KR100792510B1

KR100792510B1 - A dual-type table for cartesian robot

Info

Publication number: KR100792510B1
Application number: KR1020070108778A
Authority: KR
Inventors: 이강운
Original assignee: 이강운
Priority date: 2007-10-29
Filing date: 2007-10-29
Publication date: 2008-01-08

Abstract

A dual type table for a cartesian coordinate robot is provided to drive robots through a single motor by connecting/disconnecting two sliders through a stopper member. A dual type table(1) for a cartesian coordinate robot includes a base frame(10), a first rail, a second rail, a first LM guide, a second LM guide, a first slider, a second slider, a first motor, a second motor, a ball screw, a support frame(21), a stopper member(23), and a stopper slot member(25). The base frame has an I-shaped lateral cross sectional surface. The first and second rails are symmetrically arranged on both sides of the base frame. The first and second LM guides are slidable on the first and second rails. The first and second sliders have lower ends mounted on the LM guides, and threaded center inner surfaces. The first and second motors are mounted on one side of the base frame. The ball screw has one side connected to the first and second motors through a belt, and the other side screwed to the threaded surfaces of the first and second sliders. The support frame is mounted on the first slider. The stopper member has one end connected to the support board through a hinge and the other end with a hook. The stopper slot member is arranged on the second slider, and has a slot(25a) formed at the position mating to the hook.

Description

직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블{A Dual-type Table For Cartesian Robot}Dual Type Table For Cartesian Robots

본 발명은 직교 좌표형 로봇의 테이블에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 베이스 프레임의 양측에 2개의 테이블을 장착하여 하나의 베이스 프레임의 양측면에 2개의 직교 좌표형 로봇을 구현함으로써 공간 효율성을 극대화함과 아울러 로봇 제작 비용을 절감할 수 있는 듀얼타입 테이블에 관한 것이다.The present invention relates to a table of a Cartesian robot, and more particularly, by mounting two tables on both sides of the base frame to implement two Cartesian robots on both sides of one base frame to maximize space efficiency. In addition, the present invention relates to a dual type table that can reduce the robot manufacturing cost.

일반적으로, 한정된 이송 레일 상에서 활주할 수 있도록 하여 유한범위 내에서 직선형 운동을 수행하는 리니어 가이드 장치를 갖춘 X축과 Y축의 직교 좌표형 로봇장치는 정밀기계나 반도체 제조장비에서 주로 사용된다. 직교좌표 로봇장치는 부품이송 및 삽입, 나사체결 고정, 반도체 가공설비 등에 활용된다.In general, X- and Y-axis Cartesian robotic devices with linear guide devices that can slide on a limited transfer rail and perform linear motion within a finite range are mainly used in precision machinery or semiconductor manufacturing equipment. Cartesian robotic devices are used for parts transfer and insertion, screw fastening, and semiconductor processing equipment.

이러한 직교 좌표형 로봇장치는 보드와 같은 가공물 상에서 높은수준의 위치 정밀도로 다양하게 동작하며, 통상적으로는 Y축 테이블 상에서 캔틸레버(cantilever) 방식으로 지지되는 X축 테이블을 구비한다. X축 테이블에는 X축 방 향을 따라 임의의 위치에 놓일 수 있는 작업단 본체가 장착된다. 작업단 본체는 가공물 및 부품 흡착노즐과 같은 작업부재의 위치를 인식하기 위한 위치 인식수단, 즉 센서들과 함께 장착된다.Such a cartesian robot apparatus can be variously operated with a high level of positional accuracy on a workpiece such as a board, and typically has an X-axis table supported in a cantilever manner on a Y-axis table. The X-axis table is equipped with a workbench body that can be placed anywhere along the X-axis direction. The work end body is mounted together with position recognition means, i.e. sensors, for recognizing the position of the work piece, such as workpiece and part suction nozzle.

이러한 직교 좌표형 로봇장치는 X축 테이블과 Y축 테이블에 의해서 작업단 본체가 가공물의 가공 위치로 이동되는 경우 위치 인식수단에 의해 작업단 본체의 작업위치를 정확하게 인식할 수 있다. 그리고, 작업단 본체는 인식된 작업위치와 원하는 가공칫수를 기초로하여 X축 테이블 또는 Y축 테이블에 의해서 이동하게 된다. 이에 의해, 가공부재는 원하는 동작의 실행을 위해 가공 위치로 이동하게 되고, 결과적으로 피가공물이 가공된다.Such a cartesian robot apparatus can accurately recognize the working position of the working stage body by the position recognition means when the working stage body is moved to the machining position of the workpiece by the X-axis table and the Y-axis table. Then, the work end body is moved by the X-axis table or the Y-axis table based on the recognized working position and the desired processing dimensions. Thereby, the processing member is moved to the processing position for the execution of the desired operation, and consequently the workpiece is processed.

이러한 종래 직교 좌표형 로봇장치는 베이스 프레임 상에 리니어 가이드를 위한 레일과 LM 가이드가 설치되고, LM 가이드 상에 슬라이드가 장착되어 테이블을 구성한다.In the conventional cartesian robot apparatus, a rail and a LM guide for a linear guide are installed on a base frame, and a slide is mounted on the LM guide to form a table.

본 발명의 목적은 베이스 프레임의 양측에 2개의 테이블을 장착하여 하나의 베이스 프레임의 양측면에 2개의 직교 좌표형 로봇을 구현함으로써 공간 효율성을 극대화함과 아울러 로봇 제작 비용을 절감할 수 있는 듀얼타입 테이블을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to mount the two tables on both sides of the base frame to implement two Cartesian coordinate robots on both sides of one base frame to maximize the space efficiency and reduce the dual-type table that can reduce the robot manufacturing cost To provide.

본 발명의 다른 목적은 대칭적으로 설치된 2개의 슬라이더 간을 걸림부재로 연결 또는 연결해제할 수 있도록 함으로써 양측 로봇이 동일한 작업을 수행하던 중에 한쪽의 모터가 고장이 난 경우 2개의 슬라이더를 상호 연결하여 1개의 모터로 양측의 로봇을 구동할 수 있도록 하는 것이다. Another object of the present invention is to connect or disconnect between two sliders symmetrically installed by the engaging member by connecting the two sliders to each other if one of the motors failed while the two robots are performing the same operation. One motor can drive both robots.

본 발명의 또 다른 목적은 베이스 프레임의 양 종단측에 탄성 스프링이 내장되고, 외측으로 공기를 토출하는 실린더 부재를 구비함으로써 서보 모터의 고장으로 인해 슬라이더가 한계 위치를 벗어나는 경우 슬라이더의 속도를 현저하게 감소시켜 슬라이더와 베이스 프레임의 충돌 시의 충격을 완충할 수 있도록 하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide elastic cylinders at both ends of the base frame and to include a cylinder member for discharging air to the outside, thereby significantly increasing the speed of the slider when the slider is out of the limit position due to a failure of the servo motor. This is to reduce the shock when the slider collides with the base frame.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 복수 개가 조합되어 직교 좌표형 로봇을 구성하는 테이블에 있어서, 측단면이 I자 형상으로 형성된 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 양측면에 대칭적으로 설치되는 제 1 및 제 2 레일, 상기 제 1 및 제 2 레일 상을 슬라이딩 이동하는 제 1 및 제 2 LM 가이드, 하단이 상기 각 LM 가이드의 상부면에 취부되고 중앙 내주면에 나사산이 형성된 중공구조를 갖는 제 1 및 제 2 슬라이더, 상기 베이스 프레임의 일측에 설치되는 제 1 및 제 2 모터, 일측이 상기 제 1 및 제 2 모터와 벨트 결합되고, 타측이 상기 제 1 및 제 2 슬라이더의 나사산과 나사결합되는 볼 스크류, 상기 제 1 슬라이더의 상부면에 설치되는 지지대, 일단이 상기 지지대에 힌지결합하고 타단에 걸림후크가 형성된 걸림부재 및 상기 제 2 슬라이더의 상부면에 설치되고 상기 걸림후크에 대응되는 위치에 걸림홈이 형성된 걸림홈 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블이 제공된다.According to one aspect of the present invention for achieving the above object, in a table in which a plurality is combined to form a Cartesian robot, the side frame is formed in an I-shape, symmetrical to both sides of the base frame, the base frame First and second rails, which are installed in the first and second LM guides for sliding movement on the first and second rails, the lower end is mounted on the upper surface of each of the LM guide, the hollow structure formed with a thread on the central inner peripheral surface First and second sliders having a first and a second motor installed on one side of the base frame, one side is belt-coupled with the first and second motor, the other side and the thread of the first and second slider and Ball screw is screwed, the support is installed on the upper surface of the first slider, one end is hinged to the support and the locking member formed on the other end hook hook and the The dual type table of the second slider provided at the upper surface and orthogonal coordinates type robot, characterized in that it comprises a locking groove member a locking groove formed at a position corresponding to the engaging hook is provided.

여기서, 상기 베이스 프레임의 양 종단 부근에 설치되어 상기 슬라이더의 한계 위치 이탈 여부를 감지하는 위치 이탈 감지센서, 상기 베이스 프레임의 양 종단에 설치되어 상기 슬라이더가 한계 위치를 이탈하여 상기 베이스 프레임에 충돌하는 경우 충격을 흡수하는 완충부 및 상기 완충부의 내측 또는 외측에 설치되고, 상기 이탈 감지센서에서 슬라이더 한계 위치 이탈 감지신호가 수신되는 경우 상기 슬라이더를 향해 공기를 토출하는 에어노즐이 더 포함되는 것이 바람직하다.Here, the position deviation sensor is installed near both ends of the base frame to detect whether the slider is out of the limit position, installed at both ends of the base frame and the slider is separated from the limit position to collide with the base frame In this case, it is preferable that the shock absorber further includes a shock absorber and an air nozzle installed inside or outside the shock absorber, and for discharging air toward the slider when a slider limit position deviation detection signal is received from the escape sensor. .

또한, 상기 완충부는 내부에 스프링이 탄설되는 실린더 및 일단이 상기 실린더의 외부로 돌출되고 타단이 상기 스프링에 밀착되는 로드를 포함하는 것이 보다바람직하다.In addition, the shock absorbing portion is more preferable to include a cylinder in which the spring is installed and one end is protruded to the outside of the cylinder and the other end is in close contact with the spring.

또한, 상기 에어 노즐은 상기 실린더의 내부에 위치하고, 상기 로드는 중앙에 통공이 형성되어 상기 에어 노즐에서 분사된 공기가 상기 통공을 통해 외부로 분사되는 것이 더욱 바람직하다.In addition, the air nozzle is located in the interior of the cylinder, the rod is formed in the center through the air is more preferably the air injected from the air nozzle is injected to the outside through the through hole.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 베이스 프레임의 양측에 2개의 테이블을 장착하여 하나의 베이스 프레임의 양측면에 2개의 직교 좌표형 로봇을 구현함으로써 공간 효율성을 극대화함과 아울러 로봇 제작 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, by mounting two tables on both sides of the base frame to implement two Cartesian coordinate robots on both sides of one base frame to maximize the space efficiency and reduce the robot manufacturing cost It works.

또한, 대칭적으로 설치된 2개의 슬라이더 간을 걸림부재로 연결 또는 연결해제할 수 있도록 함으로써 양측 로봇이 동일한 작업을 수행하던 중에 한쪽의 모터가 고장이 난 경우 2개의 슬라이더를 상호 연결하여 1개의 모터로 양측의 로봇을 구동할 수 있어 생산성이 향상되는 효과도 있다.In addition, by connecting or disconnecting between two symmetrically installed sliders with a locking member, if one motor fails while both robots are performing the same work, the two sliders are interconnected to one motor. Robots on both sides can be driven, so that productivity is improved.

또한, 베이스 프레임의 양 종단측에 탄성 스프링이 내장되고, 외측으로 공기를 토출하는 실린더 부재를 구비함으로써 서보 모터의 고장으로 인해 슬라이더가 한계 위치를 벗어나는 경우 슬라이더의 속도를 현저하게 감소시켜 슬라이더와 베이스 프레임의 충돌 시의 충격을 완충하여 장치의 손상을 방지할 수 있는 효과도 있다.In addition, the elastic spring is built in both end sides of the base frame, and a cylinder member for discharging air to the outside is used to significantly reduce the speed of the slider when the slider is out of the limit position due to a failure of the servo motor, thereby reducing the slider and the base. There is also an effect that can prevent damage to the device by buffering the impact during the collision of the frame.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하기로 한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 구조를 도시 한 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 정면도, 도 3은 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 측단면도, 도 4는 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 충격흡수 구조를 도시한 부분 절개도이다.1 is a perspective view showing a structure of a dual type table of a Cartesian robot according to the present invention, Figure 2 is a front view of a dual type table of a Cartesian coordinate robot according to the present invention, Figure 3 is a Cartesian coordinate according to the present invention Side sectional view of the dual type table of a robot, FIG. 4 is a partial cutaway view illustrating a shock absorbing structure of the dual type table of a Cartesian robot according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블(1)은 베이스 프레임(10)의 양측에 각각 슬라이드 구조물이 형성되어 하나의 베이스 프레임(10)에 2개의 직교 좌표형 로봇이 구현되는 것이 특징적인 구성이다.As shown in FIG. 1, in the dual type table 1 of the Cartesian robot according to the present invention, slide structures are formed on both sides of the base frame 10 so that two Cartesian coordinates are formed on one base frame 10. It is a characteristic configuration that the type robot is implemented.

즉, 종래에는 베이스 프레임(10)의 일측에만 슬라이드 구조물이 설치되어 싱글 타입의 테이블만이 제공되어 양측으로 동일 또는 대칭적인 작업을 수행하는 직교 좌표형 로봇을 제조하는 경우 2개의 테이블이 사용되었으나, 본 발명에서는 단일 베이스 프레임(10)의 양측에 2개의 테이블이 형성되도록 한 것이다.That is, in the related art, when a rectangular coordinate robot is manufactured in which a slide structure is installed only on one side of the base frame 10 to provide only a single type table to perform the same or symmetrical work on both sides, two tables are used. In the present invention, two tables are formed on both sides of the single base frame 10.

상술하면, 도 3에 도시된 바와 같이, 베이스 프레임(10)은 측단면이 "I"자 형상으로 형성되고, 양측면 동일한 위치에 레일(70)이 설치되며, 레일(70)과 레일(70) 간에는 볼 스크류(50)가 설치되어 있다.In detail, as shown in FIG. 3, the base frame 10 has a “I” -shaped side surface, and a rail 70 is installed at the same position on both sides of the base frame 10, and the rail 70 and the rail 70. The ball screw 50 is provided in the liver.

레일(70)의 상부에는 LM 가이드(60)가 결합되어 레일(70) 상을 슬라이딩 이동하고, LM 가이드(60)는 슬라이더(20)의 양측 하단에 취부되어 슬라이더(20)의 좌우이동을 안내한다.The LM guide 60 is coupled to the upper portion of the rail 70 to slide on the rail 70, and the LM guide 60 is mounted at both lower ends of the slider 20 to guide the left and right movement of the slider 20. do.

슬라이더(20)의 중앙에는 내주면에 나사산이 형성된 중공이 형성되어 중공에 볼 스크류(50)과 관통결합된다. 볼 스크류(50)는 벨트(33)를 통해 모터 케이스(30) 내에 설치된 모터(31)와 연결되어 모터(31)의 회전에 따라 동반 회전하게 되며, 볼 스크류(50)의 회전에 따라 볼 스크류(50)와 나사결합된 슬라이더(20)가 좌우이동하게 된다.In the center of the slider 20 is formed a hollow threaded on the inner peripheral surface is penetrated through the ball screw 50 in the hollow. The ball screw 50 is connected to the motor 31 installed in the motor case 30 through the belt 33 to rotate together with the rotation of the motor 31, the ball screw in accordance with the rotation of the ball screw 50 The slider 20 screwed with the 50 is moved left and right.

도 1에 도시된 바와 같이, 일측 슬라이더(20)의 상부에는 지지대(21) 및 일단이 지지대(21)에 힌지결합되고 타단에 걸림후크가 형성된 걸림부재(23)가 설치되어 있으며, 타측 슬라이더(20)에는 걸림후크(23)에 대응되는 위치에 걸림홈(25a)이 형성된 걸림홈 부재(25)가 설치되어 있다.As shown in FIG. 1, a support member 21 and one end of the slider 20 are hinged to the support 21 and a locking member 23 having a hook hook formed at the other end thereof is installed at the upper side of the slider 20, and the other slider ( 20, a locking groove member 25 having a locking groove 25a formed at a position corresponding to the locking hook 23 is provided.

즉, 걸림부재(23)를 걸림홈(25a)에 걸림결합 또는 걸림해제함으로써 2개의 슬라이더(20)가 상호 결합 또는 결합해제될 수 있다. 따라서, 양측의 직교 좌표형 로봇이 동일한 작업을 수행하던 중에 어느 하나의 모터(31)가 고장난 경우 걸림부재(23)를 걸림홈(23a)에 걸림결합시켜 2개의 슬라이더(20)가 동반 이동되도록 하여 작업의 중단을 방지할 수 있는 장점이 있다.That is, by engaging or releasing the locking member 23 to the locking groove 25a, the two sliders 20 may be mutually coupled or released. Therefore, if any one of the motors 31 is broken while the Cartesian robots on both sides are performing the same work, the locking members 23 are engaged with the locking grooves 23a so that the two sliders 20 move together. There is an advantage that can prevent the interruption of work.

걸림부재(23)는 걸림홈(23a)에 고정적으로 결합되면서도 걸림해제가 용이하도록 하는 결합구조를 갖는 것이 바람직하며, 걸림후크와 걸림홈을 통한 걸림결합 및 걸림결합 해제는 공지된 기술이므로 상세한 구조에 대한 설명은 생략하기로 한다.The locking member 23 preferably has a coupling structure that is easily fixed to the locking groove 23a so as to easily release the lock. The locking and release of the locking hook and the locking groove through the locking hook and the locking groove are well known techniques, so the detailed structure Description of the description will be omitted.

한편, 도 4에는 모터(31)의 고장 등으로 인해 슬라이더(20)가 한계 위치를 이탈하는 경우 충격을 흡수하기 위한 구조가 도시되어 있다. 도시되어 있지는 않으나, 베이스 프레임(10)의 양 종단 부근에는 슬라이더(20)의 한계 위치 이탈 여부를 감지하는 위치 이탈 감지센서가 설치되어 있다.Meanwhile, FIG. 4 illustrates a structure for absorbing shock when the slider 20 deviates from the limit position due to a failure of the motor 31 or the like. Although not shown, near the end of both of the base frame 10 is provided with a position deviation sensor for detecting whether the slider 20 deviation from the limit position.

충격 흡수 구조는 베이스 프레임(10)의 양 종단에 설치되는 것으로서, 슬라 이더(20)가 한계 위치를 이탈하여 베이스 프레임(10)에 충돌하는 경우 충격을 흡수하는 완충부와 이탈 감지센서에서 슬라이더 한계 위치 이탈 감지신호가 수신되는 경우 상기 슬라이더를 향해 공기를 토출하는 에어 노즐(90)로 구성된다. The shock absorbing structure is installed at both ends of the base frame 10, and the slider limit in the shock absorber and departure detection sensor that absorbs the shock when the slider 20 collides with the base frame 10 by escaping the limit position. When the position deviation detection signal is received is composed of an air nozzle 90 for discharging air toward the slider.

완충부는 내부에 스프링(83)이 탄설되는 실린더(80)와 일단이 실린더(80)의 외부로 돌출되고 타단이 스프링(83)에 밀착되는 로드(81)를 포함하여 구성된다. 에어 노즐(90)은 베이스 프레임(10)의 종단으로부터 실린더(80) 내부로 관통되도록 설치되며, 로드(81)는 에어 노즐(90)로부터 분사되는 공기가 슬라이더(20)를 향해 분사될 수 있도록 중앙부에 통공(81a)이 형성되는 것이 바람직하다. The shock absorbing portion is configured to include a cylinder (80) in which the spring (83) is coalesced therein, and a rod (81) of which one end protrudes out of the cylinder (80) and the other end is in close contact with the spring (83). The air nozzle 90 is installed to penetrate into the cylinder 80 from the end of the base frame 10, the rod 81 is so that the air injected from the air nozzle 90 can be injected toward the slider 20 It is preferable that the through-hole 81a is formed in a center part.

만일, 슬라이더(20)가 한계 위치를 이탈하면 이탈 감지센서가 이를 감지하고, 이탈 감지신호가 수신되는 경우 에어 노즐(90)이 작동하여 슬라이더(20)를 향해 공기를 분사함으로써 슬라이더(20)의 이동속도를 감소시킴과 동시에 스프링(83)에 의해 슬라이더(20)의 충돌에 의한 충격을 흡수함에 따라 슬라이더(20)의 충돌에 따른 장치의 파손을 방지할 수 있게 된다.If the slider 20 deviates from the limit position, the departure detection sensor detects this, and when the departure detection signal is received, the air nozzle 90 operates to inject air toward the slider 20 so that the slider 20 is moved. By reducing the movement speed and absorbing the impact caused by the collision of the slider 20 by the spring 83, it is possible to prevent the damage of the device due to the collision of the slider 20.

도 1은 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 구조를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing the structure of a dual type table of a Cartesian robot according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 정면도이다.2 is a front view of a dual type table of a Cartesian robot according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 측단면도이다.3 is a side cross-sectional view of a dual type table of a Cartesian robot according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블의 충격흡수 구조를 도시한 부분 절개도이다.4 is a partial cutaway view illustrating a shock absorbing structure of a dual type table of a Cartesian robot according to the present invention.

<주요도면부호에 관한 설명><Description of main drawing code>

10 : 베이스 프레임 20 : 슬라이더10: base frame 20: slider

21 : 지지대 23 : 걸림부재21: support 23: locking member

25 : 걸림홈 부재 25a : 걸림홈25: locking groove member 25a: locking groove

30 : 모터 케이스 31 : 모터30: motor case 31: motor

33 : 벨트 50 : 볼 스크류33: belt 50: ball screw

60 : LM 가이드 70 : 레일60: LM guide 70: rail

80 : 실린더 81 : 로드80: cylinder 81: rod

81a : 통공 83 : 스프링81a: through hole 83: spring

90 : 에어 노즐90: air nozzle

Claims

복수 개가 조합되어 직교 좌표형 로봇을 구성하는 테이블에 있어서,In the table which combines several and comprises a Cartesian robot,

측단면이 I자 형상으로 형성된 베이스 프레임;A base frame having a lateral cross section having an I shape;

상기 베이스 프레임의 양측면에 대칭적으로 설치되는 제 1 및 제 2 레일;First and second rails symmetrically installed on both side surfaces of the base frame;

상기 제 1 및 제 2 레일 상을 슬라이딩 이동하는 제 1 및 제 2 LM 가이드;First and second LM guides slidingly moving on the first and second rails;

하단이 상기 각 LM 가이드의 상부면에 취부되고 중앙 내주면에 나사산이 형성된 중공구조를 갖는 제 1 및 제 2 슬라이더;First and second sliders having a hollow structure having a lower end mounted on an upper surface of each of the LM guides and having threads formed on a central inner circumferential surface thereof;

상기 베이스 프레임의 일측에 설치되는 제 1 및 제 2 모터;First and second motors installed at one side of the base frame;

일측이 상기 제 1 및 제 2 모터와 벨트 결합되고, 타측이 상기 제 1 및 제 2 슬라이더의 나사산과 나사결합되는 볼 스크류;A ball screw, one side of which is belt-coupled with the first and second motors, and the other side of which is screwed with threads of the first and second sliders;

상기 제 1 슬라이더의 상부면에 설치되는 지지대;A support installed on an upper surface of the first slider;

일단이 상기 지지대에 힌지결합하고 타단에 걸림후크가 형성된 걸림부재; 및A locking member having one end hinged to the support and a locking hook formed at the other end; And

상기 제 2 슬라이더의 상부면에 설치되고 상기 걸림후크에 대응되는 위치에 걸림홈이 형성된 걸림홈 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블.And a locking groove member disposed on an upper surface of the second slider and having a locking groove formed at a position corresponding to the locking hook.

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 베이스 프레임의 양 종단 부근에 설치되어 상기 슬라이더의 한계 위치 이탈 여부를 감지하는 위치 이탈 감지센서;A position deviation sensor installed at both ends of the base frame to detect whether the slider is out of the limit position;

상기 베이스 프레임의 양 종단에 설치되어 상기 슬라이더가 한계 위치를 이탈하여 상기 베이스 프레임에 충돌하는 경우 충격을 흡수하는 완충부; 및Shock absorbers installed at both ends of the base frame to absorb shock when the slider collides with the base frame by moving away from a limit position; And

상기 완충부의 내측 또는 외측에 설치되고, 상기 이탈 감지센서에서 슬라이더 한계 위치 이탈 감지신호가 수신되는 경우 상기 슬라이더를 향해 공기를 토출하는 에어노즐이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블. Dual type of orthogonal coordinate robot, which is installed inside or outside of the buffer part and further comprises an air nozzle for discharging air toward the slider when a slider limit position deviation detection signal is received from the departure detection sensor. table.

제 2 항에 있어서,The method of claim 2,

상기 완충부는 The buffer part

내부에 스프링이 탄설되는 실린더; 및A cylinder in which the spring is coalesced; And

일단이 상기 실린더의 외부로 돌출되고 타단이 상기 스프링에 밀착되는 로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블.A dual type table of a Cartesian robot, characterized in that it comprises a rod one end protrudes out of the cylinder and the other end is in close contact with the spring.

제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein

상기 에어 노즐은 상기 실린더의 내부에 위치하고, 상기 로드는 중앙에 통공이 형성되어 상기 에어 노즐에서 분사된 공기가 상기 통공을 통해 외부로 분사되는 것을 특징으로 하는 직교 좌표형 로봇의 듀얼타입 테이블.The air nozzle is located in the interior of the cylinder, the rod is formed in the center of the dual type table of the Cartesian coordinate robot, characterized in that the air injected from the air nozzle is injected to the outside through the through hole.