KR100855949B1 - Method for a antilock brake system of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

A method for controlling a motor of an antilock brake system is provided to adjust speed of a motor in accordance with a decompression mode or a boost mode which is divided by hydraulic pressure change of respective wheel cylinders, thereby minimizing noise of the motor. A method for controlling a motor of an antilock brake system includes the steps of: detecting hydraulic change of wheel cylinders respectively; determining whether hydraulic change of respective wheel cylinders turns into a decompression mode or a boost mode; detecting a flow rate in a low pressure accumulator based on hydraulic pressure value of each wheel cylinder and RPM of a motor in the decompression mode; comparing the detected flow rate with a reference flow rate, and determining the RPM of the motor in proportion to hydraulic pressure change slope of the wheel cylinder, if the detected flow rate is greater than the reference flow rate; outputting a target speed by adding up each determined speed of the motor; and driving the motor at the output target speed.

Description

안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법{Method for a antilock brake system of a motor vehicle}Method for a antilock brake system of a motor vehicle

도 1은 본 발명에 따른 안티 록 브레이크 시스템의 배치를 보인 개략도이다.1 is a schematic view showing the arrangement of an anti-lock brake system according to the invention.

도 2는 본 발명에 따른 안티 록 브레이크 시스템에서 모터를 제어하는 과정을 도시한 제어흐름도이다.2 is a control flowchart illustrating a process of controlling a motor in the anti-lock brake system according to the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명** Description of symbols on the main parts of the drawings *

1...브레이크 페달 1a...배력장치1 brake pedal 1a

1b...마스터실린더 2...휠 실린더1b ... master cylinder 2 ... wheel cylinder

3...솔레노이드 밸브(NO) 4...솔레노이드 밸브(NC)3. Solenoid valve (NO) 4 ... Solenoid valve (NC)

5...저압어큐뮬레이터 6...모터5 ... Low pressure accumulator 6 ... Motor

9...휠 압력센서 10...모터구동장치9 ... Wheel pressure sensor 10 ... Motor drive

11...ABS 제어장치 11a...검출부11 ... ABS control unit 11a ... Detector

11b...판단부 11c...제어부11 b ... judgment 11 c ... control

본 발명은 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법에 관한 것으로, 휠 실린더의 유압변화에 따라 모터의 구동을 다르게 제어하는 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a motor control method of an anti-lock brake system, and more particularly, to a motor control method of an anti-lock brake system for controlling driving of a motor differently according to hydraulic pressure change of a wheel cylinder.

일반적으로 자동차는 정지 및 속도 제어를 위하여 제동장치(brake system)를 장착하고 있는데, 최근에는 차량의 제동 능력 향상과 제동 중의 조향 안정성을 확보하기 위하여 안티록 브레이크 시스템(anti-lock brake system, 이하' ABS'라 한다)을 구비하고 있다.In general, automobiles are equipped with a brake system for stopping and speed control, and recently, an anti-lock brake system is used to improve the braking capability of the vehicle and to ensure steering stability during braking. ABS ').

ABS는 제동 마찰 계수가 낮은 노면에서 고속주행 중 제동할 때 제동력을 노면에 전달하지 못하여 발생하는 차량의 미끄러짐 현상을 방지하기 위하여 제동중 차륜의 고착상태가 있기 전에 이를 사전에 감지하여 그 현상을 방지하기 위한 시스템이다.ABS prevents the phenomenon by detecting the wheels during braking in advance to prevent the vehicle from slipping due to the failure to transfer the braking force to the road surface when braking during high-speed driving on roads with low braking friction coefficient. It is a system for doing so.

이러한 ABS 중에서 전자 제어장치는 차륜 속도 감지부로부터 전달되는 현재의 각 차륜 속도와 제동 감지부로부터 전달되는 현재의 제동값을 분석하여 현재 주행 상황에 맞는 적절한 ABS 제어값을 발생시키고 ABS 제어값에 따라 유압 제어 수단이 유압 모듈을 제어한다. 즉, 전자 제어 장치는 제동시, 차량의 전후륜에 설치된 차륜회전 속력 검출센서를 이용하여 차속을 추정하고 이를 기초로 감속도와 {(차체속도-휠속도)/차체속도}×100(%)}로 산출되는 현재의 슬립률을 추정한다. 전자 제어 장치는 상술한 추정된 자료를 입력 변수로 하여 차량의 고착상태 발생을 예측하고, 그 전에 유압 제어 수단을 이용하여 브레이크 압력을 감소시킴으로써 휠속도를 차체속도에 근접시킨다. 그리고 휠의 속도가 일정치를 초과하기 전에 브레이크 압력을 증가시켜 차륜을 제동시키는, 일련의 동작을 반복하여 제동중인 차량 의 슬립률을 바람직한 상태로 유지시키도록 제어한다.Among these ABSs, the electronic controller analyzes each of the current wheel speeds transmitted from the wheel speed detection unit and the current braking values transmitted from the brake detection unit to generate an appropriate ABS control value suitable for the current driving situation and according to the ABS control values. Hydraulic control means control the hydraulic module. That is, the electronic control device estimates the vehicle speed by using the wheel rotation speed detection sensor installed in the front and rear wheels of the vehicle during braking, and based on the deceleration and {(body speed-wheel speed) / body speed} × 100 (%)}. Estimate the current slip rate calculated by. The electronic control device predicts the occurrence of the fixation state of the vehicle using the estimated data described above as an input variable, and closes the wheel speed to the vehicle body speed by reducing the brake pressure using hydraulic control means before. The controller then repeats a series of motions to brake the wheel by increasing the brake pressure before the wheel speed exceeds a certain value, thereby controlling to maintain the slip ratio of the braking vehicle in a desirable state.

한편, 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동으로 마스터 실린더에서 제동유압이 형성되고, 이 제동유압은 전륜(FL,FR)과 후륜(RL,RR)의 입구측에 설치된 노말오픈 솔레이드 밸브(NO)와 출구측에 설치된 노말클로즈 솔레노이드 밸브(NC)에 의해 전,후륜의 휠 실린더(FL,FR,RL,RR)에 전달된다. 그리고, 휠 실린더측으로부터 토출된 유량이 일시 저장되는 저압어큐뮬레이터(LPA)에는 한 쌍의 액압 펌프가 연결되고, 그 액압 펌프는 모터의 구동에 의해 저압어큐뮬레이터(LPA)에 저장된 유량을 펌핑하여 고압어큐뮬레이터(HPA)로 전달한다. 고압어큐뮬레이터(HPA)는 펌프의 작동으로 인한 압력맥동을 감쇠시킨다. 이와 같이 휠 실린더에 제동압이 전달되어 제동력이 발휘되며 이때 노면과의 마찰력이 충분하지 못하여 과동한 슬립률이 야기되어 바퀴 록킹이 발생되면 ABS 제어부에서는 휠 실린더의 입구측 솔레노이드 밸브(NO)를 닫고 출구측 솔레노이드 밸브(NC)를 열어 감압시키고, 이어 입구측과 출구측의 솔레노이드 밸브(NO)(NC)를 모두 닫아 제동압을 유지하며, 이어 입구측 솔레노이드 밸브(NO)를 열고 출구측 솔레노이드 밸브(NC)를 닫아서 증압시키는 ABS 제어동작을 수행한다. 이러한 ABS 제어동작에 의하여 제동 중 슬립률이 일정범위에서 유지되고 바퀴의 록킹이 방지되기 때문에 노면에 충분한 마찰력이 전달되고 제동거리를 단축할 수 있게 된다.On the other hand, the braking hydraulic pressure is formed in the master cylinder by the operation of the brake pedal by the driver, and the braking hydraulic pressure is connected to the normal open solenoid valve NO installed at the inlet side of the front wheel FL, FR and the rear wheel RL, RR. It is transmitted to the wheel cylinders FL, FR, RL and RR of the front and rear wheels by a normal closed solenoid valve NC installed at the outlet side. A pair of hydraulic pumps is connected to the low pressure accumulator (LPA) in which the flow rate discharged from the wheel cylinder side is temporarily stored, and the hydraulic pump pumps the flow rate stored in the low pressure accumulator (LPA) by driving the motor. (HPA). The high pressure accumulator (HPA) attenuates the pressure pulsation caused by the operation of the pump. In this way, the braking pressure is transmitted to the wheel cylinder, and the braking force is exerted. At this time, if the friction with the road surface is insufficient, causing excessive slip ratio and wheel locking occurs, the ABS control unit closes the solenoid valve NO of the wheel cylinder. Open the outlet solenoid valve (NC) to depressurize, and then close both the inlet and outlet solenoid valves (NO) (NC) to maintain braking pressure, then open the inlet solenoid valve (NO) and open the outlet solenoid valve. Closes (NC) and performs ABS control operation. The ABS control operation keeps the slip ratio in a certain range during braking and prevents locking of the wheels, so that sufficient frictional force is transmitted to the road surface and the braking distance can be shortened.

이와 같은 종래의 ABS에서는 모터를 온 시킨 후 일정시간 뒤에 오프시켜 저압어큐큘레이터에 유량이 남아있는지 판단하고, 저압어큐큘레이터에 유량이 남아있다고 판단된 경우에는 남아있는 유량을 펌핑하기 위해 모터를 일정시간 온 시켜 저 압어큐뮬레이터 내의 유량을 비우게 된다.In the conventional ABS, the motor is turned on and then turned off after a predetermined time to determine whether there is a flow rate in the low pressure accumulator, and when it is determined that there is a flow rate in the low pressure accumulator, the motor is turned on to pump the remaining flow rate. After a certain amount of time, the flow rate in the low pressure accumulator is emptied.

그러나, 이러한 방법은 각 휠 실린더의 유압변화 또는 모터의 펌핑여부에 상관없이 모터를 구동시키기 때문에 모터에 의한 노이즈가 증가하게 되는 문제점이 있었다.However, this method has a problem in that the noise caused by the motor is increased because the motor is driven regardless of the hydraulic change of each wheel cylinder or whether the motor is pumped.

또한, 모터의 작동으로 인해 페달에 진동이 발생하여 이로 인해 소음이 커지는 문제점이 있었다.In addition, the vibration occurs in the pedals due to the operation of the motor there was a problem that the noise is increased.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 모터의 노이즈를 감소시키고, 페달의 진동을 최소화하여 모터를 최적으로 구동할 수 있도록 그 구조를 개선한 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was devised to solve the above problems, and the motor control method of the anti-lock brake system has been improved to reduce the noise of the motor, to minimize the vibration of the pedal to drive the motor optimally The purpose is to provide.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 휠 실린더에서 배출되는 유량을 일시 저장하기 위한 저압어큐뮬레이터, 상기 저압어큐뮬레이터에 저장된 유량을 펌핑하기 위한 펌프, 상기 펌프를 작동시키기 위한 모터를 구비한 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법에 있어서, 각 휠 실린더의 유압변화를 검출하고, 검출된 각 휠 실린더의 유압변화에 따라 모터의 속도를 결정하고, 결정된 상기 모터의 속도를 합산하여 목표속도를 산출하고, 산출된 목표속도로 모터를 구동시키는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a low pressure accumulator for temporarily storing the flow rate discharged from the wheel cylinder, a pump for pumping the flow rate stored in the low pressure accumulator, an anti-lock brake having a motor for operating the pump In the motor control method of the system, the oil pressure change of each wheel cylinder is detected, the speed of the motor is determined according to the detected oil pressure change of each wheel cylinder, the determined speed is summed up, and the target speed is calculated and calculated. It is characterized by driving the motor at the target speed.

여기서, 상기 각 휠 실린더의 유압변화를 검출하고, 상기 검출된 각 휠실린더의 유압변화에 따라 감압모드 또는 증압모드로 구분하는 것을 특징으로 한다.Here, the hydraulic pressure change of each wheel cylinder is detected, and the pressure reduction mode or the pressure increase mode is divided according to the detected hydraulic pressure change of each wheel cylinder.

만약, 상기 감압모드일 경우, 각 휠 실린더의 유압값과 모터의 회전속도를 이용하여 저압어큐뮬레이터에 유입된 유량을 검출하고, 검출된 유량과 기준유량을 비교하여 검출된 유량이 기준유량보다 클 경우, 각 휠 실린더의 유압변화의 기울기에 비례하여 모터의 속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the decompression mode, the flow rate introduced into the low pressure accumulator is detected using the hydraulic pressure of each wheel cylinder and the rotational speed of the motor, and the detected flow rate is greater than the reference flow rate by comparing the detected flow rate with the reference flow rate. The speed of the motor is determined in proportion to the slope of the hydraulic change of each wheel cylinder.

또한, 상기 증압모드일 경우, 상기 저압어큐뮬레이터에 유량이 잔존하는지 판단하고, 상기 유량이 잔존할 경우, 각 휠실린더의 유압변화의 기울기에 비례하여 모터의 속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the boost mode, it is determined whether the flow rate remains in the low pressure accumulator, and when the flow rate remains, the speed of the motor is determined in proportion to the inclination of the hydraulic change of each wheel cylinder.

게다가, 상기 증압모드일 경우, 상기 저압어큐뮬레이터에 유량이 잔존하는지 판단하고, 유량이 잔존하지 않을 경우, 기 설정된 최소의 속도로 모터의 속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the boost mode, it is determined whether the flow rate remains in the low pressure accumulator, and if the flow rate does not remain, the speed of the motor is determined at a predetermined minimum speed.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 안티 록 브레이크 시스템의 배치를 보인 개략도이다.1 is a schematic view showing the arrangement of an anti-lock brake system according to the invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 안티 록 브레이크 시스템은 제동시 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(1)과, 페달(1)로부터 전달된 힘을 증폭시켜 브레이크 액압을 생성시키기 위한 배력장치(1a) 및 마스터실린더(1b), 생성된 브레이크 액압을 휠 실린더(2)에 공급하기 위한 다수의 솔레노이드 밸브(3)(4)를 포함한다. 이 솔레노이드 밸브(3)(4)는 마스터실린더(1b)에서 발생되어 휠 실린더(2)로 공급되는 브레이크 액압을 유입 또는 유출하기 위해 휠 실린더(2)의 입구측과 출구측에 각각 배설되는데, 솔레노이드 밸브(3)는 평상시(off) 개방상태를 유 지하는 노말오픈(NO) 솔레노이드 밸브이고, 솔레노이드 밸브(4)는 평상시(off) 폐쇄상태를 유지하는 노말클로즈(NC) 솔레노이드밸브이다.As shown in FIG. 1, the anti-lock brake system according to the present invention includes a brake pedal 1 operated by a driver during braking, and a booster for generating brake hydraulic pressure by amplifying a force transmitted from the pedal 1. 1a and master cylinder 1b, and a plurality of solenoid valves 3 and 4 for supplying the generated brake hydraulic pressure to the wheel cylinder 2. These solenoid valves 3 and 4 are disposed at the inlet side and the outlet side of the wheel cylinder 2, respectively, for inflow or outflow of the brake hydraulic pressure generated in the master cylinder 1b and supplied to the wheel cylinder 2, The solenoid valve (3) is a normal open (NO) solenoid valve to maintain the open state (off), the solenoid valve (4) is a normal closed (NC) solenoid valve to maintain the normally closed (off) state.

또한, 본 발명에 따른 안티 록 브레이크 시스템은 휠 실린더(2)에서 토출된 유량이 일시적으로 저장되는 저압 어큐뮬레이터(LPA; 5)와, 그 저압 어큐뮬레이터(5)에 저장된 유량을 펌핑하여 마스터 실린더(1b) 또는 휠 실린더(2)로 환류시키기 위한 모터(6) 및 펌프(7)를 포함한다.In addition, the anti-lock brake system according to the present invention pumps a low pressure accumulator (LPA) 5 in which the flow rate discharged from the wheel cylinder 2 is temporarily stored, and a flow rate stored in the low pressure accumulator 5 to pump the master cylinder 1b. Or a motor 6 and a pump 7 for reflux to the wheel cylinder 2.

한편, 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템은 각 휠 측에 마련되어 휠의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서(8), 휠의 유압을 검출하는 휠 압력센서(9), 각 휠 속도센서(8)와 미도시된 브레이크스위치 등과 같은 다수의 센서들의 출력신호를 입력받아 전반적인 ABS 제어를 수행하는 ABS 제어장치(11), 모터(6)를 온 또는 오프시키기 위한 모터구동장치(10)를 포함한다. On the other hand, the anti-lock brake system according to the present invention is provided on each wheel side wheel speed sensor 8 for detecting the rotational speed of the wheel, wheel pressure sensor 9 for detecting the hydraulic pressure of the wheel, each wheel speed sensor 8 And an ABS control device 11 for receiving overall output signals of a plurality of sensors such as a brake switch and the like, which perform overall ABS control, and a motor driving device 10 for turning on or off the motor 6.

ABS 제어장치(11)는 휠 압력센서(9) 및 모터 속도센서(미도시)로부터 압력값 및 모터의 회전속도를 각각 입력받아 모터구동장치(10)를 제어하는 것으로, 검출부(11a), 판단부(11b), 제어부(11c)를 포함한다.The ABS controller 11 receives the pressure value and the rotational speed of the motor from the wheel pressure sensor 9 and the motor speed sensor (not shown), respectively, and controls the motor driving device 10. The part 11b and the control part 11c are included.

우선, 검출부(11a)는 각 휠 압력센서(9)에서 검출된 휠 실린더(2)의 유압값을 입력받아 각 휠실린더(2) 별로 유압변화를 검출한다. First, the detection unit 11a receives a hydraulic pressure value of the wheel cylinder 2 detected by each wheel pressure sensor 9 and detects a hydraulic pressure change for each wheel cylinder 2.

또한, 검출부(11a)는 휠 압력센서(9)에서 검출된 휠 실린더(2)의 유압값과 모터의 회전속도를 입력받아 저압어큐뮬레이터(5)에 유입된 유량을 검출하며, 이때, 유량은 각 휠 실린더의 유압값과 모터의 회전속도의 차를 이용하여 검출된다.In addition, the detection unit 11a detects the flow rate introduced into the low pressure accumulator 5 by receiving the hydraulic value of the wheel cylinder 2 detected by the wheel pressure sensor 9 and the rotational speed of the motor. The difference between the hydraulic value of the wheel cylinder and the rotational speed of the motor is detected.

판단부(11b)는 검출부(11a)에서 검출된 각 휠 실린더의 유압변화를 이용하여 감압모드인지 아니면 증압모드인지 판단한다. The determination unit 11b determines whether it is the decompression mode or the boosting mode by using the hydraulic pressure change of each wheel cylinder detected by the detection unit 11a.

여기서, 휠 실린더의 유압이 감소하는 모드를 감압모드라고 하며, 휠 실린더의 유압이 증가하는 모드를 증가모드라고 한다.Here, the mode in which the hydraulic pressure of the wheel cylinder decreases is called a decompression mode, and the mode in which the hydraulic pressure of the wheel cylinder increases is called an increase mode.

판단부(11b)는 감압모드일 경우, 검출부(11a)에서 검출된 유량과 저장부(11d)에 미리 설정 저장된 기준유량을 비교하여 검출된 유량이 기준유량보다 큰 지 판단한다.In the decompression mode, the determination unit 11b compares the flow rate detected by the detection unit 11a with the reference flow rate preset in the storage unit 11d to determine whether the detected flow rate is greater than the reference flow rate.

여기서, 기준유량이란 유량이 어느 정도 유입되었는지 판단하기 위해 기준이 되는 유량으로서 저압어큐뮬레이터(5)에 가득 채워지는 유량의 1/8 정도로 설정하는 것이 바람직하며, 이러한 기준유량은 저압어큐뮬레이터(5)의 구조나 크기에 따라 달라질 수 있다. Here, the reference flow rate is preferably set to about 1/8 of the flow rate filled in the low pressure accumulator 5 as a reference flow rate in order to determine how much the flow rate flows, and this reference flow rate is set to the low pressure accumulator 5 It may vary depending on the structure or size.

제어부(11c)는 검출된 유량이 기준유량보다 클 경우에는, 각 휠 실린더(2)의 유압변화의 기울기에 비례하여 모터(6)의 속도를 결정하고, 검출된 유량이 기준유량보다 작을 경우에는 모터(6)의 속도를 0으로 결정한다.The controller 11c determines the speed of the motor 6 in proportion to the slope of the hydraulic change of each wheel cylinder 2 when the detected flow rate is larger than the reference flow rate, and when the detected flow rate is smaller than the reference flow rate. The speed of the motor 6 is determined to be zero.

즉, 제어부(11c)는 검출된 유량이 기준유량보다 클 경우에는, 각 휠 실린더(2)의 유압변화의 기울기의 절대값에 비례하여 모터의 속도를 가변시키고, 검출된 유량이 기준유량보다 작을 경우에는 모터(6)의 속도를 0으로 결정하여 모터(6)가 구동되지 않도록 한다.That is, when the detected flow rate is larger than the reference flow rate, the controller 11c changes the speed of the motor in proportion to the absolute value of the slope of the hydraulic change of each wheel cylinder 2, and the detected flow rate is smaller than the reference flow rate. In this case, the speed of the motor 6 is set to 0 so that the motor 6 is not driven.

한편, 판단부(11b)는 증압모드일 경우, 저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔존하는지 판단한다.On the other hand, in the boosting mode, the determining unit 11b determines whether the flow rate remains in the low pressure accumulator 5.

저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔존할 경우에는, 제어부(11c)는 압력변화의 기울기에 비례하여 모터(6)의 속도를 결정하며, 저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔 존하지 않을 경우에는 기설정된 최소의 속도로 모터(6)의 속도를 결정한다.When the flow rate remains in the low pressure accumulator 5, the control unit 11c determines the speed of the motor 6 in proportion to the slope of the pressure change, and when the flow rate does not remain in the low pressure accumulator 5, The speed of the motor 6 is determined at the set minimum speed.

휠 실린더의 유압이 증압될 경우에는 페달이 꺼지는 현상을 방지하기 위하여 모터(6)에서 저압어큐뮬레이터(5)에 저장된 유량을 펌핑하도록 제어함으로써 페달이 꺼지는 현상을 보상하여 페달의 떨림이 최소화될 수 있도록 한다.In order to prevent the pedal from turning off when the hydraulic pressure of the wheel cylinder is increased, the motor 6 controls the pumped flow rate stored in the low pressure accumulator 5 to compensate for the phenomenon that the pedal is turned off so that the vibration of the pedal can be minimized. do.

상술한 구성을 바탕으로 제어부(11c)는 각 휠에서 결정된 모터(6)의 속도를 합산하여 목표속도를 산출하고, 산출된 목표속도로 모터구동장치(10)를 제어하여 모터(6)를 구동시킨다.Based on the above-described configuration, the controller 11c calculates a target speed by summing the speeds of the motors 6 determined at each wheel, and drives the motor 6 by controlling the motor driving device 10 at the calculated target speeds. Let's do it.

도 2는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템에서 모터를 제어하는 과정을 도시한 제어흐름도이다.2 is a control flowchart illustrating a process of controlling a motor in the anti-lock brake system according to the present invention.

도 2를 참조하면, ABS 제어장치(10)는 각종센서들로부터의 정보를 읽어들여 ABS 개시를 위해 ABS 제어가 필요한지를 판단한다(200).Referring to FIG. 2, the ABS control apparatus 10 reads information from various sensors to determine whether ABS control is required to start ABS.

ABS 제어가 필요한 경우, 검출부(11a)에서는 각 휠 실린더의 유압변화를 검출한다(201).When the ABS control is required, the detection unit 11a detects the hydraulic change of each wheel cylinder (201).

판단부(11b)는 검출된 각 휠 실린더의 유압변화를 이용하여 감압모드인지 아니면 증압모드인지 판단한다(202).The determination unit 11b determines whether it is the decompression mode or the boosting mode by using the detected hydraulic pressure of each wheel cylinder (202).

감압모드일 경우에는, 검출부(11a)는 휠 실린더의 유압값과 모터의 회전속도를 이용하여 저압어큐뮬레이터(5)에 유입된 유량을 검출한다(203).In the decompression mode, the detection unit 11a detects the flow rate flowing into the low pressure accumulator 5 using the hydraulic pressure value of the wheel cylinder and the rotational speed of the motor (203).

판단부(11b)에서는 검출된 유량과 기준유량을 비교하여(204) 검출된 유량이 기준유량보다 클 경우, 제어부(11c)에서는 휠 실린더의 유압변화의 기울기에 비례하여 모터의 속도를 결정한다(205).The determination unit 11b compares the detected flow rate with the reference flow rate (204), and when the detected flow rate is larger than the reference flow rate, the control unit 11c determines the speed of the motor in proportion to the inclination of the hydraulic change of the wheel cylinder ( 205).

204단계에서 검출된 유량이 기준유량보다 작을 경우에는 제어부(11c)에서는 모터(6)의 속도를 0으로 결정한다(206).If the flow rate detected in step 204 is smaller than the reference flow rate, the control unit 11c determines the speed of the motor 6 as 0 (206).

202단계에서 증압모드일 경우에는 판단부(11b)에서는 저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔존하는지 판단하여(207) 저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔존할 경우에는 제어부(11c)에서는 휠 실린더의 유압변화의 기울기에 비례하여 모터(6)의 속도를 결정(208)하고, 저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔존하지 않을 경우에는 제어부(11c)에서는 기설정된 최소의 속도로 모터(6)의 속도를 결정한다(209).In the step-up mode in step 202, the determination unit 11b determines whether the flow rate remains in the low pressure accumulator 5 (207). If the flow rate remains in the low pressure accumulator 5, the control unit 11c controls the hydraulic pressure of the wheel cylinder. The speed of the motor 6 is determined in proportion to the slope of the change (208). When the flow rate does not remain in the low pressure accumulator 5, the control unit 11c adjusts the speed of the motor 6 at a predetermined minimum speed. Determine (209).

상술한 바와 같이, 차량의 경우에는 4륜에 대하여 모터의 속도를 결정하고, 결정된 각 휠별 모터의 속도를 합산하여 목표속도를 산출한다(210).As described above, in the case of the vehicle, the speed of the motor is determined for four wheels, and the target speed is calculated by summing the determined speeds of the motors for each wheel (210).

다음으로, 모터구동장치(10)를 이용하여 산출된 목표속도로 모터를 구동한다(211). Next, the motor is driven at the target speed calculated using the motor driving device 10 (211).

상술한 바와 같이 본 발명의 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법에 따르면, 각 휠 실린더의 유압변화에 따라 감압모드 또는 증압모드로 구분하여 구분된 모드에 따라 모터를 다르게 제어함으로써 모터의 노이즈를 감소시킬 수 있는 장점이 있다.According to the motor control method of the anti-lock brake system of the present invention as described above, by reducing the noise of the motor by controlling the motor according to the divided mode divided into the decompression mode or the boosting mode according to the hydraulic pressure change of each wheel cylinder. There are advantages to it.

또한, 페달의 진동을 최소화하여 모터를 최적으로 구동할 수 있는 장점이 있다.In addition, there is an advantage that can optimally drive the motor by minimizing the vibration of the pedal.

Claims (5)

휠 실린더(2)에서 배출되는 유량을 일시 저장하기 위한 저압어큐뮬레이터(5), 상기 저압어큐뮬레이터(5)에 저장된 유량을 펌핑하기 위한 펌프(7), 상기 펌프(7)를 작동시키기 위한 모터(6)를 구비한 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법에 있어서,A low pressure accumulator 5 for temporarily storing the flow rate discharged from the wheel cylinder 2, a pump 7 for pumping the flow rate stored in the low pressure accumulator 5, and a motor 6 for operating the pump 7 In the motor control method of the anti-lock brake system with 각 휠 실린더(2)의 유압변화를 검출하고(201),Detecting a hydraulic change of each wheel cylinder 2 (201), 상기 각 휠 실린더(2)의 유압변화를 검출하고, 상기 검출된 상기 각 휠실린더(2)의 유압변화에 따라 감압모드 또는 증압모드인지 판단(202)하고,Detects the hydraulic pressure change of each wheel cylinder (2), and determines whether the pressure reduction mode or the pressure-increasing mode (202) according to the detected hydraulic pressure change of each wheel cylinder (2), 상기 감압모드일 경우, 각 휠 실린더(2)의 유압값과 모터(6)의 회전속도를 이용하여 저압어큐뮬레이터(5)에 유입된 유량을 검출하고(203), In the decompression mode, the flow rate flowing into the low pressure accumulator 5 is detected using the hydraulic pressure value of each wheel cylinder 2 and the rotational speed of the motor 6 (203), 상기 검출된 유량과 기준유량을 비교(204)하여 검출된 유량이 기준유량보다 클 경우, 상기 휠 실린더(2)의 유압변화 기울기에 비례하여 모터(6)의 속도를 결정(205)하고, When the detected flow rate is compared with the reference flow rate (204) and the detected flow rate is larger than the reference flow rate, the speed of the motor 6 is determined (205) in proportion to the inclination of the hydraulic change of the wheel cylinder (2), 상기 결정된 모터(6)의 속도를 합산하여 목표속도를 산출하고(210),Compute the target speed by summing the determined speed of the motor 6 (210), 상기 산출된 목표속도로 모터(6)를 구동(211)시키는 것을 특징으로 하는 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법.The motor control method of the anti-lock brake system, characterized in that for driving (211) the motor (6) at the calculated target speed. 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 증압모드일 경우, 상기 저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔존하는지 판단하고(207),In the boosting mode, it is determined whether a flow rate remains in the low pressure accumulator 5 (207), 유량이 잔존할 경우, 상기 휠 실린더(2)의 유압변화의 기울기에 비례하여 모터(6)의 속도를 결정(208)하는 것을 특징으로 하는 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법.And if the flow rate remains, determining (208) the speed of the motor (6) in proportion to the slope of the hydraulic change of the wheel cylinder (2). 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 증압모드일 경우, 상기 저압어큐뮬레이터(5)에 유량이 잔존하는지 판단하고(207),In the boosting mode, it is determined whether a flow rate remains in the low pressure accumulator 5 (207), 유량이 잔존하지 않을 경우, 기 설정된 최소의 속도로 모터(6)의 속도를 결정(209)하는 것을 특징으로 하는 안티 록 브레이크 시스템의 모터 제어방법. If the flow rate does not remain, the motor control method of the anti-lock brake system, characterized in that for determining the speed of the motor (6) at a predetermined minimum speed.
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