KR100963756B1 - A traveling control method of automatic vacuum cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것으로, 상세하게는 벽면 부근을 주행할 시 과도기와 안정기를 가지는 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling control method of an automatic vacuum cleaner, and more particularly, to a traveling control method of an automatic vacuum cleaner having a transient and a ballast when traveling near a wall surface.

본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법은 (a) 청소구역을 주행하는 자동청소기에 벽면이 감지되는 단계와, (b) 상기 감지된 벽면과 자동청소기의 이격거리가 제어부에 설정된 목표거리를 향해 점차 접근되는 단계와, (c) 상기 단계(b)를 통해 상기 자동청소기의 위치와 벽면의 이격거리가 상기 목표거리에 부합되어, 상기 자동청소기가 상기 목표거리를 유지하며 벽면을 따라 주행되는 단계를 포함하며, 상기 단계(b)에서는 상기 자동청소기가 상기 목표거리를 향하는 동안 자동청소기의 주행안정성이 수차례 확인되며 접근된다.The driving control method of the automatic vacuum cleaner according to the present invention includes the steps of (a) detecting the wall surface of the automatic vacuum cleaner driving the cleaning area, and (b) the distance between the detected wall surface and the automatic vacuum cleaner toward the target distance set in the controller. Gradually approaching, and (c) the step of (b) the distance between the vacuum cleaner and the wall is in accordance with the target distance, the vacuum cleaner is running along the wall while maintaining the target distance In the step (b), the running stability of the vacuum cleaner is approached several times while the automatic cleaner is directed toward the target distance.

이와 같은 본 발명에 의하면 자동청소기의 벽면주행이 안정적으로 이루어지는 이점이 있다.According to the present invention as described above there is an advantage that the wall running of the automatic cleaner is stable.

자동청소기, 벽면, 감지센서, 본체, 주행, 구동바퀴 Vacuum cleaner, wall, sensor, main body, driving wheel

Description

자동청소기의 주행제어방법{A traveling control method of automatic vacuum cleaner}A traveling control method of automatic vacuum cleaner

본 발명은 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것으로, 상세하게는 벽면 부근을 주행할 시 과도기와 안정기를 가지는 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling control method of an automatic vacuum cleaner, and more particularly, to a traveling control method of an automatic vacuum cleaner having a transient and a ballast when traveling near a wall surface.

일반적으로 자동청소기는 사용자의 지속적인 조작 없이 스스로 이동하면서 정해진 구역 내를 청소하는 것으로, 청소할 구역의 형태를 파악하고 청소구역 내부의 장애물을 감지하여 회피하면서 청소구역을 주행하게 된다.In general, the automatic cleaner cleans a predetermined area while moving on its own without continuous operation by the user. The cleaner cleans the shape of the area to be cleaned and detects and avoids obstacles inside the cleaning area to drive the cleaning area.

이를 위해 상기 자동청소기의 내부에는 다양한 종류와 개수의 감지센서가 구비되고, 이러한 감지센서를 통한 센싱정보는 본체 내부에 구비되는 제어부로 수집되어 자동청소기의 주행을 제어하게 된다.To this end, various types and numbers of sensors are provided in the interior of the vacuum cleaner, and sensing information through the sensors is collected by a control unit provided in the main body to control the running of the vacuum cleaner.

또한, 상기 제어부에는 자동청소기의 주행양식으로서 미리 기억되는 주행패턴(맵핑정보)이 구비되어 청소할 구역을 소정의 경로로 이동할 수 있도록 제어하게 된다. 그리고, 이동경로 상에 구비되는 벽면 주행시에는 상기 제어부에 설정된 벽면과 본체의 이격거리를 유지하면서 벽면을 따라서 주행하게 된다.In addition, the control unit is provided with a traveling pattern (mapping information) which is stored in advance as a driving style of the automatic cleaner to control the area to be cleaned by a predetermined path. When the wall is provided on the movement path, the vehicle travels along the wall while maintaining the separation distance between the wall and the main body set in the controller.

즉, 벽면이 감지되면 상기 제어부에 설정된 이격 거리만큼 상기 벽면에 자동청소기가 접근하게 되고, 이와 같이 접근한 자동청소기는 이격거리를 유지하면서 벽면을 따라서 주행하게 된다. That is, when the wall surface is detected, the automatic vacuum cleaner approaches the wall by the separation distance set in the controller, and the automatic vacuum cleaner approached thus travels along the wall surface while maintaining the separation distance.

그러나, 상기와 같은 종래 기술에서는 다음과 같은 문제점이 있다.However, the above conventional technologies have the following problems.

종래 기술에 의한 자동청소기는 벽면이 감지되었을 경우 제어부에 설정된 벽면과의 이격거리에 바로 접근하여 접근거리를 유지하면서 벽면을 따라서 주행하게 된다. 그리고, 상기와 같이 설정되는 벽면과 자동청소기의 이격거리는 청소성능을 감안하여 벽면과 매우 밀접한 위치를 가지게 된다.When the vacuum cleaner according to the prior art detects a wall surface, the automatic cleaner directly approaches the separation distance from the wall surface set in the control unit and travels along the wall surface while maintaining an access distance. In addition, the separation distance between the wall surface and the automatic vacuum cleaner set as described above has a position very close to the wall surface in consideration of the cleaning performance.

따라서, 상기 감지센서의 성능에 따라 벽면 감지가 원활하게 이루어질 경우에는 원하는 주행경로로 자동청소기가 이동하면서 벽면 부근의 청소 구역을 주행가능하나, 벽면 감지가 원활하게 이루어 지지 않았을 경우 벽면에 자동청소기가 충돌할 우려가 있는 문제점이 있다. Therefore, when the wall surface is detected smoothly according to the performance of the sensor, it is possible to drive the cleaning area near the wall while the automatic cleaner moves to the desired driving path, but when the wall surface is not smoothly detected, the automatic cleaner on the wall There is a problem that may conflict.

그리고, 상기 자동청소기의 감지센서는 그 사용종류에 따라서 감지가 용이한 재질과 그렇지 못한 재질이 구분된다. In addition, the detection sensor of the automatic cleaner is distinguished from a material that is easy to detect and a material that is not easily detected according to the type of use thereof.

즉, 초음파센서의 경우 매질이 딱딱하고 평탄한 면을 가질 때 감지가 원활하게 이루어지며, 매질 표면에서 난반사가 발생하거나, 커튼이나 철망 등과 같이 송신된 초음파의 수신이 원활하게 이루어지지 않는 경우에는 감지성능이 저하되는 문제점이 있다. That is, in the case of the ultrasonic sensor, detection is smoothly performed when the medium has a hard and flat surface, and when the diffuse reflection occurs on the surface of the medium or the reception of the transmitted ultrasonic waves such as curtains or wire mesh is not performed smoothly, the detection performance is achieved. There is a problem of this deterioration.

그리고, 피에스디(PSD)의 경우 빛을 이용하기 때문에 매질이 어두운 색을 가지거나 유리, 철판 등으로 이루어질 경우 감지성능이 저하되는 문제점이 있다. In the case of the PSD, since the light is used, there is a problem in that the detection performance is deteriorated when the medium has a dark color or is made of glass or iron plate.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 창안된 본 발명의 목적은, 청소구역 내부의 벽면 감지시 벽면 감지 유효범위 이내에서 자동청소기가 벽면을 따라 주행하다가 주행안전이 확인되면 벽면과의 거리를 점차 좁혀나가면서 벽면과의 최종 목표값 만큼 이격된 거리를 유지하여 벽면을 따라 주행하는 자동청소기의 주행제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention was devised to solve the problems of the prior art, the automatic cleaner runs along the wall within the wall detection effective range when detecting the wall inside the cleaning area, the distance from the wall when the driving safety is confirmed. It is to provide a driving control method of the automatic cleaner running along the wall by maintaining a distance separated by the final target value with the wall gradually gradually narrowed.

본 발명은 (a) 청소구역을 주행하는 자동청소기에 벽면이 감지되는 단계와, (b) 상기 감지된 벽면과 자동청소기의 이격거리가 제어부에 설정된 목표거리를 향해 점차 접근되는 단계와, (c) 상기 단계(b)를 통해 상기 자동청소기의 위치와 벽면의 이격거리가 상기 목표거리에 부합되어, 상기 자동청소기가 상기 목표거리를 유지하며 벽면을 따라 주행되는 단계를 포함하며, 상기 단계(b)에서는 상기 자동청소기가 상기 목표거리를 향하는 동안 자동청소기의 주행안정성이 수차례 확인되며 접근되는 것을 특징으로 한다.The present invention includes the steps of: (a) detecting the wall surface of the automatic cleaner running in the cleaning zone, (b) gradually separating the distance between the detected wall surface and the automatic cleaner toward the target distance set in the control unit, and (c (B) the distance between the position of the automatic vacuum cleaner and the wall is in accordance with the target distance, and the automatic cleaner keeps the target distance and includes driving along the wall surface; ) Is characterized in that the running stability of the vacuum cleaner is approached several times while the automatic cleaner is directed toward the target distance.

본 발명은 자동청소기가 벽면을 따라 주행하는 과정에서 벽면과의 거리를 차츰 좁혀가면서 원하는 벽면 이격거리를 확보하고, 확보된 이격거리를 유지하면서 벽면을 따라 주행할 수 있도록 제어된다. The present invention is controlled to ensure that the desired distance between the wall while gradually narrowing the distance with the wall in the process of running the vacuum cleaner along the wall, and to travel along the wall while maintaining the secured distance.

따라서, 벽면의 재질이나 감지센서의 성능에 크게 영향을 받지 않는 이점이 있으며, 이로 인하여 벽면 감지 오차로 인한 자동청소기의 벽면 충돌이 방지되는 이점이 있다. Therefore, there is an advantage that the material of the wall surface or the performance of the sensor is not significantly affected, thereby preventing the wall collision of the automatic cleaner due to the wall detection error.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다. Hereinafter, with reference to the drawings will be described a specific embodiment of the present invention. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can easily suggest other embodiments within the scope of the same idea.

도 1 에는 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기의 외관을 보인 사시도가 도시되어 있다.1 is a perspective view showing the appearance of an automatic vacuum cleaner according to one embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바에 의하면, 본 발명에 의한 자동청소기(100)는 외관을 형성하는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 가장자리를 따라 구비되는 커버어셈블리(120)와, 상기 본체(110)의 내부에 구비되어 흡입력 발생시키는 흡입 장치(미도시)와, 상기 흡입 장치의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입부(미도시) 및 상기 흡입부에서 흡입된 공기 중의 이물을 집진하는 집진 장치(140)를 포함하여 구성된다.As shown in the drawings, the automatic vacuum cleaner 100 according to the present invention includes a main body 110 forming an appearance, a cover assembly 120 provided along an edge of the main body 110, and the main body 110. A suction device (not shown) provided in the interior to generate suction force, a suction part (not shown) for sucking dust on the floor by driving of the suction device, and a dust collecting device for collecting foreign matter in the air sucked from the suction part And 140.

또한, 상기 자동청소기(100)에는 상기 본체(110)의 하부 양측에 구비되어 상기 자동청소기(100)의 이동을 가능하도록 하는 구동 바퀴(150)와, 상기 자동청소기(100)의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 자동청소기(100)에 전원을 공급하는 배터리가 포함된다. In addition, the automatic cleaner 100 is provided on both sides of the lower portion of the main body 110 to drive wheels 150 to enable movement of the automatic cleaner 100, and to control the operation of the automatic cleaner 100. A control unit and a battery for supplying power to the vacuum cleaner 100 are included.

그리고, 도면에 도시되지는 않았지만 상기 본체(110) 및 커버어셈블리(120) 내측에는 실내의 장애물을 감지하는 초음파센서와, 상기 배터리의 충전을 위하여 충전장치로 상기 자동청소기(100)가 복귀할 수 있도록 유도하는 충전장치 감지센서와, 벽면과 클리프 및 장애물을 감지하기 위한 피에스디(Position Sensing Device: PSD) 및 상기 자동청소기(100) 본체(110)의 충돌 여부를 감지하는 충돌감지 스위치 등이 구비되어 상기 자동청소기(100)가 장애물 및 클리프(Cliff) 등을 회피하여 주행할 수 있도록 한다.Although not shown in the drawing, the main body 110 and the cover assembly 120 inside the ultrasonic sensor for detecting an obstacle in the room, and the automatic cleaner 100 may be returned to the charging device for charging the battery. Charging device detection sensor for inducing to, and the PS (Position Sensing Device (PSD) for detecting the wall and the cliff and obstacles, and a collision detection switch for detecting the collision of the main body 110 of the vacuum cleaner (100) is provided In order to allow the automatic cleaner 100 to avoid obstacles, cliffs, and the like, the vehicle may travel.

그리고, 상기 본체(110)의 상측에는 상기 자동청소기(100)의 작동을 조작할 수 있는 조작 버튼(116)과, 상기 자동청소기(100)의 작동 상태 등을 표시하는 디스플레이부(114)가 형성된다. 또한, 상기 본체(110)의 대략 중앙부에는 흡입된 공기가 배출되는 배출구(112)가 형성된다. In addition, an upper side of the main body 110 is provided with an operation button 116 that can operate the operation of the automatic cleaner 100, and a display unit 114 for displaying the operation state of the automatic cleaner 100, and the like. do. In addition, an outlet 112 through which the sucked air is discharged is formed at an approximately central portion of the main body 110.

한편, 상기 커버어셈블리(120)에는 3개의 센서 홀(122)이 형성되어, 상기 초음파센서(400)에서 송수신 되는 초음파의 감지를 용이하게 한다.Meanwhile, three sensor holes 122 are formed in the cover assembly 120 to facilitate detection of ultrasonic waves transmitted and received by the ultrasonic sensor 400.

상기 제어부는 마이크로프로세서 및 소정의 데이터 저장 장치가 포함되어 자동청소기(100)의 동작이 수행되도록 하는 장치이다. The controller is a device including a microprocessor and a predetermined data storage device to perform an operation of the automatic cleaner 100.

그리고, 상기 제어부에는 상기 자동청소기(100)가 상기 감지센서를 이용하여 벽면을 따라 주행하게 될 때, 벽면과 자동청소기의 이격거리를 한정하는 목표거리가 설정된다.In addition, the control unit is set to the target distance to limit the separation distance between the wall and the vacuum cleaner when the automatic cleaner 100 is traveling along the wall using the sensor.

이하에서는 상기와 같은 목표거리를 기준으로 자동청소기가 벽면을 따라 주행하는 과정에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a process of driving the vacuum cleaner along the wall surface based on the target distance as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 에는 본 발명에 의한 자동청소기가 벽면을 향한 목표거리로 접근하는 과정을 도시한 도면이 도시되어 있고, 도 3 에는 본 발명에 의한 자동청소기의 주 행제어방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다.2 is a diagram illustrating a process of approaching the target distance toward the wall surface of the vacuum cleaner according to the present invention, and FIG. 3 is a flowchart illustrating a driving control method of the vacuum cleaner according to the present invention. .

상기 도면을 참조하여 본 발명을 살펴보면, 우선, 본 발명에 의한 자동청소기(100)에 전원을 공급하게 되면, 자동청소기(100)가 상기 제어부에 저장된 주행경로를 따라 주위 장애물을 감지하면서 주행하면서, 상기 흡입부를 통해 바닥면의 이물을 청소하게 된다. Looking at the present invention with reference to the drawings, first, when the power supply to the vacuum cleaner 100 according to the present invention, while the automatic cleaner 100 while driving while detecting the surrounding obstacles along the driving path stored in the controller, The foreign material on the bottom surface is cleaned through the suction part.

그리고, 상기와 같이 청소영역을 주행하는 과정에서 벽면(W)에 자동청소기(100)가 접근하였을 경우 상기 감지센서를 통해 이를 감지하게 되고[(a)단계], 이와 같이 벽면(W)이 감지된 경우 벽면(W)을 향해 상기 제어부에 설정된 목표거리에 근접하는 위치로 단계적인 이동과정을 거치게 된다.[(b)단계] Then, when the automatic cleaner 100 approaches the wall surface W in the process of driving the cleaning area as described above, it is detected through the sensor [step (a)], and the wall surface W is detected as described above. If it is, the wall (W) is subjected to a step-by-step movement to a position close to the target distance set in the control unit.

이를 보다 상세히 설명하면, 상기 자동청소기(100)의 감지센서에 벽면(W)이감지되면 도 2 에 도시된 바와 같이 상기 자동청소기(100)가 점차 벽면(W)과 가까워 지는 방향으로 접근하게 되는데, 이때, 상기 자동청소기(100)는 한번에 제어부에 설정된 목표거리까지 이동하지 않고, 소정거리 벽면(W)을 향해 이동하고 이러한 이동거리 미만으로 벽면(W)과 멀어지는 방향으로 이동을 번갈아 하면서 과도기(200)를 가지게 된다.In more detail, when the wall surface (W) is detected by the sensor of the automatic cleaner (100), the automatic cleaner (100) gradually approaches the wall (W) as shown in FIG. At this time, the automatic cleaner 100 does not move to the target distance set in the control unit at once, but moves toward the predetermined distance wall surface W and alternates the movement in the direction away from the wall surface W below this movement distance. 200).

즉, 상기 과도기(200)에서는 상기 자동청소기(100)가 벽면(W)을 향한 이동거리와 상기 이동거리 미만의 벽면(W)에서 멀어지는 방향의 이동거리를 번갈아 이동함으로써, 조금씩 벽면(W)과 가까워지며 상기 감지센서를 통해 벽면과의 이격거리를 감지하여 주행안정성을 확인하면서 벽면(W)을 향해 접근하게 된다.That is, in the transition device 200, the automatic cleaner 100 alternately moves the moving distance toward the wall surface W and the moving distance in the direction away from the wall surface W less than the moving distance, thereby gradually decreasing the wall surface W. Close to the sensing sensor detects the separation distance with the wall to approach the wall (W) while confirming the driving stability.

이때, 벽면(W)과 멀어지는 방향의 이동거리를 설정 정도에 따라 가변 가능하 겠으나 목표거리에 도달하는 시간을 고려한다면 벽면(W)을 향한 이동거리의 절반 정도로 설정되는 것이 바람직할 것이다.At this time, the moving distance in the direction away from the wall (W) may be variable depending on the setting degree, but considering the time to reach the target distance, it would be preferable to set about half of the moving distance toward the wall (W).

그리고, 상기와 같은 과정을 통해 자동청소기(100)가 벽면(W)으로 점차 접근하여 제어부에 설정된 목표거리에 도달하게 되면, 상기 자동청소기(100)는 벽면(W)과 상기 목표거리를 유지하면서 벽면(W)을 따라 주행하는 안정기(300)를 가진다.[(c)단계]Then, when the automatic cleaner 100 gradually approaches the wall surface W and reaches the target distance set in the controller through the above process, the automatic cleaner 100 maintains the target surface with the wall surface W. It has a ballast 300 running along the wall (W). [Step (c)]

즉, 상기 자동청소기(100)가 상기 (b)단계에서와 같이 주행안정성을 확보하면서 벽면(W)에 접근하여 최초 목표거리에 도달한 뒤 벽면(W)과 멀어진 다음 다시 목표거리에 도달하게 되면, 상기 자동청소기(100)의 제어부에서는 자동청소기(100)가 목표거리에 도달했음을 확인하게 되고, 이후 자동청소기(100)는 벽면(W)과 멀어지는 방향의 이동을 중단하고 목표거리를 유지하면서 벽면(W)을 따라 이동하게 된다.In other words, when the automatic cleaner 100 approaches the wall surface W while reaching the initial target distance while securing driving stability as in step (b), the auto cleaner 100 is far from the wall surface W and then reaches the target distance again. The controller of the automatic cleaner 100 confirms that the automatic cleaner 100 has reached the target distance, and then the automatic cleaner 100 stops the movement in a direction away from the wall W and maintains the target distance. Will move along (W).

한편, 상기와 같이 벽면(W)을 따라 주행하는 청소기에 더 이상 벽면(W)이 감지되지 않는 경우 상기 자동청소기(100)에서는 청소영역을 모두 주행하였는지 확인하고, 청소영역 주행이 완료되지 않았을 경우 나머지 청소영역 주행을 계속하게 되며, 청소영역 주행이 완료되면 자동청소기가 필요에 따라 배터리 충전장치로 복귀하거나 일정 위치에서 정지하여 전원공급이 차단된다.On the other hand, when the wall (W) is no longer detected by the cleaner traveling along the wall (W) as described above, the automatic cleaner 100 checks that all the cleaning area has been run, and if the cleaning area is not completed The rest of the cleaning area continues to run, and when the cleaning area is completed, the automatic cleaner returns to the battery charging device or stops at a predetermined position, and the power supply is cut off as necessary.

도 1 은 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기의 외관을 보인 사시도.1 is a perspective view showing the appearance of an automatic cleaner according to one embodiment of the present invention.

도 2 는 본 발명에 의한 자동청소기가 벽면을 향한 목표거리로 접근하는 과정을 도시한 도면.2 is a view showing a process of approaching the target distance toward the wall of the automatic cleaner according to the present invention.

도 3 은 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법을 도시한 순서도.Figure 3 is a flow chart illustrating a running control method of the automatic cleaner according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

100..... 자동청소기 110..... 본체100 ... vacuum cleaner 110.

120..... 커버어셈블리 122..... 센서홀120 ..... Cover assembly 122 ..... Sensor hole

140..... 집진장치 150..... 구동바퀴140 ..... Dust collector 150 ..... Drive wheel

200..... 과도기 300..... 안정기200 ..... Transition 300 ..... Ballast

W....... 벽면W ....... wall

Claims (8)

벽면을 감지한 자동청소기가 제어부에 설정된 목표거리에 과도기를 거쳐 도달되어 벽면을 따라 목표거리를 유지하며 주행되며,The vacuum cleaner that detects the wall surface reaches the target distance set in the controller through the transition period, and runs along the wall to maintain the target distance. 상기 자동청소기는 상기 과도기에서,The vacuum cleaner in the transition, 상기 벽면의 위치감지가 가능한 영역에서 상기 벽면을 향하는 이동 및 상기 벽면으로부터 멀어지는 방향의 이동을 순차적으로 행하여 상기 벽면을 향해 접근하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.And moving toward the wall in a region where the position of the wall can be detected and moving in a direction away from the wall to sequentially approach the wall. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 자동청소기가 벽면으로부터 멀어지는 방향의 이동거리는 상기 벽면을 향한 이동거리 미만인 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.And the moving distance in the direction away from the wall of the automatic cleaner is less than the moving distance toward the wall. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 과도기 이후에는 상기 자동청소기와 벽면의 이격거리가 상기 목표거리에 도달된 상태를 유지하면서 상기 자동청소기가 벽면을 따라 주행되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.And after the transition period, the vacuum cleaner runs along the wall while maintaining the state where the distance between the vacuum cleaner and the wall reaches the target distance. (a) 청소구역을 주행하는 자동청소기에 벽면이 감지되는 단계;(a) detecting the wall surface of the automatic cleaner driving the cleaning area; (b) 상기 감지된 벽면과 자동청소기의 이격거리가 제어부에 설정된 목표거리를 향해 점차 접근되는 단계;(b) gradually approaching the detected distance between the detected wall surface and the automatic cleaner toward the target distance set in the controller; (c) 상기 단계(b)를 통해 상기 자동청소기의 위치와 벽면의 이격거리가 상기 목표거리에 부합되어, 상기 자동청소기가 상기 목표거리를 유지하며 벽면을 따라 주행되는 단계;를 포함하며,(c) the step of (b) the position of the vacuum cleaner and the distance between the wall surface is matched with the target distance, the automatic cleaner is maintained along the target distance and running along the wall; 상기 단계(b)에서는, In step (b), 상기 자동청소기가 상기 목표거리를 향하는 동안 자동청소기의 주행안정성이 수차례 확인되며 접근되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.The running control method of the vacuum cleaner, characterized in that the running stability of the automatic cleaner is approached several times while the automatic cleaner toward the target distance. 제 4 항에 있어서, The method of claim 4, wherein 상기 주행안정성은 상기 자동청소기가 벽면을 향한 이동과 벽면에서 멀어지는 방향의 이동이 번갈아 이루어지면서 감지센서를 통해 벽면과 자동청소기의 이격거리를 감지하여 확인되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.The running stability of the cleaning device is characterized in that the automatic cleaner is moved toward the wall and the movement away from the wall alternately made by detecting the separation distance between the wall and the automatic vacuum cleaner through a sensor. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5, 상기 자동청소기가 벽면에서 멀어지는 방향의 이동은 벽면을 향한 이동거리 미만인 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.The moving control method of the vacuum cleaner, characterized in that the movement in the direction away from the wall is less than the moving distance toward the wall. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5, 상기 자동청소기가 벽면에서 멀어지는 방향이 이동은 벽면을 향한 이동거리의 절반임을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.The moving direction of the vacuum cleaner away from the wall movement control method of the automatic cleaner, characterized in that half of the moving distance toward the wall surface. 제 4 항에 있어서, 상기 단계(c)에서는,The method of claim 4, wherein in step (c), 상기 자동청소기가 벽면을 향해 접근한 위치가 목표거리에 2회 이상 도달할 경우 목표거리에 부합되는 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.The driving control method of the vacuum cleaner, characterized in that it is determined that if the position approached the wall cleaner toward the wall reaches the target distance more than two times.
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