KR100833565B1 - 스티어 바이 와이어 시스템 및 이를 이용한 제어방법 - Google Patents
스티어 바이 와이어 시스템 및 이를 이용한 제어방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100833565B1 KR100833565B1 KR1020060134485A KR20060134485A KR100833565B1 KR 100833565 B1 KR100833565 B1 KR 100833565B1 KR 1020060134485 A KR1020060134485 A KR 1020060134485A KR 20060134485 A KR20060134485 A KR 20060134485A KR 100833565 B1 KR100833565 B1 KR 100833565B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- steering wheel
- steering
- measured
- wheel
- sensor
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/307—Torque sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
Claims (10)
- 스티어링 휠;상기 스티어링 휠에 장착되어 스티어링 휠의 회전각도을 측정하는 3개의 조향각 센서; 그리고,상기 각 조향각 센서의 측정값들을 비교해 조향각 센서의 정상작동 유무를 판단하고, 정상작동중이라고 판단된 조향각 센서들이 측정한 값들을 비교하여 스티어링 휠의 탄성에 의해 발생하는 차이를 계산함으로써 스티어링 휠에 가해지는 토오크를 추정하는 스티어링 휠 제어부를 포함하여 이루어지는 스티어 바이 와이어 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 추정된 토오크 값에 따라 스티어링 휠에 회전 반력을 제공하는 반력 모터와,상기 스티어링 휠에 결합되어 상기 반력 모터에 고장이 발생하면 스티어링 휠에 기본적인 반력을 제공하는 스프링을 더 포함하여 이루어지는 스티어 바이 와이어 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 스티어링 휠 제어부는 하나가 정상작동하지 못할 경우 다른 하나가 제어를 실시할 수 있도록 적어도 2대 이상이 구비되는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 스티어링 휠에는 토오크 센서가 장착되고,상기 스티어링 휠 제어부는 토오크 센서가 측정한 값과 추정된 토오크 값을 비교하여 토오크 센서의 정상 작동유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 스티어링 휠 제어부는 조향각 센서의 측정값들이 동일할 경우 조향각 센서는 모두 정상작동하는 것으로 판단하고, 하나의 값이 다른 2개의 값들과 차이를 가지면 그 값을 측정하여 전송한 조향각 센서가 고장이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템.
- 제 1항에 있어서,구동륜을 조향시키는 액추에이터;상기 액추에이터의 위치를 측정하는 3개의 위치 센서;상기 액추에이터를 이동시키는 모터; 그리고,상기 스티어링 휠의 회전각도에 따라 상기 모터를 제어하며, 위치 센서에 의해 측정된 값들을 비교하여 각 위치 센서의 정상작동 유무를 판단하는 구동륜 제어부를 더 포함하여 이루어지는 스티어 바이 와이어 시스템.
- 제 6항에 있어서,상기 구동륜 제어부와 스티어링 휠 제어부는 각종 데이터의 전송을 위해 FlexRay 통신 버스로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템.
- 사용자가 스티어링 휠을 회전시키는 단계;상기 스티어링 휠이 회전하면 3개의 조향각 센서가 스티어링 휠의 회전 각도를 측정하는 단계;상기 3개의 조향각 센서가 측정값들을 비교하는 단계;상기 3개의 측정값이 동일하면 조향각 센서는 모두 정상작동하는 것으로 판단하고, 하나의 값이 다른 2개의 값들과 차이를 가지면 그 값을 측정하여 전송한 조향각 센서는 고장이라고 판단하는 단계;상기 정상작동중이라고 판단된 조향각 센서들이 측정한 값들을 비교하여 스티어링 휠의 탄성에 의해 발생하는 차이를 계산함으로써 스티어링 휠에 가해지는 토오크를 추정하는 단계를 포함하여 이루어지는 스티어 바이 와이어 시스템의 제어방법.
- 제 8항에 있어서,상기 스티어링 휠이 회전하면 토오크 센서가 스티어링 휠의 토오크를 측정하는 단계;상기 토오크 센서가 측정한 값과 추정된 토오크 값의 차이를 비교해 토오크 센서의 정상 작동유무를 판단하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 스티어 바이 와이어 시스템의 제어방법.
- 제 9항에 있어서,상기 정상 작동중인 조향각 센서의 측정값에 따라 모터가 액추에이터를 이동시켜 구동륜을 조향시키는 단계;상기 구동륜이 조향되면 3개의 위치 센서가 구동륜의 위치를 측정하는 단계; 그리고,상기 3개의 위치 센서가 측정한 값들을 비교하여 3개의 값이 동일하면 모든 위치 센서가 정상작동하는 것으로 판단하고, 다른 2개의 값들과 다른 값이 있을 경우 다른 값을 측정한 위치 센서는 고장이라고 판단하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 스티어 바이 와이어 시스템의 제어방법.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060134485A KR100833565B1 (ko) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 스티어 바이 와이어 시스템 및 이를 이용한 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060134485A KR100833565B1 (ko) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 스티어 바이 와이어 시스템 및 이를 이용한 제어방법 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR100833565B1 true KR100833565B1 (ko) | 2008-05-30 |
Family
ID=39665614
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020060134485A KR100833565B1 (ko) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 스티어 바이 와이어 시스템 및 이를 이용한 제어방법 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100833565B1 (ko) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103587576A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-02-19 | 中国石油大学(华东) | 一种电动汽车线控转向***及控制方法 |
CN111693081A (zh) * | 2019-03-14 | 2020-09-22 | Zf汽车业德国有限公司 | 用于确定传感器偏移量的方法和装置 |
US10946892B2 (en) | 2017-10-24 | 2021-03-16 | Mando Corporation | Electric power steering apparatus having increased number of sensor signals for safety enhancement |
CN113562066A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-29 | 浙江万安科技股份有限公司 | 一种线控转向***及故障诊断方法 |
US11529990B2 (en) * | 2018-03-20 | 2022-12-20 | Denso Corporation | Signal control apparatus and electric power steering apparatus using same |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10278826A (ja) | 1997-04-08 | 1998-10-20 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動車の舵取装置 |
JP2004090784A (ja) | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2004114755A (ja) | 2002-09-24 | 2004-04-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
KR20060030626A (ko) * | 2004-10-06 | 2006-04-11 | 현대모비스 주식회사 | 와이어 스티어링 시스템의 조향장치 |
-
2006
- 2006-12-27 KR KR1020060134485A patent/KR100833565B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10278826A (ja) | 1997-04-08 | 1998-10-20 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動車の舵取装置 |
JP2004090784A (ja) | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2004114755A (ja) | 2002-09-24 | 2004-04-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
KR20060030626A (ko) * | 2004-10-06 | 2006-04-11 | 현대모비스 주식회사 | 와이어 스티어링 시스템의 조향장치 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103587576A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-02-19 | 中国石油大学(华东) | 一种电动汽车线控转向***及控制方法 |
CN103587576B (zh) * | 2013-12-06 | 2015-09-02 | 中国石油大学(华东) | 一种电动汽车线控转向***及控制方法 |
US10946892B2 (en) | 2017-10-24 | 2021-03-16 | Mando Corporation | Electric power steering apparatus having increased number of sensor signals for safety enhancement |
US11529990B2 (en) * | 2018-03-20 | 2022-12-20 | Denso Corporation | Signal control apparatus and electric power steering apparatus using same |
CN111693081A (zh) * | 2019-03-14 | 2020-09-22 | Zf汽车业德国有限公司 | 用于确定传感器偏移量的方法和装置 |
CN113562066A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-29 | 浙江万安科技股份有限公司 | 一种线控转向***及故障诊断方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109204442B (zh) | 无机械备用连接的线控转向***的失效操作控制 | |
US6871127B2 (en) | Method for controlling a steer-by-wire system | |
RU2571679C1 (ru) | Устройство управления рулением транспортного средства и способ управления рулением | |
EP2810853B1 (en) | Actuator control apparatus | |
CN102666256B (zh) | 车辆的电动助力转向装置 | |
US20050171667A1 (en) | Electric power steering system and method having abnormality compensation function | |
US10620068B2 (en) | Apparatus and method for detecting steering information | |
US10053142B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP5257050B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR102286847B1 (ko) | 조향토크 추정 장치 및 방법 | |
JP2000053012A (ja) | 操舵制御装置 | |
KR100833565B1 (ko) | 스티어 바이 와이어 시스템 및 이를 이용한 제어방법 | |
US20210206427A1 (en) | Method for providing steering assistance for an electromechanical steering system of a motor vehicle comprising a redundantly designed control device | |
US20040039508A1 (en) | Motor vehicle steering system | |
CN111163995B (zh) | 包含具有冗余睡眠模式转子位置传感器的反馈致动器的线控转向的转向*** | |
JP2009248660A (ja) | 車両用電動式操舵装置 | |
CN112334376A (zh) | 具有第二转向角传感器的线控转向式架构 | |
KR20200122247A (ko) | 조타 제어 시스템 | |
CN105164001A (zh) | 确定交通工具的转向柱的转向角度的机动交通工具、***和方法 | |
KR101090588B1 (ko) | 능동전륜 조향시스템의 결함허용 제어방법 | |
KR20200009758A (ko) | 스티어 바이 와이어 장치 | |
JP2009096325A (ja) | ステアリング装置の故障検知装置 | |
JP2013079003A (ja) | 車両用操舵装置 | |
KR20120127947A (ko) | Mdps 시스템의 페일세이프 제어방법 | |
JP4032713B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130522 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140507 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150507 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160419 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170328 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180406 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190325 Year of fee payment: 12 |