KR20090022217A - Control method for robot cleaner - Google Patents

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Abstract

A control method of a robot cleaner is provided to minimize the overlapped cleaning area by changing an existing staggered pattern mode. A control method of a robot cleaner comprises: a step of cleaning driving with a staggered pattern; a step of detecting the wall crossing the former wall at right angels while cleaning driving; and a step moving by force as the vertical movement distance at the staggered pattern along the wall once detect the wall crossing the former wall at right angels.

Description

로봇 청소기의 제어방법{CONTROL METHOD FOR ROBOT CLEANER}Control Method of Robot Cleaner {CONTROL METHOD FOR ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 RWM 패턴으로 청소를 수행하는 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a robot cleaner, and more particularly, to a method for controlling a robot cleaner for cleaning in an RWM pattern.

일반적으로, 로봇 청소기는 청소하고자 하는 영역을 주행하면서 바닥의 먼지 등의 이물질을 흡입함으로서 청소영역을 청소하는 장치이다.In general, the robot cleaner is a device for cleaning the cleaning area by inhaling foreign substances such as dust on the floor while driving the area to be cleaned.

이러한 로봇 청소기는 청소영역을 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소영역을 청소한다.The robot cleaner cleans the cleaning area by suctioning foreign substances such as dust on the floor by the suction power of the suction motor while driving the cleaning area.

이러한 로봇 청소기는 로봇 주행을 위한 주행 장치와, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 장애물을 감지하는 다수의 감지 센서와, 전원을 공급하는 배터리 및 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서 등을 구비한다.Such a robot cleaner includes a traveling device for driving a robot, a plurality of detection sensors for detecting obstacles so that the vehicle can travel without colliding with various obstacles in a cleaning area, a battery for supplying power, and a microprocessor for controlling the device as a whole. It is provided.

이러한 구성에 따라 로봇 청소기는 다수의 감지 센서를 통해 청소구역 내에 설치된 각종 장애물, 예를 들면 가구, 벽 등과 같은 장애물까지의 거리를 판별하고 판별된 정보를 이용하여 장애물과 충돌되지 않도록 주행하면서 청소구역을 청소한다.According to this configuration, the robot cleaner determines the distance to various obstacles installed in the cleaning area, for example, furniture, walls, etc. through a plurality of detection sensors, and uses the determined information to drive the robot cleaner so that it does not collide with the obstacle. Clean it.

이러한 로봇 청소기는 청소영역을 누락시키지 않고 청소하기 위해서 스스로 청소영역을 인식하고 청소가 된 부분과 청소가 되지 않은 부분을 구별하여 청소가 되지 않은 영역을 빈틈없이 청소하도록 설계가 되어 있다.The robot cleaner is designed to recognize the cleaning area by itself and distinguish between the cleaned part and the uncleaned part to clean the uncleaned area without any missing cleaning area.

여기서 로봇 청소기의 주행방법은 랜덤 방식과 패턴 방식으로 구분된다.Here, the driving method of the robot cleaner is divided into a random method and a pattern method.

먼저 랜덤 방식은 센서에 인식된 정보를 근거로 하여 장애물의 유무만을 판단하여 회전 및 직진을 랜덤으로 결정하는 방식이다. 상기한 랜덤 방식은 로봇 청소기의 진행 방향이 자유로이 전환되는 관계로 중복 청소하는 영역이 많아지므로, 특정 영역은 상황에 따라서 청소가 거의 되지 않는 문제가 있어서 그 사용상의 결합이 있다.First, the random method is a method of randomly determining rotation and straightness by determining only an obstacle based on information recognized by a sensor. In the random method described above, since the moving direction of the robot cleaner is freely changed, the number of overlapping cleaning areas increases, so there is a problem in that a particular area is hardly cleaned according to a situation, and thus there is a combination in use thereof.

지그재그(zigzag) 패턴 방식은 센서에 인식된 정보로 장애물의 유무를 판단하고 또한 로봇 자신의 위치를 알아내어 로봇 자신을 지그재그 패턴으로 이동시키면서 청소하는 방식이다.The zigzag pattern method is a method of determining whether there is an obstacle based on the information recognized by the sensor, and also finding the position of the robot itself and cleaning it while moving the robot itself in a zigzag pattern.

이러한 지그재그 패턴 방식은 대한민국 공개특허공보 제2004-39095호 개시된 로봇 청소기에 기재되어 있다.The zigzag pattern method is described in the robot cleaner disclosed in Korean Laid-Open Patent Publication No. 2004-39095.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기를 수평벽면에 대하여 수직한 방향으로 Lmax 만큼 주행한 후 90도 회전하여 소정의 폭 만큼(W) 주행하고, 다시 90도 회전하여 최초의 주행방향과 반대방향으로 Lmax 만큼 주행하는 지그재그 패턴(RWM)을 반복하여 청소를 수행한다. 만일 지그재그 패턴으로 주행하는 중에 수평벽면과 수직한 벽면 등의 장애물이 감지되면, 다시 수직평면에 대하여 동일한 지그재그 패턴을 반복하여 청소한다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner is driven by Lmax in a direction perpendicular to the horizontal wall surface, rotates by 90 degrees, and travels by a predetermined width (W), and rotates by 90 degrees again, in the opposite direction to the original driving direction. Repeat the zigzag pattern (RWM) running by Lmax to perform the cleaning. If obstacles such as a horizontal wall surface and a vertical wall surface are detected while driving in the zigzag pattern, the same zigzag pattern is repeatedly cleaned for the vertical plane.

하지만, 청소로봇을 지그재그 패턴방식은 주행시키면, 이전 벽면과 수직한 벽면 등의 장애물이 감지될 때 수직벽면에 대하여 동일한 방식으로 지그재그 패턴방식을 수행하기 때문에 중복되는 청소영역이 많아져 청소 속도 및 청소 효율성이 떨어지는 문제점이 있다. 따라서, 본 발명의 목적은 기존의 지그재그 패턴방식을 변경하여 중복되는 청소영역을 최소화할 수 있는 로봇 청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.However, when the cleaning robot is driven in the zigzag pattern method, when obstacles such as the wall perpendicular to the previous wall are detected, the zigzag pattern is performed in the same way with respect to the vertical wall, so the overlapping cleaning area is increased, thereby increasing the cleaning speed and cleaning. There is a problem of low efficiency. Accordingly, an object of the present invention is to provide a control method of a robot cleaner capable of minimizing overlapping cleaning areas by changing an existing zigzag pattern method.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법은 지그재그 패턴으로 청소 주행하는 단계와, 청소 주행 중에 이전 벽면과 수직한 벽면이 감지되었는지를 판단하는 단계와, 수직한 벽면이 감지되었으면, 수직한 벽면을 따라 상기 지그재그 패턴에서의 수직이동거리만큼 강제 이동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.The control method of the robot cleaner of the present invention for achieving the above object is the step of cleaning run in a zigzag pattern, determining whether the wall surface perpendicular to the previous wall surface is detected during the cleaning run, and if the vertical wall surface is detected, And forcibly moving by the vertical movement distance in the zigzag pattern along the vertical wall surface.

또한, 본 발명의 다른 로봇 청소기의 제어방법은 지그재그 패턴으로 청소 주행하는 단계와, 청소 주행 중에 이전 벽면과 새로운 벽면이 수직한지 수평한지를 판단하는 단계와, 수직하면, 새로운 벽면을 따라 상기 지그재그 패턴에서의 수직이동거리만큼 강제 이동하는 단계와, 수평하면, 상기 지그재그 패턴에서의 수직이동거리를 조정하고, 다음의 수직한 새로운 벽면이 감지될 때까지의 수평 이동거리를 저장하고, 다음의 수직한 새로운 벽면이 감지되면, 새로운 벽면을 따라 상기 조정 된 수직이동거리만큼 강제 이동 후 직전 벽면을 따라 상기 수평 이동거리만큼 강제 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control method of another robot cleaner according to the present invention includes the step of performing a cleaning run in a zigzag pattern, and determining whether the old wall and the new wall surface is vertical or horizontal during the cleaning run, and if vertical, the zigzag pattern along the new wall surface Forcing by the vertical travel distance at, and, if horizontal, adjust the vertical travel distance in the zigzag pattern, storing the horizontal travel distance until the next vertical new wall is detected, and then And if a new wall surface is detected, forcibly moving by the adjusted vertical movement distance along the new wall and then forcibly moving by the horizontal movement distance along the immediately preceding wall surface.

본 발명에 따르면, 지그재그 패턴방식으로 로봇 청소기를 주행하는 중에 이전 벽면과 수직한 벽면 등의 장애물이 감지되면, 이전 벽면에서 주행한 최소 수직주행거리만큼 장애물을 따라 주행하도록 함으로써 중복되는 청소영역을 최소화하여 청소속도를 높이고 청소효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, if an obstacle such as a wall perpendicular to the previous wall is detected while driving the robot cleaner in a zigzag pattern method, the overlapping cleaning area is minimized by traveling along the obstacle by the minimum vertical driving distance traveled from the previous wall. This increases the cleaning speed and improves the cleaning efficiency.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 2는 도 1의 측단면도이다.1 is a front view schematically showing the appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side cross-sectional view of FIG.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는 크게 로봇 청소기(1) 및 이 로봇 청소기(1)에 슬라이드식으로 삽입 결합되는 핸디 청소기(3)로 구성되는데, 로봇 청소기(1)의 외관을 형성하는 본체(2)에는 그 전면부 하단에 청소부위의 이물질을 공기의 흡입력을 이용해 흡입하도록 흡입브러쉬(4)가 설치되어 있고, 이 흡입브러쉬(4)와 핸디 청소기(3)의 도시 생략된 흡입구를 상호 연통시키도록 흡입관(9)이 설치되어 있다.As shown in Figure 1 and 2, the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is largely composed of a robot cleaner 1 and a handy cleaner (3) is slidably coupled to the robot cleaner (1), In the main body 2 forming the exterior of the robot cleaner 1, a suction brush 4 is installed at the lower end of the front portion so as to suck foreign substances at the cleaning part using suction force of air, and the suction brush 4 and the handyman are provided. The suction pipe 9 is provided so that the suction port of the vacuum cleaner 3 which is not shown in figure may mutually communicate.

그리고, 로봇 청소기 본체(2)의 하부에는 주행을 위한 우륜(5) 및 좌륜(6)이 각각 회동가능하게 고정 설치되어 있다. 이 우륜(5)은 도시되지 않은 우륜구동모터 에 의해 구동되고, 좌륜(6)은 도시되지 않는 좌륜구동모터에 의해 구동된다. 또한, 로봇 청소기 본체(2)의 후미 하부에는 주행시의 직진안정성을 높이기 위한 보조바퀴(7)가 회동가능하게 고정 설치되어 있다.In addition, a right wheel 5 and a left wheel 6 for traveling are fixed to the lower part of the robot cleaner main body 2 so as to be rotatable. The right wheel 5 is driven by a right wheel drive motor, not shown, and the left wheel 6 is driven by a left wheel drive motor, not shown. In addition, an auxiliary wheel 7 for rotatably improving the linear stability at the time of running is provided in the lower part of the rear end of the robot cleaner main body 2 so that rotation is possible.

또한, 핸디 청소기(3)에는 이 핸디 청소기(3)를 로봇 청소기(1)에 결합시 이 로봇 청소기(3)의 흡입관(9)과 연통되는 흡입구와, 임펠러와 연동하여 흡입력을 발생하는 흡입모터 및 이 흡입모터에 의해 발생된 흡입력에 의해 흡입된 먼지 등의 이물질이 집진되는 집진실 등이 구비되어 있다.In addition, the handy cleaner 3 has a suction port communicating with the suction tube 9 of the robot cleaner 3 when the handy cleaner 3 is coupled to the robot cleaner 1, and a suction motor that generates suction power in conjunction with the impeller. And a dust collecting chamber for collecting foreign substances such as dust sucked by the suction force generated by the suction motor.

한편, 로봇 청소기(1)의 본체(2)에 설치된 흡입브러쉬(4)의 전면부에는 여러 개의 적외발광소자 및 수광소자로 이루어진 장애물검출센서(8)가 부착 설치되어 있고, 본체 상부와, 좌륜 및 우륜에 각각 실내공기의 먼지오염도를 검출하도록 광선출력소자와 광선수신소자를 갖는 먼지센서(10)가 설치되어 있다.On the other hand, the front surface of the suction brush (4) installed in the main body (2) of the robot cleaner 1 is attached to the obstacle detection sensor (8) consisting of a plurality of infrared light emitting elements and light receiving elements, the upper body and the left wheel And a dust sensor 10 having a light output element and a light receiving element to detect dust pollution of indoor air, respectively, on the right wheel.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 보인 제어흐름을 보인 것이다. 도 4를 살펴보면, 먼저, 상기한 구성을 갖는 본 발명의 로봇 청소기(1)는 단계 S100은 최초 벽면에 대하여 미리 설정된 지그재그 패턴으로 청소 주행를 수행한다. 로봇 청소기(1)는 로봇 청소기를 수평벽면에 대하여 수직한 방향으로 미리 설정된 최대 수직거리(Lmax) 만큼 주행한 후 90도 회전하여 흡입브러쉬(4)의 폭 만큼(W) 주행하고, 다시 90도 회전하여 최초의 주행방향과 반대방향으로 Lmax 만큼 주행하는 지그재그 패턴(RWM)을 반복하여 청소를 수행한다.Figure 4 shows a control flow showing a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to Figure 4, first, the robot cleaner 1 of the present invention having the above-described configuration performs a cleaning run in a zigzag pattern preset for the initial wall surface. The robot cleaner 1 runs the robot cleaner by a predetermined maximum vertical distance (Lmax) in a direction perpendicular to the horizontal wall, rotates by 90 degrees, and travels by the width of the suction brush 4 (W), and then again by 90 degrees. Cleaning is performed by repeating the zigzag pattern RMW which rotates and travels by Lmax in the direction opposite to the initial travel direction.

지그재그 패턴방식으로 청소 주행하는 중에 로봇 청소기(1)는 단계 S101에서 장애물검출센서(8)를 통해 다른 벽면이 감지되었는지를 판단한다.The robot cleaner 1 determines whether another wall surface is detected through the obstacle detection sensor 8 in step S101 while cleaning and driving in the zigzag pattern method.

단계 S101에서의 판단결과 다른 벽면이 감지되었으면, 단계 S102에서 감지된 벽면이 수직벽면인지 수평벽면인지를 판단한다.If another wall surface is detected as a result of the determination in step S101, it is determined whether the wall surface detected in step S102 is a vertical wall surface or a horizontal wall surface.

만약, 단계 S102에서의 판단결과 감지벽면이 수직벽면이면, 로봇 청소기(1)는 단계 S103에서 수직벽면을 따라 최초 벽면에서의 수직 이동거리만큼 강제 이동한다. 그런 후 단계 S100으로 리턴하여 이하의 단계를 수행한다.If the sensing wall surface is the vertical wall surface as a result of the determination in step S102, the robot cleaner 1 is forcibly moved by the vertical movement distance from the initial wall surface along the vertical wall surface in step S103. Thereafter, the process returns to step S100 to perform the following steps.

한편, 단계 S102에서의 판단결과 감지벽면이 수평벽면이면, 로봇 청소기(1)는 단계 S104에서 감지된 수평벽면에서의 수직 이동거리를 저장하고, 단계 S105에서 감지된 수평벽면에 대하여 지그재그 패턴을 조정하여 청소 수행을 수행한다.On the other hand, if the detection wall surface is the horizontal wall surface, the robot cleaner 1 stores the vertical movement distance from the horizontal wall surface detected in step S104, and adjusts the zigzag pattern with respect to the horizontal wall surface detected in step S105. Carry out cleaning.

그리고, 단계 S106에서 감지된 수평벽면에서의 수평이동거리를 저장한다.Then, the horizontal moving distance from the horizontal wall surface detected in step S106 is stored.

그런 후 단계 S107에서 수직벽면이 감지되었는지를 판단한다. 만약, 수직벽면이 감지되지 않았으면, 단계 S105로 리턴하여 이하의 단계를 수행한다. 한편, 수직벽면이 감지되었으면, 단계 S108에서 수직벽면을 따라 단계 S104에서 저장한 수평벽면에서의 수직이동거리만큼 강제 이동한다. 이때, 수직이동거리(Lmin)에서 흡입브러쉬(4)의 폭(W)을 뺀 거리(Lmin-W)만큼 강제 이동한 후 1회의 지그재그 패턴으로 청소 수행하는 것도 가능하다.Then in step S107 it is determined whether the vertical wall surface is detected. If no vertical wall surface is detected, the flow returns to step S105 to perform the following steps. On the other hand, if the vertical wall surface is detected, it is forcibly moved along the vertical wall surface in step S108 by the vertical movement distance from the horizontal wall surface stored in step S104. At this time, it is also possible to perform a cleaning in one zigzag pattern after forcibly moving by the distance (Lmin-W) minus the width (W) of the suction brush (4) from the vertical movement distance (Lmin).

수직이동거리만큼 강제 이동 후 단계 S109에서 수평벽면을 따라 단계 S106에서 저장한 수평이동거리(B)만큼 강제 이동한다. 그런 후 단계 S100으로 리턴하여 이하의 단계를 수행한다.After forcibly moving by the vertical movement distance, it forcibly moves along the horizontal wall surface in step S109 by the horizontal movement distance B stored in step S106. Thereafter, the process returns to step S100 to perform the following steps.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 청소기의 지그재그 주행방식을 보인 것이고, 도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 청소기의 지그재그 주행방식 을 보인 것이다.5 illustrates a zigzag driving method of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 6 illustrates a zigzag driving method of the robot cleaner according to the second embodiment of the present invention.

먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 청소가 시작되는 최초 평면에 대하여 수직한 벽면이 감지되기 전까지는, 수평 벽면 방향으로 지그재그 패턴을 반복하여 주행하면서 청소를 수행한다.First, as shown in FIG. 5, the robot cleaner 1 performs cleaning while repeatedly running a zigzag pattern in the horizontal wall direction until a wall surface perpendicular to the initial plane where cleaning is started is detected.

한편, 지그재그 패턴을 반복하여 청소 주행하는 동안 최초 벽면에 대하여 수직한 벽면이 감지되면, 이전 평면에서의 수직 이동거리(Lmax)만큼 수직벽면을 따라 강제 이동한 후 지그재그 패턴을 반복하여 청소 수행을 재개한다. 이때, 수직이동거리(Lmax)에서 흡입브러쉬(4)의 폭(W)을 뺀 거리(Lmax-W)만큼 강제 이동한 후 1회의 지그재그 패턴으로 청소 수행 후 정상적인 지그재그 패턴으로 청소 주행을 수행할 수 있다.On the other hand, if the wall surface perpendicular to the initial wall surface is detected while repeatedly cleaning the zigzag pattern, it is forced to move along the vertical wall surface by the vertical moving distance (Lmax) in the previous plane and the cleaning operation is repeated by repeating the zigzag pattern. do. At this time, it is forced to move as much as the distance (Lmax-W) minus the width (W) of the suction brush (4) from the vertical movement distance (Lmax), and the cleaning operation can be performed in a normal zigzag pattern after cleaning by one zigzag pattern. have.

도 6에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 청소가 시작된 최초 벽면에 대하여 수평 벽면이 감지되기 전까지는 최초 벽면 방향으로 지그재그 패턴을 반복하여 청소 주행한다.As shown in FIG. 6, the robot cleaner 1 repeatedly runs the zigzag pattern in the initial wall direction until the horizontal wall surface is detected with respect to the initial wall surface on which the cleaning is started.

그러다가 수평벽면이 감지되면, 감지된 수평벽면에 맞게 짧아진 수직이동거리를 저장하고, 수직이동거리가 조정된 지그재그 패턴으로 수평벽면에 대하여 청소 주행을 수행한다. 감지된 장애물이 수평벽면에 수직한지를 판단한다. 도 6에 도시된 장애물은 수평벽면에 수직하지 않으면, 이전보다 짧아진 수직이동거리(Lmin)로 조정된 지그재그 패턴을 반복하여 청소 주행한다. 이때, 감지된 수평벽면 진입부터 다음 벽면이 감지될 때까지의 수평 이동거리를 저장한다. 이러한 상태에서 수직벽면이 감지되면, 감지된 수직벽면을 따라 수평벽면에서의 수직이동거리(Lmin)만큼 강제 이동한다. 이때, 수직이동거리(Lmin)에서 흡입브러쉬(4)의 폭(W)을 뺀 거리(Lmin-W)만큼 강제 이동한 후 1회의 지그재그 패턴으로 청소 수행하는 것도 가능하다. 수직벽면을 따라 수직이동거리(Lmin)만큼 강제 이동 후 직전의 수평벽면을 따라 수평이동거리(B)만큼 강제 이동한다. 그런 후 다음 벽면을 감지한 후 그에 맞는 지그재그 패턴을 반복하여 청소 주행한다.Then, when the horizontal wall surface is detected, the vertical movement distance shortened to fit the detected horizontal wall surface is stored, and the cleaning operation is performed on the horizontal wall surface in a zigzag pattern in which the vertical movement distance is adjusted. It is determined whether the detected obstacle is perpendicular to the horizontal wall. If the obstacle shown in FIG. 6 is not perpendicular to the horizontal wall surface, the zigzag pattern adjusted to the vertical movement distance Lmin, which is shorter than before, is repeatedly cleaned. At this time, the horizontal moving distance from the detected horizontal wall entry to the next wall surface is stored. In this state, when the vertical wall surface is detected, the forcibly moves by the vertical movement distance Lmin from the horizontal wall surface along the detected vertical wall surface. At this time, it is also possible to perform a cleaning in one zigzag pattern after forcibly moving by the distance (Lmin-W) minus the width (W) of the suction brush (4) from the vertical movement distance (Lmin). After the forced movement along the vertical wall surface by the vertical movement distance (Lmin) is forced to move along the horizontal wall surface just before the horizontal movement distance (B). Then, after detecting the next wall surface, it repeats the zigzag pattern and runs it.

도 1은 종래 로봇 청소기의 지그재그 주행방식을 보인 도면이다.1 is a view showing a zigzag driving method of a conventional robot cleaner.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 도시한 정면도이다.Figure 2 is a front view schematically showing the appearance of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 1의 측단면도이다.3 is a side cross-sectional view of FIG. 1.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 보인 제어흐름도이다.4 is a control flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 청소기의 지그재그 주행방식을 보인 도면이다.5 is a view showing a zigzag driving method of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 청소기의 지그재그 주행방식을 보인 도면이다.6 is a diagram illustrating a zigzag driving method of a robot cleaner according to a second exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

1 : 로봇 청소기 2 : 본체1: robot cleaner 2: body

3 : 핸디 청소기 4 : 흡입브러쉬3: handy cleaner 4: suction brush

5 : 우륜 6 : 좌륜5: right wheel 6: left wheel

7 : 보조바퀴 8 : 장애물검출센서7: auxiliary wheel 8: obstacle detection sensor

Claims (5)

지그재그 패턴으로 청소 주행하는 단계와,Cleaning and driving in a zigzag pattern, 청소 주행 중에 이전 벽면과 수직한 벽면이 감지되었는지를 판단하는 단계와,Determining whether a wall perpendicular to the previous wall has been detected during the cleaning run; 수직한 벽면이 감지되었으면, 수직한 벽면을 따라 상기 지그재그 패턴에서의 수직이동거리만큼 강제 이동하는 것을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.And if a vertical wall surface is detected, moving the robot cleaner by a vertical movement distance in the zigzag pattern along the vertical wall surface. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 수직한 벽면을 따라 상기 지그재그 패턴에서의 수직이동거리에서 흡입브러쉬의 폭을 뺀 거리만큼 강제 이동하는 것을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.And controlling the robot cleaner to move along the vertical wall by a distance obtained by subtracting the width of the suction brush from the vertical movement distance in the zigzag pattern. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 강제 이동 후 1회의 지그재그 패턴으로 청소 주행하는 것을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.The control method of the robot cleaner comprising the cleaning running in one zigzag pattern after the forced movement. 지그재그 패턴으로 청소 주행하는 단계와,Cleaning and driving in a zigzag pattern, 청소 주행 중에 이전 벽면과 새로운 벽면이 수직한지 수평한지를 판단하는 단계와,Determining whether the old wall and the new wall are vertical or horizontal during the cleaning run; 수직하면, 새로운 벽면을 따라 상기 지그재그 패턴에서의 수직이동거리만큼 강제 이동하는 단계와,Vertically, forcibly moving along the new wall by a vertical distance in the zigzag pattern; 수평하면, 상기 지그재그 패턴에서의 수직이동거리를 조정하고, 다음의 수직한 새로운 벽면이 감지될 때까지의 수평 이동거리를 저장하고, 다음의 수직한 새로운 벽면이 감지되면, 새로운 벽면을 따라 상기 조정된 수직이동거리만큼 강제 이동 후 직전 벽면을 따라 상기 수평 이동거리만큼 강제 이동하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.When horizontal, adjust the vertical travel distance in the zigzag pattern, store the horizontal travel distance until the next vertical new wall is detected, and adjust the along the new wall when the next vertical new wall is detected. And forcibly moving by the horizontal movement distance along the immediately preceding wall after the forced movement by the vertical movement distance. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 강제 이동 후 1회의 지그재그 패턴으로 청소 주행하는 것을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.The control method of the robot cleaner comprising the cleaning running in one zigzag pattern after the forced movement.
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