KR100826805B1 - Brake apparatus for a vehicle and control method thereof - Google Patents

Brake apparatus for a vehicle and control method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR100826805B1
KR100826805B1 KR1020040039530A KR20040039530A KR100826805B1 KR 100826805 B1 KR100826805 B1 KR 100826805B1 KR 1020040039530 A KR1020040039530 A KR 1020040039530A KR 20040039530 A KR20040039530 A KR 20040039530A KR 100826805 B1 KR100826805 B1 KR 100826805B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
braking force
yaw rate
road surface
braking
Prior art date
Application number
KR1020040039530A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20050114793A (en
Inventor
최진영
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020040039530A priority Critical patent/KR100826805B1/en
Publication of KR20050114793A publication Critical patent/KR20050114793A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100826805B1 publication Critical patent/KR100826805B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 차량용 브레이크장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 스플리트 노면에서의 제동시, 차량의 요레이트 정도에 따라 고마찰노면측 바퀴에 제공되는 제동력을 조절하여 차량의 요레이트 정도가 적은 경우에는 차량 안정성보다는 제동거리 우선으로 제어할 수 있도록 제동력을 증가시키고, 차량의 요레이트 정도가 큰 경우에는 제동거리보다는 차량 안정성 우선으로 제어할 수 있도록 제동력을 감소시킨다.The present invention relates to a brake device for a vehicle and a control method thereof, and in particular, the present invention adjusts the braking force provided to the wheels on the high friction road surface according to the yaw rate of the vehicle during braking on the split road surface. In the case of less, the braking force is increased to control the braking distance first rather than the vehicle stability. If the yaw rate of the vehicle is large, the braking force is reduced so that the vehicle stability is preferentially controlled rather than the braking distance.

이를 위해 본 발명은 차량의 요레이트를 검출하기 위한 요레이트센서, 좌우 바퀴의 제동력을 조절하는 제동력조절부, 스플리트 노면에서의 제동시, 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 미리 설정된 수준으로 낮추고, 요레이트센서를 통해 검출된 차량의 실제 요레이트값에 기초하여 고마찰노면측 바퀴에 제공된 현재 제동력을 가변시키는 제어부를 포함한다.To this end, the present invention provides a yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle, a braking force control unit for adjusting the braking force of the left and right wheels, when braking on the split road surface, and lowers the braking force of the high friction road surface side wheel to a predetermined level, And a controller for varying a current braking force provided to the high friction road surface side wheel based on the actual yaw rate value of the vehicle detected by the yaw rate sensor.

Description

차량용 브레이크 장치 및 그 제어방법{Brake apparatus for a vehicle and control method thereof}Brake apparatus for a vehicle and control method

도 1은 일반 차량의 스핀현상을 설명하기 위한 도로써, 스플리트 노면에서의 차량 스핀을 보이고 있다.FIG. 1 is a diagram illustrating a spin phenomenon of a general vehicle, and illustrates a vehicle spin on a split road surface.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 브레이크 장치의 제어블록도이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 브레이크 장치의 제어블록도이다.2 is a control block diagram of a vehicle brake apparatus according to an embodiment of the present invention. 3 is a control block diagram of a vehicle brake apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 브레이크 장치를 제어하는 과정을 설명하기 위한 제어흐름도이다.4 is a control flowchart illustrating a process of controlling a brake device for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

10 : 제어부 20a~20d : 휠 속도센서10: control unit 20a ~ 20d: wheel speed sensor

21 : 요레이트센서 30 : 제동력조절부21: yaw rate sensor 30: braking force control unit

본 발명은 차량용 브레이크장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 좌우 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트노면에서의 제동시 고마찰노면측 바퀴에 제동력을 제어하여 차량의 안정성 확보할 수 있는 차량용 브레이크 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a brake device for a vehicle, and more particularly, a brake device for a vehicle capable of securing stability of a vehicle by controlling a braking force on a high friction road surface side when braking on a split road surface having different left and right road friction coefficients. It relates to a control method.

일반적으로, 차량용 브레이크 장치 일예로, 차량에 장착되는 안티록 브레이크 장치(Anti-lock Brake System ; ABS)는 바퀴의 미끄러짐을 방지하면서도 조향력을 확보하는 기기로 바퀴의 노면상태에 따라 브레이크 압력을 달리하여 제동한다. 이러한 ABS 장치의 성능을 평가하는 데 있어서 가장 중요한 항목은 제동거리와 안정성(stability)이다.In general, as an example of a vehicle brake device, an anti-lock brake system (ABS) mounted on a vehicle is a device that secures steering power while preventing the wheel from slipping, so that the brake pressure is changed according to the road surface condition of the wheel. Braking The most important items in evaluating the performance of these ABS devices are the braking distance and stability.

스플리트 노면을 주행하는 차량 바퀴에 제동을 가하면, 도 1과 같이, 차량이 고마찰노면 측으로 회전하는 스핀(Spin) 현상이 발생하여 차량의 안정성을 해칠 수 있기 때문에 종래에는 차량 안정성을 위해서 고마찰노면을 주행하는 바퀴와 저마찰노면측을 주행하는 바퀴를 서로 다른 제동력으로 제어하여 차량 안정성을 향상시킨다.When brake is applied to a vehicle wheel traveling on a split road surface, as shown in FIG. 1, a spin phenomenon in which the vehicle rotates toward the high friction road surface may occur, which may impair the stability of the vehicle. The wheels traveling on the road surface and the wheels traveling on the low friction road surface side are controlled by different braking force to improve vehicle stability.

그러나, 차량에 운전이 미숙한 운전자가 탑승한 경우에는 적절한 핸들조작이 이루어지지 않으므로 차량이 상대적으로 많이 스핀된다. 하지만, 차량에 운전이 능숙한 운전자가 탑승한 경우에는 적절한 핸들조작이 이루어져 차량이 그다지 스핀 되지 않는다.However, when an inexperienced driver rides on the vehicle, proper steering wheel operation is not performed, so the vehicle spins relatively much. However, when a driver skilled in driving a vehicle rides, proper steering operation is performed so that the vehicle does not spin very much.

따라서, 차량의 스핀 정도가 큰 경우에는 차량의 안정성 위주로 제어할 필요가 있고, 차량의 스핀 정도가 낮은 경우에는 차량의 제동거리 단축을 위주로 제어할 필요가 있다.Therefore, when the degree of spin of the vehicle is large, it is necessary to control the stability of the vehicle. When the degree of spin of the vehicle is low, the control of the braking distance of the vehicle needs to be focused on.

그러나, 종래에는 차량이 스핀 되는 정도에 관계없이 고마찰노면측 바퀴에 초기 설정된 제동력을 일률적으로 제공하기 때문에 차량의 스핀 정도가 큰 경우에 는 차량 안정성이 적절히 확보되지 않는 문제점이 있다. 또한, 차량의 스핀 정도가 낮은 경우에는 차량의 안정성은 어느 정도 확보될 수 있으나, 제동거리가 길어지는 문제점이 있다.However, conventionally, since the initial braking force is uniformly provided to the high friction road surface side wheel regardless of the degree of spin of the vehicle, there is a problem in that vehicle stability is not adequately secured when the degree of spin of the vehicle is large. In addition, when the degree of spin of the vehicle is low, the stability of the vehicle may be secured to some extent, but there is a problem in that the braking distance is long.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 스플리트 노면에서의 제동시, 차량의 요레이트 정도가 적은 경우에는 차량 안정성보다는 제동거리 단축을 우선으로 제어하고, 차량의 요레이트 정도가 큰 경우에는 제동거리보다는 차량 안정성 우선으로 제어할 수 있는 차량용 브레이크 장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention, when braking on the split road surface, when the degree of yaw rate of the vehicle is small, the braking distance shortening is preferentially controlled rather than vehicle stability, and the yaw rate of the vehicle In the case of a large degree, the present invention provides a vehicle brake apparatus and a control method thereof, which can control vehicle stability first rather than braking distance.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량용 브레이크 장치는 좌우 바퀴의 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트노면에서의 제동시 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 조절하는 차량용 브레이크 장치에 있어서, 차량의 요레이트를 검출하기 위한 요레이트센서, 상기 좌우 바퀴의 제동력을 조절하는 제동력조절부, 상기 스플리트 노면에서의 제동시, 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 미리 설정된 수준으로 낮춘 후 상기 요레이트센서를 통해 검출된 차량의 실제 요레이트값에 기초하여 상기 고마찰노면측 바퀴에 제공된 현재 제동력을 가변시키는 제어부를 포함한다.The vehicle brake apparatus of the present invention for achieving the above object is a vehicle brake apparatus for adjusting the braking force of the high friction road surface side braking when braking on the split road surface with the road friction coefficient of the left and right wheels, the yaw rate of the vehicle A yaw rate sensor for detecting the brake, a braking force control unit for adjusting the braking force of the left and right wheels, and when braking on the split road surface, the braking force of the high friction road surface side wheel is lowered to a predetermined level and then detected by the yaw rate sensor. And a controller for varying a current braking force provided to the high friction road surface side wheel based on the actual yaw rate value of the vehicle.

또한, 본 발명의 차량용 브레이크 장치를 제어하는 방법은 좌우 바퀴의 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트노면에서의 제동시 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 조절하는 차량용 브레이크 장치의 제어방법에 있어서, 상기 스플리트 노면에서의 제동시, 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 미리 설정된 수준으로 낮추고, 차량의 실제 요레이트값을 검출하고, 상기 검출된 차량의 실제 요레이트값에 상응하는 제동력을 결정하고, 상기 결정된 제동력에 상기 고마찰노면측 바퀴에 제공된 현재 제동력이 도달하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method of controlling the vehicle brake device of the present invention is a control method of a vehicle brake device for controlling the braking force of the high friction road surface side braking during braking on the split road surface having different road surface friction coefficient of the left and right wheels, When braking on a pleat road surface, the braking force of the high friction road surface side wheel is lowered to a predetermined level, the actual yaw rate value of the vehicle is detected, the braking force corresponding to the detected actual yaw rate value of the vehicle is determined, and the determined And controlling the braking force to reach the current braking force provided to the high friction road surface side wheel.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 브레이크 장치의 유압회로도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(1)과, 이 브레이크 페달(1)로부터 전달된 힘을 증폭시켜 브레이크액압을 생성시키는 배력장치(1a) 및 마스터실린더(1b)가 마련된다. 그리고, 생성된 브레이크액압을 휠 실린더(2)에 공급하는 다수의 솔레노이드밸브(3a 내지 3d))(4a 내지 4d)와, 휠 실린더(2)에서 배출된 브레이크액을 일시적으로 저장하는 저압어큐뮬레이터(LPA; 5)와, 그 저압어큐뮬레이터(5)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 휠 실린더(2)로 환류시키는 모터(6) 및 펌프(7), 이 펌프(7)의 구동시 환류되는 브레이크액의 맥동을 감쇄시키는 고압어큐뮬레이터(HPA; 8)가 마련되며, 이들 모두는 모듈레이터 블록(9)에 콤팩트하게 설치된다.2 is a hydraulic circuit diagram of a brake device for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, a brake pedal 1 operated by a driver, a power booster 1a and a master cylinder 1b for amplifying the force transmitted from the brake pedal 1 to generate brake fluid pressure are provided. Prepared. A plurality of solenoid valves 3a to 3d) 4a to 4d for supplying the generated brake fluid pressure to the wheel cylinder 2 and a low pressure accumulator for temporarily storing brake fluid discharged from the wheel cylinder 2 LPA 5 and the motor 6 and pump 7 for pumping the brake fluid stored in the low pressure accumulator 5 and returning them to the wheel cylinder 2, and the brake fluid refluxed when the pump 7 is driven. A high pressure accumulator (HPA) 8 for damping pulsations is provided, all of which are compactly installed in the modulator block 9.

솔레노이드밸브(3a 내지 3d))(4a 내지 4d)는 마스터실린더(1b)에서 발생되어 휠 실린더(2)로 공급되는 브레이크액을 유입 또는 배출시키기 위해 휠 실린더(2)의 입구측과 출구측에 각각 배설되는데, 솔레노이드 밸브(3)는 평상시(off)에는 유로를 개방시키고 전기적인 신호에 의해 작동하여 유로를 폐쇄시키는 노멀오픈형 솔레 노이드밸브이고, 솔레노이드 밸브(4)는 평상시(off)에는 유로를 폐쇄시키고 전기적인 신호에 의해 작동하여 유로를 개방시키는 노멀클로형 솔레노이드밸브이다.Solenoid valves (3a to 3d)) (4a to 4d) are generated at the inlet side and the outlet side of the wheel cylinder (2) for introducing or discharging the brake fluid generated in the master cylinder (1b) and supplied to the wheel cylinder (2). The solenoid valve 3 is a normally open solenoid valve that opens the flow path in an off state and closes the flow path by an electrical signal, and the solenoid valve 4 opens the flow path in an off state. Normally closed solenoid valve that closes and operates by electric signal to open the flow path.

후술되는 제어부는 솔레노이드밸브(3a 내지 3d))(4a 내지 4d)를 구동하여 해당 바퀴에서의 브레이크액압을 감압, 유지, 증압시킨다. 제어부는 해당 바퀴의 브레이크액압 증압시에는 휠 실린더 입구측의 노멀오픈형 솔레노이드밸브는 개방시키고, 노멀클로형 솔레노이드밸브는 폐쇄시켜 휠 실린더에서의 브레이크액압을 증가시킨다. 또한, 감압시에는 노멀오픈형 솔레노이드밸브를 폐쇄시키고, 노멀클로형 솔레노이드밸브를 개방시켜 휠 실린더에서의 브레이크액압을 감소시킨다.The controller to be described below drives the solenoid valves 3a to 3d) and 4a to 4d to reduce, maintain and increase the brake fluid pressure at the corresponding wheels. The controller increases the brake hydraulic pressure in the wheel cylinder by closing the normal open solenoid valve on the wheel cylinder inlet side and closing the normal claw solenoid valve when the brake hydraulic pressure is increased. In addition, when the pressure is reduced, the normal-open solenoid valve is closed and the normal-close solenoid valve is opened to reduce the brake fluid pressure in the wheel cylinder.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 브레이크 장치의 제어블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(10)의 입력측에는 각각의 휠 속도센서(20a~20d)와 요레이트센서(21)가 전기적으로 연결되어 있고, 출력측에는 모터(6)와, 전륜측 솔레노이드 밸브(3a, 3d, 4a, 4d)를 구동시켜 전륜 좌우 바퀴의 제동력을 조절하는 제동력조절부(30)가 전기적으로 연결되어 있다. 또한, 출력측에는 복수의 요레이트값 별로 제동력이 서로 다르게 저장된 저장부(미도시)가 전기적으로 연결되어 있다.3 is a control block diagram of a vehicle brake apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, each of the wheel speed sensors 20a to 20d and the yaw rate sensor 21 are electrically connected to an input side of the controller 10, and a motor 6 and a front wheel solenoid are connected to the output side. The braking force control unit 30 is electrically connected to drive the valves 3a, 3d, 4a, and 4d to adjust the braking force of the front left and right wheels. In addition, a storage unit (not shown) in which braking force is stored differently for each of the plurality of yaw rate values is electrically connected to the output side.

제어부(10)는 ABS 제어시, 각각의 휠 속도센서의 출력신호를 근거로 하여 좌우 노면의 마찰계수를 인식하고, 인식된 좌우 노면의 마찰계수에 기초하여 주행노면이 좌우 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트 노면인지를 판단한다. 주행노면이 스플리트 노면이면, 제어부(10)는 차량의 요레이트 정도가 적은 경우에는 차량 안정성보다는 제동거리 단축을 우선으로 제어하고, 차량의 요레이트 정도가 큰 경우 에는 제동거리 단축보다는 차량 안정성 우선으로 제어할 수 있도록 요레이트센서(21)를 통해 검출된 차량의 실제 요레이트값에 기초하여 제동력조절부(30)를 통해 고마찰계수의 노면측 바퀴의 제동력을 가변시킨다. 이때, 제어부는 상기 요레이트센서를 통해 검출된 요레이트값에 상응하는 제동력을 저장부에서 결정하고, 고마찰노면측 바퀴에 제공된 현재의 제동력이 결정된 제동력에 도달하도록 제어한다.The controller 10 recognizes the friction coefficients of the left and right road surfaces based on the output signal of each wheel speed sensor during ABS control, and the driving roads have different road friction coefficients based on the recognized friction coefficients of the left and right road surfaces. Determine whether the road is split. If the road surface is a split road surface, the controller 10 preferentially controls the braking distance shortening rather than the vehicle stability when the degree of yaw rate of the vehicle is small, and the vehicle stability priority over the shortening of the braking distance when the yaw rate of the vehicle is large. The braking force of the road surface side wheel of the high friction coefficient is varied through the braking force adjusting unit 30 based on the actual yaw rate value of the vehicle detected by the yaw rate sensor 21 so as to be controlled. At this time, the controller determines the braking force corresponding to the yaw rate value detected by the yaw rate sensor in the storage unit, and controls the current braking force provided to the high friction road surface side wheel to reach the determined braking force.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 브레이크 장치의 제어흐름도이다. 도 4를 살펴보면, 먼저, ABS 제어시, 제어부(10)는 차량의 전륜 좌우 바퀴가 주행하는 노면상태를 인식한다(S100, S101). 이때, 제어부(10)는 전륜 좌우 바퀴측에 마련된 휠 속도센서(20a, 20b)를 통해 각각의 휠 속도값을 읽어 들이고, 이 휠 속도값에 기초하여 슬립율을 산출하고, 산출된 슬립율을 근거로 하여 전륜 좌우 바퀴(2a, 2b)의 노면상태를 인식한다.4 is a control flowchart of a vehicle brake apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, first, during ABS control, the controller 10 recognizes a road surface state in which front and rear wheels of a vehicle travel (S100 and S101). At this time, the controller 10 reads each wheel speed value through the wheel speed sensors 20a and 20b provided on the left and right wheels of the front wheel, calculates the slip ratio based on the wheel speed value, and calculates the slip ratio. On the basis of this, the road surface state of the front wheel left and right wheels 2a and 2b is recognized.

좌우 바퀴의 노면상태를 인식한 후 제어부(10)는 인식된 좌우 바퀴의 노면상태를 근거로 하여 주행노면이 좌우 노면의 마찰계수가 서로 다른 스플리트 노면인지를 판단한다(S102).After recognizing the road surface state of the left and right wheels, the controller 10 determines whether the driving road surface is a split road surface having different friction coefficients between the left and right road surfaces based on the recognized road surface state of the left and right wheels (S102).

S102 단계에서의 판단결과 만약, 주행노면이 스플리트 노면이 아니면, 리턴으로 진행하여 미리 설정된 제어루틴을 수행한다.As a result of the determination in step S102, if the driving road is not the split road, the process proceeds to the return and performs the preset control routine.

한편, 주행노면이 스플리트 노면으로 판단되면, 제어부(10)는 전륜 좌우 바퀴에 제공되는 브레이크 압력을 각각에 대하여 미리 설정된 수준으로 감압한다(S103). 이때, 제어부(10)는 고마찰노면측 바퀴의 감압비율과 저마찰노면 측 바퀴의 감압비율을 서로 다르게 제어함으로써 차량이 스핀하는 것을 최소화한다.On the other hand, if the driving road surface is determined to be a split road surface, the control unit 10 reduces the brake pressure provided to the front wheel left and right wheels to a predetermined level for each (S103). At this time, the controller 10 minimizes the vehicle spin by controlling the decompression ratio of the high friction road surface side wheels and the decompression ratio of the low friction road surface side wheels differently.

그런 후 제어부(10)는 요레이트센서(21)를 통해 차량의 실제 요레이트값(A)을 읽어 들이고, 읽어 들인 실제 요레이트값을 미리 설정된 제1값(하한값) 및 제2값(상한값)(K1, K2 이때, K1<K2이다)과 비교한다(S104, S105).Then, the control unit 10 reads the actual yaw rate value A of the vehicle through the yaw rate sensor 21, and reads the read actual yaw rate value into a preset first value (lower limit value) and second value (upper limit value). (K1, K2 at this time, K1 < K2) (S104, S105).

S105에서의 비교결과, 읽어 들인 차량의 실제 요레이트값의 절대값(IAI)이 미리 설정된 제2값(K2)보다 크면, 제어부(10)는 차량이 지나치게 스핀된 경우이므로 차량 안정성 위주로 제어하기 위해 고마찰노면측 바퀴에 제공되는 현재의 브레이크 압력(S103에서 1차 감압된 후의 고마찰노면측 바퀴의 브레이크 압력)보다 낮은 브레이크 압력을 갖도록 브레이크 압력을 감압시킨다(S106). 이때, 감압되는 브레이크 압력의 비율은 S104에서 읽어 들인 차량의 실제 요레이트값에 상응하도록 미리 설정된다.As a result of the comparison in S105, if the absolute value IAI of the actual yaw rate value of the vehicle to be read is greater than the preset second value K2, the controller 10 is a case where the vehicle is excessively spun, so as to control the vehicle stability mainly. The brake pressure is reduced to have a brake pressure lower than the current brake pressure (the brake pressure of the high friction road surface side wheel after the first pressure reduction in S103) provided to the high friction road surface side wheel (S106). At this time, the ratio of the brake pressure to be decompressed is set in advance to correspond to the actual yaw rate value of the vehicle read in S104.

또한, S105에서의 비교결과, 읽어 들인 차량의 실제 요레이트값의 절대값(IAI)이 미리 설정된 제2값(K2)보다는 적지만 제1요레이트값(K1)보다는 큰 경우에는 제어부(10)는 차량이 적정하게 스핀상태를 유지한 것이므로 S103에서 감압된 고마찰노면측 바퀴의 현재 브레이크 압력을 유지시킨다(S107).If the absolute value IAI of the actual yaw rate value of the vehicle to be read is smaller than the preset second value K2 but larger than the first yaw rate value K1 as a result of the comparison in S105, the control unit 10 Since the vehicle maintains the spin state properly, it maintains the current brake pressure of the high friction road surface side wheel decompressed in S103 (S107).

한편, S105에서의 비교결과, 읽어 들인 차량의 실제 요레이트값의 절대값(IAI)이 미리 설정된 제1값(K1)보다 적은 경우에는 제어부(10)는 차량의 그다지 스핀된 경우가 아니므로 차량의 제동거리 단축을 위주로 제어할 수 있도록 고마찰노면측 바퀴에 제공되는 현재의 브레이크 압력(S103에서 1차 감압된 후의 고마 찰노면측 바퀴의 브레이크 압력)보다 높은 브레이크 압력을 갖도록 브레이크 압력을 증압시킨다(S108). 이때, 증압되는 브레이크 압력의 비율은 S104에서 읽어 들인 차량의 실제 요레이트값에 상응하도록 미리 설정된다.On the other hand, if the absolute value IAI of the actual yaw rate value of the vehicle to be read is less than the first value K1 set as a result of the comparison in S105, the controller 10 does not spin the vehicle very much. The brake pressure is increased to have a brake pressure higher than the current brake pressure (brake pressure of the high friction road surface wheel after the first pressure reduction in S103) provided to the high friction road surface wheel so that the braking distance can be controlled mainly. (S108). At this time, the ratio of the boosted brake pressure is set in advance to correspond to the actual yaw rate value of the vehicle read in S104.

그런 후, S106, S107 또는 S108을 수행한 후 미리 설정된 제어루틴으로 리턴한다.Then, after performing S106, S107 or S108, the control returns to the preset control routine.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 스플리트 노면에서의 제동시, 차량의 요레이트 정도가 적은 경우에는 고마찰노면측에 제공되는 제동력을 증가시켜 차량 안정성보다는 제동거리을 우선적으로 단축시키고, 차량의 요레이트 정도가 큰 경우에는 고마찰노면측에 제공되는 제동력을 감소시켜 제동거리 단축보다는 차량 안정성을 우선적으로 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention increases the braking force provided on the high friction road surface side when braking on the split road surface is small, the priority is to shorten the braking distance rather than vehicle stability, When the degree of yaw rate is large, the braking force provided on the high friction road surface side can be reduced to improve the vehicle stability preferentially rather than shortening the braking distance.

Claims (5)

좌우 바퀴의 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트노면에서의 제동시 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 조절하는 차량용 브레이크 장치에 있어서,In the brake device for a vehicle for adjusting the braking force of the wheel on the high friction road surface when braking on the split road surface with the road friction coefficient of the left and right wheels 차량의 요레이트를 검출하기 위한 요레이트센서,Yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle, 상기 좌우 바퀴의 제동력을 조절하는 제동력조절부,Braking force adjusting unit for adjusting the braking force of the left and right wheels, 상기 스플리트 노면에서의 제동시, 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 미리 설정된 수준으로 낮춘 후 상기 요레이트센서를 통해 검출된 차량의 실제 요레이트값에 기초하여 상기 고마찰노면측 바퀴에 제공된 현재 제동력을 가변시키는 제어부를 포함하는 차량용 브레이크 장치.When braking on the split road surface, the braking force of the high friction road surface side wheel is lowered to a predetermined level and then the current braking force provided to the high friction road surface side wheel based on the actual yaw rate value of the vehicle detected by the yaw rate sensor. Brake device for a vehicle comprising a control unit for varying the. 제1항에 있어서, 상기 차량용 브레이크 장치는 복수의 요레이트값 별로 제동력이 서로 다르게 저장된 저장부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 요레이트센서를 통해 검출된 요레이트값에 상응하는 제동력에 상기 현재의 제동력이 도달하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 장치.The brake device of claim 1, wherein the vehicle brake apparatus includes a storage unit in which braking force is stored differently for each of a plurality of yaw rate values, and the controller is configured to provide the braking force corresponding to the yaw rate value detected by the yaw rate sensor. The brake device for a vehicle, characterized in that the control to reach. 제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 차량의 실제 요레이트값이 미리 설정된 범위의 하한값보다 적으면 상기 차량 안정성보다는 제동거리 단축을 우선으로 제어할 수 있도록 상기 현재 제동력보다 제동력을 증가시키고, 상기 차량의 실제 요레이트값이 미리 설정된 범위의 상한값보다 크면 상기 제동거리 단축보다는 차량의 안정성을 우선으로 할 수 있도록 상기 현재 제동력보다 제동력을 낮추는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 장치.The vehicle control apparatus of claim 1, wherein the controller increases the braking force over the current braking force so as to preferentially control the braking distance shortening rather than the vehicle stability when the actual yaw rate of the vehicle is less than a lower limit of a preset range. If the actual yaw rate is greater than the upper limit of the preset range, the braking force for the vehicle to lower the braking force than the current braking force to give priority to the stability of the vehicle rather than shortening the braking distance. 좌우 바퀴의 노면마찰계수가 서로 다른 스플리트노면에서의 제동시 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 조절하는 차량용 브레이크 장치의 제어방법에 있어서,In the control method of the brake device for a vehicle for adjusting the braking force of the wheel on the high friction road surface when braking on the split road surface with the road friction coefficient of the left and right wheels, 상기 스플리트 노면에서의 제동시, 고마찰노면측 바퀴의 제동력을 미리 설정된 수준으로 낮추고,When braking on the split road surface, the braking force of the high friction road surface side wheel is lowered to a predetermined level, 차량의 실제 요레이트값을 검출하고,Detect the actual yaw rate of the vehicle, 상기 검출된 차량의 실제 요레이트값에 상응하는 제동력을 결정하고,Determine a braking force corresponding to the detected actual yaw rate of the vehicle, 상기 결정된 제동력에 상기 고마찰노면측 바퀴에 제공된 현재 제동력이 도달하도록 제어하는 차량용 브레이크 장치의 제어방법.And controlling the current braking force provided to the high friction road surface side wheel to reach the determined braking force. 제4항에 있어서, 상기 차량의 실제 요레이트값이 미리 설정된 범위의 하한값보다 적으면 상기 차량 안정성보다는 제동거리 단축을 우선으로 제어할 수 있도록 상기 현재 제동력보다 제동력을 증가시키고, 상기 차량의 실제 요레이트값이 미리 설정된 범위의 상한값보다 크면 상기 제동거리 단축보다는 차량의 안정성을 우선으로 할 수 있도록 상기 현재 제동력보다 제동력을 낮추는 것을 특징으로 하는 차량용 브레이크 장치의 제어방법.According to claim 4, If the actual yaw rate value of the vehicle is less than the lower limit of the preset range to increase the braking force than the current braking force to preferentially control the braking distance shortening rather than the vehicle stability, the actual yaw rate of the vehicle And if the rate value is greater than an upper limit of a preset range, the braking force is lowered than the current braking force so as to prioritize stability of the vehicle rather than shortening the braking distance.
KR1020040039530A 2004-06-01 2004-06-01 Brake apparatus for a vehicle and control method thereof KR100826805B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040039530A KR100826805B1 (en) 2004-06-01 2004-06-01 Brake apparatus for a vehicle and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040039530A KR100826805B1 (en) 2004-06-01 2004-06-01 Brake apparatus for a vehicle and control method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20050114793A KR20050114793A (en) 2005-12-07
KR100826805B1 true KR100826805B1 (en) 2008-05-02

Family

ID=37288910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040039530A KR100826805B1 (en) 2004-06-01 2004-06-01 Brake apparatus for a vehicle and control method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100826805B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200116572A (en) 2019-04-01 2020-10-13 만도헬라일렉트로닉스(주) Vehicle control apparatus and vehicle control method
KR20210031659A (en) 2019-04-01 2021-03-22 만도헬라일렉트로닉스(주) Vehicle control apparatus and vehicle control method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101365008B1 (en) * 2010-05-12 2014-02-21 주식회사 만도 Control method for electronic stability control ina vehicle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08142841A (en) * 1994-11-17 1996-06-04 Aisin Seiki Co Ltd Vehicle stability control device
JPH09202224A (en) * 1996-01-29 1997-08-05 Akebono Brake Ind Co Ltd Anti-lock control method and device thereof

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08142841A (en) * 1994-11-17 1996-06-04 Aisin Seiki Co Ltd Vehicle stability control device
JPH09202224A (en) * 1996-01-29 1997-08-05 Akebono Brake Ind Co Ltd Anti-lock control method and device thereof

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200116572A (en) 2019-04-01 2020-10-13 만도헬라일렉트로닉스(주) Vehicle control apparatus and vehicle control method
KR20210031659A (en) 2019-04-01 2021-03-22 만도헬라일렉트로닉스(주) Vehicle control apparatus and vehicle control method

Also Published As

Publication number Publication date
KR20050114793A (en) 2005-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100550816B1 (en) Brake control system and method for vehicle
JP2005517570A (en) How to adjust set variable brake pressure
US20060175895A1 (en) Hydraulic brake system with anti-lock control
JP3528415B2 (en) Braking pressure control device
KR100826805B1 (en) Brake apparatus for a vehicle and control method thereof
US8155855B2 (en) Vehicle motion control apparatus
JP5116926B2 (en) Method for calculating FDR / ESP hydraulic subassembly actuation control for hydraulic noise reduction
KR102525956B1 (en) Electric brake system and control method thereof
KR100590708B1 (en) Method for reducing valve&#39; noise in anti-lock brake system
JP5821830B2 (en) Braking force control device and control device
KR100907696B1 (en) Automotive electronic brake system and control method
JP2007076528A (en) Vehicular brake hydraulic pressure control device
KR102057735B1 (en) method for controlling motor of antilock brake system
KR100461733B1 (en) Driving control method for Solenoid valve of brake system
KR100779461B1 (en) Method of controlling vehicle
KR100344469B1 (en) Method for controlling wheel pressure of anti-lock brake system
KR20050105320A (en) Low-μ to split-μ road surface detecting method
KR100550948B1 (en) PWM control of solenoid valve with a duty ratio map
KR100774136B1 (en) Method of controlling the brake pressure in an antilock brake system
KR101197470B1 (en) Method for a antilock brake system of a motor vehicle
KR100721368B1 (en) Apparatus and method of control for a vehicle anti-lock brake system
KR100855949B1 (en) Method for a antilock brake system of a motor vehicle
KR100482957B1 (en) Detecting method for changing road surface and control method of anti-brake system
KR100372239B1 (en) Control method for anti-lock braking system
KR101146578B1 (en) Control method of ABS

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160330

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170320

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190403

Year of fee payment: 12