KR100976223B1 - A brake control method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 브레이크 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 ESP장착차량의 TCS작동시에 브레이크 압력 상승의 패턴을 조절하여 브레이크 쇼크를 방지할 수 있는 브레이크 제어방법을 제공함에 있다.The present invention relates to a brake control method, and an object of the present invention is to provide a brake control method that can prevent the brake shock by adjusting the pattern of the brake pressure rise during the operation of the TCS of the vehicle equipped with the ESP.

이를 위해 본 발명은 이에스피(ESP) 시스템을 장착한 차량의 티시에스(TCS)작동시 브레이크 제어방법에 있어서, 각 구동륜의 스핀량을 연산하고, 상기 티시에스(TCS) 작동필요시에 상기 스핀량에 상응하도록 설정된 시간동안 브레이크 압력을 연속으로 상승시키다가 상기 설정된 시간 이후에는 상기 브레이크 압력을 단계적으로 상승시킨다.To this end, the present invention, in the brake control method for operating the TCS (TCS) of the vehicle equipped with the ESP system, calculates the amount of spin of each of the driving wheels, and the amount of the spin when the TCS operation required The brake pressure is continuously raised for a correspondingly set time, and the brake pressure is gradually increased after the set time.

Description

브레이크 제어방법{A brake control method}Brake control method

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 제어방법을 사용하는 차량의 브레이크 액압회로도이다.1 is a brake hydraulic circuit diagram of a vehicle using a brake control method according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도1에 도시한 차량의 블록도이다.2 is a block diagram of the vehicle shown in FIG.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 제어방법을 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a brake control method according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 제어방법을 사용할 때 브레이크에 작용하는 압력의 변화를 도시한 그래프이다.4 is a graph showing a change in pressure acting on the brake when using the brake control method according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*[Description of the Reference Numerals]

10:전자제어부 11:휠속도센서        10: Electronic control unit 11: Wheel speed sensor

12:요레이트 센서 13:G-센서        12: Yarate sensor 13: G-sensor

15:가속센서 16:액츄에이터        15: Acceleration sensor 16: Actuator

본 발명은 브레이크 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 TCS작동시에 브레이크 압력 상승 패턴을 조절하여 브레이크 작동에 따른 작동쇼크를 방지할 수 있는 브레이크 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a brake control method, and more particularly, to a brake control method capable of preventing an operation shock due to brake operation by adjusting a brake pressure rise pattern during TCS operation.

일반적으로 안티록 브레이크 시스템(Anti lock brake system 이하 ABS라 함)은 차륜속도로부터 연산되는 슬립률에 따라 휠에 가해지는 제동압을 적절히 조절하여 바퀴의 록킹(locking)을 방지하는 것이고, 트랙션 제어 시스템(Traction control system 이하 TCS라 함)은 차량의 급발진이나 급가속시 과대한 슬립을 방지하기 위해 엔진의 구동력을 조절하는 것이다. 이 때 TCS는 엔진, 미션 및 브레이크를 동시에 제어하는 FTCS(Full Traction Control system)와, 브레이크만을 제어하는 BTCS(brake Intervention Traction Control system}등이 있다.In general, the anti-lock brake system (hereinafter referred to as ABS) is to prevent the wheel from locking by appropriately adjusting the braking pressure applied to the wheel according to the slip ratio calculated from the wheel speed. The TCS (hereinafter referred to as TCS) is to control the driving force of the engine to prevent excessive slippage during sudden start or acceleration of the vehicle. At this time, the TCS includes a full traction control system (FTCS) for controlling the engine, a mission, and a brake at the same time, and a brake intervention traction control system} for controlling only the brake.

ABS와 TCS는 차량이 직선 도로를 주행하는 경우 양호한 성능을 발휘할 수 있으나, 커브 도로를 선회 주행하는 경우에는 바깥쪽으로 과도하게 기울어지는 언더스티어(Under steer)가 일어날 수 있고 이와 반대로 안쪽으로 과도하게 기울어지는 오버스티어(Over steer)가 일어날 수 있다. 그래서 차량이 주행하는 어떠한 상황에서도 차량의 자세를 안정적으로 제어하는 즉, 차량의 조향성 상실을 방지하기 위한 차량 안정성 시스템(Electronic stability program 이하 ESP라 함)이 요구되고 있다. ABS and TCS can perform well when the vehicle is traveling on a straight road, but when driving on a curved road, understeer may be excessively inclined outward and vice versa. Oversteer may occur. Therefore, there is a demand for a vehicle stability system (hereinafter referred to as an ESP) to stably control the attitude of the vehicle under any circumstances in which the vehicle travels, that is, to prevent steering loss of the vehicle.

선회주행시 차량 안정성을 제어하기 위해서는 운전자가 희망하는 차량의 선회속도를 정확히 예측하고, 예측된 선회속도에 따라 차량이 주행하도록 전륜과 후륜에 적절한 제동압을 가할 수 있는지에 따라 시스템의 성능이 결정된다. 또한 차량의 안정성을 제어함에 있어서 전술한 ABS 및 TCS의 성능을 떨어뜨리지 않아야 하며, 이와 반대로 ABS 및 TCS에 의하여 차량의 안정성이 떨어지는 악영향을 미쳐서도 않된다. 그러므로, 차량의 운동 상태에 맞도록 차량의 안전성을 제어하기 위해서 ABS 및 TCS와 서로 연계하여 협조 제어를 한다. In order to control vehicle stability during turning, the performance of the system is determined by accurately predicting the turning speed of the driver's desired vehicle and by applying the appropriate braking pressure to the front and rear wheels to drive the vehicle according to the predicted turning speed. . In addition, in controlling the stability of the vehicle, the performance of the above-described ABS and TCS should not be impaired. On the contrary, the stability of the vehicle is not adversely affected by the ABS and the TCS. Therefore, in order to control the safety of the vehicle in accordance with the state of movement of the vehicle, cooperative control is performed in connection with each other.

그러나 이와 같은 ESP시스템을 구비한 종래의 차량은 TCS만 구비된 차량에서 사용하던 브레이크 제어방법을 그대로 적용하여 TCS동작 초기에 휠 실린더에 인가되는 압력을 계속해서 증가시켰다. 따라서 TCS만 구비된 차량보다 뛰어난 성능의 액츄에이터를 가지는 ESP시스템 장착차량에서는 제동압이 과도해져 브레이크 쇼크(예을 들면 차량이 멈칫거림과 주행을 반복함)가 발생하고 이로 인해 승차감이 떨어지는 문제점이 있었다.However, the conventional vehicle equipped with such an ESP system continuously applied the brake control method used in the vehicle equipped with only the TCS to increase the pressure applied to the wheel cylinder at the beginning of the TCS operation. Therefore, a vehicle equipped with an ESP system having an actuator having a superior performance than a vehicle equipped with only a TCS has excessive braking pressure, resulting in a brake shock (for example, a vehicle stops and repeats driving), resulting in a decrease in ride comfort.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 ESP장착차량의 TCS작동시에 브레이크 압력 상승의 패턴을 조절하여 브레이크 쇼크를 방지할 수 있는 브레이크 제어방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a brake control method that can prevent a brake shock by adjusting a pattern of a brake pressure rise during TCS operation of an ESP mounted vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 이에스피(ESP) 시스템을 장착한 차량의 티시에스(TCS)작동시 브레이크 제어방법에 있어서, 각 구동륜의 스핀량을 연산하고, 상기 티시에스(TCS) 작동필요시에 상기 스핀량에 상응하도록 설정된 시간동안 브레이크 압력을 연속으로 상승시키다가 상기 설정된 시간 이후에는 상기 브레이크 압력을 단계적으로 상승시키는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a brake control method for operating a Tess (TCS) of a vehicle equipped with an ESP system, wherein the amount of spin of each driving wheel is calculated, and the Tesis (TCS) operation is required. The brake pressure is continuously increased for a time set to correspond to the spin amount, and the brake pressure is gradually increased after the set time.

또한 상기 구동륜 중에서 두 번째 빠른 구동륜의 스핀량이 제2기준스핀량 보 다 크면 브레이크 압력의 상승시작시점부터 제2기준시간까지 상기 브레이크 압력을 연속으로 상승시키고, 상기 제2기준시간 이후에는 상기 브레이크 압력을 단계적으로 상승시키는 것을 특징으로 한다.Further, when the spin amount of the second fastest driving wheel among the driving wheels is greater than the second reference spin amount, the brake pressure is continuously increased from the time when the brake pressure rises to the second reference time, and the brake pressure is increased after the second reference time. It is characterized by increasing in stages.

또한 상기 두 번째 빠른 구동륜의 스핀량이 상기 제2기준스핀량보다 작거나 같고, 상기 구동륜 중에서 가장 빠른 구동륜의 스핀량이 제1기준스핀량보다 크면 브레이크 압력 상승시작시점부터 상기 제2기준시간보다 길게 설정된 제1기준시간 까지 상기 브레이크 압력을 연속적으로 상승시키고, 상기 제1기준시간 이후에는 상기 브레이크 압력을 단계적으로 상승시키는 것을 특징으로 한다.Further, when the spin amount of the second fast drive wheel is less than or equal to the second reference spin amount and the spin amount of the fastest drive wheel among the drive wheels is greater than the first reference spin amount, the first set time is longer than the second reference time from the start of the brake pressure increase. The brake pressure is continuously increased until a reference time, and the brake pressure is gradually increased after the first reference time.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다. 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 제어방법이 사용되는 차량의 브레이크 액압회로는 브레이크 페달(BP)의 압박에 의한 진공부스터(VB)의 작동에 의해 브레이크 압력을 발생시키는 마스터실린더(MC)를 포함한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a brake hydraulic circuit of a vehicle in which a brake control method according to an exemplary embodiment of the present invention is used generates brake pressure by an operation of a vacuum booster VB by pressing a brake pedal BP. It includes a master cylinder (MC).

이 마스터실린더(MC)는 두 개의 챔버(MCP, MCS)를 가지며, 마스터실린더(MC)로부터 전륜 우측 바퀴(FR) 및 후륜 좌측 바퀴(RL)의 휠 실린더(WFR, WRL)에 전달되는 브레이크 액압을 제어하기 위해 노멀오픈형 컷밸브(SC1)가 마련된다. 그리고, 이 노멀오픈형 컷밸브(SC1)와 전륜 우측 바퀴(FR) 및 후륜 좌측 바퀴(RL)의 휠 실린더(WFR, WRL) 사이의 유압라인(MFr,MFl)에는 노멀오픈형 입구밸브(PC1, PC2)가 마련된다. 또한, 전륜 우측 바퀴(FR) 및 후륜 좌측 바퀴(RL) 휠 실린더(WFR, WRL)의 출구측에는 노멀클로즈형 출구밸브(PC5, PC6)가 마련된다. 이 노멀클로즈형 출 구밸브(PC5, PC6)의 출구측에는 전륜 우측 바퀴(FR) 및 후륜 좌측 바퀴(RL)의 휠 실린더(WFR, WRL)에서 배출되는 브레이크액을 일시 저장하는 저압 어큐뮬레이터(RS1) 및 이 저압 어큐뮬레이터(RS1)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 강제 환류시키는 유압펌프(HP1)와 모터(M)가 마련된다. 미설명부호 DP1은 고압 어큐므레이터이고, CV1-CV2, CV5-CV6는 체크밸브이다. The master cylinder MC has two chambers MCP and MCS, and the brake hydraulic pressure is transmitted from the master cylinder MC to the wheel cylinders WFR and WRL of the front wheel right wheel FR and rear wheel left wheel RL. In order to control the normal open cut valve (SC1) is provided. The hydraulic lines MFr and MFl between the normal open cut valve SC1 and the wheel cylinders WFR and WRL of the front wheel right wheel FR and the rear wheel left wheel RL are connected to the normal open inlet valves PC1 and PC2. ) Is provided. Further, the normal closed type outlet valves PC5 and PC6 are provided at the outlet side of the front wheel right wheel FR and the rear wheel left wheel RL wheel cylinders WFR and WRL. The low pressure accumulator RS1 temporarily stores brake fluid discharged from the wheel cylinders WFR and WRL of the front right wheel FR and the rear left wheel FR at the outlet side of the normal closed type outlet valves PC5 and PC6. And a hydraulic pump HP1 and a motor M for pumping and forcibly refluxing the brake fluid stored in the low pressure accumulator RS1. Reference numeral DP1 is a high pressure accumulator, CV1-CV2 and CV5-CV6 are check valves.

한편, 전륜 좌측 바퀴(FL)와 후륜 우측 바퀴(RR)의 유압회로에서는 각각의 부품들이 상술한 전륜 우측 바퀴(FR)와 후륜 좌측 바퀴(RL)의 유압회로와 동일하게 구성된다. On the other hand, in the hydraulic circuit of the front wheel left wheel FL and the rear wheel right wheel RR, the respective components are configured in the same way as the hydraulic circuit of the front wheel right wheel FR and the rear wheel left wheel RL.

도 1의 컷밸브(SC1, SC2), 노멀오픈형 입구밸브(PC1~PC4)와 노멀클로즈형 출구밸브(PC5~PC8), 유압펌프(HP1,HP2)는 전자제어부(도2의 10)에 의해 작동되는데, 전자제어부(도2의 10)는 각 휠(FR,FL,RL,RR)에 제공된 제동압을 유지시키는 경우에는 노멀클로즈형 출구밸브(PC5~PC8)을 폐쇄시킨 상태에서 노멀오픈형 입구밸브(PC1~PC4)를 개방시키고, 각 휠(FR,FL,RL,RR)에 제공된 제동압을 감압시키는 경우에는 노멀클로즈형 출구밸브(PC5~PC8)을 개방시킨다.The cut valves SC1 and SC2 of FIG. 1, the normal open inlet valves PC1 to PC4, the normal closed outlet valves PC5 to PC8, and the hydraulic pumps HP1 and HP2 are provided by an electronic controller (10 in FIG. 2). The electronic control unit (10 in FIG. 2) is normally open inlet in the state of closing the normally closed outlet valves PC5 to PC8 when the braking pressure provided to each of the wheels FR, FL, RL and RR is maintained. When the valves PC1 to PC4 are opened and the braking pressure provided to each of the wheels FR, FL, RL and RR is reduced, the normal closed outlet valves PC5 to PC8 are opened.

도 2에 도시된 바와 같이 도1에 도시한 차량은 각 휠의 회전속도를 검출하는 휠속도(wheel speed) 센서(11)와, 차량의 요잉(yawing)을 검출하는 요레이트(yaw rate) 센서(12)와, 차량의 경사도를 검출하는 G-센서(13)와, 조향각을 검출하는 조향각(steering angle) 센서(14)와, 차량의 가속정도를 검출하는 가속(accerlation) 센서(15)와, 입구 밸브(PC1~PC4) 및 출구밸브(PC5~PC8)를 동작시키는 액츄에이터(actuator)(16)와, 전자제어부(Electronic Control Unit)(10)를 포함한 다. As shown in FIG. 2, the vehicle illustrated in FIG. 1 includes a wheel speed sensor 11 that detects a rotational speed of each wheel, and a yaw rate sensor that detects yawing of the vehicle. 12, a G-sensor 13 for detecting the inclination of the vehicle, a steering angle sensor 14 for detecting the steering angle, an acceleration sensor 15 for detecting the acceleration degree of the vehicle, And an actuator 16 for operating the inlet valves PC1 to PC4 and the outlet valves PC5 to PC8, and an electronic control unit 10.

도3 및 도4를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 제어방법을 설명한다. TCS를 동작시키기 위해 전자제어부(10)는 가속센서(15)의 센싱값을 입력받아 차량이 가속상태인지 판단한다(20). 만약 차량이 가속상태가 아니라면 TCS시스템을 동작시키지 않고 사이클을 종료한다. 그러나 차량이 가속상태라면 각 구동륜의 휠 속도를 측정하고, 각 구동륜의 스핀량을 연산한다. 이 때 스핀량은 각 휠(FR,FL,RL,RR)의 휠 속도-차량속도이다. A brake control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. In order to operate the TCS, the electronic controller 10 determines whether the vehicle is in an acceleration state by receiving a sensing value of the acceleration sensor 15 (20). If the vehicle is not in an accelerated state, the cycle is terminated without operating the TCS system. However, if the vehicle is in an accelerated state, the wheel speed of each driving wheel is measured, and the spin amount of each driving wheel is calculated. At this time, the spin amount is the wheel speed-vehicle speed of each wheel FR, FL, RL, RR.

다음으로 느린 구동륜(단, 2륜 구동일 때, 4륜 구동일 때는 2번째 빠른 휠 속도를 가지는 휠임)의 스핀량이 제2기준 스핀량 보다 큰지 판단한다(22). 이 때 제2기준 스핀량은 차량의 성능 등에 따라 적절한 값을 선택할 수 있다. 만약 느린 구동륜의 스핀량이 제2기준스핀량보다 크다면 제동대상이 되는 휠의 휠 실린더 압력(즉, 제동압)을 증가시키면서 휠 실린더의 초기 압력상승시간이 제2기준시간 보다 큰지 판단한다(24). 여기에서 제2기준시간도 차량의 성능 등에 따라 다르게 설정함이 바람직하다.Next, it is determined whether the spin amount of the slow driving wheels (when the two-wheel drive is the wheel having the second fastest wheel speed when the four-wheel drive is greater) is greater than the second reference spin amount (22). At this time, the second reference spin amount may be appropriately selected according to the performance of the vehicle. If the spin amount of the slow driving wheel is greater than the second reference spin amount, it is determined whether the initial pressure rise time of the wheel cylinder is greater than the second reference time while increasing the wheel cylinder pressure (that is, the braking pressure) of the wheel to be braked (24). . The second reference time may be set differently according to the performance of the vehicle.

만약 제동대상인 휠의 휠 실린더 초기 압력상승시간이 제2기준시간 보다 작거나 같으면 휠 실린더의 압력을 패턴1으로 상승시킨다(28). 패턴1은 휠 실린더(WFL,WFR,WRL,WRR)의 압력을 연속으로 상승시키는 동작이다. 그러나 제동대상인 휠의 휠 실린더 초기 압력상승시간이 제2기준시간 보다 크면 휠 실린더의 압력을 패턴2로 상승시킨다(26). 패턴2는 제동대상인 휠의 휠 실린더 압력을 단계적으로 상승시키는 동작이다. If the wheel cylinder initial pressure rise time of the brake target wheel is less than or equal to the second reference time, the pressure of the wheel cylinder is increased to pattern 1 (28). Pattern 1 is an operation of continuously raising the pressure of the wheel cylinders WFL, WFR, WRL, WRR. However, when the wheel cylinder initial pressure rise time of the wheel to be braked is greater than the second reference time, the pressure of the wheel cylinder is increased to pattern 2 (26). Pattern 2 is a step of raising the wheel cylinder pressure of the wheel to be braked step by step.

이처럼 본 발명은 휠 실린더의 압력을 초기 상승시킬 때 계속해서 휠 실린더(FR,FL,RL,RR) 압력을 상승시키는 것이 아니라 일정한 시간(예를 들면 0.05-2초)까지만 휠 실린더 압력을 연속상승시키고 그 이후에는 단계적으로 휠 실린더의 압력을 상승시킨다. 그리고 이러한 압력상승패턴을 그래프로 나타내면 도4의 B그래프와 같은 형태를 가진다. 도4에서 X축은 시간, Y축은 휠 실린더의 압력(브레이크 압력)을 의미한다. 도4의 B그래프를 보면 T2(제2기준시간의 예시)까지 브레이크 압력이 연속으로 상승하다가 T2이후에는 브레이크 압력이 단계적으로 상승함을 알 수 있다.As such, the present invention does not continuously increase the wheel cylinder (FR, FL, RL, RR) pressure when initially increasing the pressure of the wheel cylinder, but continuously increases the wheel cylinder pressure for a predetermined time (for example, 0.05-2 seconds). After that, the pressure in the wheel cylinder is increased step by step. When the pressure increase pattern is represented as a graph, the pressure rise pattern has a form similar to the graph B of FIG. In FIG. 4, X axis means time, and Y axis means the pressure (brake pressure) of the wheel cylinder. Referring to B graph of FIG. 4, it can be seen that the brake pressure continuously increases until T2 (an example of the second reference time), and the brake pressure gradually increases after T2.

한편, 22단계에서 만약 느린 구동륜의 스핀량이 제2기준 스핀량 보다 작거나 같으면 빠른 구동륜(단, 2륜 구동일 때, 4륜 구동일 때는 가장 빠른 휠 속도를 가지는 휠임)의 스핀량이 제1기준 스핀량 보다 큰지 판단한다(30). 이 때 제1기준 스핀량은 차량의 성능 등에 따라 적절한 값을 선택할 수 있다. 만약 빠른 구동륜의 스핀량이 제1기준스핀량보다 작거나 같다면 TCS동작을 종료하고, 반대로 빠른 구동륜의 스핀량이 제1기준스핀량보다 크다면 제동대상이 되는 휠의 휠 실린더 압력(즉, 브레이크 압력)을 증가시키면서 휠 실린더의 초기 압력상승시간이 제1기준시간 보다 큰지 판단한다(32). 여기에서 제1기준시간은 차량의 성능 등에 따라 다르게 설정하고, 제2기준시간보다 크게 설정함이 바람직하다.On the other hand, if the spin amount of the slow driving wheel is less than or equal to the second reference spin amount in step 22, the spin amount of the fast driving wheel (the wheel having the fastest wheel speed when the four-wheel drive is used in the two-wheel drive) is the first reference spin amount. It is determined whether it is larger (30). In this case, the first reference spin amount may be appropriately selected according to the performance of the vehicle. If the spin amount of the fast drive wheel is less than or equal to the first reference spin amount, the TCS operation is terminated. On the contrary, if the spin amount of the fast drive wheel is greater than the first reference spin amount, the wheel cylinder pressure (ie, brake pressure) of the wheel to be braked is determined. While increasing, it is determined whether the initial pressure rise time of the wheel cylinder is greater than the first reference time (32). Here, the first reference time may be set differently according to the performance of the vehicle, etc., and larger than the second reference time.

만약 제동대상인 휠의 휠 실린더 초기 압력상승시간이 제1기준시간 보다 작거나 같으면 휠 실린더의 압력을 패턴1으로 상승시킨다(36). 패턴1은 전술한 바와 같이 휠 실린더(FR,FL,RL,RR)의 압력을 연속으로 상승시키는 동작이다. 그러나 제 동대상인 휠의 휠 실린더 초기 압력상승시간이 제1기준시간 보다 크면 휠 실린더의 압력을 패턴2로 상승시킨다(34). 패턴2는 전술한 바와 같이 제동대상인 휠의 휠 실린더 압력을 단계적으로 상승시키는 동작이다. 이러한 압력상승패턴을 그래프로 나타내면 도4의 A그래프와 같은 형태를 가진다. 도4의 A그래프를 보면 T1(제1기준시간의 예시)까지 브레이크 압력이 연속으로 상승하다가 T1이후에는 브레이크 압력이 단계적으로 상승함을 알 수 있다.If the wheel cylinder initial pressure rise time of the wheel to be braked is less than or equal to the first reference time, the pressure of the wheel cylinder is increased to pattern 1 (36). Pattern 1 is an operation of continuously increasing the pressure of the wheel cylinders FR, FL, RL, RR as described above. However, if the wheel cylinder initial pressure rise time of the wheel to be braked is greater than the first reference time, the pressure of the wheel cylinder is increased to pattern 2 (34). Pattern 2 is an operation of gradually increasing the wheel cylinder pressure of the wheel to be braked as described above. When the pressure increase pattern is represented as a graph, it has the form as shown in A graph of FIG. Referring to graph A of FIG. 4, it can be seen that the brake pressure continuously increases until T1 (an example of the first reference time), and then the brake pressure gradually increases after T1.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 TCS제어시 브레이크 압력의 상승이 필요하면 브레이크 압력을 연속적으로 증가시키다가 단계적으로 점차 증가시켜 브레이크 압력의 급격한 증가에 따른 브레이크 쇼크를 방지한다. 따라서 브레이크 쇼크에 의해 승차감이 떨어지는 것을 방지할 수 있다.As described in detail above, in the present invention, when the brake pressure needs to be increased during TCS control, the brake pressure is continuously increased and gradually increased to prevent the brake shock due to the sudden increase in the brake pressure. Therefore, it is possible to prevent the ride comfort from falling due to the brake shock.

Claims (3)

이에스피(ESP) 시스템을 장착한 차량의 티시에스(TCS)작동시 브레이크 제어방법에 있어서,In a brake control method for operating a TCS of a vehicle equipped with an ESP system, 각 구동륜의 스핀량을 연산하고,Calculate the spin amount of each driving wheel, 차량이 가속상태인지 판단하고 가속상태라면 상기 티시에스(TCS)를 작동시키고 상기 스핀량에 상응하도록 설정된 시간동안 상기 구동륜에 가해지는 브레이크 압력을 연속으로 상승시키다가 상기 설정된 시간 이후에는 상기 브레이크 압력을 단계적으로 상승시키는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어방법.It is determined whether the vehicle is in an acceleration state, and if the vehicle is in an acceleration state, the TCS is operated and the brake pressure applied to the driving wheel is continuously increased for a time set to correspond to the spin amount, and the brake pressure is gradually increased after the set time. Brake control method characterized in that the rising. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동륜 중에서 두 번째 빠른 구동륜의 스핀량이 제2기준스핀량 보다 크면 브레이크 압력의 상승시작시점부터 제2기준시간까지 상기 브레이크 압력을 연속으로 상승시키고, 상기 제2기준시간 이후에는 상기 브레이크 압력을 단계적으로 상승시키는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어방법.If the spin amount of the second fastest drive wheel among the drive wheels is greater than the second reference spin amount, the brake pressure is continuously increased from the time when the brake pressure rises to the second reference time, and the brake pressure is gradually increased after the second reference time. Brake control method characterized in that the rising. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 두 번째 빠른 구동륜의 스핀량이 상기 제2기준스핀량보다 작거나 같고, 상기 구동륜 중에서 가장 빠른 구동륜의 스핀량이 제1기준스핀량보다 크면 브레이크 압력 상승시작시점부터 상기 제2기준시간보다 길게 설정된 제1기준시간 까지 상기 브레이크 압력을 연속적으로 상승시키고, 상기 제1기준시간 이후에는 상기 브레 이크 압력을 단계적으로 상승시키는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어방법.If the spin amount of the second fast drive wheel is less than or equal to the second reference spin amount, and the spin amount of the fastest drive wheel among the drive wheels is greater than the first reference spin amount, the first reference is set longer than the second reference time from the start of the brake pressure rise. And continuously increasing the brake pressure by time, and gradually increasing the brake pressure after the first reference time.
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