KR100806966B1 - 로봇의 관절 장치 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- 로봇 링크(53)에 대해서, 상기 로봇 링크(53)에 결합되는 결합체(51)를 동작시키는 로봇의 관절 장치로서,상기 로봇 링크(53)에 대해서, 상기 결합체(51)의 세로방향 흔들림 동작을 행하게 하는 제1모터(10)와, 상기 로봇 링크(53)에 대해서, 상기 결합체(51)의 가로방향 흔들림 동작을 행하게 하는 제2모터(20)를 구비하고,상기 제1모터(10)와 상기 제2모터(20)는, 상기 제1모터(10)의 출력축과 상기 제2모터(20)의 출력축이 서로 평행하게 됨과 동시에 상기 로봇 링크(53)에 대해서 직교하도록 설치되며, 또한 직교방향으로 늘어서도록 배치된 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
- 제1항에 있어서,상기 로봇 링크(53)에 대해서, 상기 결합체(51)의 비틀림 동작을 행하게 하는 제3모터(30)와,상기 제3모터(30)에 의해 구동되며, 상기 비틀림 동작의 중심축을 가지는 풀리(35)를 더 구비하고,상기 제3모터(30)는 상기 풀리(35)에 근접하여 배치되며, 상기 풀리(35)는 구동 또는 제어를 위한 하네스를 통과시키기 위한 공동(35a)을 가지고 있으며,상기 제3모터(30)의 출력축을 상기 비틀림 동작의 중심축으로부터 소정량 어긋나게 하여, 상기 하네스를 위한 공간이 생기게 한 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
- 제1항 또는 제2항에 있어서,상기 결합체(51) 및 상기 로봇 링크(53) 중 적어도 한쪽에 대해서 회전 가능한 가동 커버(40)와,상기 결합체(51) 및 상기 로봇 링크(53) 중 적어도 한쪽과 상기 가동 커버(40) 사이에서 가압력을 발생시켜서, 상기 가동 커버(40)를 소정 위치로 복귀시키는 탄성 부재(43)를 더 구비한 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
- 제1항 또는 제2항에 있어서,상기 결합체(51)가 접속되는 제1회전체(1)와,상기 제1회전체(1)를 제1축 둘레로 회전 가능하게 지지하는 제2회전체(2)와,상기 제2회전체(2)를, 상기 제1축에 직교하는 제2축 둘레로 회전 가능하게 지지함과 동시에, 상기 제1모터(10)와 상기 제2모터(20)가 탑재되는 모터 지지대(3)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
- 제4항에 있어서,상기 제1모터(10)의 출력축에 접속되어 있고, 상기 제1모터(10)의 출력축의 회전 운동을 요동 운동으로 변환하는 제1요동 레버(12)와,상기 제1요동 레버(12)와 상기 제1회전체(1)에 접속되어 있고, 상기 요동 운동을 상기 제1회전체(1)에 전달하여, 제1회전체(1)를 상기 제1축 둘레로 회전시키는 조인트(13)와,상기 제2모터(20)의 출력축에 접속되어 있고, 상기 제2모터(20)의 출력축의 회전 운동을 요동 운동으로 변환하는 제2요동 레버(22)와,상기 제2요동 레버(22)와 상기 제2회전체(2)에 접속되어 있고, 상기 요동 운동을 상기 제2회전체(2)에 전달하여 제2회전체(2)를 상기 제2축 둘레로 회전시키는 로드(23)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
- 제4항에 있어서,상기 제3모터(30)의 출력축에 접속된 모터측 풀리(33)와,상기 모터 지지대(3)와 접속됨과 동시에, 상기 모터 지지대(3)를 상기 비틀림 동작의 중심축 둘레로 회전시키는 구동측 풀리(35)와,상기 모터측 풀리(33)의 회전을 상기 구동측 풀리(35)에 전달하는 벨트(34)를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
- 제5항에 있어서,상기 제3모터(30)의 출력축에 접속된 모터측 풀리(33)와,상기 모터 지지대(3)와 접속됨과 동시에, 상기 모터 지지대(3)를 상기 비틀림 동작의 중심축 둘레로 회전시키는 구동측 풀리(35)와,상기 모터측 풀리(33)의 회전을 상기 구동측 풀리(35)에 전달하는 벨트(34)를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
- 제3항에 있어서,상기 가동 커버(40)에는 상기 탄성 부재(43)가 맞닿는 접촉면이 형성되어 있고,상기 가동 커버(40)의 내주면에는, 상기 탄성 부재(43)와 접촉하여 상기 가동 커버(40)의 상기 비틀림 동작의 중심축 둘레로의 회전 범위를 규제하는 스토퍼(40b)가 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 관절 장치.
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