the main shaft 24 around the rotary shaft L. As shown in FIG.

그리고, 모터(30)에는 도 2에 도시하는 바와 같이, 모터(30)의 회전수를 계측하는 회전수 센서(31)와, 모터(30)의 회전속도(ω)를 측정하기 위한 속도 센서(32)가 구비되어 있다. 모터(30)의 동작은 모터 회전제어부(34)에 의해 제어된다.As shown in FIG. 2, the motor 30 includes a rotation speed sensor 31 for measuring the rotation speed of the motor 30, and a speed sensor for measuring the rotation speed? Of the motor 30 ( 32). The operation of the motor 30 is controlled by the motor rotation controller 34.

스핀 바스켓(20)에 발생하는 언밸런스를 해소하기 위한 밸런싱 수단으로서, 제1 밸런싱 장치(40)가 스핀 바스켓(20)의 전면판(22)에 마련되고, 제2 밸런싱 장치(50)가 스핀 바스켓(20)의 후면판(23)에 마련되어 있다.As balancing means for eliminating unbalance generated in the spin basket 20, a first balancing device 40 is provided on the front plate 22 of the spin basket 20, and a second balancing device 50 is provided in the spin basket. It is provided in the back plate 23 of (20).

이러한 제1 밸런싱 장치(40) 및 제2 밸런싱 장치(50)는 도 3에 도시하는 바와 같이, 스핀 바스켓(20)의 회전축(L)을 중심으로 해서 동심상에 형성된 홈 형상의 레이스(41, 51)와, 이 레이스(41, 51)의 내부에 오일(43, 53)과 함께 수용되는 복수의 볼(42, 52)을 구비하고 있다. 복수의 볼(42, 52)은 상기 레이스(41, 51) 내를 스핀 바스켓(20)의 회전 동작에 따라 이동될 수 있도록 배치되어 있다.As shown in FIG. 3, the first balancing device 40 and the second balancing device 50 have a groove-shaped race 41 formed concentrically about the rotation axis L of the spin basket 20. 51 and a plurality of balls 42 and 52 accommodated together with oils 43 and 53 in the races 41 and 51. The plurality of balls 42 and 52 are arranged to be moved in the race 41 and 51 according to the rotational operation of the spin basket 20.

따라서, 제1 밸런싱 장치(40)와 제2 밸런싱 장치(50)에 수용된 볼(42, 52)은 스핀 바스켓(20)의 회전수(N)가 소정 회전수 이상이 되면, 레이스(41, 51) 내를 이동하게 된다. 여기서, 본 실시형태에서는 제1 밸런싱 장치(40)에 수용되어 있는 볼(42)의 이동시작 시의 회전수(ζ1)와 제2 밸런싱 장치(50)에 수용되어 있는 볼(52)의 이동시작 시의 회전수(ζ2)가 각각 다르게 설정되어 있다.Therefore, the balls 42 and 52 accommodated in the first balancing device 40 and the second balancing device 50 have races 41 and 51 when the rotation speed N of the spin basket 20 is equal to or higher than the predetermined rotation speed. ) Will move inside. Here, in this embodiment, the rotation start ζ1 at the start of the movement of the ball 42 accommodated in the first balancing device 40 and the start of movement of the ball 52 housed in the second balancing device 50 are shown. The rotation speed ζ2 of the city is set differently.

보다 구체적으로 설명하면, 제1 밸런싱 장치(40)의 레이스(41) 내에 수용되어 있는 오일(43) 점성이 제2 밸런싱 장치(50)의 오일(53) 점성보다 높게 설정되어 있다. 그러면, 제1 밸런싱 장치(40)에서 오일(43)과 볼(42) 사이에 작용하는 마찰력 및 저항력이 커져서 볼(42)의 이동이 촉진된다. 따라서, 제1 밸런싱 장치(40)에 수용되어 있는 볼(42)의 이동시작 시의 회전수(ζ1)가 제2 밸런싱 장치(50)에 수용되어 있는 볼(52)의 이동시작 시의 회전수(ζ2)보다 낮아지도록 설정되어 있다.More specifically, the oil 43 viscosity contained in the race 41 of the first balancing device 40 is set higher than the oil 53 viscosity of the second balancing device 50. Then, the frictional force and the resistance force acting between the oil 43 and the ball 42 in the first balancing device 40 are increased, thereby facilitating the movement of the ball 42. Accordingly, the rotation speed ζ1 at the start of the movement of the ball 42 accommodated in the first balancing device 40 is the rotation speed at the start of the movement of the ball 52 accommodated in the second balancing device 50. It is set to become lower than (ζ2).

이어서, 제1 밸런싱 장치(40) 및 제2 밸런싱 장치(50)의 동작에 대해 설명한다. 스핀 바스켓(20)의 내부에 세탁물(W)을 투입하여 스핀 바스켓(20)을 회전시키면, 스핀 바스켓(20)의 내주면 일부에 세탁물(W)이 달라붙는 것처럼 배치되며, 이에 따라 스핀 바스켓(20)에는 언밸런스가 발생하게 된다. 스핀 바스켓(20)을 그 고유진동수(υ)보다 높은 회전수(N)로 회전시키면, 제1 밸런싱 장치(40) 및 제2 밸런싱 장치(50)의 복수의 볼(42, 52)이 자동적으로 이동하여 언밸런스를 해소하도록 배치된다.Next, the operation of the first balancing device 40 and the second balancing device 50 will be described. When the laundry basket is rotated by inserting the laundry W into the spin basket 20, the laundry basket W is attached to a part of the inner circumferential surface of the spin basket 20, and thus the spin basket 20 is disposed. ) Will cause unbalance. When the spin basket 20 is rotated at a rotation speed N higher than the natural frequency υ, the plurality of balls 42 and 52 of the first balancing device 40 and the second balancing device 50 are automatically turned on. Are moved to eliminate unbalance.

한편, 스핀 바스켓(20)의 회전수(N)가 상기 고유진동수(υ)보다 낮은 경우에는 중력의 작용에 의해 볼(42, 52)의 이동속도가 언밸런스의 이동속도(스핀 바스켓(20)의 회전속도)보다 늦어져서, 언밸런스와 볼(42, 52)의 둘레방향에서의 상대 위치가 변동하게 된다. 본 실시형태에서는 제1 밸런싱 장치(40) 및 제2 밸런싱 장치(50)를 구비하고 있기 때문에, 언밸런스와, 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42)과, 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)의 둘레방향에서의 상대위치가 변동하여 모터(30)의 회전속도(ω)에 영향을 미치게 된다.On the other hand, when the rotation speed N of the spin basket 20 is lower than the natural frequency υ, the moving speeds of the balls 42 and 52 are unbalanced by the action of gravity (the spin basket 20 is Rotational speed), the unbalance and relative position in the circumferential direction of the balls 42 and 52 are varied. In this embodiment, since the 1st balancing apparatus 40 and the 2nd balancing apparatus 50 are provided, the unbalance, the ball 42 of the 1st balancing apparatus 40, and the 2nd balancing apparatus 50 of The relative position in the circumferential direction of the ball 52 is changed to affect the rotational speed ω of the motor 30.

여기서, 모터(30)의 토크(τ)는 (1)식으로 표현된다. 또한, (1)식에 있어서, Munb:언밸런스 중량, M1:제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42)의 총 중량, M2:제 2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)의 총 중량, ωs:스핀 바스켓(20)의 회전속도, ω1:제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42)의 회전속도, ω2:제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)의 회전속도, α, β, γ:각각의 초기 위상, g:중력 가속도, K:상수, r:스핀 바스켓(20)의 반경을 나타낸다.Here, the torque τ of the motor 30 is expressed by the formula (1). In addition, in formula (1), M unb : unbalance weight, M 1 : total weight of the balls 42 of the first balancing device 40, M 2 : of the balls 52 of the second balancing device 50. Gross weight, ω s : rotational speed of the spin basket 20, ω 1 : rotational speed of the ball 42 of the first balancing device 40, ω 2 : of the ball 52 of the second balancing device 50. Rotational speed, alpha, beta, gamma: initial phase, g: gravitational acceleration, K: constant, r: radius of spin basket 20.

τ = K * [Munb·g·sin(ωst+α) - M1·g·sin(ω1t+β) + M2·g·sin(ω2t+γ)] * r …(1)τ = K * [M unb gsin (ω s t + α) −M 1 gsin (ω 1 t + β) + M 2 gsin (ω 2 t + γ) * r. (One)

이와 같이 언밸런스, 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42), 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)의 둘레방향 위치가 토크(τ)에 영향을 미치기 때문에, 모터(30)의 회전속도(ω)는 복잡하게 변동하게 된다.Thus, since the circumferential position of the ball 42 of the unbalance, the 1st balancing apparatus 40, and the ball 52 of the 2nd balancing apparatus 50 affects the torque (tau), rotation of the motor 30 is carried out. The speed omega is complicated.

여기서, 제1 밸런싱 장치(40) 및 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(42, 52)이 이동하지 않는 회전수에 있어서는, (1)식에서의 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42), 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)의 이동에 대해 고려할 필요가 없어지므로, 토크(τ)는 (2)식과 같이 표현할 수 있다.Here, in the rotation speed at which the balls 42 and 52 of the first balancing device 40 and the second balancing device 50 do not move, the ball 42 of the first balancing device 40 in the formula (1) is used. Since there is no need to consider the movement of the ball 52 of the second balancing device 50, the torque τ can be expressed as in Equation (2).

τ = K * [Munb·g·sin(ωst+α)] * r …(2)τ = K * [M unbgsin (ω s t + α)] r (2)

즉, 토크(τ)는 언밸런스에 의해서만 변동하고, 이에 따라 모터(30)의 회전속도(ω)도 변동하게 된다. 언밸런스의 둘레방향 위치와 모터(30)의 회전속도(ω) 변동과의 관계를 도 4에 도시한다. 언밸런스가 중력에 대항하여 상방으로 이동할 때에는 회전속도(ω)가 저하하고, 중력에 따라서 하방으로 이동할 때에는 회전속도(ω)가 상승한다. (2)식에 도시하는 바와 같이, 토크(τ)의 진폭이 언밸런스 중량에 비례하므로, 회전속도(ω)의 진폭(Δω)으로부터 언밸런스 중량을 산출할 수 있게 된다. That is, the torque τ fluctuates only by unbalance, and thus the rotational speed ω of the motor 30 also fluctuates. 4 shows the relationship between the unbalanced circumferential position and the rotational speed? Of the motor 30. When the unbalance moves upward against gravity, the rotational speed omega decreases, and when the unbalance moves downward, the rotational speed omega rises. As shown in equation (2), since the amplitude of the torque τ is proportional to the unbalance weight, the unbalance weight can be calculated from the amplitude Δω of the rotational speed ω.

여기서, 본 실시형태에서는 도 2 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 모터(30)의 회전수(N)를 회전수 센서(31)에 의해 계측하고, 모터(30)의 회전수(N)가 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42) 이동시작 시의 회전수(ζ1) 및 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52) 이동시작 시의 회전수(ζ2)보다 낮은(N＜ζ1, N＜ζ2) 것을 확인한다. 이러한 상태에서 모터(30)의 회전속도(ω)를 속도 센서(32)(검지수단)로 측정하여 회전속도(ω)의 변동(Δω)을 측정한다. 해석부(33)에서는 속도변동해석부(33A)에 의해 회전속도의 변동(Δω)을 해석하여 언밸런스 중량산출부(33B)로 언밸런스 중량을 산출한다. 그리고, 언밸런스 중량판정부(33C)로 언밸런스 중량과 볼(42, 52)의 총 중량을 비교한다.Here, in this embodiment, as shown in FIG. 2 and FIG. 5, the rotation speed N of the motor 30 is measured by the rotation speed sensor 31, and the rotation speed N of the motor 30 is The rotation speed ζ1 at the start of the movement of the ball 42 of the first balancing device 40 and the rotation speed ζ2 at the start of the movement of the ball 52 of the second balancing device 50 are lower than (N <ζ1, Check that N <ζ2). In this state, the rotation speed ω of the motor 30 is measured by the speed sensor 32 (detecting means) to measure the variation Δω of the rotation speed ω. The analysis unit 33 analyzes the variation Δω of the rotational speed by the speed variation analysis unit 33A, and calculates the unbalance weight by the unbalance weight calculating unit 33B. Then, the unbalance weight judgment unit 33C compares the unbalance weight with the total weight of the balls 42 and 52.

그래서, 언밸런스 중량이 볼(42, 52)의 총 중량보다 소정량(η) 이상으로 큰 경우에는, 모터 회전제어부(34)에 의해 스핀 바스켓(20)의 회전수(N)를 저하시킨 다. 이로 인해 스핀 바스켓(20)의 내주면에 달라붙어 있던 세탁물(W)을 떨어뜨려서 언밸런스 수정을 행한다.Therefore, when the unbalance weight is larger than the total weight of the balls 42 and 52 by a predetermined amount η or more, the rotation speed N of the spin basket 20 is reduced by the motor rotation controller 34. For this reason, the laundry W which stuck to the inner peripheral surface of the spin basket 20 is dropped, and unbalance correction is performed.

상기와 같은 구성의 세탁기(10)에 따르면, 모터(30)의 회전속도(ω)를 검출하는 속도센서(32)와, 회전속도(ω)의 변동을 해석하는 속도변동해석부(33A)와, 언밸런스 중량산출부(33B)와, 언밸런스 중량과 볼(42)의 총 중량을 비교하는 언밸런스 중량판정부(33C)를 구비하고 있으며, 언밸런스 중량이 볼(42)의 총 중량보다 소정량(η) 이상으로 큰 경우에는 스핀 바스켓(20)의 회전수(N)를 일시적으로 저하시켜서 언밸런스의 수정을 행하도록 모터 회전제어부(34)로 제어하므로, 언밸런스를 제1 및 제2 밸런싱 장치(40, 50)에 의해 확실하게 해소할 수 있어서, 탈수공정에서의 정상적인 진동 발생을 확실하게 방지할 수 있다.According to the washing machine 10 having the above configuration, the speed sensor 32 for detecting the rotational speed omega of the motor 30, the speed fluctuation analysis unit 33A for analyzing the variation of the rotational speed omega, and And an unbalance weight calculation unit 33B, and an unbalance weight determiner 33C for comparing the unbalance weight and the total weight of the ball 42, wherein the unbalance weight is a predetermined amount (η) than the total weight of the ball 42. In the case of larger than), since the rotation speed N of the spin basket 20 is temporarily reduced, the motor rotation control unit 34 controls the unbalance to correct the unbalance. Thus, the unbalance is controlled by the first and second balancing devices 40,. 50), it is possible to reliably eliminate the occurrence of normal vibration in the dehydration step.

또한, 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42) 이동시작 시의 회전수(ζ1) 및 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52) 이동시작 시의 회전수(ζ2)보다 낮은 회전수에 있어서, 모터(30)의 회전속도(ω) 변동을 해석하도록 구성되어 있으므로, 스핀 바스켓(20)에 발생한 언밸런스 중량을 확실하게 산출할 수 있다.Further, the rotation speed ζ1 at the start of the movement of the ball 42 of the first balancing device 40 and the rotation speed ζ2 at the start of the movement of the ball 52 of the second balancing device 50 are lowered. In this configuration, since the rotational speed? Of the motor 30 is analyzed, the unbalanced weight generated in the spin basket 20 can be reliably calculated.

또한, 스핀 바스켓(20)의 전면판(22)에 제1 밸런싱 장치(40)가 마련되어 있고, 후면판(23)에 제2 밸런싱 장치(50)가 마련되어 있으므로, 스핀 바스켓(20)의 전방측 또는 후방측으로 치우쳐진 언밸런스가 발생한 경우에도, 각각 효과적으로 언밸런스를 해소할 수 있다.In addition, since the first balancing device 40 is provided on the front plate 22 of the spin basket 20, and the second balancing device 50 is provided on the back plate 23, the front side of the spin basket 20. Alternatively, even when unbalanced to the rear side occurs, the unbalance can be effectively eliminated, respectively.

이어서, 본 발명의 제2 실시형태에 따른 세탁기에 대해서 설명한다. 여기서, 제1 실시형태와 동일한 구성요소에는 동일한 부호를 부여하고 그에 대한 상세한 설 명을 생략한다.Next, the washing machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. Here, the same components as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

본 실시형태에서는 제1 밸런싱 장치(40)에서의 레이스(41)와 볼(42) 사이의 간격이 제2 밸런싱 장치(50)에서의 레이스(51)와 볼(52) 사이의 간격보다 작아지도록 구성되어 있다. 그러면, 제1 밸런싱 장치(40)에서 오일(43)과 볼(42) 사이의 마찰력 및 저항력이 커져서 볼(42)의 이동이 촉진된다. 이와 같이 하여 본 실시형태에서는 제1 밸런싱 장치(40)에 수용되어 있는 볼(42)의 이동시작 시의 회전수(ζ1)가 제2 밸런싱 장치(50)에 수용되어 있는 볼(52)의 이동시작 시의 회전수(ζ2)보다 낮아지도록 설정되어 있다.In this embodiment, the distance between the race 41 and the ball 42 in the first balancing device 40 is smaller than the distance between the race 51 and the ball 52 in the second balancing device 50. Consists of. Then, the frictional force and the resistance between the oil 43 and the ball 42 in the first balancing device 40 are increased, thereby facilitating the movement of the ball 42. Thus, in this embodiment, the rotation speed ζ1 at the start of the movement of the ball 42 accommodated in the 1st balancing device 40 is moved by the ball 52 accommodated in the 2nd balancing device 50. It is set to become lower than the rotation speed ζ2 at the start.

여기서, 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42)만이 이동을 시작하고, 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)이 이동하지 않는 회전수(N), 즉 ζ1≤N＜ζ2가 되는 회전수에서는 (1)식에서의 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)의 이동을 고려할 필요가 없어지므로, 토크(τ)는 (3)식으로 표현할 수 있다.Here, only the ball 42 of the first balancing device 40 starts to move, and the rotation speed N at which the ball 52 of the second balancing device 50 does not move, that is, ζ1 ≦ N <ζ2. In rotation speed, since the movement of the ball 52 of the 2nd balancing apparatus 50 in (1) does not need to be considered, torque (tau) can be represented by (3).

τ = K * [Munb·g·sin(ωst+α) + M1·g·sin(ω1t+β)] * r …(3)τ = K * [M unb gsin (ω s t + α) + M 1 gsin (ω 1 t + β)] * r. (3)

즉, 토크(τ)는 언밸런스와 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42)과의 상대위치에 의해 변동하게 된다. 이로 인해 모터(30)의 회전속도(ω)의 진폭(Δω)이 주기적으로 변동하게 되어 비트 신호(B)가 발생한다.In other words, the torque τ is varied depending on the unbalance and the relative position of the ball 42 of the first balancing device 40. This causes the amplitude Δω of the rotational speed ω of the motor 30 to fluctuate periodically to generate the bit signal B.

언밸런스와 볼(42)의 둘레방향에서의 상대위치와 비트 신호(B)와의 관계를 도 7에 도시한다. 언밸런스와 볼(42)이 둘레방향에서 역위상으로 배치되면 진동이 억제되므로, 비트 신호(B)의 진폭(모터(30)의 회전속도(ω)의 진폭(Δω))이 최소가 된다. 한편, 언밸런스와 볼(42)이 둘레방향에서 동일한 위상으로 배치되면 회전축(L)에 큰 힘이 작용하여 진동이 커지므로, 비트 신호(B)의 진폭(모터(30)의 회전속도(ω)의 진폭(Δω))이 최대가 된다.The relationship between the unbalance and the relative position in the circumferential direction of the ball 42 and the bit signal B is shown in FIG. Since the vibration is suppressed when the unbalance and the ball 42 are arranged in the reverse phase in the circumferential direction, the amplitude of the bit signal B (the amplitude Δω of the rotational speed ω of the motor 30) is minimized. On the other hand, if the unbalance and the ball 42 are arranged in the same phase in the circumferential direction, a large force acts on the rotation axis L, and the vibration increases, so that the amplitude of the bit signal B (rotational speed ω of the motor 30) Is the maximum amplitude (Δω).

이어서, 비트 신호(B)로부터 언밸런스 중량을 산출하는 방법에 대해서 설명한다. 모터(30)의 회전속도(ω)는 (4)식으로 표현된다. (4)식에 있어서, Munb:언밸런스 중량, M1:제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42)의 총 중량, ωs:스핀 바스켓(20)의 회전속도, ω1:볼(42)의 회전속도, α, β:각각의 초기 위상, J:관성의 총량, r:스핀 바스켓(20)의 반경, g:중력 가속도, τ:모터(30)의 토크를 나타낸다.Next, a method for calculating the unbalance weight from the bit signal B will be described. The rotational speed ω of the motor 30 is expressed by the equation (4). In the formula (4), Munb: unbalanced weight, M1: total weight of the ball 42 of the first balancing device 40, ωs: rotational speed of the spin basket 20, ω1: rotational speed of the ball 42 , α, β: each initial phase, J: total amount of inertia, r: radius of the spin basket 20, g: gravity acceleration, τ: torque of the motor 30.

J· dω/dt = τ + Munb·g·sin(ωst+α)·r + M1·g·sin(ω1t+β)·r …(4)J dω / dt = tau + M unb gsin (ω s t + alpha) r + M 1 gsin (ω 1 t + β) r. (4)

상술한 바와 같이, 모터(30) 속도(ω)의 진폭(Δω)은 언밸런스와 볼(42)이 동일한 위상으로 배치된 경우에 최대가 되고, 역위상으로 배치된 경우에 최소가 된다. 따라서, (4)식을 최대와 최소만으로 특정하면 이하와 같이 표현된다.As described above, the amplitude Δω of the motor 30 speed ω is maximum when the unbalance and the ball 42 are arranged in the same phase, and minimum when the ball 42 is arranged in the reverse phase. Therefore, if Equation (4) is specified by only the maximum and the minimum, it is expressed as follows.

동일한 위상인 경우, Δωmax=k2×(Munb+M1)…(5)Δωmax = k2 × (Munb + M1)... (5)

역위상인 경우, ΔωmiN=k2×│Munb-M1│…(6)ΔωmiN = k2 × Munb-M1 |... (6)

이들 (5)식, (6)식으로부터, 언밸런스 중량(Munb)은 다음과 같이 표현된다. 여기서, k1=1/2k2이다.From these equations (5) and (6), the unbalance weight Munb is expressed as follows. Where k1 = 1 / 2k2.

Munb＞M1인 경우, Munb=k1×(Δωmax+ΔωmiN)…(7)In the case of Munb> M1, Munb = k1 × (Δωmax + ΔωmiN)... (7)

Munb＜M1인 경우, Munb=k1×(Δωmax-ΔωmiN)…(8)When Munb <M1, Munb = k1 × (Δω max -Δω miN)... (8)

이들 (7)식, (8)식에 의해, 모터(30)의 회전속도(ω)에 의한 비트 신호(B)로부터 언밸런스 중량을 산출할 수 있다.Using these equations (7) and (8), the unbalance weight can be calculated from the bit signal B by the rotational speed ω of the motor 30.

여기서, 본 실시형태에 있어서는 도 6 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 모터(30)의 회전수(N)를 회전수 센서(31)에 의해 계측하여, 모터(30)의 회전수(N)가 제1 밸런싱 장치(40)의 볼(42)의 이동시작 시의 회전수(ζ1) 이상이고, 그리고 제2 밸런싱 장치(50)의 볼(52)의 이동시작 시의 회전수(ζ2)보다 낮은(ζ1≤N＜ζ2) 것을 확인한다. 이러한 상태에서, 속도 센서(32)에 의해 모터(30)의 회전속도(ω)의 진폭(Δω)의 변동(비트 신호(B))을 검지한다. 해석부(33)에서는 비트신호 해석부(33D)에 의해 비트 신호(B)를 해석하여 언밸런스 중량산출부(33B)로 언밸런스 중량을 산출한다. 그리고, 언밸런스 중량판정부(33C)로 언밸런스 중량과 볼(42, 52)의 총 중량을 비교한다.6 and 8, the rotation speed N of the motor 30 is measured by the rotation speed sensor 31, and the rotation speed N of the motor 30 is shown in this embodiment. Is greater than or equal to the rotational speed ζ1 at the start of the movement of the ball 42 of the first balancing device 40, and more than the rotational speed ζ2 at the start of the movement of the ball 52 of the second balancing device 50. Check that it is low (ζ1 ≦ N <ζ2). In this state, the speed sensor 32 detects the variation (bit signal B) of the amplitude Δω of the rotational speed ω of the motor 30. The analyzing unit 33 analyzes the bit signal B by the bit signal analyzing unit 33D and calculates the unbalance weight by the unbalance weight calculating unit 33B. Then, the unbalance weight judgment unit 33C compares the unbalance weight with the total weight of the balls 42 and 52.

그래서, 언밸런스 중량이 볼(42, 52)의 총 중량보다 소정량(η) 이상으로 큰 경우에는, 모터 회전제어부(34)에 의해 스핀 바스켓(20)의 회전수(N)를 저하시킨다. 이로 인해 스핀 바스켓(20)의 내주면에 달라붙어 있던 세탁물(W)을 떨어뜨려서 언밸런스의 수정을 행한다.Therefore, when the unbalance weight is larger than the total weight of the balls 42 and 52 by a predetermined amount η or more, the rotation speed N of the spin basket 20 is reduced by the motor rotation control unit 34. For this reason, the unbalance is correct | amended by dropping the laundry W which stuck to the inner peripheral surface of the spin basket 20. FIG.

이러한 구성의 세탁기(10)에 의하면, 모터(30)의 회전속도(ω)를 검출하는 속도 센서(32)와, 회전속도(ω)의 비트 신호(B)를 해석하는 비트 신호해석부(33D)와, 이 해석결과로부터 언밸런스 중량을 산출하는 언밸런스 중량산출부(33B)와, 언밸런스 중량과 볼(42, 52)의 총 중량을 비교하는 언밸런스 중량판정부(33C)를 구비 하고 있으며, 언밸런스 중량이 볼(42, 52)의 총 중량보다 소정량(η) 이상으로 큰 경우에는 스핀 바스켓(20)의 회전수(N)를 일시적으로 저하시켜서 언밸런스의 수정을 행하도록 모터 회전제어부(34)로 제어하므로, 밸런싱 장치(40)에 의한 스핀 바스켓(20)의 진동억제효과를 확실하게 달성할 수 있다.According to the washing machine 10 of such a structure, the speed sensor 32 which detects the rotation speed (ω) of the motor 30, and the bit signal analysis part 33D which analyzes the bit signal B of the rotation speed (ω) ), An unbalance weight calculation unit 33B for calculating an unbalance weight from the analysis result, and an unbalance weight determiner 33C for comparing the unbalance weight with the total weight of the balls 42 and 52. When larger than the total weight of the balls 42 and 52 by a predetermined amount η or more, the motor rotation control unit 34 causes the rotational speed N of the spin basket 20 to be temporarily lowered to correct the unbalance. Since it controls, the vibration suppression effect of the spin basket 20 by the balancing apparatus 40 can be reliably achieved.

또한, 본 실시형태에서는 제1 밸런싱 장치(40)에서의 레이스(41)와 볼(42) 사이의 간격이 제2 밸런싱 장치(50)에서의 레이스(51)와 볼(52) 사이의 간격보다 작아지도록 구성하고, 제1 밸런싱 장치(40) 볼(42)의 이동시작 시의 회전수(ζ1)와 제2 밸런싱 장치(50) 볼(52)의 이동시작 시의 회전수(ζ2)가 다르게 설정되어 있으므로, 이 간격의 차이를 조정함으로써, 제1 밸런싱 장치(40) 볼(42)의 이동시작 시의 회전수(ζ1)와 제2 밸런싱 장치(50) 볼(52)의 이동시작 시의 회전수(ζ2)의 차이를 크게 할 수 있다.In addition, in this embodiment, the space | interval between the race 41 and the ball 42 in the 1st balancing apparatus 40 is less than the space | interval between the race 51 and the ball 52 in the 2nd balancing apparatus 50. FIG. The rotation speed ζ1 at the start of the movement of the ball 42 of the first balancing device 40 and the rotation speed ζ2 at the start of the movement of the ball 52 of the second balancing device 50 are different from each other. Since it is set, by adjusting the difference of this space | interval, the rotation speed (ζ1) at the time of the start of the movement of the ball | bowl 42 of the 1st balancing device 40, and the start of the movement of the ball 52 of the 2nd balancing device 50 are started. The difference in the rotation speed ζ2 can be increased.

이상으로 본 발명의 실시형태인 세탁기에 대해 설명했으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하다.As mentioned above, although the washing machine which is embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this, It can change suitably in the range which does not deviate from the technical idea of this invention.

이 회전체 제어장치를 구비하는 장치로는 세탁기에 한정되지 않으며, 원심분리기 등의 다른 산업기기나 가전제품이어도 좋다.The apparatus provided with this rotating body control device is not limited to a washing machine, but may be other industrial equipment such as a centrifuge or home appliances.

제1 실시형태에서는 제1 밸런싱 장치에 수용되어 있는 볼의 이동시작 시의 회전수(ζ1)와 제2 밸런싱 장치에 수용되어 있는 볼의 이동시작 시의 회전수(ζ2)를 서로 다르게 설정하는 것을 설명했으나, 제1 실시형태와 같이 스핀 바스켓의 회전수(N)가 N＜ζ1, N＜ζ2일 때에 회전속도를 해석하는 경우에는, ζ1, ζ2가 일치 해도 좋다.In the first embodiment, the rotation speed ζ1 at the start of the movement of the ball accommodated in the first balancing device and the rotation speed ζ2 at the start of the movement of the ball accommodated in the second balancing device are different from each other. Although demonstrated, like 1st Embodiment, when analyzing rotation speed when the rotation speed N of a spin basket is N <ζ1 and N <ζ2, ζ1 and ζ2 may correspond.

또한, 제1 밸런싱 장치에 수용되어 있는 볼의 이동시작 시의 회전수(ζ1)와 제2 밸런싱 장치에 수용되어 있는 볼의 이동시작 시의 회전수(ζ2)를 서로 다르게 설정하는 수단으로서, 제1 실시형태에서는 오일의 점도를 변경한 것, 제2 실시형태에서는 레이스와 볼 사이의 간격을 조정한 것을 설명했으나, 그 이외의 수단이어도 좋다. 예를 들면, 밸런싱 장치의 볼의 1개당 중량을 변경함으로써, 볼에 작용하는 중력의 크기에 차이를 두어 ζ1 및 ζ2를 조정하는 것도 가능하다. 또한, 레이스 내면의 표면 거칠기나 볼의 표면 거칠기를 변경해도 좋다.Further, as a means for setting the rotational speed ζ1 at the start of the movement of the ball accommodated in the first balancing device and the rotational speed ζ2 at the start of the movement of the ball accommodated in the second balancing device different from each other, In 1st Embodiment, what changed the viscosity of the oil and what adjusted the space | interval between a race and a ball in 2nd Embodiment was demonstrated, However, other means may be sufficient. For example, it is also possible to adjust ζ1 and ζ2 by varying the magnitude of gravity acting on the ball by changing the weight per ball of the balancing device. In addition, you may change the surface roughness of the inner surface of a race, and the surface roughness of a ball.

또한, 본 실시형태에서는 2개의 밸런싱 장치(수단)를 구비하는 것을 설명했으나, 3개 이상의 밸런싱 장치를 구비한 것이어도 좋다. 이 경우에는, 모든 밸런싱 장치에 수용된 볼의 이동시작 시의 회전수, 또는 하나의 밸런싱 장치를 제외한 모든 밸런싱 장치에 수용된 볼의 이동시작 시의 회전수보다 낮은 회전수로 모터의 회전속도를 해석하게 된다.In addition, although this embodiment demonstrated that it provided two balancing apparatuses (means), what provided with three or more balancing apparatuses may be sufficient. In this case, the rotational speed of the motor is interpreted at a lower speed than the rotational speed of the balls accommodated in all the balancing devices or the rotational speed of the balls accommodated in all the balancing devices except one balancing device. do.

또한, 밸런싱 장치의 레이스 내에 오일이 수용된 것을 설명했으나, 이에 한정되지 않고 물이나 공기 등의 다른 유체가 수용된 것이어도 좋다.In addition, although the oil was accommodated in the race of the balancing device, the present invention is not limited to this, and other fluid such as water or air may be accommodated.

도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 세탁기의 단면 모식도이다.1 is a schematic cross-sectional view of a washing machine according to a first embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시하는 세탁기의 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram of the washing machine shown in FIG. 1.

도 3은 도 1에 도시하는 세탁기에 구비된 밸런싱 장치의 개략 설명도이다.3 is a schematic explanatory diagram of a balancing device included in the washing machine shown in FIG. 1.

도 4는 도 1에 도시하는 세탁기에 구비된 모터의 회전속도 변동을 도시하는 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a change in rotational speed of a motor provided in the washing machine shown in FIG. 1.

도 5는 도 1에 도시하는 세탁기 탈수공정에서의 흐름도이다.5 is a flowchart of the washing machine dewatering step shown in FIG. 1.

도 6은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 세탁기의 블록도이다.6 is a block diagram of a washing machine according to a second embodiment of the present invention.

도 7은 도 6에 도시하는 세탁기에 구비된 모터의 회전속도 비트신호를 도시하는 도면이다.FIG. 7 is a diagram illustrating a rotation speed bit signal of a motor provided in the washing machine shown in FIG. 6.

도 8은 도 6에 도시하는 세탁기 탈수공정에서의 흐름도이다.8 is a flowchart of the washing machine dewatering step shown in FIG. 6.

****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명******** Description of the symbols for the main parts of the drawings ****

10:세탁기 20:스핀 바스켓(회전체)10: washing machine 20: spin basket (rotary body)

31:회전수 센서(회전수 계측수단) 32:속도센서(검지수단)31: speed sensor (speed measurement means) 32: speed sensor (detection means)

33:해석수단 34:모터 회전제어부(제어수단)33: analysis means 34: motor rotation control unit (control means)

40:제1 밸런싱 장치(밸런싱 수단) 41, 51:레이스40: first balancing device (balancing means) 41, 51: race

42, 52:볼(전동체)42, 52: Ball (motor)

Claims (5)

회전축을 중심으로 회전 가능하게 마련된 회전체의 회전동작을 제어하는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기에 있어서,A washing machine having a rotating body control device for controlling a rotating operation of a rotating body rotatably provided about a rotating shaft, 상기 회전체와 일체로 마련되며 상기 회전체의 회전축과 동심으로 마련되는 환형으로 이루어지는 레이스와, 상기 레이스의 내부에서 상기 회전체의 회전동작에 따라 이동 가능하게 수용된 전동체를 구비하는 밸런싱 수단이 적어도 두 개 이상 마련됨과 동시에, Balancing means having an annular race provided integrally with the rotating body and provided concentrically with the rotating shaft of the rotating body, and a rolling element housed in the race so as to be movable according to the rotational movement of the rotating body; At the same time more than one 상기 회전체의 회전수를 측정하는 회전수 계측수단과,Rotation speed measuring means for measuring the rotation speed of the rotating body; 상기 회전체의 회전속도를 검지하는 검지수단과,Detecting means for detecting a rotational speed of the rotating body; 상기 검지수단에 의해 검지된 상기 회전속도의 변동상태를 해석하여 상기 회전체에 발생한 언밸런스 중량을 산출하는 해석수단과,Analyzing means for calculating the unbalance weight generated in the rotating body by analyzing the fluctuation state of the rotational speed detected by the detecting means; 상기 해석수단에 의한 언밸런스 중량의 산출결과에 근거하여, 상기 회전체의 회전동작을 제어하는 제어수단을 구비하고,A control means for controlling the rotation operation of the rotating body on the basis of the calculation result of the unbalance weight by the analyzing means, 상기 해석수단은, 상기 회전체의 회전수가 모든 밸런싱 수단에 수용되어 있는 상기 각 전동체의 이동시작 시의 회전수보다 낮은 경우, 또는 하나의 밸런싱 수단을 제외한 모든 밸런싱 수단에 수용되어 있는 상기 각 전동체의 이동시작 시의 회전수보다 낮은 경우, 상기 회전속도의 변동상태를 해석하는 것을 특징으로 하는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기.The analysis means is characterized in that, when the rotational speed of the rotating body is lower than the rotational speed at the start of the movement of each rolling element housed in all the balancing means, or in each of the electric fields accommodated in all the balancing means except one balancing means. The washing machine provided with the rotating body control apparatus characterized by analyzing the fluctuation | variation state of the rotational speed, when it is lower than the rotation speed at the start of a moving body. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 밸런싱 수단은 제1전동체를 수용하는 제1밸런싱 장치와, 제2전동체를 수용하는 제2밸런싱 장치를 포함하며, 상기 제1전동체의 회전수는 상기 제2전동체의 회전수보다 낮게 설정되는 것을 특징을 하는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기.The balancing means includes a first balancing device accommodating a first motor body and a second balancing device accommodating a second motor body, wherein the rotation speed of the first motor body is greater than the rotation speed of the second motor body. Washing machine provided with a rotating body control device characterized in that it is set low. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 해석수단은, 상기 검지수단에 의해 검지된 회전속도의 변동상태에 근거하여, 상기 회전체에 발생한 언밸런스 중량을 산출한 후, 상기 언밸런스 중량과 상기 각 전동체의 총 중량을 비교하고, The analyzing means calculates the unbalance weight generated in the rotating body based on the variation state of the rotational speed detected by the detecting means, and then compares the unbalanced weight with the total weight of each rolling element, 상기 제어수단은, 상기 언밸런스 중량이 상기 각 전동체의 총 중량보다 소정량만큼 커진 시점에서, 상기 회전체의 회전수를 일시적으로 저하시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기.The control means is a washing machine provided with a rotating body control device, characterized in that to control the rotational speed of the rotating body temporarily lowered when the unbalanced weight is greater than the total weight of the respective rolling elements by a predetermined amount. . 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 회전체는 세탁물을 수용하기 위한 내부공간을 구비하며, 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 장착된 스핀 바스켓인 것을 특징으로 하는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기.The rotating body has an internal space for accommodating the laundry, washing machine having a rotating body control device, characterized in that the spin basket is rotatably mounted around the rotating shaft. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 해석수단은, 상기 검지수단에 의해 검지된 상기 회전속도의 변동상태에 근거하여, 상기 스핀 바스켓에 발생한 언밸런스 중량을 산출한 후, 상기 언밸런스 중량과 상기 각 전동체의 총 중량을 비교하고,The analyzing means calculates an unbalance weight generated in the spin basket based on the variation state of the rotational speed detected by the detecting means, and then compares the unbalance weight with the total weight of each rolling element, 상기 제어수단은, 상기 언밸런스 중량이 상기 각 전동체의 총 중량보다 소정량만큼 커진 시점에서, 상기 스핀 바스켓의 회전수를 일시적으로 저하시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회전체 제어장치를 구비한 세탁기.The control means is a washing machine provided with a rotating body control device, characterized in that to control the rotational speed of the spin basket to be temporarily lowered when the unbalance weight is greater than the total weight of the respective rolling elements by a predetermined amount. .
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