KR100845242B1 - 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용복합센서 - Google Patents

조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용복합센서 Download PDF

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Abstract

조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서가 개시된다. 상기 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서는 조향축과 함께 회전하는 메인기어에 제 1 보조기어가 맞물려 연동하고, 제 1 보조기어에 제 2 보조기어가 맞물려 연동한다. 그러므로, 제 1 보조기어와 제 2 보조기어 사이의 거리가 짧으므로, 제 1 및 제 2 보조기어에 결합된 제 1 마그네트와 제 2 마그네트 사이의 거리도 짧고, 제 1 및 제 2 마그네트와 대향되게 설치된 제 1 로터리 홀 집적회로와 제 2 로터리 홀 집적회로 사이의 거리도 짧다. 따라서, 제 1 로터리 홀 집적회로와 제 2 터리 홀 집적회로를 연결시키기 위한 회로기판의 크기를 줄일 수 있으므로, 제품의 소형화가 가능하다. 또한, 제 1 및 제 2 보조기어에 결합되어 상호 상이한 주기로 회전하는 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 디지털 신호로 출력하는 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로로 센싱하여, 그 차를 구하여 조향축의 절대 조향각을 구한다. 그러므로, 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 과정이 없으므로, 신호 변환으로 인한 오류 발생 현상이 제거되어 신뢰성이 향상된다. 또한, 신호 변환 과정이 없으므로 처리속도가 향상되고, 아날로그/디지털 변환기가 필요 없으므로 원가가 절감된다.

Description

조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서 {APPARATUS AND METHOD FOR SENSING STEERING ANGLE, AND MANIFOLD SENSE FOR STEERING USING THE SAME}
도 1은 종래의 조향각 센싱장치를 보인 도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 조향각 센싱장치를 보인 도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 조향각 센싱방법을 보인 플로우챠트.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 조향각 센싱방법을 설명하기 위한 것으로, 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로에서 각각 센싱한 디지털 출력값의 그래프.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 조향각 센싱방법을 보인 플로우챠트.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 조향각 센싱장치를 보인 도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 조향축 210 : 메인기어
221,225 : 제 1,2 보조기어 231,235 : 제 1,2 마그네트
241,245 : 제 1,2 로터리 홀 집적회로
본 발명은 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서에 관한 것이다.
차량에 사용되는 조향장치는 주행중인 차량의 진행방향을 전환하기 위하여 조향륜(전륜 또는 후륜)의 방향을 전환시키는 장치이다. 주행중인 차량의 조향 정도는 차량을 제어하기 위한 데이터로 활용되므로, 조향축의 조향각 및 조향토크를 측정하여 차량의 조향 정도를 검출한다.
그런데, 360°를 검출하는 종래의 조향각 센서로는 시계방향으로 2~3 회전 및 반시계방향으로 2~3 회전하는 차량의 조향 핸들의 절대 위치 및 회전수를 알 수 없는 문제점이 있다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, AMR(Anisotropic Magnetorresistance)소자를 이용한 조향각 센싱장치가 개발되었는데, 이를 도 1을 참조하여 설명한다. 도 1은 종래의 조향각 센싱장치를 보인 도이다.
도시된 바와 같이, 조향축(10)의 외면에는 조향축(10)에 의하여 회전하는 메인기어(20)가 설치된다. 메인기어(20)에는 제 1 및 제 2 보조기어(23,25)가 각각 외접하여 설치되고, 제 1 및 제 2 보조기어(23,25)의 상면에는 제 1 및 제 2 AMR소자(31,33)가 각각 설치된다. 그리고, 제 1 및 제 2 AMR소자(31,33)의 상측에는 제 1 및 제 2 AMR소자(31,33)와 대향되게 제 1 및 제 2 마그네트(41,43)가 설치된다.
그리하여, 조향축(10)의 회전에 의하여 메인기어(20)가 회전하면, 제 1 및 제 2 보조기어(23,25)는 메인기어(20)와 연동하여 회전하고, 제 1 및 제 2 AMR소 자(31,33)는 제 1 및 제 2 보조기어(23,25)와 동일하게 회전한다. 이때, 제 1 및 제 2 AMR소자(31,33)가 회전하면서 제 1 및 제 2 마그네트(41,43)가 위치를 각각 센싱하여 아날로그 전압값으로 나타낸다.
그러면, 아날로그/디지털 변환기(미도시)가 아날로그 전압값을 디지털 값으로 변환하고, 변환된 이들 값의 조합 및 연산을 통하여 조향륜의 절대각을 검출한다.
그러나, 상기와 같은 종래의 조향각 센싱장치는 상호 소정 거리 이격되어 설치된 제 1 및 제 2 보조기어(23,25)의 상면에 제 1 및 제 2 AMR소자(31,33)가 설치된다. 이로인해, 제 1 AMR소자(31)와 제 2 AMR소자(33) 사이의 거리가 상대적으로 멀므로, 제 1 AMR소자(31)와 제 2 AMR소자(33)를 연결하기 위한 회로를 구성하는 회로기판의 크기가 커져, 조향각 센싱장치의 부피가 커지는 단점이 있다.
또한, 제 1 및 제 2 AMR소자(31,33)에서 센싱한 아날로그 값이 아날로그/디지털 변환기에서 변환도중 오류가 발생될 수 있으므로, 신뢰성이 저하되는 단점이 있다.
또한, 아날로그 값을 디지털 값으로 변환하는 과정이 필요하므로 처리 속도가 지연되는 단점이 있다.
또한, 아날로그/디지털 변환기가 필요하므로 원가가 상승하는 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 소형화가 가능한 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 신뢰성을 향상시킬 수 있는 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 처리 속도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 원가를 절감할 수 있는 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조향각 센싱장치는, 조향축과 함께 회전하는 메인기어; 상기 메인기어와 연동하여 회전하는 제 1 보조기어; 상기 제 1 보조기어와 연동하여 회전하며 상기 제 1 보조기어와 다른 기어비를 가지는 제 2 보조기어; 상기 제 1 및 제 2 보조기어에 각각 결합되어 상기 제 1 및 제 2 보조기어와 각각 함께 회전하는 제 1 및 제 2 마그네트; 상기 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 각각 센싱하여 디지털 신호를 출력하는 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(Rotary Hall Integrated Circuit); 상기 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로의 출력신호에 따라 상기 조향축의 절대 조향각을 연산하는 수단을 포함한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조향용 복합센서는, 조향축에 결합된 조향토크 센싱장치에 상기 조향각 센싱장치가 결합된다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조향각 센싱방법은, 조향축의 회전에 의하여 회전하는 메인기어와 맞물려 회전하는 제 1 보조기어 및 상기 제 1 보조기어와 다른 기어비를 가지면서 상기 제 1 보조기어와 맞물려 회전하는 제 2 보조기어에 각각 설치된 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(Rotary Hall Integrated Circuit)를 이용하여 센싱하는 단계; 센싱한 상기 제 1 마그네트의 회전각도(S1)와 센싱한 상기 제 2 마그네트의 회전각도(S2)의 차(δS)를 구하는 단계; 상기 조향축의 회전각도(θ)를 수학식 δS x G(게인값)를 이용하여 계산하는 단계를 수행한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조향용 복합센서는, 조향축에 조향토크 센싱장치가 결합되고, 상기 조향토크 센싱장치에는 상기 조향각 센싱방법으로 조향각을 센싱하는 조향각 센싱장치가 결합된다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서를 차량을 예로 들어 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 조향각 센싱장치를 보인 도이다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향각 센싱장치는 메인기어(210), 제 1 및 제 2 보조기어(221,225), 제 1 및 제 2 마그네트(231,235), 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(Rotary Hall Integrated Circuit)(241,245)를 가진다.
메인기어(210)는 조향핸들(미도시)을 회전시키기 위한 외력에 따라 회전하는 조향축(100)의 외주면에 결합되어 조향축(100)과 함께 회전한다.
제 1 보조기어(221)는 메인기어(210)에 맞물려 연동하고, 제 2 보조기어(225)는 제 1 보조기어(221)에 맞물려 연동된다. 이때, 제 1 보조기어(221)의 기어비와 제 2 보조기어(225)의 기어비는 상호 다르게 형성되는데, 이하, 제 2 보조 기어(225)의 기어비가 제 1 보조기어(221)의 기어비 보다 크다고 가정한다. 그러면, 메인기어(210)가 1바퀴 회전하면, 제 1 보조기어(221)는 제 2 보조기어(225) 보다 더 많이 회전한다.
제 1 및 제 2 마그네트(231,235)는 제 1 및 제 2 보조기어(221,225)에 각각 결합되어, 제 1 및 제 2 보조기어(221,225)와 각각 동일하게 회전한다.
그리고, 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)는 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)와 각각 대향되게 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)의 상측에 설치되어 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)의 회전각도를 센싱한다. 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)는 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)의 회전에 따른 자속의 변화를 센싱하여 그 값을 디지털 신호로 출력한다.
메인기어(210)는 조향축(100)에 직접 결합될 수도 있고, 조향토크 센싱장치(300)를 매체로 조향축(100)에 결합될 수도 있다. 조향토크 센싱장치(300)는 조향축(100)과 연결되어 조향축(100)과 함께 회전하는데, 조향축(100)에 결합된 조향토크 센싱장치(300)의 출력축(310)에 메인기어(210)가 결합된다. 메인기어(210)와 출력축(310)의 결합을 위하여 메인기어(210)의 내주면 및 출력축(310)의 외주면에는 상호 삽입되어 걸리는 돌기(213) 및 홈(313)이 형성된다.
그리고, 제 1 및 제 2 보조기어(221,225)는 조향토크 센싱장치(300)의 케이스(350)에 결합되어 지지되고, 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)는 조향각 센싱장치의 케이스(250)에 결합된 회로기판(260)에 접속된다.
상호 결합된 조향토크 센싱장치(300)와 조향각 센싱장치를 조향용 복합센서 라 한다.
본 실시예에 따른 조향각 센싱장치에는 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)에서 출력한 디지털 신호값을 이용하여 조향축(100)의 절대 조향각을 연산하는 수단이 마련된다.
상기 수단은 수학식1로 표시된다.
θ = δS x G이고, 0≤δS< 2n- 1 이다.
이때, δS = S1 - S2, θ는 메인기어(210)의 회전각도, G는 게인(Gain) 값, n은 로터리 홀 집적회로의 비트 수이다. 그리고, S1은 제 1 로터리 홀 집적회로(241)에서 센싱하여 출력한 제 1 마그네트(131)의 회전각도이고, S2는 제 2 로터리 홀 집적회로(245)에서 센싱하여 출력한 제 2 마그네트(235)의 회전각도이다.
상기의 수학식 1에 의하여 조향각을 센싱하는 방법을 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 조향각 센싱방법을 보인 플로우챠트이고, 도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 조향각 센싱방법을 설명하기 위한 것으로, 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로에서 각각 센싱한 디지털 출력값의 그래프이다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 조향각 센싱방법은 조향축(100)과 동일하게 회전하는 메인기어(210)의 회전각도를 센싱하여 조향축(100)의 회전각도를 측 정한다.
이를 위하여, 단계(S110)에서는 메인기어(210)와 연동하여 회전하는 제 1 보조기어(221)에 결합되어 제 1 보조기어(221)와 동일하게 회전하는 제 1 마그네트(231)의 회전각도 및 제 1 보조기어(221)와 연동하여 회전하는 제 2 보조기어(225)에 결합되어 제 2 보조기어(225)와 동일하게 회전하는 제 2 마그네트(235)의 회전각도를 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)를 이용하여 센싱한다. 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)는 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)의 회전각도를 디지털 값으로 출력한다.
조향핸들을 시계방향으로 최대한 회전시킨 상태에서 반시계방향으로 최대한 회전시키면 조향핸들과 조향축(100) 및 메인기어(210)가 1,800°회전한다고 가정한다. 그리고, 메인기어(210)와 연동하는 제 1 보조기어(221)는 8회전, 제 1 보조기어(221)와 다른 기어비를 가지면서 제 1 보조기어(221)와 연동하는 제 2 보조기어(225)는 7.5회전 한다고 가정한다. 제 1 및 제 2 보조기어(221,225)의 기어비는 차량에 따른 메인기어(210)의 실제 회전각도 및 센싱하고자 하는 정밀도에 따라 적정하게 설계하면 된다. 그러면, 메인기어(210)가 회전함에 따라 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)에서 센싱한 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)의 회전각도는, 도 4에 도시된 바와 같이, 파형 S1 및 파형 S2로 출력된다. 이때, 출력의 최대값은 2n인데, n은 로터리 홀 집적회로의 비트 수이다.
그리고, 단계(S120)에서는 제 1 로터리 홀 집적회로(241)에서 센싱한 출력값 S1과 제 2 로터리 홀 집적회로(245)에서 센싱한 출력값 S2의 차 δS를 계산한다. δS의 값은 도 4에 왼쪽으로 빗금친 영역의 값이다. 이때, 파형 S1의 주기가 파형 S2의 주기 보다 짧으므로, 도 4에 오른쪽으로 빗금친 영역에서는, δS의 값이 (-)가 된다. δS의 값이 (-)이면, 계산하고자 하는 메인기어(210)의 회전각도 θ도 (-)의 값이 된다. 그러면, (-)값에 대한 새로운 기준값을 설정하여야 하므로 번거롭다.
이를 해소하기 위하여, 단계(S130)에서는 δS≥0 인가를 판단한다. 그리하여, δS≥0 이면 θ를 계산하고(S140), δS＜0이면 S1+2n = S1을 계산한 후(S133), 단계 S120으로 피드백(Feed Back)하여 (+) 값의 δS를 계산한다.
메인기어(210)의 회전각도 θ = δS x G인데, G는 미리 계산되어 설정된 게인(Gain) 값이다.
δS의 값이 선형적으로 변하여야 중복된 δS의 값이 존재하지 않고, 중복된 δS의 값이 존재하지 않아야만 중복된 θ의 값이 존재하지 않는다. θ 값의 중복이 발생되지 않기 위해서는 0≤δS＜ 2n-1이어야 한다.
0≤δS 조건은 전술한 새로운 기준값을 설정하여야 하는 불편한 이유 이외에도, δS의 값이 (-)인 도 4에 오른쪽으로 빗금친 영역의 S1을 S1+2n로 하여 δS를 구하면, 도 4에 그물친 영역의 값이 된다. 그러므로, 0≤δS의 조건은 δS의 값이 선형적으로 변하도록 하기 위한 조건에도 해당된다.
그리고, δS≥2n-1이면, δS의 값이 0인 경우와 2n-1인 경우가 동일한 값으로 계산되고, δS＞2n-1인 범위의 δS값과 0＜δS＜2n-1인 범위의 δS값이 중복된다. 그러므로, δS＜2n이어야 한다.
본 실시예에 따른 조향각 센싱장치 및 센싱방법은 조향축(100)과 동일하게 회전하는 메인기어(210)에 맞물려 제 1 보조기어(221)가 회전하고, 제 1 보조기어(221)에 맞물려 제 2 보조기어(225)가 회전한다. 그리고, 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)는 제 1 및 제 2 보조기어(221,225)에 결합되어 상이한 주기로 회전하고, 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(241,245)는 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)와 각각 대향되게 설치되어 제 1 및 제 2 마그네트(231,235)의 회전각도를 디지털 신호로 출력하여 그 차를 구하여 조향축(100)의 절대 조향각을 구한다. 따라서, 제 1 로터리 홀 집적회로(241)와 제 2 로터리 홀 집적회로(245) 사이의 거리가 상대적으로 짧아지므로, 회로기판(260)의 크기를 줄일 수 있다. 따라서, 조향각 센싱장치를 소형화 할수 있다. 그리고, 직접 출력된 디지털 신호를 이용하여 조향각을 센싱하므로, 신뢰성이 향상되고 처리속도가 빠르다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 조향각 센싱방법을 보인 플로우챠트로서, 도 3과의 차이점만을 설명한다.
도시된 바와 같이, 단계(S130)에서 δS≥0이 아니면, δS+2n=δS(n=로터리 홀 집적회로의 비트 수)로 새로운 δS 를 계산(S133)한 후, θ를 계산하는 단 계(S140)를 수행한다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 조향각 센싱장치를 보인 도로서, 도 2와의 차이점만을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제 1 보조기어(221)에는 제 1 보조기어(221)와 동심을 이루면서 동일하게 회전하는 연결기어(222)가 탑재 설치된다. 이때, 연결기어(222)는 제 1 보조기어(221) 보다 작은 기어비를 가진다. 그리고, 연결기어(222)에는 제 1 마그네트(231)가 결합되고, 연결기어(222)에 제 2 보조기어(225)가 맞물려 연동한다
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 조향각 센싱장치, 조향각 센싱방법 및 이를 이용한 조향용 복합센서는 조향축과 함께 회전하는 메인기어에 제 1 보조기어가 맞물려 연동하고, 제 1 보조기어에 제 2 보조기어가 맞물려 연동한다. 그러므로, 제 1 보조기어와 제 2 보조기어 사이의 거리가 짧으므로, 제 1 및 제 2 보조기어에 결합된 제 1 마그네트와 제 2 마그네트 사이의 거리도 짧고, 제 1 및 제 2 마그네트와 대향되게 설치된 제 1 로터리 홀 집적회로와 제 2 로터리 홀 집적회로 사이의 거리도 짧다. 따라서, 제 1 로터리 홀 집적회로와 제 2 터리 홀 집적회로를 연결시키기 위한 회로기판의 크기를 줄일 수 있으므로, 제품의 소형화가 가능하다.
또한, 제 1 및 제 2 보조기어에 결합되어 상호 상이한 주기로 회전하는 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 디지털 신호로 출력하는 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로로 센싱하여, 그 차를 구하여 조향축의 절대 조향각을 구한다. 그러므로, 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 과정이 없으므로, 신호 변환으로 인한 오류 발생 현상이 제거되어 신뢰성이 향상된다.
또한, 신호 변환 과정이 없으므로 처리속도가 향상되고, 아날로그/디지털 변환기가 필요 없으므로 원가가 절감된다.
이상에서는, 본 발명의 일 실시예에 따라 본 발명을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 변경 및 변형한 것도 본 발명에 속함은 당연하다.

Claims (10)

  1. 조향축과 함께 회전하는 메인기어;
    상기 메인기어와 연동하여 회전하는 제 1 보조기어;
    상기 제 1 보조기어와 연동하여 회전하며 상기 제 1 보조기어와 다른 기어비를 가지는 제 2 보조기어;
    상기 제 1 및 제 2 보조기어에 각각 결합되어 상기 제 1 및 제 2 보조기어와 각각 함께 회전하는 제 1 및 제 2 마그네트;
    상기 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 각각 센싱하여 디지털 신호를 출력하는 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(Rotary Hall Integrated Circuit);
    수학식 θ = δS x G, 0≤δS< 2n-1(여기서, S1은 상기 제 1 로터리 홀 집적회로에서 센싱하여 출력한 상기 제 1 마그네트의 회전각도, S2는 상기 제 2 로터리 홀 집적회로에서 센싱하여 출력한 상기 제 2 마그네트의 회전각도, δS = S1 - S2, θ는 상기 메인기어의 회전각도, G는 게인값, n은 로터리 홀 집적회로의 비트 수, 2n은 로터리 홀 집적회로의 디지털 출력신호 최대값)에 따라서 상기 조향축의 절대 조향각을 연산하는 것을 특징으로 하는 조향각 센싱장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인기어는 상기 조향축에 결합되어 상기 조향축과 동일하게 회전하는 조향토크 센싱장치의 출력축의 외주면에 결합된 조향각 센싱장치.
  4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 보조기어는 상기 제 1 보조기어와 동일하게 회전하되, 상기 제 1 보조기어와 다른 기어비를 가지는 연결기어를 포함하고,
    상기 연결기어에 상기 제 1 마그네트가 결합되며,
    상기 제 2 보조기어는 상기 연결기어와 맞물린 것을 특징으로 하는 조향각 센싱장치.
  5. 조향축의 메인기어와 맞물려 회전하는 제 1 보조기어 및 상기 제 1 보조기어와 다른 기어비를 가지면서 상기 제 1 보조기어와 연동하여 회전하는 제 2 보조기어에 각각 설치된 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(Rotary Hall Integrated Circuit)를 이용하여 센싱하는 단계;
    센싱한 상기 제 1 마그네트의 회전각도(S1)와 센싱한 상기 제 2 마그네트의 회전각도(S2)의 차(δS)를 구하는 단계;
    상기 조향축의 회전각도(θ)를 수학식 δS x G(게인값)를 이용하여 계산하는 단계를 포함하고,
    δS< 0 면, 수학식 S1 = S1+2n(n=로터리 홀 집적회로의 비트 수, 2n은 로터리 홀 집적회로의 디지털 출력신호 최대값)에 따라서 S1을 변환한 후, δS를 구하는 단계로 피드백(Feed Back) 하는 조향각 센싱방법.
  6. 조향축의 메인기어와 맞물려 회전하는 제 1 보조기어 및 상기 제 1 보조기어와 다른 기어비를 가지면서 상기 제 1 보조기어와 연동하여 회전하는 제 2 보조기어에 각각 설치된 제 1 및 제 2 마그네트의 회전각도를 제 1 및 제 2 로터리 홀 집적회로(Rotary Hall Integrated Circuit)를 이용하여 센싱하는 단계;
    센싱한 상기 제 1 마그네트의 회전각도(S1)와 센싱한 상기 제 2 마그네트의 회전각도(S2)의 차(δS)를 구하는 단계;
    상기 조향축의 회전각도(θ)를 수학식 δS x G(게인값)를 이용하여 계산하는 단계를 포함하고,
    δS< 0 면, 수학식 δS = δS+2n(n=로터리 홀 집적회로의 비트 수, 2n은 로터리 홀 집적회로의 디지털 출력신호 최대값)에 δS를 변환한 후, θ를 계산하는 조향각 센싱방법.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 δS는 수학식 0≤δS< 2n-1 을 만족시키는 것을 특징으로 하는 조향각 센싱방법.
  8. 조향축에 결합된 조향토크 센싱장치에 청구항 1에 따른 조향각 센싱장치가 결합된 조향용 복합센서.
  9. 조향축에 조향토크 센싱장치가 결합되고, 상기 조향토크 센싱장치에는 청구항 5에 따른 방법으로 조향각을 센싱하는 조향각 센싱장치가 결합된 조향용 복합센서.
  10. 조향축에 조향토크 센싱장치가 결합되고, 상기 조향토크 센싱장치에는 청구항 6에 따른 방법으로 조향각을 센싱하는 조향각 센싱장치가 결합된 조향용 복합센서.
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