JPS63282637A - In-piping running instrument - Google Patents
In-piping running instrumentInfo
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- JPS63282637A JPS63282637A JP62111268A JP11126887A JPS63282637A JP S63282637 A JPS63282637 A JP S63282637A JP 62111268 A JP62111268 A JP 62111268A JP 11126887 A JP11126887 A JP 11126887A JP S63282637 A JPS63282637 A JP S63282637A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は原子力発電所の配管内を点検・清掃等を行う配
管内走行装置に係り、とりわけ口径および形状が異なる
配管内を自由に走行できる配管内走行装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] (Industrial Field of Application) The present invention relates to an in-pipe traveling device for inspecting and cleaning the inside of the pipes of a nuclear power plant, and in particular, the present invention relates to an in-pipe traveling device for inspecting and cleaning the inside of the pipes of a nuclear power plant. This invention relates to an in-pipe running device that can run freely.
（従来の技術）
従来、原子力発電所の配管内については、作業員が立入
可能な放射量下でかつアクセス可能な場所に限って点検
・清掃を実施していた。(Prior Art) Conventionally, inspection and cleaning of the inside of the piping of a nuclear power plant has been carried out only under radiation levels that workers can enter and in accessible locations.
また、作業員の安全性を確保するため簡単な走行機能を
有する配管内走行装置が導入され、配管内の点検・清掃
等を行っていた。In addition, to ensure the safety of workers, a pipe traveling device with a simple traveling function was introduced to perform inspections, cleaning, etc. inside the pipes.
（発明が解決しようとする問題点）
一般に、原子力発電所内の配管はディフューザによって
口径を変えたり、また分岐部によって様々分岐されたり
して、発電所内に張りめぐらされている。(Problems to be Solved by the Invention) In general, piping within a nuclear power plant is laid out within the power plant with its diameter changed by a diffuser or branched into various branches.
しかしながら、従来の配管内走行装置は比較的口径の大
きな単一口径の直管内を走行するものであり、口径の小
さな配管内や、十字、Ｔ字等の配管分岐部を通過するこ
とができず、十分な点検・清掃を行うことができなかっ
た。However, conventional in-pipe running devices run in straight pipes with relatively large diameters, and cannot pass through small-diameter pipes or pipe branches such as crosses and T-shaped pipes. , it was not possible to perform sufficient inspection and cleaning.
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、
口径が異なる配管内や配管分岐部においても走行するこ
とができ、配管内の走行範囲を広げることができる配管
内走行装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in consideration of these points,
It is an object of the present invention to provide an in-pipe traveling device that can travel even in pipes with different diameters or in pipe branch parts, and can expand the range of travel within the pipe.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、前方検出器を有しかつ配管内を走行自在の本
体と、この本体を回動および着脱自在に収納保持する収
納枠とを備え、さらに配管のディフューザ部または分岐
部に来たとき前記前方検出器からの信号により前記収納
枠から前記本体を離脱させる本体・収納枠制御部を設け
たことを特徴とする配管内走行装置である。(Means for Solving the Problems) The present invention includes a main body that has a front detector and can move freely within the pipe, a storage frame that rotatably and detachably stores and holds the main body, and further includes a This in-pipe traveling device is characterized in that it is provided with a main body/storage frame control unit that detaches the main body from the storage frame in response to a signal from the front detector when the main body reaches the diffuser portion or the branching portion of the pipe.
（作 用）
本発明によれば、配管内のディフューザ部または分岐部
に来ると、本体・収納枠制御部によって収納体から本体
が離脱し、本体は独自で走行し、このことにより配管内
の走行範囲を広げることができる。(Function) According to the present invention, when the main body comes to the diffuser part or the branch part in the pipe, the main body separates from the storage body by the main body/storage frame control part, and the main body travels on its own. You can expand your driving range.
（実施例） 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図乃至第７図は本発明による配管内走行装置の一実
施例を示す図である。図において配管内走行装置１は、
本体２、本体２を回動および着脱自在に収納保持する収
納枠３および収納枠３を回動および着脱自在に収納保持
する収納部４から構成されている。FIGS. 1 to 7 are diagrams showing an embodiment of an in-pipe traveling device according to the present invention. In the figure, the pipe traveling device 1 is
It is composed of a main body 2, a storage frame 3 for storing and holding the main body 2 in a rotatable and detachable manner, and a storage section 4 for storing and holding the storage frame 3 in a rotatable and detachable manner.
第２図に示すように、このうち本体２は、本体伸縮旋回
機構１２と、この本体伸縮旋回機構１２に連結されると
ともに車輪制御機構１０Ａを介して、車輪３１Ａが取付
けられたアーム伸縮機構９Ａを備えており、先端側に前
方検出器５および立体テレビカメラ６付の雲台７を有し
ている。また車輪制御機構１０Ａには接地圧センサＩＩ
Ａが取付けられている。さらに、雲台７の後方に超音波
探傷器３２を有する搭載機構８が設けられている。さら
に本体２には後方監視カメラ１４および連結器１５Ａが
取付けられており、上記本体２の諸機器はジャイロ１６
に接続された本体・収納枠制御部１７に連結されている
。また、本体・収納枠制御部１７は信号伝送装置１３を
介してケーブル２９に接続されている。As shown in FIG. 2, the main body 2 includes a main body telescopic turning mechanism 12 and an arm telescopic mechanism 9A connected to the main body telescopic turning mechanism 12 and having wheels 31A attached thereto via a wheel control mechanism 10A. It has a front detector 5 and a pan head 7 with a stereoscopic television camera 6 on the tip side. In addition, the wheel control mechanism 10A includes a ground pressure sensor II.
A is attached. Further, a mounting mechanism 8 having an ultrasonic flaw detector 32 is provided behind the pan head 7. Furthermore, a rear monitoring camera 14 and a coupler 15A are attached to the main body 2, and the various devices of the main body 2 include a gyro 16.
The main body/storage frame control section 17 is connected to the main body/storage frame control section 17 . Further, the main body/storage frame control section 17 is connected to a cable 29 via a signal transmission device 13.
収納枠３はリング状をなし内部に本体２を収納保持する
ものであり、方向決め機構１９Ｂ１接地部４５を何する
スタビライザ４３および連結器１５Ｂを備えており、コ
ネクタ１８Ａを介して本体・収納枠制御部１７により制
御される。The storage frame 3 is ring-shaped and stores and holds the main body 2 therein, and is equipped with a stabilizer 43 and a coupler 15B for connecting the direction determining mechanism 19B1 and the grounding part 45, and connects the main body and the storage frame via a connector 18A. It is controlled by the control section 17.
また、収納部４は収納部伸縮旋回機構２１と、この収納
部伸縮旋回機構２１に連結されるとともに車輪制御機構
１０Ｃを介して車輪３１Ｃが取付けられたアーム伸縮機
構９Ｃを備えている。車輪制御機構１０Ｃには接地圧セ
ンサ１１Ｃが取付けられている。さらに、収納部４には
方向決めリング３５が取付けられ、さらにこの方向決め
リング３５には収納枠３の連結器１５Ｂと連結する方向
決め機構１９Ｃが取付けられている。これら収納部４の
諸機器は信号伝送器２２により操作盤３０に接続される
とともに、収納部制御器２３により制御される。Further, the storage section 4 includes a storage section telescopic rotation mechanism 21 and an arm telescopic mechanism 9C connected to the storage section telescopic rotation mechanism 21 and to which wheels 31C are attached via a wheel control mechanism 10C. A ground pressure sensor 11C is attached to the wheel control mechanism 10C. Furthermore, a direction determining ring 35 is attached to the storage section 4, and a direction determining mechanism 19C that connects with the connector 15B of the storage frame 3 is attached to this direction ring 35. These various devices in the storage section 4 are connected to the operation panel 30 by a signal transmitter 22 and controlled by a storage section controller 23.
操作盤３０は、ケーブル処理機構２４、信号伝送装置２
５、操作部２６、表示部２７および制御部２８をそれぞ
れ接続して構成され、ケーブル２９を介して収納部４の
信号伝送装置２２に接続されている。The operation panel 30 includes a cable processing mechanism 24 and a signal transmission device 2.
5, an operation section 26, a display section 27, and a control section 28 are connected to each other, and are connected to the signal transmission device 22 of the storage section 4 via a cable 29.
続い”て、第３図により本体２について詳述する。Next, the main body 2 will be explained in detail with reference to FIG.
搭載機構８は、先端に超音波探傷器３２を有し、またこ
の搭載機構８は展開・収納及び配管周方向の回転自在の
構造になっている。The mounting mechanism 8 has an ultrasonic flaw detector 32 at its tip, and has a structure that allows it to be deployed, stored, and rotated in the circumferential direction of the pipe.
この搭載機構８の先端は必要に応じて交換可能である。The tip of this mounting mechanism 8 can be replaced as necessary.
アーム伸縮機構９Ａに取付けられた車輪３１Ａはｅ−ｆ
方向の伸縮およびｈ −ｇ方向のステアリングが可能と
なっている。また、本体伸縮旋回機構１２は、ａ −−
ｂ方向の旋回およびｃ−ｄ方向の伸縮により配管内を移
動することが出来るようになっている。さらに、立体テ
レビカメラ６は、雲台７によって俯仰および旋回自在に
取付けられている。後方監視カメラ１４は、ケーブル２
９の処理や配管内走行装置全体の連結（回収）および分
離の状態が見えるような位置に取付けられている。The wheels 31A attached to the arm telescoping mechanism 9A are e-f.
Expansion and contraction in directions and steering in the h-g direction are possible. Moreover, the main body telescopic turning mechanism 12 is a --
It is possible to move within the pipe by turning in the b direction and expanding and contracting in the c-d directions. Furthermore, the three-dimensional television camera 6 is mounted on a pan head 7 so as to be able to move up and down and rotate freely. The rear monitoring camera 14 is connected to the cable 2
It is installed at a position where the processing of step 9 and the connection (recovery) and separation status of the entire pipe running device can be seen.
本体２の後方（第３図下方）に設けられた連結器１５Ａ
に、コネクタ１８．Ａが取付けられ、このコネクタ１８
Ａは収納枠３の方向決め機＋Ｎ １９ Ｂに連結される
。Connector 15A provided at the rear of main body 2 (lower part in Figure 3)
, connector 18. A is installed and this connector 18
A is connected to the orientation device +N 19 B of the storage frame 3.
続いて、第４図で本体２、収納枠３および収納部４の連
結部分について詳述する。Next, the connection portion between the main body 2, the storage frame 3, and the storage section 4 will be described in detail with reference to FIG.
方向決めリング３５は、駆動機構９１により、収納部４
に俯仰自在に取付けられている。The direction determining ring 35 is driven by the drive mechanism 91 into the storage section 4.
It is attached so that it can be tilted up and down freely.
方向決めリング３５のケーブル９２は駆動部３３内およ
びピストン３４の中空部を通り、ケーブル９３と連結し
、シリンダ３７を経て連結部１５Ｂ内のコネクタ１８Ｂ
に連結される。The cable 92 of the directional ring 35 passes through the drive part 33 and the hollow part of the piston 34, is connected to the cable 93, passes through the cylinder 37, and is connected to the connector 18B in the connection part 15B.
connected to.
なお、シリンダ３７はガイド棒３６により方向がずれる
ことなく案内されながらピストン３４と連結および伸縮
するように構成されている。ピストン３４とシリンダ３
７の伸縮運動は収納部４内に収納された空圧ユニット（
図示せず）により行なわれる。またシリンダ３７は、キ
ー３８を有し連結部１５Ｂのキー溝に沿って連結する。The cylinder 37 is configured to be connected to the piston 34 and expand and contract while being guided by the guide rod 36 without being deviated in direction. Piston 34 and cylinder 3
The expansion and contraction movement of 7 is carried out by the pneumatic unit (
(not shown). Further, the cylinder 37 has a key 38 and is connected along the key groove of the connecting portion 15B.
キー３８は、爪３９により固定できるように切欠を有し
ている。爪３９は電気的に制御される形状記憶合金スプ
リング４０の伸縮によって進退し、この爪３９の進退移
動によってシリンダ３７を固定または解除する。The key 38 has a notch so that it can be fixed with a claw 39. The pawl 39 moves forward and backward by the expansion and contraction of an electrically controlled shape memory alloy spring 40, and the cylinder 37 is fixed or released by the forward and backward movement of the pawl 39.
図示していないが、本体２と収納枠３との間を連結する
本体２の連結部１５Ａおよび収納枠３の方向決め機構１
９Ｂも、収納枠３の連結部１５Ｂおよび収納部４の方向
決め機構１９Ｃと同様の構成をなしている。Although not shown, the connecting portion 15A of the main body 2 that connects the main body 2 and the storage frame 3 and the orientation mechanism 1 of the storage frame 3
9B also has the same configuration as the connecting portion 15B of the storage frame 3 and the orientation mechanism 19C of the storage portion 4.
また、収納枠３において、駆動部４２により押出し棒４
４を押出し、スタビライザ４３の接地部４５を配管内面
に当接させて収納枠３を固定しうる構成となっている。In addition, in the storage frame 3, the push rod 4 is pushed out by the drive unit 42.
4 is pushed out, and the grounding portion 45 of the stabilizer 43 is brought into contact with the inner surface of the pipe, thereby fixing the storage frame 3.
第５ａ図および第５ｂ図にスタビライザ４３の詳細を示
す。Details of the stabilizer 43 are shown in FIGS. 5a and 5b.
収納枠３に設けられたラック部材５０は、案内溝５１に
沿って移動可能な車４７が取付けられた車軸４８を有し
、さらに押出し棒４４を有している。この押出し棒４４
の先端にスタビライザ４３が取付けられており、ラック
部材５０を歯車５２を駆動することにより往復運動させ
てスタビライザ４３を展開しまたは収納する。The rack member 50 provided in the storage frame 3 has an axle 48 to which a wheel 47 movable along a guide groove 51 is attached, and further has an extrusion rod 44 . This extrusion rod 44
A stabilizer 43 is attached to the tip of the rack member 50, and the rack member 50 is caused to reciprocate by driving a gear 52 to unfold or store the stabilizer 43.
また、収納枠３はリング状の形状を成し、内部に収納す
る本体２の回転運動を妨げることがない構造となってい
る。Moreover, the storage frame 3 has a ring-like shape and has a structure that does not impede the rotational movement of the main body 2 stored therein.
続いて第６図に車輪３１Ａを宵するアーム伸縮機構９Ａ
について説明するが、アーム伸縮機構９０も同様の構成
となっている。Next, FIG. 6 shows the arm telescoping mechanism 9A that controls the wheels 31A.
The arm extension mechanism 90 also has a similar configuration.
第６図において、アーム伸縮機構９Ａは中空Ｔ字型軸８
８を備え、この中空Ｔ字型軸８８に歯車６２が回転自在
に取付けられている。また、中空Ｔ字型軸８８の上方に
は歯車６２と係合する歯車６３が設けられ、この歯車６
３は歯車６２の回転軸（図示せず）と直交する第２軸６
４と連結されるとともに、第２軸６４はさらに抜止め６
５を介して第３軸６６に連結されている。In FIG. 6, the arm extension mechanism 9A is a hollow T-shaped shaft 8.
8, and a gear 62 is rotatably attached to this hollow T-shaped shaft 88. Further, a gear 63 that engages with the gear 62 is provided above the hollow T-shaped shaft 88, and this gear 63 is provided above the hollow T-shaped shaft 88.
3 is a second shaft 6 that is orthogonal to the rotation axis (not shown) of the gear 62;
4, the second shaft 64 is further connected to the retainer 6
5 to the third shaft 66.
また、この第３軸６６と中空Ｔ字型軸８８との間に伸縮
管６７が第３軸側止ピン６８および中空Ｔ字型軸側止ピ
ン６９により取付けられ、中空Ｔ字型軸側より空圧管（
図示せず）を介して空気圧により伸縮し、車輪３１Ａを
操舵している。さらに第３軸６６の先端側には、止めリ
ング８６と車輪ベアリング７３によりホイル８７が回転
自在に取付けられている。このホイル８７は、形状記憶
合金のフレーム７９と被覆材７８よりなる車輪３１を有
している。Furthermore, an extensible tube 67 is attached between the third shaft 66 and the hollow T-shape shaft 88 by a third shaft side stop pin 68 and a hollow T-shape side stop pin 69, and is attached from the hollow T-shape shaft side. Pneumatic pipe (
(not shown) by air pressure to steer the wheels 31A. Furthermore, a wheel 87 is rotatably attached to the tip side of the third shaft 66 by a retaining ring 86 and a wheel bearing 73. The wheel 87 has a frame 79 made of shape memory alloy and a wheel 31 made of a covering material 78.
一方、中空Ｔ字型軸８８は、中空部にケーブル（図示せ
ず）を有し、このケーブルによって先端側の接地圧セン
サ１１Ａおよび伝達部７４へ給電および信号の伝送を行
っている。また、第３軸の先端側には、キャップ７７が
設けられ、このキャップ７７の球受はベアリング７６内
により、球７５がその一部を外方に突出させて保持され
ている。On the other hand, the hollow T-shaped shaft 88 has a cable (not shown) in its hollow part, and the cable supplies power and transmits signals to the ground pressure sensor 11A and the transmission section 74 on the distal end side. Further, a cap 77 is provided on the distal end side of the third shaft, and the ball 75 of the cap 77 is held within the bearing 76 with a portion of the ball 75 protruding outward.
このアーム伸縮機構９Ａにおいて、駆動軸６０に取付け
られた歯車６１の回転は、歯車６２を介して第２軸６４
の歯車６３に伝達され、さらに歯車６３から第３軸６６
を介して先端側の歯車７０に伝達される。この歯車７０
の回転は止めリング８６に取付けられた歯車７１を介し
てホイルラック７２に伝達され、ホイル８７を回転させ
る。このことによりホイル８７に取付けられた車輪３１
が回転する。In this arm telescoping mechanism 9A, the rotation of the gear 61 attached to the drive shaft 60 is transmitted to the second shaft 64 via the gear 62.
from the gear 63 to the third shaft 66.
is transmitted to the gear 70 on the distal end side. This gear 70
The rotation is transmitted to the wheel rack 72 via the gear 71 attached to the retaining ring 86, causing the wheel 87 to rotate. As a result, the wheel 31 attached to the wheel 87
rotates.
また、車輪３１を構成する形状記憶合金フレーム７９は
、電気的にその形状を変化しつるようになっている（第
６図破線）。Further, the shape memory alloy frame 79 constituting the wheel 31 is adapted to electrically change its shape (broken line in FIG. 6).
次に第７図で、このような構成からなる本実施例の作用
について説明する。Next, referring to FIG. 7, the operation of this embodiment having such a configuration will be explained.
まず、配管内走行装置は当初大口径管８０Ｃに入り、管
内を走行する。走行は収納部４の車輪３１Ｃおよび収納
部伸縮旋回機構２１によって行なわれる。収納部４の車
輪３１Ｃおよび収納部伸縮旋回機構２１は、本体２の車
輪３１Ａおよび車体伸縮旋回機構１２と同様の機能を有
するので、第３図により走行作用を説明する。First, the pipe traveling device initially enters the large diameter pipe 80C and travels inside the pipe. Traveling is performed by the wheels 31C of the storage section 4 and the storage section telescoping and turning mechanism 21. Since the wheels 31C of the storage section 4 and the storage section telescopic turning mechanism 21 have the same functions as the wheels 31A of the main body 2 and the vehicle body telescopic turning mechanism 12, the traveling action will be explained with reference to FIG.
第３図の本体２は、本体伸縮旋回機構１２のａ−ｂ方向
の旋回とｃ−ｄ方向の伸縮の機能を有している。The main body 2 in FIG. 3 has the function of rotating in the a-b direction and extending and contracting in the c-d direction of the main body telescoping and turning mechanism 12.
一方、アーム伸縮機構９Ａはｅ−ｆ方向の伸縮とｈ −
ｇの車輪３１Ａの回動機能を有しており、また前述のよ
うに形状記憶合金により変形可能となっている。。On the other hand, the arm extension mechanism 9A extends and contracts in the e-f direction and h -
The wheel 31A has the rotating function of the wheel 31A, and is deformable by the shape memory alloy as described above. .
車輪３１Ａで連続的に走行する場合は、車輪３１Ａの外
周を配管内周面に当接させて走行する。When traveling continuously using the wheels 31A, the vehicle travels with the outer periphery of the wheels 31A in contact with the inner peripheral surface of the pipe.
はふく移動する場合は車輪３１Ａの軸線を配管内周面に
直交させる。続いて、前方または後方（第３図の上方ま
たは下方）にある２組のアーム伸縮機構９Ａのうちいず
れか一方例えば上方のアーム伸縮機構９Ａを配管に対し
てｅ−ｆ方向に押付ける。続いて下方のアーム伸縮機構
９Ａを収納して本体伸縮旋回機構１２をｃ−ｄ方向に縮
めて移動したのち、下方のアーム伸縮機構９Ａをｅ−ｆ
方向に押付は固定する。続いて上方のアーム伸縮機構９
Ａを収納して本体伸縮旋回機構１２をｃ−ｄ方向に伸ば
して移したのち、上方のアーム伸縮機構９Ａをｅ −ｆ
方向に押付は固定する。この作業を繰返してほふく移動
を行う。When moving rapidly, the axis of the wheels 31A is made perpendicular to the inner circumferential surface of the pipe. Next, one of the two sets of arm extension/contraction mechanisms 9A located at the front or rear (upper or lower in FIG. 3), for example, the upper arm extension/contraction mechanism 9A, is pressed against the pipe in the e-f direction. Next, the lower arm telescopic mechanism 9A is retracted and the main body telescopic rotation mechanism 12 is retracted and moved in the c-d direction, and then the lower arm telescopic mechanism 9A is moved in the e-f direction.
The pressing is fixed in the direction. Next, the upper arm extension mechanism 9
After storing A and extending the main body telescopic rotation mechanism 12 in the c-d direction, move the upper arm telescopic mechanism 9A to the e-f direction.
The pressing is fixed in the direction. Repeat this process to move the animal.
なお、アーム伸縮機構の先端にある車輪３１は、第６図
に示す通り、形状記憶合金のアーム７９を伝達部７４を
介して電気的に制御することにより、破線の状態のよう
に変形して球７５のみで配管内面に当接する場合と、実
線で示す車輪３１Ａの被覆材７８の側面で当接する場合
とに形状を変形することができる。このため、アーム伸
縮機構９Ａの伸縮によらず移動、固定することもできる
。As shown in FIG. 6, the wheel 31 at the tip of the arm telescoping mechanism is deformed as shown by the broken line by electrically controlling the shape memory alloy arm 79 via the transmission section 74. The shape can be changed to a case where only the ball 75 contacts the inner surface of the pipe, or a case where the ball 75 contacts the side surface of the covering material 78 of the wheel 31A shown by a solid line. Therefore, it can be moved and fixed without depending on the expansion and contraction of the arm expansion and contraction mechanism 9A.
走行は、前方検出器５、立体テレビカメラ６、ジャイロ
１６、および車輪３Ａの回転数等により、事前に入力さ
れている走行ルート条件と現在立地とを比較し、未来予
測をしながら行なわれる。Traveling is performed while predicting the future by comparing travel route conditions input in advance with the current location using the front detector 5, the stereoscopic television camera 6, the gyro 16, the rotation speed of the wheels 3A, and the like.
事前に走行ルート条件がない場合は、前方検出器５、立
体テレビカメラ６、ジャイロ１６および車輪３Ａの回転
数等により検出された情報を整理して各部を駆動しなが
ら移動する。If there are no travel route conditions in advance, the vehicle moves while driving each part by organizing information detected by the front detector 5, the stereoscopic television camera 6, the gyro 16, the rotation speed of the wheels 3A, and the like.
走行中、走行ルートに障害物があると、前方検出器５に
より障害物を検出し、アーム伸縮機構９Ａをｈ−ｇ方向
に回動し、さらに本体旋回伸縮機構１２の旋回機構によ
り回避を行う。障害物通過後はこれと逆の作用によりも
とのルートに復帰する。If there is an obstacle on the traveling route while traveling, the front detector 5 detects the obstacle, rotates the arm extension/contraction mechanism 9A in the h-g direction, and then uses the rotation mechanism of the main body rotation/extension mechanism 12 to avoid the obstacle. . After passing the obstacle, the vehicle returns to its original route by the opposite effect.
続いて大口径管８０Ｃから中口径管８０Ｂに十字分岐管
を経て移行する際は、まず、配管内走行装置は大口径管
８０Ｃから十字分岐管に接近し、十字分岐管で収納部４
を下方のアーム伸縮機構９０の車輪３１Ｃで固定する。Subsequently, when transferring from the large diameter pipe 80C to the medium diameter pipe 80B via the cross branch pipe, the in-pipe traveling device first approaches the cross branch pipe from the large diameter pipe 80C, and moves to the storage section 4 at the cross branch pipe.
is fixed by the wheels 31C of the lower arm extension/contraction mechanism 90.
次に収納部旋回伸縮機構２１を旋回して、方向決めリン
グ３５により収納枠３を中口径管８０Ｂ内に挿入し、本
体２および収納枠３を収納部４から分離する。分離後の
本体２および収納枠３は、本体２のアーム伸縮機構９Ａ
、車輪３１Ａおよび本体旋回伸縮機構１２により中口径
管８０Ｂ内を連続またはほふく移動する。Next, the storage section rotating/expanding mechanism 21 is rotated, and the storage frame 3 is inserted into the medium diameter pipe 80B using the direction determining ring 35, and the main body 2 and the storage frame 3 are separated from the storage section 4. The main body 2 and the storage frame 3 after separation are attached to the arm extension mechanism 9A of the main body 2.
, is moved continuously or gradually within the medium diameter pipe 80B by the wheels 31A and the main body rotation/extension mechanism 12.
続いて小口径管８０ＡのＴ字分岐管に接近すると、収納
枠３のスタビライザ４３が伸ばされて収納枠３が中口径
管８０Ｂに固定され、方向決め機構１９Ｂを小口径管８
０Ａ方向に向けた後、本体２を小口径管８０Ａに挿入し
て本体２を収納枠３から分離する。Next, when approaching the T-shaped branch pipe of the small diameter pipe 80A, the stabilizer 43 of the storage frame 3 is extended, the storage frame 3 is fixed to the medium diameter pipe 80B, and the direction determining mechanism 19B is connected to the small diameter pipe 80A.
After oriented in the 0A direction, the main body 2 is inserted into the small diameter pipe 80A to separate the main body 2 from the storage frame 3.
このようにして、本体２を分岐管を経て、大口径管８０
Ｃ１中ロ径管８０Ｂおよび小口径管８０Ｃを挿入し走行
させることができる。In this way, the main body 2 is passed through the branch pipe to the large diameter pipe 80.
The C1 medium diameter pipe 80B and the small diameter pipe 80C can be inserted and run.
この本体２の走行中、搭載機構８の先端に取付けられた
超音波探傷器３２により配管内を探傷し点検する。なお
、この超音波探傷器３２に限らず他の検出装置を搭載機
構８の先端側に設けてもよい。While the main body 2 is traveling, the inside of the piping is inspected and inspected using an ultrasonic flaw detector 32 attached to the tip of the mounting mechanism 8. Note that other detection devices other than the ultrasonic flaw detector 32 may be provided on the distal end side of the mounting mechanism 8.
所定の配管内を探傷した後は、本体２は上述と逆の手順
で収納枠３内に収納され、続いて本体２および収納枠３
は収納部４内に収納される。この収納作業に際し、各部
の駆動状態が後方監視カメラ１４の画像によって監視さ
れ、異常時においては手動によって作業員が停止する。After inspecting the inside of the specified piping, the main body 2 is stored in the storage frame 3 in the reverse order as described above, and then the main body 2 and the storage frame 3 are
is stored in the storage section 4. During this storage work, the driving state of each part is monitored by images from the rear monitoring camera 14, and in the event of an abnormality, the operator manually stops the operation.
一方、ケーブル２９はケーブル処理機構２０により、本
体２の移動と同期して巻取られるようになっている。On the other hand, the cable 29 is wound up by the cable processing mechanism 20 in synchronization with the movement of the main body 2.
このように本実施例によれば、本体２を配管の分岐部お
よび小口径管にまで挿入し走行させることができるので
、点検対象範囲を広範囲に拡大することができ、配管内
を探傷し点検する範囲を広げることができる。In this way, according to this embodiment, the main body 2 can be inserted and run even into branching parts of piping and small-diameter pipes, so the inspection target area can be expanded to a wide range, and the inside of the piping can be detected and inspected. You can expand the scope of your work.
第８図に本発明の他の実施例を説明する。第８図に示す
ように本体２の先端側に清掃用のジェットノズル１０お
よびＩＴＶカメラ１０２が設けられ、ケーブル２９に水
ホース１０３を保持するクランプ１０４が取付けられて
いる。Another embodiment of the present invention will be explained in FIG. As shown in FIG. 8, a cleaning jet nozzle 10 and an ITV camera 102 are provided at the distal end of the main body 2, and a clamp 104 for holding a water hose 103 is attached to the cable 29.
本実施例によれば、ジェットノズル１０１により配管内
の清掃を広範囲に行うことができる。According to this embodiment, the jet nozzle 101 can clean the interior of the pipe over a wide range.
なお、上記各実施例において、アーム伸縮機構等の駆動
について空気圧による例を示したが、これに限らず電動
、油圧、水圧、その他の駆動装置を用いてもよい。In each of the above embodiments, an example has been shown in which the arm extension mechanism and the like are driven by pneumatic pressure, but the present invention is not limited to this, and electric, hydraulic, hydraulic, or other drive devices may be used.
また、収納枠３は一個でなく複数であってもよい。Moreover, the number of storage frames 3 may be plural instead of one.
さらに、本体２、収納枠３および収納部４によって３段
で配管内走行装置を構成した例を示したが、これに限ら
ず本体２および収納枠３によって２段で構成してもよい
。Furthermore, although an example has been shown in which the in-pipe traveling device is configured in three stages by the main body 2, the storage frame 3, and the storage part 4, the present invention is not limited to this, and it may be configured in two stages by the main body 2 and the storage frame 3.
本発明によれば、口径が小さくなる配管内や分岐された
配管内においても走行することができ０、このため配管
内の走行範囲を広げることができる。According to the present invention, it is possible to travel even in a pipe whose diameter is small or in a branched pipe, and therefore the range of travel within the pipe can be expanded.
このため原子力発電所の定期点検の充実により設備の安
全性を高めることができる。For this reason, the safety of the equipment can be improved by enhancing regular inspections of nuclear power plants.
第１図は本発明による配管内走行装置の一実施例を示す
外観図、第２図はシステム構成図、第３図は本体の詳細
図、第４図は本体、収納枠および収納部の連結部を示す
詳細図、第５ａ図は収納枠のスタビライザの詳細図、第
５ｂ図は第５ａ図Ｖ−Ｖ線断面図、第６図は本体のアー
ム伸縮機構および車輪の詳細図、第７図は本発明の作用
を示す図であり分岐管への適用例を示す図、第８図は本
発明の他の実施例を示す図である。
１・・・配管内走行装置、２・・・本体、３・・・収納
枠、４・・・収納部、５・・・前方検出器、９・・・ア
ーム伸縮機構、１７・・・本体・収納枠制御部。
出願人代理人 佐 藤 −雄
渠２図
＄ ３ 図
第ｉ 図
ｚ ６図Fig. 1 is an external view showing an embodiment of the in-pipe traveling device according to the present invention, Fig. 2 is a system configuration diagram, Fig. 3 is a detailed view of the main body, and Fig. 4 is a connection of the main body, storage frame, and storage section. Fig. 5a is a detailed view of the stabilizer of the storage frame, Fig. 5b is a cross-sectional view taken along the line V-V in Fig. 5a, Fig. 6 is a detailed view of the arm extension mechanism and wheels of the main body, Fig. 7 8 is a diagram showing the operation of the present invention and shows an example of application to a branch pipe, and FIG. 8 is a diagram showing another embodiment of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... In-pipe traveling device, 2... Main body, 3... Storage frame, 4... Storage part, 5... Front detector, 9... Arm extension mechanism, 17... Main body・Storage frame control unit. Applicant's agent Sato - Yuyuu Figure 2 $ 3 Figure i Figure z Figure 6
Claims (1)
本体を回動および着脱自在に収納保持する収納枠とを備
え、さらに配管のディフューザ部または分岐部に来たと
き前記前方検出器からの信号により前記収納枠から前記
本体を離脱させる本体・収納枠制御部を設けたことを特
徴とする配管内走行装置。It has a main body that has a front detector and can move freely inside the pipe, and a storage frame that rotatably and detachably stores and holds this main body, and further includes a main body that has a front detector and can move freely in the pipe, and further includes a main body that can freely rotate and detach the main body and store and hold the main body. An in-pipe traveling device characterized in that a main body/storage frame control unit is provided that causes the main body to detach from the storage frame in response to a signal from the storage frame.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62111268A JPS63282637A (en) | 1987-05-07 | 1987-05-07 | In-piping running instrument |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62111268A JPS63282637A (en) | 1987-05-07 | 1987-05-07 | In-piping running instrument |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63282637A true JPS63282637A (en) | 1988-11-18 |
Family
ID=14556900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62111268A Pending JPS63282637A (en) | 1987-05-07 | 1987-05-07 | In-piping running instrument |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63282637A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001099987A (en) * | 1999-09-28 | 2001-04-13 | Toshiba Corp | Laser polishing device for interior of nuclear reactor piping |
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-
1987
- 1987-05-07 JP JP62111268A patent/JPS63282637A/en active Pending
Cited By (7)
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